JP2001191288A - ノズル交換装置及び部品実装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 多数のノズルを一括交換する場合でも、ノズ
ル間隔を広げたり、ノズル交換装置を大型化する必要が
なく、かつ、保持解除動作を同期駆動して均等に行わせ
るための機構が簡単なものとなるノズル交換装置及び部
品実装装置を提供する。 【解決手段】 複数のノズル１０をその大小にかかわら
ずにそれぞれ並べて保持し、押さえ部材２０２，１２０
２をノズル配列ピッチとずらせるようにスライドするこ
とで、複数のノズルを同一機構で係止保持及び係止解除
することができて、ノズルホルダ１００からのノズルの
一括保持及び保持解除を行わせる。押さえ部材とともに
保持解除部材２０１を移動させるとき、保持解除部材の
みを押さえ部材に対して上昇させて、複数のノズルホル
ダが複数のノズルを保持していても、同一機構で複数の
ノズルホルダから一斉に保持解除させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品供給部から供
給された部品を吸着ノズルにより吸着保持したのち、基
板や部品などの被装着体に装着する部品実装装置に関
し、詳しくは、対象部品により吸着ノズルを交換して装
着動作を行うノズル交換装置、並びに、ノズル交換装置
を有する部品実装装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、吸着ノズルを交換する機構として
は種々の構造のものが知られている。例えば、図１７に
示すように、ノズルホルダー８８１は、インナースリー
ブ８８２の内側に支持されたボール８８４，…，８８４
をアウタースリーブ８８３でインナースリーブ８８２を
介して押すことにより、ボール８８４，…，８８４がノ
ズル８８７の係合凹部８８６に入り込み、ノズル８８７
をノズルホルダー８８１に保持するように構成したもの
がある。

【０００３】このようなものでは、ノズルホルダー８８
１によるノズル８８７の保持を保持解除するため、保持
解除棒８８０でアウタースリーブ８８３をインナースリ
ーブ８８２に対して持ち上げ、ノズル８８７の係合凹部
８８６からボール８８４，…，８８４を係合保持解除可
能とした上で、ノズル８８７を押えてノズルホルダー８
８１から取り外すようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記構
造のものでは、多数のノズル８８７，…，８８７を一括
交換する場合には、隣接するノズル８８７，８８７との
隙間が小さく、保持解除棒８８０の可動範囲が互いに重
なり合うため、重ならないようにノズル間隔を広げるか
若しくはノズル交換装置を大型化する必要がある一方、
保持解除棒８８０による保持解除動作を同期駆動して均
等に行わせるための機構が複雑になるといった問題があ
った。

【０００５】従って、本発明の目的は、上記問題を解決
することにあって、多数のノズルを一括交換する場合で
も、ノズル間隔を広げたり、ノズル交換装置を大型化す
る必要がなく、かつ、保持解除動作を同期駆動して均等
に行わせるための機構が簡単なものとなるノズル交換装
置及び部品実装装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は以下のように構成する。

【０００７】本発明の第１１態様によれば、部品を供給
する部品供給部と、上記部品供給部から供給された上記
部品をそれぞれ吸着保持する複数のノズルを複数のノズ
ルホルダに着脱可能に有する１つの作業ヘッドとを備え
て、上記作業ヘッドを被装着体まで移動して上記ノズル
に吸着保持された上記部品を上記被装着体に装着する部
品実装装置において上記ノズルと交換される交換用ノズ
ルを保持するノズル交換装置において、上記作業ヘッド
の上記複数のノズルホルダに取り付けられた上記複数の
使用していたノズルを保持可能な使用ノズル保持部と、
上記作業ヘッドの上記ノズルホルダに取り付けられた上
記複数のノズルと交換する複数の交換用ノズルを保持し
ている交換用ノズル保持部とを有するノズル載置部材
と、上記ノズル載置部材の上方に上記ノズル載置部材に
対して移動可能に配置され、ノズル交換時に、上記複数
のノズルホルダが挿入される貫通穴と、上記複数のノズ
ルホルダが上記貫通穴に挿入されたのち上記複数のノズ
ルホルダの挿入方向とは逆方向にノズルホルダ保持解除
位置まで移動して上記複数のノズルホルダに係合する係
止部とを有して、上記複数のノズルホルダに上記係止部
が係合することにより上記複数のノズルホルダのノズル
保持を一斉に解除させて、各ノズルホルダから保持して
いた各ノズルを取り外し可能に又は各ノズルホルダに各
交換用ノズルを保持可能にする保持解除部材と、上記保
持解除部材より下方で上記ノズル載置部材の上に、上記
複数のノズルホルダの挿入方向とは交差する移動方向に
向けて摺動可能に載置され、かつ、上記ノズル載置部材
の上記使用ノズル保持部に保持される上記複数のノズル
ホルダの上記複数のノズルを上記使用ノズル保持部側に
貫通させる貫通穴と、上記複数のノズルホルダが保持し
ている上記複数のノズルを係止する第１係止部と、上記
ノズル載置部材の上記交換用ノズル保持部に挿入して保
持されている上記複数の交換用ノズルを係止する第２係
止部と、上記複数の交換用ノズルを上記交換用ノズル保
持部側から保持解除部材側に貫通させる貫通穴とを有す
る押さえ部材とを備え、上記保持解除部材と上記押さえ
部材とがリンク機構により連結されて上記押さえ部材に
対して上記保持解除部材が大略平行に昇降して上記保持
解除部材を上記複数のノズルホルダの挿入方向とは逆方
向にノズルホルダ保持解除位置まで移動可能であり、ノ
ズル交換時、上記作業ヘッドの上記複数のノズルホルダ
に取り付けられた上記複数のノズルを、上記保持解除部
材の上記貫通穴を貫通させ、さらに、上記押さえ部材の
上記貫通穴を貫通させることにより、上記ノズル載置部
材の上記使用ノズル保持部に保持し、上記押さえ部材が
上記移動方向の係止側に向けて移動することにより、上
記押さえ部材の上記第１係止部により上記使用ノズル保
持部に抜き出し不可能に係止する一方、上記保持解除部
材が上記移動方向の係止解除側に向けて移動することに
より、上記保持解除部材の上記係止部が上記複数のノズ
ルホルダに係合して上記複数のノズルホルダのノズル保
持を一斉に解除させて、各ノズルホルダから保持してい
た各ノズルを取り外す一方、上記作業ヘッドの上記ノズ
ルを保持しない上記ノズルホルダを上記保持解除部材の
上記貫通穴と上記押さえ部材の上記貫通穴とを通過させ
て、上記ノズル載置部材の上記交換用ノズル保持部の上
記複数の交換用ノズルを上記作業ヘッドの上記ノズルを
保持しない上記ノズルホルダ内に挿入し、上記保持解除
部材が上記移動方向の係止解除側に向けて移動すること
により、上記保持解除部材の上記係止部が上記複数のノ
ズルホルダに係合して上記複数のノズルホルダのノズル
保持を一斉に解除させて、各ノズルホルダに各交換用ノ
ズルを保持可能とし、上記押さえ部材が上記移動方向の
係止側に向けて移動することにより、上記押さえ部材の
上記第２係止部により係止されていた上記複数の交換用
ノズルの係止を解除して上記複数の交換用ノズルが上記
貫通穴に入り込み、上記交換用ノズル保持部から上記複
数の交換用ノズルを抜き出し可能とすることを特徴とす
るノズル交換装置を提供する。

