JP2001197797A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 無効電流およびトルクリプルを低減すること
により、モータを高効率で滑らかに回転させることがで
きるモータ制御装置を実現する。 【解決手段】 補正部はＡ／Ｄ変換回路からｕ相の電流
値ｉｕおよびｖ相のｉｖを取込み（Ｓ１２）、取込んだ
電流値ｉｕ，ｉｖをｄ／ｑ変換してｄ軸電流ｉｄおよび
ｑ軸電流ｉｑを演算し（Ｓ１４）、ｄ軸電流ｉｄおよび
ｑ軸電流ｉｑをフーリエ変換する（Ｓ１６）。続いてフ
ーリエ変換により求めた基本波の位相およびゲインよ
り、ｕ相のオフセット電流値Ｉouおよびｖ相のオフセッ
ト電流値Ｉovを演算し（Ｓ１８）、直流分より、ｕ相の
ゲインアンバランス値Ｉmuおよびｖ相のゲインアンバラ
ンス値Ｉmvを演算する。
により、モータを高効率で滑らかに回転させることがで
きるモータ制御装置を実現する。 【解決手段】 補正部はＡ／Ｄ変換回路からｕ相の電流
値ｉｕおよびｖ相のｉｖを取込み（Ｓ１２）、取込んだ
電流値ｉｕ，ｉｖをｄ／ｑ変換してｄ軸電流ｉｄおよび
ｑ軸電流ｉｑを演算し（Ｓ１４）、ｄ軸電流ｉｄおよび
ｑ軸電流ｉｑをフーリエ変換する（Ｓ１６）。続いてフ
ーリエ変換により求めた基本波の位相およびゲインよ
り、ｕ相のオフセット電流値Ｉouおよびｖ相のオフセッ
ト電流値Ｉovを演算し（Ｓ１８）、直流分より、ｕ相の
ゲインアンバランス値Ｉmuおよびｖ相のゲインアンバラ
ンス値Ｉmvを演算する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、２相から３相に
変換された交流電流によって駆動されるモータを制御す
るモータ制御装置に関する。
変換された交流電流によって駆動されるモータを制御す
るモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記モータ制御装置として、たと
えば図４に示すものが知られている。図４は、ブラシレ
スモータの制御装置の主な電気的構成をブロックで示す
説明図である。ブラシレスモータＭのｕ相およびｖ相に
流れる電流は、それぞれ電流検出器６４によって検出さ
れ、オペアンプ７２，７４によってそれぞれ所定のゲイ
ンにて増幅され、Ａ／Ｄ変換回路７６によってそれぞれ
デジタルの電流検出値ｉｕ，ｉｖに変換される。そし
て、各電流検出値ｉｕ，ｉｖは、ｄ／ｑ変換部６２に取
り込まれ、ｄ／ｑ変換（２相変換）される。ここで、ｄ
／ｑ変換とは、モータの回転子の磁束と同一方向をｄ軸
とし、このｄ軸と直交する方向をｑ軸とした直交座標を
設定し、その直交座標に対して各相に流れる交流電流の
ベクトルを写像することにより、交流を直流として演算
する手法である。
えば図４に示すものが知られている。図４は、ブラシレ
スモータの制御装置の主な電気的構成をブロックで示す
説明図である。ブラシレスモータＭのｕ相およびｖ相に
流れる電流は、それぞれ電流検出器６４によって検出さ
れ、オペアンプ７２，７４によってそれぞれ所定のゲイ
ンにて増幅され、Ａ／Ｄ変換回路７６によってそれぞれ
デジタルの電流検出値ｉｕ，ｉｖに変換される。そし
て、各電流検出値ｉｕ，ｉｖは、ｄ／ｑ変換部６２に取
り込まれ、ｄ／ｑ変換（２相変換）される。ここで、ｄ
／ｑ変換とは、モータの回転子の磁束と同一方向をｄ軸
とし、このｄ軸と直交する方向をｑ軸とした直交座標を
設定し、その直交座標に対して各相に流れる交流電流の
ベクトルを写像することにより、交流を直流として演算
する手法である。
【０００３】また、回転子の回転角を検出するエンコー
ダＥにより検出された検出信号ｎは、角度検出部６６に
取り込まれ、角度検出部６６はｓｉｎテーブルを参照
し、検出信号ｎに対応する回転角θを選択する。そし
て、電流検出値ｉｕ，ｉｖは、ｄ／ｑ変換部６２におい
て回転角θを用いてｄ／ｑ変換され、電流値ｉｄ，ｉｑ
として出力される。モータの上位側から付与されたトル
ク指令は、トルク電流変換部５０においてｑ軸電流指令
値ｉｑ*に変換される。偏差演算部５４は、ｑ軸電流指
令値ｉｑ*と、ｄ／ｑ変換部６２からの電流値ｉｑとの
偏差ΔＩｑを演算する。偏差演算部５２は、モータの上
位側から付与されるｄ軸電流指令値ｉｄ*と、ｄ／ｑ変
換部６２からの電流値ｉｄとの偏差ΔＩｄを演算する。
ダＥにより検出された検出信号ｎは、角度検出部６６に
取り込まれ、角度検出部６６はｓｉｎテーブルを参照
し、検出信号ｎに対応する回転角θを選択する。そし
て、電流検出値ｉｕ，ｉｖは、ｄ／ｑ変換部６２におい
て回転角θを用いてｄ／ｑ変換され、電流値ｉｄ，ｉｑ
として出力される。モータの上位側から付与されたトル
ク指令は、トルク電流変換部５０においてｑ軸電流指令
値ｉｑ*に変換される。偏差演算部５４は、ｑ軸電流指
令値ｉｑ*と、ｄ／ｑ変換部６２からの電流値ｉｑとの
偏差ΔＩｑを演算する。偏差演算部５２は、モータの上
位側から付与されるｄ軸電流指令値ｉｄ*と、ｄ／ｑ変
換部６２からの電流値ｉｄとの偏差ΔＩｄを演算する。
【０００４】補償部６８は、偏差ΔＩｄを取り込んで比
例積分するとともに、電圧方程式を用いてｄ軸電圧指令
値Ｖｄ*を演算する。補償部７０は、偏差ΔＩｑを取り
込んで比例積分するとともに、電圧方程式を用いてｑ軸
電圧指令値Ｖｑ*を演算する。なお、ブラシレスモータ
Ｍは、回転子がマグネットであり、励磁電流を流す必要
がないため、ｄ軸電流指令値ｉｄ*＝０である。ｄ／ｑ
逆変換部５６は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ*およびｑ軸電圧
指令値Ｖｑ*を取り込んでｄ／ｑ逆変換（３相変換）
し、電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*を演算する。そし
て、パルス幅変調部（ＰＷＭ）５８は、電圧指令値Ｖｕ
*，Ｖｖ*，Ｖｗ*を取込み、それぞれ対応するパルス幅
を有するパルス信号をインバータ構成の駆動回路６０へ
出力し、駆動回路６０は、各相へ駆動電圧を印加する。
以上のように、指令値およびフィードバック値の偏差が
０になるように制御する。
例積分するとともに、電圧方程式を用いてｄ軸電圧指令
値Ｖｄ*を演算する。補償部７０は、偏差ΔＩｑを取り
込んで比例積分するとともに、電圧方程式を用いてｑ軸
電圧指令値Ｖｑ*を演算する。なお、ブラシレスモータ
Ｍは、回転子がマグネットであり、励磁電流を流す必要
がないため、ｄ軸電流指令値ｉｄ*＝０である。ｄ／ｑ
逆変換部５６は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ*およびｑ軸電圧
指令値Ｖｑ*を取り込んでｄ／ｑ逆変換（３相変換）