【０００８】本発明の第１２態様によれば、上記押さえ
部材が上記複数のノズルホルダの挿入方向とは交差する
上記移動方向に向けて移動するとき、上記保持解除部材
は、上記押さえ部材に対して相対的に移動する範囲と、
上記押さえ部材と同期して一体的に移動する範囲とを有
する第１の態様に記載のノズル交換装置を提供する。

【０００９】本発明の第３態様によれば、部品を供給す
る部品供給部と、上記部品供給部から供給された上記部
品をそれぞれ吸着保持する複数のノズルを複数のノズル
ホルダに着脱可能に有する１つの作業ヘッドとを備え
て、上記作業ヘッドを被装着体まで移動して上記ノズル
に吸着保持された上記部品を上記被装着体に装着する部
品実装装置において上記ノズルと交換される交換用ノズ
ルを保持するノズル交換装置において、上記複数のノズ
ルホルダの挿入方向とは交差する移動方向に向けて摺動
可能に配置され、かつ、上記作業ヘッドの上記複数のノ
ズルホルダに取り付けられた上記複数の使用していたノ
ズルを保持可能な使用ノズル保持部と、上記作業ヘッド
の上記ノズルホルダに取り付けられた上記複数のノズル
と交換する複数の交換用ノズルを保持している交換用ノ
ズル保持部とを有するノズル載置部材と、上記ノズル載
置部材の上方に位置し上記ノズル載置部材に対してリン
ク機構により連結されて上記ノズル載置部材に対して上
記保持解除部材が大略平行に昇降して上記保持解除部材
を上記複数のノズルホルダの挿入方向とは逆方向にノズ
ルホルダ保持解除位置まで移動可能としかつ上記ノズル
載置部材とともに移動可能に配置され、ノズル交換時
に、上記複数のノズルホルダが挿入される貫通穴と、上
記複数のノズルホルダが上記貫通穴に挿入されたのち上
記複数のノズルホルダの挿入方向とは逆方向にノズルホ
ルダ保持解除位置まで移動して上記複数のノズルホルダ
に係合する係止部とを有して、上記複数のノズルホルダ
に上記係止部が係合することにより上記複数のノズルホ
ルダのノズル保持を一斉に解除させて、各ノズルホルダ
から保持していた各ノズルを取り外し可能に又は各ノズ
ルホルダに各交換用ノズルを保持可能にする保持解除部
材と、上記保持解除部材より下方で上記ノズル載置部材
の上方に、上記ノズル載置部材に対して相対的に上記複
数のノズルホルダの挿入方向とは交差する上記移動方向
に向けて摺動可能に載置され、かつ、上記ノズル載置部
材の上記使用ノズル保持部に保持される上記複数のノズ
ルホルダの上記複数のノズルを上記使用ノズル保持部側
に貫通させる貫通穴と、上記複数のノズルホルダが保持
している上記複数のノズルを係止する第１係止部と、上
記ノズル載置部材の上記交換用ノズル保持部に挿入して
保持されている上記複数の交換用ノズルを係止する第２
係止部と、上記複数の交換用ノズルを上記交換用ノズル
保持部側から保持解除部材側に貫通させる貫通穴とを有
する押さえ部材とを備え、ノズル交換時、上記作業ヘッ
ドの上記複数のノズルホルダに取り付けられた上記複数
のノズルを、上記保持解除部材の上記貫通穴を貫通さ
せ、さらに、上記押さえ部材の上記貫通穴を貫通させる
ことにより、上記ノズル載置部材の上記使用ノズル保持
部に保持し、上記押さえ部材が上記移動方向の係止側に
向けて移動することにより、上記押さえ部材の上記第１
係止部により上記使用ノズル保持部に抜き出し不可能に
係止する一方、上記保持解除部材が上記移動方向の係止
解除側に向けて移動することにより、上記保持解除部材
の上記係止部が上記複数のノズルホルダに係合して上記
複数のノズルホルダのノズル保持を一斉に解除させて、
各ノズルホルダから保持していた各ノズルを取り外す一
方、上記作業ヘッドの上記ノズルを保持しない上記ノズ
ルホルダを上記保持解除部材の上記貫通穴と上記押さえ
部材の上記貫通穴とを通過させて、上記ノズル載置部材
の上記交換用ノズル保持部の上記複数の交換用ノズルを
上記作業ヘッドの上記ノズルを保持しない上記ノズルホ
ルダ内に挿入し、上記保持解除部材が上記移動方向の係
止解除側に向けて移動することにより、上記保持解除部
材の上記係止部が上記複数のノズルホルダに係合して上
記複数のノズルホルダのノズル保持を一斉に解除させ
て、各ノズルホルダに各交換用ノズルを保持可能とし、
上記押さえ部材が上記移動方向の係止側に向けて移動す
ることにより、上記押さえ部材の上記第２係止部により
係止されていた上記複数の交換用ノズルの係止を解除し
て上記複数の交換用ノズルが上記貫通穴に入り込み、上
記交換用ノズル保持部から上記複数の交換用ノズルを抜
き出し可能とすることを特徴とするノズル交換装置を提
供する。

【００１０】本発明の第４態様によれば、上記ノズル載
置部材を上記移動方向に進退させる駆動装置と、上記押
さえ部材は、上記移動方向沿いに延びる、上記ノズル載
置部材の突起が挿入される長穴を有するとともに、上記
保持解除部材の端部には、上記移動方向の係止側に固定
されたストッパプレートに当接し転動可能なローラを有
して、上記駆動装置により上記ノズル載置部材が上記移
動方向の係止側に移動するとき、上記ノズル載置部材の
上記突起が、上記長穴を上記長穴の上記移動方向の係止
解除側の端部から係止側の端部に向けて移動して上記係
止側の端部に接触したのち、上記ノズル載置部材ととも
に上記押さえ部材が上記移動方向の係止側に移動して、
上記第１係止部により上記複数のノズルホルダが保持し
ている上記複数のノズルを係止するとともに、上記第２
係止部により上記ノズル載置部材の上記交換用ノズル保
持部に挿入して保持されている上記複数の交換用ノズル
を係止し、さらに、上記駆動装置により上記ノズル載置
部材が上記移動方向の係止側にさらに移動して上記保持
解除部材の端部の上記ローラが上記ストッパプレートに
当接して上向きに転動することにより、上記保持解除部
材が上記リンク機構により大略平行に上昇して、上記保
持解除部材を上記複数のノズルホルダの挿入方向とは逆
方向に上記ノズルホルダ保持解除位置まで移動させる一
方、上記駆動装置により上記ノズル載置部材が上記移動
方向の係止解除側に移動するとき、上記ノズル載置部材
の上記突起が、上記長穴を上記長穴の上記移動方向の係
止側の端部から係止解除側の端部に向けて移動して上記
係止解除側の端部に接触したのち、上記ノズル載置部材
とともに上記押さえ部材が上記移動方向の係止解除側に
移動して、上記第１係止部により上記複数のノズルホル
ダが保持している上記複数のノズルを係止解除するとと
もに、上記第２係止部により上記ノズル載置部材の上記
交換用ノズル保持部に挿入して保持されている上記複数
の交換用ノズルを係止解除し、さらに、上記駆動装置に
より上記ノズル載置部材が上記移動方向の係止解除側に
さらに移動して上記保持解除部材が上記リンク機構によ
り大略平行に下降して、上記保持解除部材を上記複数の
ノズルホルダの挿入方向に上記ノズルホルダ保持位置ま
で移動させる第３の態様に記載のノズル交換装置を提供
する。

【００１１】本発明の第５態様によれば、上記保持解除
部材を上記ノズル載置部材に対して下端位置に付勢する
付勢部材をさらに備え、上記駆動装置により上記ノズル
載置部材が上記移動方向の係止解除側に移動するとき、
上記ノズル載置部材の上記突起は、上記長穴の上記移動
方向の係止側の端部から係止解除側の端部に向けて移動
して係止解除側の端部に接触したのち、上記ノズル載置
部材とともに上記押さえ部材が上記移動方向の係止解除
側に移動して、上記第１係止部により上記複数のノズル
ホルダが保持している上記複数のノズルを係止解除する
とともに、上記第２係止部により上記ノズル載置部材の
上記交換用ノズル保持部に挿入して保持されている上記
複数の交換用ノズルを係止解除し、さらに、上記駆動装
置により上記ノズル載置部材が上記移動方向の係止解除
側に移動して上記付勢部材の付勢力により上記保持解除
部材の端部の上記ローラが上記ストッパプレートに当接
して下向きに転動することにより、上記保持解除部材が
上記リンク機構により大略平行に下降して、上記保持解
除部材を上記複数のノズルホルダの挿入方向に上記ノズ
ルホルダ保持位置まで移動させる第４の態様に記載のノ
ズル交換装置を提供する。

【００１２】本発明の第６態様によれば、上記ノズル載
置部材の上記移動方向の係止側及び係止解除側の移動を
案内するノズル載置部材案内部材と、上記押さえ部材の
上記移動方向の係止側及び係止解除側の移動を案内する
押さえ部材案内部材とをさらに備えるようにした第４又
は５の態様に記載のノズル交換装置を提供する。

【００１３】本発明の第７態様によれば、上記作業ヘッ
ドは、上記ノズル載置部材に保持された上記交換用のノ
ズルを検出する検出装置を有し、上記検出装置により、
上記交換用のノズル有無を判定するとともに、上記ノズ
ル載置部材、上記押さえ部材、又は、上記保持解除部材
に備えられた識別マークを読んで上記交換用のノズルの
配列状態を判断する第１〜６のいずれか１つの態様に記
載のノズル交換装置を提供する。

【００１４】本発明の第８態様によれば、上記ノズル載
置部材と上記押さえ部材と上記保持解除部材とより１つ
のノズル収納体を構成し、上記ノズル収納体を、部品実
装を行うときに使用するノズルの種類によって用意する
交換用ノズル及び使用ノズルの各保持部の配列が異なる
複数種類用意し、部品実装に応じて交換可能とする第１
〜７のいずれかの態様に記載のノズル交換装置を提供す
る。