し、電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*を演算する。そし
て、パルス幅変調部（ＰＷＭ）５８は、電圧指令値Ｖｕ
*，Ｖｖ*，Ｖｗ*を取込み、それぞれ対応するパルス幅
を有するパルス信号をインバータ構成の駆動回路６０へ
出力し、駆動回路６０は、各相へ駆動電圧を印加する。
以上のように、指令値およびフィードバック値の偏差が
０になるように制御する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ブラシレスモータの３
相交流電流波形をｄ軸およびｑ軸上に写像した場合、モ
ータの構造および電流制御が略理想的になっているとす
ると、ｄ軸電流指令値ｉｄ*およびｄ軸電流ｉｄの関
係、ｑ軸電流指令値ｉｑ*およびｑ軸電流ｉｑの関係
は、図５（Ａ）に示すようになる。ところが、現実に
は、エンコーダの検出誤差、固定子巻線のずれ、構成部
材の組み付け誤差、温度によるマグネットの磁束の変化
などが存在するため、オペアンプ７２，７４の出力電流
には、電流オフセットおよびゲインアンバランスが存在
する。このため、図５（Ｂ）に示すように、大きな無効
電流（ｄ軸電流）が流れ、トルクリプルが大きくなって
いる状態である場合が多い。このような状態になると、
無効電流による発熱によってモータの効率が低下すると
ともに、トルクリプルによって滑らかに回転できなって
しまう。
相交流電流波形をｄ軸およびｑ軸上に写像した場合、モ
ータの構造および電流制御が略理想的になっているとす
ると、ｄ軸電流指令値ｉｄ*およびｄ軸電流ｉｄの関
係、ｑ軸電流指令値ｉｑ*およびｑ軸電流ｉｑの関係
は、図５（Ａ）に示すようになる。ところが、現実に
は、エンコーダの検出誤差、固定子巻線のずれ、構成部
材の組み付け誤差、温度によるマグネットの磁束の変化
などが存在するため、オペアンプ７２，７４の出力電流
には、電流オフセットおよびゲインアンバランスが存在
する。このため、図５（Ｂ）に示すように、大きな無効
電流（ｄ軸電流）が流れ、トルクリプルが大きくなって
いる状態である場合が多い。このような状態になると、
無効電流による発熱によってモータの効率が低下すると
ともに、トルクリプルによって滑らかに回転できなって
しまう。
【０００６】そこで、本発明は、無効電流およびトルク
リプルを低減することにより、モータを高効率で滑らか
に回転させることができるモータ制御装置を実現するこ
とを目的とする。
リプルを低減することにより、モータを高効率で滑らか
に回転させることができるモータ制御装置を実現するこ
とを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段、作用および発明の効果】
本発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の
発明では、２相から３相に変換された交流電流によって
駆動されるモータを制御するモータ制御装置において、
前記モータに流れる３相交流電流を検出するとともに、
その検出した３相交流電流を２相に変換する３相／２相
変換手段と、この３相／２相変換手段によって２相に変
換された電流値を時間軸／周波数軸変換する時間軸／周
波数軸変換手段と、この時間軸／周波数軸変換手段によ
って時間軸／周波数軸変換された電流値の基本波に基づ
いてオフセット電流値を演算するオフセット電流値演算
手段と、このオフセット電流値演算手段によって演算さ
れたオフセット電流値に基づいて前記モータに与える電
流指令値を補正する電流指令値補正手段とを備え、その
電流指令値補正手段によって補正された電流指令値に基
づいて前記モータを制御するという技術的手段を採用す
る。
本発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の
発明では、２相から３相に変換された交流電流によって
駆動されるモータを制御するモータ制御装置において、
前記モータに流れる３相交流電流を検出するとともに、
その検出した３相交流電流を２相に変換する３相／２相
変換手段と、この３相／２相変換手段によって２相に変
換された電流値を時間軸／周波数軸変換する時間軸／周
波数軸変換手段と、この時間軸／周波数軸変換手段によ
って時間軸／周波数軸変換された電流値の基本波に基づ
いてオフセット電流値を演算するオフセット電流値演算
手段と、このオフセット電流値演算手段によって演算さ
れたオフセット電流値に基づいて前記モータに与える電
流指令値を補正する電流指令値補正手段とを備え、その
電流指令値補正手段によって補正された電流指令値に基
づいて前記モータを制御するという技術的手段を採用す
る。
【０００８】３相／２相変換手段は、モータに流れる３
相交流電流を検出するとともに、その検出した３相交流
電流を２相に変換する。たとえば、モータに流れる３相
交流電流波形を直交回転軸ｄ／ｑ軸上に写像することに
より、３相から２相に変換する。時間軸／周波数軸変換
手段は、３相／２相変換手段によって２相に変換された
電流を時間軸／周波数軸変換する。たとえば、後述する
発明の実施の形態に記載するように、２相に変換された
電流をフーリエ変換（時間軸／周波数軸変換）すること
により、基本波、第２高調波、直流分、ゲインおよび位
相を求める。
相交流電流を検出するとともに、その検出した３相交流
電流を２相に変換する。たとえば、モータに流れる３相
交流電流波形を直交回転軸ｄ／ｑ軸上に写像することに
より、３相から２相に変換する。時間軸／周波数軸変換
手段は、３相／２相変換手段によって２相に変換された
電流を時間軸／周波数軸変換する。たとえば、後述する
発明の実施の形態に記載するように、２相に変換された
電流をフーリエ変換（時間軸／周波数軸変換）すること
により、基本波、第２高調波、直流分、ゲインおよび位
相を求める。
【０００９】オフセット電流値演算手段は、時間軸／周
波数軸変換手段によって時間軸／周波数軸変換された電
流値の基本波に基づいてオフセット電流値を演算する。
たとえば、後述する発明の実施の形態に記載するよう
に、フーリエ変換により求められた基本波に基づいてｕ
相のオフセット電流値ＩOUおよびｖ相のオフセット電流
値ＩOVをそれぞれ演算する。電流指令値補正手段は、オ
フセット電流値演算手段によって演算されたオフセット
電流値に基づいて前記モータに与える電流指令値を補正
する。そして、その補正された電流指令値に基づいてモ
ータを制御する。これにより、無効電流およびトルクリ
プルを低減できるため、モータを高効率で滑らかに回転
させることができる。
波数軸変換手段によって時間軸／周波数軸変換された電
流値の基本波に基づいてオフセット電流値を演算する。
たとえば、後述する発明の実施の形態に記載するよう
に、フーリエ変換により求められた基本波に基づいてｕ