【００１５】本発明の第９態様によれば、第１〜８のい
ずれかの態様に記載のノズル交換装置を備える部品実装
装置を提供する。

【００１６】本発明の第１０態様によれば、上記作業ヘ
ッドによる全てのノズル交換をする場合におけるノズル
切り離し判定において、上記作業ヘッドにある上記複数
のノズルの切り離し判定を同時に行い、切り離しが行わ
れていると判定した場合には上記複数のノズルの切り離
し判定を１回で行い、上記ノズルの切り離しが行われて
いないと判定した場合のみ上記複数のノズルの各ノズル
毎に切り離し判定を行い、切り離しが行われていないノ
ズルの確定をするようにした第７の態様に記載のノズル
交換装置を提供する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に、本発明にかかる実施の形
態を図面に基づいて詳細に説明する。

【００１８】本発明の第１実施形態にかかる、ノズル交
換装置を有する部品実装装置の全体概略斜視図を図１に
示す。

【００１９】図１において、１は電子回路基板２−０
（位置に関係なく基板を指す場合には参照番号２により
示し、特定の位置の基板は参照番号２−０，２−１，２
−２，２−３のように示す。）を搬入するローダー、１
１は電子回路基板２−３を搬出するアンローダーであ
る。３はローダー１から搬入される電子回路基板２を搬
送保持する一対のサポートレール部を備える第１基板搬
送保持装置、４は電子部品を吸着保持する部品吸着ノズ
ル１０を交換可能に複数本例えば１０本装着した作業ヘ
ッド、５は作業ヘッド４を部品実装作業領域内の直交す
る２方向であるＸＹ方向の所定位置に位置決めするＸＹ
ロボット、７は部品実装作業領域において部品供給部８
Ａの近傍に配置され、かつ、複数の種類の電子部品に適
した複数の種類のノズル１０を収納して必要に応じて作
業ヘッド４に装着されたノズル１０と交換するノズル交
換装置である。８Ａ，８Ｂは部品実装作業領域の作業者
に対して手前側すなわち前側の端部にそれぞれ配置さ
れ、かつ、上記基板２に実装すべき部品をテープ状に収
納保持されたテーピング部品を収納する部品供給部、８
Ｃは部品供給部８Ｂの近傍に配置され、かつ、上記基板
２に実装すべき部品をトレー状に収納保持されたトレー
部品を収納する部品供給部、９は部品供給部８Ａの近傍
の部品実装作業領域中央に近い側に配置され、かつ、作
業ヘッド４のノズル１０が吸着した電子部品の吸着姿勢
を撮像する認識カメラである。

【００２０】一方、１３は第１基板搬送保持装置３から
搬送される電子回路基板２−１を搬送保持する一対のサ
ポートレール部を備える第２基板搬送保持装置、１４は
電子部品を吸着保持する部品吸着ノズル１０を交換可能
に複数本例えば１０本装着した作業ヘッド、１５は作業
ヘッド１４を部品実装作業領域内の直交する２方向であ
るＸＹ方向の所定位置に位置決めするＸＹロボット、１
７は部品供給部１８Ａの近傍に配置され、かつ、複数の
種類の電子部品に適した複数の種類のノズル１０を収納
して必要に応じて作業ヘッド１４に装着されたノズル１
０と交換するノズル交換装置である。１８Ａ，１８Ｂは
部品実装作業領域の作業者に対して奥側すなわち後側の
端部にそれぞれ配置され、かつ、上記基板２−１に実装
すべき部品をテープ状に収納保持されたテーピング部品
を収納する部品供給部、１８Ｃは部品供給部１８Ｂの近
傍に配置され、かつ、上記基板２に実装すべき部品をト
レー状に収納保持されたトレー部品を収納する部品供給
部、１９は部品供給部１８Ａの近傍の部品実装作業領域
中央に近い側に配置され、かつ、作業ヘッド１４のノズ
ル１０が吸着した電子部品の吸着姿勢を撮像する認識カ
メラである。

【００２１】上記ＸＹロボット５，１５は、以下のよう
に構成されている。ＸＹロボット装置６の２本のＹ軸駆
動部６ａ，６ａが実装装置基台１６上の部品実装作業領
域２００の前後端縁に固定配置され、これらの２本のＹ
軸駆動部６ａ，６ａにまたがって２本のＸ軸駆動部６
ｂ，６ｃがＹ軸方向に独立的に移動可能にかつ衝突回避
可能に配置されて、さらに、Ｘ軸駆動部６ｂには部品実
装作業領域内の手前側半分の実装領域内を移動する作業
ヘッド４がＸ軸方向に移動可能に配置されるとともに、
Ｘ軸駆動部６ｃには部品実装作業領域内の奥側半分の実
装領域内を移動する作業ヘッド１４がＸ軸方向に移動可
能に配置されている。よって、上記ＸＹロボット５は、
実装装置基台１６に固定された２本のＹ軸駆動部６ａ，
６ａと、Ｙ軸駆動部６ａ，６ａ上でＹ軸方向に移動可能
なＸ軸駆動部６ｂと、Ｘ軸駆動部６ｂにおいてＸ軸方向
に移動可能な作業ヘッド４とより構成される。また、上
記ＸＹロボット１５は、実装装置基台１６に固定された
２本のＹ軸駆動部６ａ，６ａと、Ｙ軸駆動部６ａ，６ａ
上でＹ軸方向に移動可能なＸ軸駆動部６ｃと、Ｘ軸駆動
部６ｃにおいてＸ軸方向に移動可能な作業ヘッド１４と
より構成される。このようにして、作業ヘッド４，１４
は独立してＸＹ方向に移動することができる。

【００２２】次に、図２１，図２２には、各作業ヘッド
４，１４内に配置される部品吸着ノズル昇降装置の斜視
図である。各部品吸着ノズル昇降装置は、複数の、例え
ば１０本の、ノズル昇降軸５５と、ノズル昇降軸５５と
同数のノズル選択用アクチュエータの一例としてのノズ
ル選択シリンダ（例としては、エアシリンダ、又は、電
磁ソレノイドなど）４５と、昇降用回転駆動装置の一例
としての１個の昇降駆動モータ５６と、上死点変更装置
の一例としての少なくとも１個の上死点変更用アクチュ
エータ、この第１実施形態では２個の上死点変更用アク
チュエータの一例としての上死点切り替え用第１及び第
２上死点変更シリンダ（一例としてエアシリンダ）６
１，６２とより大略構成している。

【００２３】上記複数のノズル昇降軸５５は、部品を吸
着保持する吸着ノズル１０を各ノズル昇降軸５５の下端
にノズルホルダ１００を介して支持しかつ常時は上向き
にバネ６５により付勢されている。各ノズル昇降軸５５
はその上下方向の昇降動作が、作業ヘッド４，１４の支
持板４２に固定された案内部材５９により案内されるよ
うになっている。なお、各ノズル昇降軸５５の上端位置
は、具体的には図示しないが、案内部材５９に設けた係
止突起により各ノズル昇降軸５５が係止されるなどし
て、所定の上端位置以上には上方に突出しないように規
制されている。

【００２４】上記ノズル選択シリンダ４５（位置に関係
なくノズル選択シリンダを指す場合には参照番号４５に
より示し、第１〜１０番目のノズル選択シリンダはそれ
ぞれ参照番号４５−１，４５−２，４５−３，４５−
４，４５−５，４５−６，４５−７，４５−８，４５−
９，４５−１０のように示す。）は、作業ヘッド４，１
４の支持板４２に対して昇降する昇降部材５８に、上記
複数のノズル昇降軸５５のそれぞれに対応して固定さ
れ、上記複数のノズル１０のうち下降させるべき１つの
吸着ノズル１０が選択されるとき、当該選択された吸着
ノズル１０を有する選択された上記ノズル昇降軸５５に
対応する上記ノズル選択シリンダ４５のピストンロッド
４６を、上記ピストンロッド４６が選択された上記ノズ
ル昇降軸５５に接触しない範囲で、当該ノズル昇降軸５
５の上端部に向けて下降させるようにしている。例え
ば、図２では第８番目のノズル１０に対応する上記ノズ
ル選択シリンダ４５−８のピストンロッド４６−８が下
端位置まで下降している状態を示している。各ピストン
ロッド４６はＴ字状の側面を持つようにその下端に円板
が固定されおり、後述するようにノズル昇降軸５５を押
し下げしやすくなっている。

【００２５】昇降部材５８は、作業ヘッド４，１４の支
持板４２に対して昇降可能に支持されている。すなわ
ち、支持板４２には２本の平行な直線ガイド部材４３，
４３が設けられており、上記昇降部材５８の裏面に設け
られた上下２個ずつのスライダ４４が各直線ガイド部材
４３に沿って昇降することにより、上記昇降部材５８の
昇降動作が案内されるようにしている。さらに、上記昇
降部材５８は、上記各ノズル昇降軸の上端部が貫通可能
な貫通穴又は切欠（図２では切欠として図示。）５８ａ
を有し、上記複数のノズル１０のうち下降させるべき１
つの吸着ノズル１０が選択されるとき、上記ノズル昇降
軸５５の上端部は上記切欠５８ａより上方に突出しない
範囲で上記切欠５８ａ内に位置するとともに上記ノズル
選択シリンダ４５の上記ピストンロッド４６の下端が上
記切欠５８ａの縁の昇降部材５８に当接するまで下降さ
せられ、上記ピストンロッド４６の下端と上記ノズル昇
降軸５５の上端部との間に隙間Ａが上記切欠５８ａ内に
おいて形成され、上記昇降駆動モータ５６の回転駆動に
より上記昇降部材５８が下降するとき、上記切欠５８ａ
から上記ノズル昇降軸５５の上端部突き出ることにより
上記ピストンロッド４６の下端と上記ノズル昇降軸５５
の上端部とが当接して、上記ピストンロッド４６の下端
により上記ノズル昇降軸５５が下降させられる。

【００２６】上記昇降駆動モータ５６は、作業ヘッド
４，１４の支持板４２に対してブラケット６０により固
定されている。上記昇降駆動モータ５６の回転軸にはネ
ジ軸の一例としてのボールネジ軸５７が連結されてお
り、ボールネジ軸５７は、昇降部材５８のナット４９に
螺合している。よって、上記ボールネジ軸５７の正逆回
転により昇降部材５８が昇降することにより上記全ての
ノズル選択シリンダ４５を一体的に同時に昇降させるよ
うにしている。よって、上記全てのノズル選択シリンダ
４５を一体的に同時に下降するとき、上記ノズル選択シ
リンダ４５から選択的に下降させられた上記ピストンロ
ッド４６も下降することにより、当該ピストンロッド４
６が上記選択されたノズル昇降軸５５に当接して当該ノ
ズル昇降軸５５を下降させるようにしている。

【００２７】上記第１上死点変更シリンダ６２と第２上
死点変更シリンダ６１とは、上記各ノズル昇降軸５５の
上死点の位置を変更させるものであって、各上死点変更
シリンダ６２，６１のピストンロッドの先端に上記ノズ
ル昇降軸５５のノズルホルダ１００の上端部に係合する
係合部６４，６３を有している。上記第１上死点変更シ
リンダ６２は第２上死点変更シリンダ６１よりも下方に
位置するようにそれぞれ作業ヘッド４，１４の支持板４
２に固定されている。