相のオフセット電流値ＩOUおよびｖ相のオフセット電流
値ＩOVをそれぞれ演算する。電流指令値補正手段は、オ
フセット電流値演算手段によって演算されたオフセット
電流値に基づいて前記モータに与える電流指令値を補正
する。そして、その補正された電流指令値に基づいてモ
ータを制御する。これにより、無効電流およびトルクリ
プルを低減できるため、モータを高効率で滑らかに回転
させることができる。
【００１０】また、請求項２に記載の発明では、２相か
ら３相に変換された交流電流によって駆動されるモータ
を制御するモータ制御装置において、前記モータに流れ
る３相交流電流を検出するとともに、その検出した３相
交流電流を２相に変換する３相／２相変換手段と、この
３相／２相変換手段によって２相に変換された電流値を
時間軸／周波数軸変換する時間軸／周波数軸変換手段
と、この時間軸／周波数軸変換手段によって時間軸／周
波数軸変換された電流値の直流成分に基づいてゲインア
ンバランス値を演算するゲインアンバランス値演算手段
と、このゲインアンバランス値演算手段によって演算さ
れたゲインアンバランス値に基づいて前記モータに与え
る電流指令値のゲインを補正するゲイン補正手段とを備
え、そのゲイン補正手段によってゲインが補正された電
流指令値に基づいて前記モータを制御するという技術的
手段を採用する。
ら３相に変換された交流電流によって駆動されるモータ
を制御するモータ制御装置において、前記モータに流れ
る３相交流電流を検出するとともに、その検出した３相
交流電流を２相に変換する３相／２相変換手段と、この
３相／２相変換手段によって２相に変換された電流値を
時間軸／周波数軸変換する時間軸／周波数軸変換手段
と、この時間軸／周波数軸変換手段によって時間軸／周
波数軸変換された電流値の直流成分に基づいてゲインア
ンバランス値を演算するゲインアンバランス値演算手段
と、このゲインアンバランス値演算手段によって演算さ
れたゲインアンバランス値に基づいて前記モータに与え
る電流指令値のゲインを補正するゲイン補正手段とを備
え、そのゲイン補正手段によってゲインが補正された電
流指令値に基づいて前記モータを制御するという技術的
手段を採用する。
【００１１】ゲインアンバランス値演算手段は、時間軸
／周波数軸変換手段によって時間軸／周波数軸変換され
た電流値の直流成分に基づいてゲインアンバランス値を
演算する。たとえば、後述する発明の実施の形態に記載
するように、フーリエ変換により求められた直流成分に
基づいてｕ相のゲインアンバランス値Ｉmuおよびｖ相の
オフセット電流値Ｉmvをそれぞれ演算する。ゲイン補正
手段は、ゲインアンバランス値演算手段によって演算さ
れたゲインアンバランス値に基づいてモータに与える電
流指令値のゲインを補正する。そして、その補正された
電流指令値に基づいてモータを制御する。これにより、
無効電流およびトルクリプルを低減できるため、モータ
を高効率で滑らかに回転させることができる。
／周波数軸変換手段によって時間軸／周波数軸変換され
た電流値の直流成分に基づいてゲインアンバランス値を
演算する。たとえば、後述する発明の実施の形態に記載
するように、フーリエ変換により求められた直流成分に
基づいてｕ相のゲインアンバランス値Ｉmuおよびｖ相の
オフセット電流値Ｉmvをそれぞれ演算する。ゲイン補正
手段は、ゲインアンバランス値演算手段によって演算さ
れたゲインアンバランス値に基づいてモータに与える電
流指令値のゲインを補正する。そして、その補正された
電流指令値に基づいてモータを制御する。これにより、
無効電流およびトルクリプルを低減できるため、モータ
を高効率で滑らかに回転させることができる。
【００１２】さらに、請求項３に記載の発明では、２相
から３相に変換された交流電流によって駆動されるモー
タを制御するモータ制御装置において、前記モータに流
れる３相交流電流を検出するとともに、その検出した３
相交流電流を２相に変換する３相／２相変換手段と、こ
の３相／２相変換手段によって２相に変換された電流値
を時間軸／周波数軸変換する時間軸／周波数軸変換手段
と、この時間軸／周波数軸変換手段によって時間軸／周
波数軸変換された電流値の基本波に基づいてオフセット
電流値を演算するオフセット電流値演算手段と、このオ
フセット電流値演算手段によって演算されたオフセット
電流値に基づいて前記モータに与える電流指令値を補正
する電流指令値補正手段と、前記時間軸／周波数軸変換
手段によって時間軸／周波数軸変換された電流値の直流
成分に基づいてゲインアンバランス値を演算するゲイン
アンバランス値演算手段と、このゲインアンバランス値
演算手段によって演算されたゲインアンバランス値に基
づいて前記モータに与える電流指令値のゲインを補正す
るゲイン補正手段とを備え、前記電流指令値補正手段お
よびゲイン補正手段によって補正された電流指令値に基
づいて前記モータを制御するという技術的手段を採用す
る。
から３相に変換された交流電流によって駆動されるモー
タを制御するモータ制御装置において、前記モータに流
れる３相交流電流を検出するとともに、その検出した３
相交流電流を２相に変換する３相／２相変換手段と、こ
の３相／２相変換手段によって２相に変換された電流値
を時間軸／周波数軸変換する時間軸／周波数軸変換手段
と、この時間軸／周波数軸変換手段によって時間軸／周
波数軸変換された電流値の基本波に基づいてオフセット
電流値を演算するオフセット電流値演算手段と、このオ
フセット電流値演算手段によって演算されたオフセット
電流値に基づいて前記モータに与える電流指令値を補正
する電流指令値補正手段と、前記時間軸／周波数軸変換
手段によって時間軸／周波数軸変換された電流値の直流
成分に基づいてゲインアンバランス値を演算するゲイン
アンバランス値演算手段と、このゲインアンバランス値
演算手段によって演算されたゲインアンバランス値に基
づいて前記モータに与える電流指令値のゲインを補正す
るゲイン補正手段とを備え、前記電流指令値補正手段お
よびゲイン補正手段によって補正された電流指令値に基
づいて前記モータを制御するという技術的手段を採用す
る。
【００１３】つまり、電流指令値補正手段およびゲイン
補正手段の両方を備え、それらの補正手段によって補正
された電流指令値に基づいてモータを制御する。したが
って、電流指令値および電流指令値のゲインの両方を補
正できるため、無効電流およびトルクリプルをより一層
低減できるので、より一層モータを高効率で滑らかに回
転させることができる。
補正手段の両方を備え、それらの補正手段によって補正
された電流指令値に基づいてモータを制御する。したが
って、電流指令値および電流指令値のゲインの両方を補
正できるため、無効電流およびトルクリプルをより一層
低減できるので、より一層モータを高効率で滑らかに回
転させることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、この発明に係るモータ制御
装置の一実施形態について図を参照して説明する。図１
は、この実施形態に係るモータ制御装置の主な電気的構
成を示す説明図であり、図３は、エンコーダＥの絶対値
と、ブラシレスモータＭのｕ相に流れる電流ｉｕと、ｖ
相に流れる電流ｉｖの関係を示すグラフである。最初
に、本発明者が行った解析について説明する。本発明者
は、ブラシレスモータのｕ相およびｖ相から検出した電
流のオフセットおよびゲインアンバランスを求めるため
に、ＣＰＵを用いて以下に示す解析を行った。図１に示
すモータ制御装置１０に備えられたｄ／ｑ逆変換部（３
相変換部）５６は、角度検出部６６によって演算された
回転角θを取込んでｓｉｎテーブルを引き、ｕ相に対す
る電流指令値ｉｕ* およびｖ相に対する電流指令値ｉｖ
*を生成する。ここで、電流指令値ｉｕ*およびｉｖ
* が、図３に示すような理想波形であり、ブラシレスモ
ータＭの上位側から出されるトルク指令をｉｑ* とする
と、ｉｕ* 、ｉｖ* は次の１式で表される。
装置の一実施形態について図を参照して説明する。図１
は、この実施形態に係るモータ制御装置の主な電気的構
成を示す説明図であり、図３は、エンコーダＥの絶対値
と、ブラシレスモータＭのｕ相に流れる電流ｉｕと、ｖ
相に流れる電流ｉｖの関係を示すグラフである。最初
に、本発明者が行った解析について説明する。本発明者
は、ブラシレスモータのｕ相およびｖ相から検出した電
流のオフセットおよびゲインアンバランスを求めるため
に、ＣＰＵを用いて以下に示す解析を行った。図１に示
すモータ制御装置１０に備えられたｄ／ｑ逆変換部（３
相変換部）５６は、角度検出部６６によって演算された
回転角θを取込んでｓｉｎテーブルを引き、ｕ相に対す
る電流指令値ｉｕ* およびｖ相に対する電流指令値ｉｖ
*を生成する。ここで、電流指令値ｉｕ*およびｉｖ
* が、図３に示すような理想波形であり、ブラシレスモ
ータＭの上位側から出されるトルク指令をｉｑ* とする
と、ｉｕ* 、ｉｖ* は次の１式で表される。
【００１５】
【数１】
【００１６】また、この解析で用いる符号を以下のよう
に決める。 ｉcu ： ＣＰＵ内に取り込まれたｕ相の検出電流値 ｉcv ： ＣＰＵ内に取り込まれたｖ相の検出電流値 Ｉmu ： ｕ相のゲインアンバランス値 Ｉmv ： ｖ相のゲインアンバランス値 Ｉou ： ｕ相のオフセット電流値 Ｉov ： ｖ相のオフセット電流値 なお、理想は、ｉｑ* ＝ Ｉmu、ｉｑ* ＝ Ｉmvであり、
Ｉou＝０、Ｉov＝０である。
に決める。 ｉcu ： ＣＰＵ内に取り込まれたｕ相の検出電流値 ｉcv ： ＣＰＵ内に取り込まれたｖ相の検出電流値 Ｉmu ： ｕ相のゲインアンバランス値 Ｉmv ： ｖ相のゲインアンバランス値 Ｉou ： ｕ相のオフセット電流値 Ｉov ： ｖ相のオフセット電流値 なお、理想は、ｉｑ* ＝ Ｉmu、ｉｑ* ＝ Ｉmvであり、
Ｉou＝０、Ｉov＝０である。
【００１７】ｕ相のゲインアンバランス成分を（−Ｉm
u）、ｖ相のゲインアンバランス成分を（−Ｉmv）と
し、これらのゲインアンバランス値Ｉmu、Ｉmvおよびオ
フセット電流値Ｉou、Ｉovを１式に重畳すると、次の２
式が導出される。
u）、ｖ相のゲインアンバランス成分を（−Ｉmv）と
し、これらのゲインアンバランス値Ｉmu、Ｉmvおよびオ
フセット電流値Ｉou、Ｉovを１式に重畳すると、次の２
式が導出される。
【００１８】
【数２】
【００１９】次に、３相のｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸電流
ｉｑをフーリエ変換（時間軸／周波数軸変換）を用いて
ｄ／ｑ変換すると、次の３式が導出される。
ｉｑをフーリエ変換（時間軸／周波数軸変換）を用いて
ｄ／ｑ変換すると、次の３式が導出される。
【００２０】
【数３】
【００２１】そして、ｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑ
にそれぞれゲインアンバランスおよびオフセット電流の
成分を重畳するために、３式に２式を代入すると次の４
式が得られる。なお、θ＋２π／３＝αとおく。
にそれぞれゲインアンバランスおよびオフセット電流の
成分を重畳するために、３式に２式を代入すると次の４
式が得られる。なお、θ＋２π／３＝αとおく。
【００２２】
【数４】
【００２３】次に、４式を各成分ごとに解析する。ま
ず、ｉｄの直流分ｉｄ（直流分）を抽出すると、次の５
式が導かれる。
ず、ｉｄの直流分ｉｄ（直流分）を抽出すると、次の５
式が導かれる。
【００２４】
【数５】
【００２５】５式は、ＩmvおよびＩmuのみの成分からな
るため、ｉｄ（直流分）は、ゲインアンバランスのみに
よって発生し、オフセット電流とは無関係であることが
分かる。次に、ｉｄの基本波ｉｄ（基本波）を抽出する
と、次の６式が導かれる。
るため、ｉｄ（直流分）は、ゲインアンバランスのみに
よって発生し、オフセット電流とは無関係であることが
分かる。次に、ｉｄの基本波ｉｄ（基本波）を抽出する
と、次の６式が導かれる。
【００２６】
【数６】
【００２７】ここで、６式に対して次の７式および８式
で示す置き換えを行うと、９式が導かれる。
で示す置き換えを行うと、９式が導かれる。
【００２８】
【数７】
【００２９】
【数８】
【００３０】
【数９】
【００３１】９式のゲインに７式を代入すると、次の１
０式が導かれる。
０式が導かれる。
【００３２】
【数１０】
【００３３】１０式は、ＩouおよびＩovのみの成分から
なるため、ｉｄ（基本波）は、オフセット電流のみによ
って発生し、ゲインアンバランスとは無関係であること
が分かる。次に４式からｉｄの第２高調波ｉｄ（第２高
調波）を抽出すると、次の１１式が導かれる。
なるため、ｉｄ（基本波）は、オフセット電流のみによ
って発生し、ゲインアンバランスとは無関係であること
が分かる。次に４式からｉｄの第２高調波ｉｄ（第２高
調波）を抽出すると、次の１１式が導かれる。
【００３４】
【数１１】
【００３５】１１式は、ＩｍｕおよびＩｍｖのみの成分
からなるため、ｉｄ（第２高調波）は、ゲインアンバラ
ンスのみによって発生し、オフセット電流とは無関係で
あることが分かる。
からなるため、ｉｄ（第２高調波）は、ゲインアンバラ
ンスのみによって発生し、オフセット電流とは無関係で
あることが分かる。
【００３６】次に、４式より、ｉｑ成分の直流分を抽出
すると、次の１２式が導かれる。
すると、次の１２式が導かれる。
【００３７】
【数１２】