【００２８】上記第１上死点変更シリンダ６２の上記ピ
ストンロッドの上記係合部６４は、各ノスル昇降軸５５
の下部のノズルホルダ１００の外径寸法よりも大きな内
径寸法を持ちノズルホルダ１００が貫通して非係合とな
る非係合貫通穴部６４ａと、ノズルホルダ１００の外径
寸法よりも小さな内径寸法を持ちノズルホルダ１００が
係合する係合貫通穴部６４ｂとを交互に形成した板体よ
り構成されている。よって、上記第１上死点変更シリン
ダ６２の上記ピストンロッドの横方向の移動により、全
てのノスル昇降軸５５の下部のノズルホルダ１００に対
して、非係合となる非係合貫通穴部６４ａと、係合する
係合貫通穴部６４ｂとが選択的に位置することにより、
全てのノスル昇降軸５５に対する係合解除動作又は係合
動作が一斉に行えるようになっている。

【００２９】上記第２上死点変更シリンダ６１の上記ピ
ストンロッドの上記係合部６３は、各ノスル昇降軸５５
の下部のノズルホルダ１００の外径寸法よりも大きな内
径寸法を持ちノズルホルダ１００が貫通して非係合とな
る非係合貫通穴部６３ａと、ノズルホルダ１００の外径
寸法よりも小さな内径寸法を持ちノズルホルダ１００が
係合する係合貫通穴部６３ｂとを交互に形成した板体よ
り構成されている。よって、上記第２上死点変更シリン
ダ６１の上記ピストンロッドの横方向の移動により、全
てのノスル昇降軸５５の下部のノズルホルダ１００に対
して、非係合となる非係合貫通穴部６３ａと、係合する
係合貫通穴部６３ｂとが選択的に位置することにより、
全てのノスル昇降軸５５に対する係合解除動作又は係合
動作が一斉に行えるようになっている。

【００３０】なお、図３及び図４では、係合動作と係合
解除動作が明確に理解できるように、上記各係合部６
４，６３は、貫通穴ではなく切欠穴として、係合時には
ノスル昇降軸５５のノズルホルダ１００の上端に係合部
６４，６３が当接して上死点を規制する一方、非係合時
にはノスル昇降軸５５から抜け出して対比できるように
図示しているが、係合動作と非係合動作の考え方は上記
非係合貫通穴部６３ａと係合貫通穴部６３ｂと全く同一
である。

【００３１】上記各ノズル交換装置７，１７（両方のノ
ズル交換装置７，１７に対する構造は同一であるため、
代表例としてノズル交換装置７について以下は述べ
る。）は、図２及び図３に示すように、交換用ノズル１
０，…，１０（小ノズルは１０Ｓ、大ノズルは１０Ｂで
示す。）を収納保持しているノズル収納体４００を交換
式すなわち着脱可能とし、最上面のプレート上に設けた
識別マーク２５０により、どの種類のノズル収納体４０
０が設置されているか判断できるようにしている。一
方、作業ヘッド４，１４（両方の作業ヘッド４，１４に
対する構造は同一であるため、代表例として作業ヘッド
４について以下は述べる。）にノズル有無検出センサ２
６０を備え、ノズル有無検出センサ２６０で識別マーク
２５０を検出して、用意されているノズル収納体４００
には交換用ノズル１０，…，１０としてどのような種類
のノズル１０，…，１０がどのような配列でノズル収納
体４００に用意されているかなどの情報を部品実装装置
本体に送り、ノズル交換の適否などを判断するようにし
ている。なお、この判断方法及び装置は第１実施形態以
外の実施形態にも適用できる。

【００３２】図６（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は、
それぞれ、異なる種類のノズル収納体４００を示す平面
図である。なお、各平面図の左側の黒丸及び白丸の列は
それぞれのノズル収納体４００の最上位に位置し後述す
る押えプレート２０１の上面に表示された識別マーク２
５０の拡大図である。図６（ａ）は、１０個の小ノズル
１０Ｓの１列配置と４個の大ノズル１０Ｂの１列配置と
がそれぞれ交互に配置したノズル収納体４００を示して
いる。図６（ｂ）は、１０個の小ノズル１０Ｓを３列配
置するとともに４個の大ノズル１０Ｂを１列配置したノ
ズル収納体４００を示している。図６（ｃ）は、１０個
の小ノズル１０Ｓを４列配置したノズル収納体４００を
示している。図６（ｄ）は、４個の大ノズル１０Ｂを４
列配置したノズル収納体４００を示している。これら４
種類のノズル収納体４００は、ノズル有無検出センサ２
６０により検出され、かつ、５個の丸印より構成される
識別マーク２５０をそれぞれ有しており、４種類のノズ
ル収納体４００では識別マーク２５０が互いに異なるよ
うに黒丸と白丸とが組み合わせられており、互いに識別
できるようにしている。ノズル有無検出センサ２６０に
より検出されたノズル収納体４００の識別情報は、上記
部品実装装置の制御部（図示せず）に送られ、実装プロ
グラムと照合されてノズル交換の適否判断などが行われ
る。

【００３３】一方、図７は、ノズル１０を保持した状態
でのノズルホルダ１００の縦断面図である。

【００３４】上記ノズル１０は、円筒形状本体部１０ｄ
と、円筒形状本体部１０ｄの下部に部品を吸着する部品
吸着部１０ｂとを有し、円筒形状本体部１０ｄの上部を
ノズルホルダ１００で保持するように円筒形状本体部１
０ｄに係合溝１０ｃを有し、円筒形状本体部１０ｄの中
間部にノズルを収納時に係止される鍔部１０ａを有して
いる。