【００３８】１２式は、ＩｍｕおよびＩｍｖのみの成分
からなるため、ｉｑ（直流分）は、ゲインアンバランス
のみによって発生し、オフセット電流とは無関係である
ことが分かる。次に、ｉｑの基本波ｉｑ（基本波）を抽
出すると、次の１３式が導かれる。
からなるため、ｉｑ（直流分）は、ゲインアンバランス
のみによって発生し、オフセット電流とは無関係である
ことが分かる。次に、ｉｑの基本波ｉｑ（基本波）を抽
出すると、次の１３式が導かれる。
【００３９】
【数１３】
【００４０】ここで、１３式に対して次の１４式および
１５式で示す置き換えを行うと、１６式が導かれる。
１５式で示す置き換えを行うと、１６式が導かれる。
【００４１】
【数１４】
【００４２】
【数１５】
【００４３】
【数１６】
【００４４】１６式のゲインに１４式を代入すると、次
の１７式が導かれる。
の１７式が導かれる。
【００４５】
【数１７】
【００４６】１７式は、ＩouおよびＩovのみの成分から
なるため、ｉｑ（基本波）は、オフセット電流のみによ
って発生し、ゲインアンバランスとは無関係であること
が分かる。次に４式からｉｑの第２高調波ｉｑ（第２高
調波）を抽出すると、次の１８式が導かれる。
なるため、ｉｑ（基本波）は、オフセット電流のみによ
って発生し、ゲインアンバランスとは無関係であること
が分かる。次に４式からｉｑの第２高調波ｉｑ（第２高
調波）を抽出すると、次の１８式が導かれる。
【００４７】
【数１８】
【００４８】１８式は、ＩmuおよびＩmvのみの成分から
なるため、ｉｑ（第２高調波）は、ゲインアンバランス
のみによって発生し、オフセット電流とは無関係である
ことが分かる。
なるため、ｉｑ（第２高調波）は、ゲインアンバランス
のみによって発生し、オフセット電流とは無関係である
ことが分かる。
【００４９】以上の解析より、次のことが分かった。 （１）ゲインアンバランスが原因でｄ軸電流ｉｄおよび
ｑ軸電流ｉｑには、共に直流成分および第２高調波成分
が発生する。つまり、ｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑ
の直流成分および第２高調波成分を求めることにより、
ｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑのゲインアンバランス
を求めることができる。 （２）オフセット電流が原因でｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸
電流ｉｑには、共に基本波成分が発生する。つまり、ｄ
軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑの基本波成分を求めるこ
とにより、ｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑのオフセッ
ト電流を求めることができる。
ｑ軸電流ｉｑには、共に直流成分および第２高調波成分
が発生する。つまり、ｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑ
の直流成分および第２高調波成分を求めることにより、
ｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑのゲインアンバランス
を求めることができる。 （２）オフセット電流が原因でｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸
電流ｉｑには、共に基本波成分が発生する。つまり、ｄ
軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑの基本波成分を求めるこ
とにより、ｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑのオフセッ
ト電流を求めることができる。
【００５０】次に、上記解析結果に基づいて、ｕ相およ
びｖ相のオフセット電流値を求める。１５式より、ｖ相
のオフセット電流値Ｉovを求めると、次の１９式にな
る。
びｖ相のオフセット電流値を求める。１５式より、ｖ相
のオフセット電流値Ｉovを求めると、次の１９式にな
る。
【００５１】
【数１９】
【００５２】ここで、１９式の一部を次の２０式のよう
に置換えると、２１式になる。
に置換えると、２１式になる。
【００５３】
【数２０】
【００５４】
【数２１】
【００５５】次に、ｉｑ（基本波）のゲインを示す１７
式に２１式を代入すると、次の２２式が求まる。
式に２１式を代入すると、次の２２式が求まる。
【００５６】
【数２２】
【００５７】そして、２２式より、ｕ相のオフセット電
流値Ｉouを求めると、次の２３式になる。
流値Ｉouを求めると、次の２３式になる。
【００５８】
【数２３】
【００５９】また、２１式および２３式より、ｖ相のオ
フセット電流値Ｉovを求めると、次の２４式になる。
フセット電流値Ｉovを求めると、次の２４式になる。
【００６０】
【数２４】
【００６１】ここで２式において、ｉcuをオフセット補
正したオフセット補正電流値をｉcur、icvをオフセット
補正したオフセット補正電流値をｉcvrとすると、次の
２５式が得られる。
正したオフセット補正電流値をｉcur、icvをオフセット
補正したオフセット補正電流値をｉcvrとすると、次の
２５式が得られる。
【００６２】
【数２５】
【００６３】次に、２式におけるｉcuのトルク指令値Ｉ
muをゲインアンバランス補正したゲインアンバランス補
正電流値ｉｍｕｒおよびicvのトルク指令値Ｉmvをゲイ
ンアンバランス補正したゲインアンバランス補正電流値
imvrを求める。ここでは、ゲインアンバランス値の理想
値として、ＩmuおよびＩmvの平均値（Ｉmu＋Ｉmv）／２
を用いると、次の２６式が得られる。
muをゲインアンバランス補正したゲインアンバランス補
正電流値ｉｍｕｒおよびicvのトルク指令値Ｉmvをゲイ
ンアンバランス補正したゲインアンバランス補正電流値
imvrを求める。ここでは、ゲインアンバランス値の理想
値として、ＩmuおよびＩmvの平均値（Ｉmu＋Ｉmv）／２
を用いると、次の２６式が得られる。
【００６４】
【数２６】
【００６５】以上のように、ｕ相に流れる電流ｉｕおよ
びｖ相に流れる電流ｉｖをｄ／ｑ変換し、ｄ軸電流およ
びｑ軸電流をフーリエ変換することにより、ｕ相および
ｖ相のオフセット補正電流値icur，icvrおよびゲインア
ンバランス補正電流値imur，imvrを求めることができ
る。
びｖ相に流れる電流ｉｖをｄ／ｑ変換し、ｄ軸電流およ
びｑ軸電流をフーリエ変換することにより、ｕ相および
ｖ相のオフセット補正電流値icur，icvrおよびゲインア
ンバランス補正電流値imur，imvrを求めることができ
る。
【００６６】次に、この実施形態に係るモータ制御装置
の制御の流れについて図１および図２を参照して説明す
る。図１は、この実施形態に係るモータ制御装置の電気
的構成をブロックで示す説明図であり、図２は、ＣＰＵ
（図１においてソフトウエアと示す部分）が実行するモ
ータ制御の流れを示すフローチャートである。なお、図
４に示した従来のモータ制御装置と同一の構成について
は、同一の符号を用いるものとし、同一の構成について
は、説明を省略する。また、この実施形態では、たとえ
ば電気式動力舵取装置に備えられたブラシレスＤＣモー
タのように、トルクセンサなどの上位側からトルク指令
を受け取る場合を例に挙げて説明する。
の制御の流れについて図１および図２を参照して説明す
る。図１は、この実施形態に係るモータ制御装置の電気
的構成をブロックで示す説明図であり、図２は、ＣＰＵ
（図１においてソフトウエアと示す部分）が実行するモ
ータ制御の流れを示すフローチャートである。なお、図
４に示した従来のモータ制御装置と同一の構成について
は、同一の符号を用いるものとし、同一の構成について
は、説明を省略する。また、この実施形態では、たとえ
ば電気式動力舵取装置に備えられたブラシレスＤＣモー
タのように、トルクセンサなどの上位側からトルク指令
を受け取る場合を例に挙げて説明する。
【００６７】ＣＰＵは、モータＭの上位側からトルク指
令ｉｑ* （付与されたトルク指令をトルク電流変換部５
０によりｑ軸電流指令値ｉｑ* に変換した値）を取込み
（ステップ（以下、Ｓと称する）１０）、補正部８０
は、Ａ／Ｄ変換回路７６からｕ相の電流値ｉｕおよびｖ
相の電流値ｉｖを取込む（Ｓ１２）。続いて、取込んだ
ｉｕおよびｉｖをｄ／ｑ変換（２相変換）し、ｄ軸電流
値ｉｄおよびｑ軸電流値ｉｑを演算する（Ｓ１４、３
式）。続いて、その演算したｄ軸電流値ｉｄおよびｑ軸
電流値ｉｑを前述したようにフーリエ変換する（Ｓ１
６、４式）。続いて、フーリエ変換により求められた基
本波の位相およびゲインより、ｕ相のオフセット電流値
Ｉouおよびｖ相のオフセット電流値Ｉovを演算する（Ｓ
１８、２３式、２４式）。続いて、フーリエ変換により
求められた直流分より、ｕ相のゲインアンバランス値Ｉ
muおよびｖ相のゲインアンバランス値Ｉmvを演算する
（Ｓ２０）。続いて、Ｓ１８において演算されたオフセ
ット電流値ＩouおよびＩovに基づいて、補正すべき電流
値、つまりオフセット補正電流値icur，icvrを演算し
（Ｓ２２、２５式）、Ｓ２０において演算されたゲイン
アンバランス値Ｉmu，Ｉmvに基づいて、補正すべきゲイ
ンアンバランス値、つまりゲインアンバランス補正電流
値imur，imvrを演算する（Ｓ２４、２６式）。
令ｉｑ* （付与されたトルク指令をトルク電流変換部５
０によりｑ軸電流指令値ｉｑ* に変換した値）を取込み
（ステップ（以下、Ｓと称する）１０）、補正部８０
は、Ａ／Ｄ変換回路７６からｕ相の電流値ｉｕおよびｖ
相の電流値ｉｖを取込む（Ｓ１２）。続いて、取込んだ
ｉｕおよびｉｖをｄ／ｑ変換（２相変換）し、ｄ軸電流
値ｉｄおよびｑ軸電流値ｉｑを演算する（Ｓ１４、３
式）。続いて、その演算したｄ軸電流値ｉｄおよびｑ軸
電流値ｉｑを前述したようにフーリエ変換する（Ｓ１
６、４式）。続いて、フーリエ変換により求められた基
本波の位相およびゲインより、ｕ相のオフセット電流値
Ｉouおよびｖ相のオフセット電流値Ｉovを演算する（Ｓ
１８、２３式、２４式）。続いて、フーリエ変換により
求められた直流分より、ｕ相のゲインアンバランス値Ｉ
muおよびｖ相のゲインアンバランス値Ｉmvを演算する
（Ｓ２０）。続いて、Ｓ１８において演算されたオフセ
ット電流値ＩouおよびＩovに基づいて、補正すべき電流
値、つまりオフセット補正電流値icur，icvrを演算し
（Ｓ２２、２５式）、Ｓ２０において演算されたゲイン
アンバランス値Ｉmu，Ｉmvに基づいて、補正すべきゲイ
ンアンバランス値、つまりゲインアンバランス補正電流
値imur，imvrを演算する（Ｓ２４、２６式）。
【００６８】続いて、Ａ／Ｄ変換回路７６から取り込ん
だｕ相の電流値ｉｕからオフセット補正電流値icurを減
算し、ｖ相の電流値ｉｖからオフセット補正電流値icvr
を減算することにより電流オフセット補正を行う（Ｓ２
６）。続いて、その電流オフセット補正された電流値ｉ
ｕにゲインアンバランス補正電流値imurを乗算すること
により、ゲインアンバランス補正を行った検出電流値ic
uを演算し、オフセット補正された電流値ｉｖにゲイン
アンバランス補正電流値imvrを乗算することにより、ゲ
インアンバランス補正を行った検出電流値icvを演算す
る（Ｓ２８）。続いて検出電流値icu，icvをｄ／ｑ変換
して電流値ｉｄ，ｉｑを演算し（Ｓ３０）、補償部６８
は、電流値ｉｄを取り込んで比例積分するとともに、電
圧方程式を用いてｄ軸電圧指令値Ｖｄ*を演算し、補償
部７０は、電流値ｉｑを取り込んで比例積分するととも
に、電圧方程式を用いてｑ軸電圧指令値Ｖｑ*を演算す
る（Ｓ３２）。続いてｄ／ｑ逆変換部５６は、ｄ軸電圧
指令値Ｖｄ*およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ*を取り込んでｄ
／ｑ逆変換（３相変換）し、電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，
Ｖｗ*を演算する（Ｓ３４）。そして、パルス幅変調部
（ＰＷＭ）５８は、電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*を
取込み、それぞれ対応するパルス幅を有するパルス信号
をインバータ構成の駆動回路６０へ出力する（Ｓ３
６）。
だｕ相の電流値ｉｕからオフセット補正電流値icurを減
算し、ｖ相の電流値ｉｖからオフセット補正電流値icvr
を減算することにより電流オフセット補正を行う（Ｓ２
６）。続いて、その電流オフセット補正された電流値ｉ
ｕにゲインアンバランス補正電流値imurを乗算すること
により、ゲインアンバランス補正を行った検出電流値ic
uを演算し、オフセット補正された電流値ｉｖにゲイン
アンバランス補正電流値imvrを乗算することにより、ゲ
インアンバランス補正を行った検出電流値icvを演算す
る（Ｓ２８）。続いて検出電流値icu，icvをｄ／ｑ変換
して電流値ｉｄ，ｉｑを演算し（Ｓ３０）、補償部６８
は、電流値ｉｄを取り込んで比例積分するとともに、電
圧方程式を用いてｄ軸電圧指令値Ｖｄ*を演算し、補償
部７０は、電流値ｉｑを取り込んで比例積分するととも
に、電圧方程式を用いてｑ軸電圧指令値Ｖｑ*を演算す
る（Ｓ３２）。続いてｄ／ｑ逆変換部５６は、ｄ軸電圧