【００３５】図７において、１００はノズル１０を保持
解除可能に保持するノズルホルダ、１０１は互いに平行
に等ピッチに配列され作業ヘッド４にノズルホルダ１０
０を取り付けるスピンドル、１０２はスピンドル１０１
にノズルホルダ１００を固定するセット部、１０３はノ
ズルホルダ１００の大略下部全体及びノズル１０を下向
きに付勢する上下スプリング、１０４はノズルホルダ１
００のピン、１０５はノズルホルダ１００の保持スプリ
ング、１０６はノズル１０の上部の係合溝１０ｃ内に係
合可能なノズルホルダ１００のボール、１０７はノズル
ホルダ１００のノズル保持用保持スリーブ、１０８はノ
ズル１０の上部を抱持可能なノズルホルダ円筒部であ
る。このような構成においては、作業ヘッド４内でノズ
ル１０を装填するノズルホルダ１００はノズル１０を包
むノズルホルダ円筒部１０８内にボール１０６，…，１
０６を収め、該ノズルホルダ円筒部１０８を包む保持ス
リーブ１０７がボール１０６，…，１０６を付勢し、ノ
ズル１０に設けた溝部１０ｃと噛み合いノズル保持する
機構を有している。すなわち、ノズル保持用保持スリー
ブ１０７は保持スプリング１０５により図７において常
時下向きに付勢されて、ノズルホルダ円筒部１０８の内
側に設けられた複数のボール１０６がノズル１０の上部
の係合溝１０ｃ内に係合して、ノズル１０をノズルホル
ダ１００に抜き出し不可に保持している。この状態で、
ノズル保持用保持スリーブ１０７をノズルホルダ円筒部
１０８に対して保持スプリング１０５の付勢力に抗して
上昇させ、かつ、ノズルホルダ１００に対してノズル１
０を相対的に下向きに移動させると、ノズルホルダ円筒
部１０８の内側に設けられた複数のボール１０６がノズ
ル１０の上部の係合溝１０ｃ内から離脱可能となり、ノ
ズル１０がノズルホルダ１００から外れるようになる。
逆に、ノズル１０をノズルホルダ１００に保持させると
きには、ノズル保持用保持スリーブ１０７をノズルホル
ダ円筒部１０８に対して保持スプリング１０５の付勢力
に抗して上昇させ、かつ、ノズルホルダ１００に対して
ノズル１０を相対的に上向きに挿入すると、ノズルホル
ダ円筒部１０８の内側に設けられた複数のボール１０６
がノズル１０の上部の係合溝１０ｃ内に係合可能とな
り、ノズル１０がノズルホルダ１００に抜き出し不可に
係止保持されるようになる。

【００３６】上記各ノズル交換装置７の概略を図２及び
図３に示す。各ノズル交換装置７にはノズル収納体４０
０が着脱可能に取り付けられている。ノズル収納体４０
０には、交換用のノズル１０，…，１０をノズルホルダ
１００，…，１００のスピンドル１０１，…，１０１の
ピッチの定数倍に配列しており、作業ヘッド４のノズル
ホルダ１００，…，１００に保持されているノズル１
０，…，１０を収納するとともに、交換用ノズル１０，
…，１０も収納するようにしている。

【００３７】このノズル収納体４００は、大略Ｌ字状の
屈曲した板体より構成され、かつ、ノズル載置部材の一
例として機能する、ストッパプレート２０８付きノズル
載置プレート２０３と、ノズル載置プレート２０３上に
摺動可能に配置され、押さえ部材の一例としての機能し
てノズル切り離し時に各ノズル鍔部１０ａを一斉に押さ
える板状の押さえプレート２０２と、押さえプレート２
０２上に配置され、押さえプレート２０２とともに移動
可能な保持解除部材の一例としての機能して各ノズルホ
ルダ１００の各保持スリーブ１０７を一斉に持ち上げて
各ノズルホールダ１００での各ノズル１０の保持を解除
する保持解除プレート２０１とより大略構成されてい
る。押さえプレート２０２と保持解除プレート２０１と
はリンク機構４２０により連結されており、保持解除プ
レート２０１は押さえプレート２０２に対して押さえプ
レート２０２とともに横方向に移動可能でありかつ上下
方向に平行移動可能となっている。

【００３８】図２及び図３に示されるように、ノズル収
納体４００はその底部のベース２１０が駆動シリンダな
どから構成されるノズル収納体昇降駆動装置２７０に連
結されて、ノズル収納体昇降駆動装置２７０により昇降
され、上限位置検出センサ２７０ｕにより上限位置が検
出されるとともに、下限位置検出センサ２７０ｄにより
下限位置が検出される。このノズル収納体昇降駆動装置
２７０の駆動は、上限位置検出センサ２７０ｕ及び下限
位置検出センサ２７０ｄからの情報が入力されるノズル
交換装置制御部２９０により動作制御される。ノズル交
換装置昇降駆動装置２７０によるノズル収納体４００の
昇降は、ノズル交換装置制御部２９０により動作制御の
下に、ノズル交換装置７においてノズル交換動作を行う
ときには、ノズル収納体昇降駆動装置２７０を駆動して
ノズル収納体４００を上限位置に位置させる一方、ノズ
ル交換動作を行わないときにはノズル収納体昇降駆動装
置２７０を駆動してノズル収納体４００を下限位置に位
置させるようにしている。

【００３９】ノズル交換装置制御部２９０は、プレート
駆動シリンダ２０５の駆動も制御する。プレート駆動シ
リンダ２０５は、図９及び図１０に示すように、そのロ
ッド２０６が連結部２０７を介して押さえプレート２０
２の前端部（図９及び図１０の右端部）に連結されてお
り、プレート駆動シリンダ２０５の閉位置は閉位置検出
センサ２０５ｃにより検出されてノズル交換装置制御部
２９０に入力されるとともに、開位置は開位置検出セン
サ２０５ｏにより検出されてノズル交換装置制御部２９
０に入力される。よって、ノズル載置プレート２０３上
で押さえプレート２０２がプレート駆動シリンダ２０５
の駆動により摺動するとき、その移動距離及び移動タイ
ミングをノズル交換装置制御部２９０により動作制御す
るようにしている。