指令値Ｖｄ*およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ*を取り込んでｄ
／ｑ逆変換（３相変換）し、電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，
Ｖｗ*を演算する（Ｓ３４）。そして、パルス幅変調部
（ＰＷＭ）５８は、電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*を
取込み、それぞれ対応するパルス幅を有するパルス信号
をインバータ構成の駆動回路６０へ出力する（Ｓ３
６）。
【００６９】以上のように、この実施形態に係るモータ
制御装置を使用すれば、ｄ／ｑ変換手段によって２相に
変換された電流値ｉｄ，ｉｑをフーリエ変換することに
より、基本波、第２高調波、直流分、ゲインおよび位相
を求め、求められた基本波に基づいてｕ相のオフセット
電流値ＩOUおよびｖ相のオフセット電流値ＩOVをそれぞ
れ演算し、さらに、直流成分に基づいてｕ相のゲインア
ンバランス値Ｉmuおよびｖ相のオフセット電流値Ｉmvを
それぞれ演算することができる。そして、それらの演算
されたオフセット電流値ＩOU，ＩOVに基づいてオフセッ
ト補正電流値ｉcur，ｉcvrを演算するとともに、ゲイン
アンバランス値Ｉmu，Ｉmvに基づいてゲインアンバラン
ス補正電流値imur，imvrを演算し、そのオフセット補正
電流値ｉcur，ｉcvrに基づいて電流オフセット補正を行
うとともに、ゲインアンバランス補正電流値imur，imvr
に基づいてゲインアンバランス補正を行うことができ
る。したがって、オフセット電流およびゲインアンバラ
ンスが原因の無効電流およびトルクリプルを低減できる
ため、モータを高効率で滑らかに回転させることができ
る。しかも、ブラシレスモータＭに流れる３相交流電流
をリアルタイムで検出し、電流オフセット補正およびゲ
インアンバランス補正を行うことができるため、オフセ
ット電流およびゲインアンバランスが変動した場合であ
っても常にモータを高効率で滑らかに回転させることが
できる。また、所定時間置きに電流オフセット補正およ
びゲインアンバランス補正を行うように制御することも
できる。さらに、モータを組み付ける前にモータごとに
オフセット補正電流値ｉcur，ｉcvrおよびゲインアンバ
ランス補正電流値imur，imvrを求めておき、その求めた
値をＣＰＵに接続されたＲＯＭなどの記憶媒体に記憶さ
せておき（補正値記憶手段）、その記憶媒体から必要に
応じて補正値を読み出して補正を行うように制御するこ
ともできる。
制御装置を使用すれば、ｄ／ｑ変換手段によって２相に
変換された電流値ｉｄ，ｉｑをフーリエ変換することに
より、基本波、第２高調波、直流分、ゲインおよび位相
を求め、求められた基本波に基づいてｕ相のオフセット
電流値ＩOUおよびｖ相のオフセット電流値ＩOVをそれぞ
れ演算し、さらに、直流成分に基づいてｕ相のゲインア
ンバランス値Ｉmuおよびｖ相のオフセット電流値Ｉmvを
それぞれ演算することができる。そして、それらの演算
されたオフセット電流値ＩOU，ＩOVに基づいてオフセッ
ト補正電流値ｉcur，ｉcvrを演算するとともに、ゲイン
アンバランス値Ｉmu，Ｉmvに基づいてゲインアンバラン
ス補正電流値imur，imvrを演算し、そのオフセット補正
電流値ｉcur，ｉcvrに基づいて電流オフセット補正を行
うとともに、ゲインアンバランス補正電流値imur，imvr
に基づいてゲインアンバランス補正を行うことができ
る。したがって、オフセット電流およびゲインアンバラ
ンスが原因の無効電流およびトルクリプルを低減できる
ため、モータを高効率で滑らかに回転させることができ
る。しかも、ブラシレスモータＭに流れる３相交流電流
をリアルタイムで検出し、電流オフセット補正およびゲ
インアンバランス補正を行うことができるため、オフセ
ット電流およびゲインアンバランスが変動した場合であ
っても常にモータを高効率で滑らかに回転させることが
できる。また、所定時間置きに電流オフセット補正およ
びゲインアンバランス補正を行うように制御することも
できる。さらに、モータを組み付ける前にモータごとに
オフセット補正電流値ｉcur，ｉcvrおよびゲインアンバ
ランス補正電流値imur，imvrを求めておき、その求めた
値をＣＰＵに接続されたＲＯＭなどの記憶媒体に記憶さ
せておき（補正値記憶手段）、その記憶媒体から必要に
応じて補正値を読み出して補正を行うように制御するこ
ともできる。
【００７０】ところで、上記実施形態では、この発明の
モータ制御装置を電気式動力舵取装置に備えられたブラ
シレスＤＣモータなど、モータの上位側からトルク指令
が出されるモータを制御する場合を代表に説明したが、
工作機械やロボットを駆動するモータなど、上位側から
速度指令が出されるブラシレスモータにもこの発明を適
用することができる。なお、図２のＳ１４が、この発明
の３相／２相変換手段として機能し、Ｓ１６が時間軸／
周波数軸変換手段として機能し、Ｓ１８がオフセット電
流値演算手段として機能し、Ｓ２６が電流指令値補正手
段として機能する。また、Ｓ２０がゲインアンバランス
値演算手段として機能し、Ｓ２８がゲイン補正手段とし
て機能する。
モータ制御装置を電気式動力舵取装置に備えられたブラ
シレスＤＣモータなど、モータの上位側からトルク指令
が出されるモータを制御する場合を代表に説明したが、
工作機械やロボットを駆動するモータなど、上位側から
速度指令が出されるブラシレスモータにもこの発明を適
用することができる。なお、図２のＳ１４が、この発明
の３相／２相変換手段として機能し、Ｓ１６が時間軸／
周波数軸変換手段として機能し、Ｓ１８がオフセット電
流値演算手段として機能し、Ｓ２６が電流指令値補正手
段として機能する。また、Ｓ２０がゲインアンバランス
値演算手段として機能し、Ｓ２８がゲイン補正手段とし
て機能する。
【図１】この発明の実施形態に係るモータ制御装置の主
な電気的構成をブロックで示す説明図である。
な電気的構成をブロックで示す説明図である。
【図２】図１に示すモータ制御装置の制御の流れを示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】エンコーダＥの絶対値と、ブラシレスモータＭ
のｕ相に流れる電流ｉｕと、ｖ相に流れる電流ｉｖの関
係を示すグラフである。
のｕ相に流れる電流ｉｕと、ｖ相に流れる電流ｉｖの関
係を示すグラフである。
【図４】従来のモータ制御装置の主な電気的構成をブロ
ックで示す説明図である。
ックで示す説明図である。
【図５】図５（Ａ）は、ｄ軸電流指令値ｉｄ*およびｄ
軸電流ｉｄの関係、ｑ軸電流指令値ｉｑ*およびｑ軸電
流ｉｑの関係が理想的な場合のグラフであり、図５
（Ｂ）は、大きな無効電流（ｄ軸電流）が流れ、トルク
リプルが大きくなっている状態を示すグラフである。
軸電流ｉｄの関係、ｑ軸電流指令値ｉｑ*およびｑ軸電
流ｉｑの関係が理想的な場合のグラフであり、図５
（Ｂ）は、大きな無効電流（ｄ軸電流）が流れ、トルク
リプルが大きくなっている状態を示すグラフである。
１０ モータ制御装置 ５６ ｄ／ｑ逆変換部 ５８ パルス幅変調部 ６０ 駆動回路 ６４ 電流検出器 ６６ 角度検出部 ７２，７４ オペアンプ ７６ Ａ／Ｄ変換回路 ８０ 補正部 Ｅ エンコーダ Ｍ ブラシレスモータ
Claims (3)
- 【請求項１】 ２相から３相に変換された交流電流によ
って駆動されるモータを制御するモータ制御装置におい
て、 前記モータに流れる３相交流電流を検出するとともに、
その検出した３相交流電流を２相に変換する３相／２相
変換手段と、 この３相／２相変換手段によって２相に変換された電流
値を時間軸／周波数軸変換する時間軸／周波数軸変換手
段と、 この時間軸／周波数軸変換手段によって時間軸／周波数
軸変換された電流値の基本波に基づいてオフセット電流
値を演算するオフセット電流値演算手段と、 このオフセット電流値演算手段によって演算されたオフ
セット電流値に基づいて前記モータに与える電流指令値
を補正する電流指令値補正手段とを備え、 その電流指令値補正手段によって補正された電流指令値
に基づいて前記モータを制御することを特徴とするモー
タ制御装置。 - 【請求項２】 ２相から３相に変換された交流電流によ
って駆動されるモータを制御するモータ制御装置におい
て、 前記モータに流れる３相交流電流を検出するとともに、
その検出した３相交流電流を２相に変換する３相／２相
変換手段と、 この３相／２相変換手段によって２相に変換された電流
値を時間軸／周波数軸変換する時間軸／周波数軸変換手
段と、 この時間軸／周波数軸変換手段によって時間軸／周波数
軸変換された電流値の直流成分に基づいてゲインアンバ
ランス値を演算するゲインアンバランス値演算手段と、 このゲインアンバランス値演算手段によって演算された
ゲインアンバランス値に基づいて前記モータに与える電
流指令値のゲインを補正するゲイン補正手段とを備え、 そのゲイン補正手段によってゲインが補正された電流指
令値に基づいて前記モータを制御することを特徴とする
モータ制御装置。 - 【請求項３】 ２相から３相に変換された交流電流によ
って駆動されるモータを制御するモータ制御装置におい
て、 前記モータに流れる３相交流電流を検出するとともに、
その検出した３相交流電流を２相に変換する３相／２相
変換手段と、 この３相／２相変換手段によって２相に変換された電流
値を時間軸／周波数軸変換する時間軸／周波数軸変換手
段と、 この時間軸／周波数軸変換手段によって時間軸／周波数
軸変換された電流値の基本波に基づいてオフセット電流
値を演算するオフセット電流値演算手段と、 このオフセット電流値演算手段によって演算されたオフ
セット電流値に基づいて前記モータに与える電流指令値
を補正する電流指令値補正手段と、 前記時間軸／周波数軸変換手段によって時間軸／周波数
軸変換された電流値の直流成分に基づいてゲインアンバ
ランス値を演算するゲインアンバランス値演算手段と、 このゲインアンバランス値演算手段によって演算された
ゲインアンバランス値に基づいて前記モータに与える電
流指令値のゲインを補正するゲイン補正手段とを備え、 前記電流指令値補正手段およびゲイン補正手段によって
補正された電流指令値に基づいて前記モータを制御する
ことを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31965999A JP2001197797A (ja) | 1999-11-10 | 1999-11-10 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31965999A JP2001197797A (ja) | 1999-11-10 | 1999-11-10 | モータ制御装置 |
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ID=18112778
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2878664A1 (fr) * | 2004-11-30 | 2006-06-02 | Denso Corp | Unite de commande de moteur et dispostif de direction |
| US20150229247A1 (en) * | 2014-02-12 | 2015-08-13 | Denso Corporation | Apparatus for controlling ac motor |
-
1999
- 1999-11-10 JP JP31965999A patent/JP2001197797A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2878664A1 (fr) * | 2004-11-30 | 2006-06-02 | Denso Corp | Unite de commande de moteur et dispostif de direction |
| JP2006158126A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Denso Corp | モータ制御装置、および操舵装置 |
| JP4603340B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2010-12-22 | 株式会社デンソー | モータ制御装置、および操舵装置 |
| DE102005052015B4 (de) * | 2004-11-30 | 2017-08-31 | Denso Corporation | Motorsteuerung und Lenkvorrichtung |
| US20150229247A1 (en) * | 2014-02-12 | 2015-08-13 | Denso Corporation | Apparatus for controlling ac motor |
| US9413281B2 (en) * | 2014-02-12 | 2016-08-09 | Denso Corporation | Apparatus for controlling AC motor |
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