【００４０】このようなノズル交換装置７では、図２及
び図３に示すように、保持解除プレート２０１と押さえ
プレート２０２とが重なり合って保持解除プレート２０
１がリンク機構４２０により下端位置に位置しており、
保持解除プレート２０１の先端（図２では左上側の端
部）が押さえプレート２０２の先端より突出している状
態で、プレート駆動シリンダ２０５の駆動により、ノズ
ル載置プレート２０３の上を、保持解除プレート２０１
と押さえプレート２０２とが一体となって図２において
左上向きに移動する。そして、保持解除プレート２０１
がストッパプレート２０８に当接し、その後もさらに、
プレート駆動シリンダ２０５の駆動により、ノズル載置
プレート２０３の上を押さえプレート２０２が図２にお
いて左上向きに移動することにより、保持解除プレート
２０１がリンク機構４２０，…，４２０により押さえプ
レート２０２に対して上昇させられて上端位置に位置す
るとともに、保持解除プレート２０１もストッパプレー
ト２０８に当接するとともに、プレート駆動シリンダ２
０５の駆動を停止する。一方、逆に、プレート駆動シリ
ンダ２０５を駆動して、ノズル載置プレート２０３の上
を押さえプレート２０２が図２において右下向きに移動
することにより、当初は押さえプレート２０２が図２に
おいて右下向きに移動して保持解除プレート２０１が上
端位置から下端位置まで下降したのち、押さえプレート
２０２とともに図２において右下向きに移動し、所定距
離移動すると、駆動を停止する。なお、ノズル載置プレ
ート２０３は横方向には全く移動しない。このようにノ
ズル収納体４００が駆動されることにより、以下に示す
ように、上記作業ヘッド４に支持されている１０本のノ
ズルホルダ１００，…，１００の全てに保持されている
ノズル１０，…，１０を一括して保持解除してノズル収
納体４００に収納保持させる一方、交換用ノズル１０，
…，１０を１０本のノズルホルダ１００，…，１００の
全てに一括して保持させることにより、一括交換作業が
行えるようにしている。なお、上記作業ヘッド４に支持
されている１０本のノズルホルダ１００，…，１００の
うち所望の１本又は任意の本数のノズルホルダ１００を
先に図２１及び図２２で述べたようなノズルホルダ１０
０の上下機構により選択的に下降させて、下降したノズ
ルホルダ１００に対してのみノズル交換を行うようにし
てもよい。

【００４１】以下に、上記ノズル交換装置７の詳細を図
４〜図１６に基いて説明する。

【００４２】上記ノズル載置プレート２０３には、図１
１に示すように、交換される予定のノズル１０，…，１
０（大ノズルは１０Ｂで示し、小ノズルは１０Ｓで示
す。）がそれぞれの円筒形状本体部１０ｄの下部の部品
吸着部１０ｂ（図７参照）が貫通穴（ノズルポケット）
２０３ｃ，…，２０３ｃ（図８参照）内に入り込みかつ
各ノズル１０の鍔部１０ａが各貫通穴２０３ｃの周囲の
凹部２０３ａにそれぞれ保持されている。図中、２０３
ｂは貫通穴２０３ｃに隣接して配置されかつ貫通穴２０
３ｃより幅狭の溝部であり、２３１は各ノズル１０を貫
通穴２０３ｃ及び凹部２０３ａに案内するためにノズル
１０の位置を規正するノズル位置規正用ピンである。ま
た、２０４はノズル載置プレート２０３の両側部の両端
部近傍に夫々配置されてノズル載置プレート２０３上で
摺動する押さえプレート２０２をノズル載置プレート２
０３の長手方向沿いに案内する押さえプレートガイドで
ある。また、２２０はノズル載置プレート２０３を支柱
２０９を介してベース２１０に固定するための取付ボル
トである（図９参照）。ノズル載置プレート２０３と押
さえプレート２０２と保持解除プレート２０１とより大
略構成されるノズル収納体４００を交換するときには、
上記４つの取付ボルト２２０，…，２２０を４つの支柱
２０９，…，２０９から取り外せば簡単に取り外すこと
ができ，新たなノズル収納体４００を取り付けるとき
も、そのノズル載置プレート２０３を上記４つの取付ボ
ルト２２０，…，２２０で４つの支柱２０９，…，２０
９に取り付ければ簡単に取り付けることができる。この
とき、新たなノズル収納体４００のノズル載置プレート
２０３は、その下部の係合穴内に一側部の２本の支柱２
０９，２０９に固定された前後一対の位置合わせピン２
４９，２４９（図１３参照）を係合させることにより、
ノズル載置プレート２０３をベース２１０に対して位置
合わせしたのち取り付けるための位置合わせ作業が簡単
に行えるようにしている。上記貫通穴２０３ｃ，…，２
０３ｃ及び凹部２０３ａ，…，２０３ａは、その一部の
貫通穴２０３ｃ，…，２０３ｃ及び凹部２０３ａ，…，
２０３ａ（例えば、図１１〜図１３では上側の２列の貫
通穴２０３ｃ，…，２０３ｃ及び凹部２０３ａ，…，２
０３ａ）が、作業ヘッド４の上記複数のノズルホルダ１
００，…，１００に取り付けられて使用していた上記複
数のノズル１０，…，１０、例えば大ノズル１０Ｂ，
…，１０Ｂ，小ノズル１０Ｓ，…，１０Ｓを収納保持す
る使用ノズル保持部として機能するとともに、残りの貫
通穴２０３ｃ，…，２０３ｃ及び凹部２０３ａ，…，２
０３ａ（例えば、図１１〜図１３では残りの下側の２列
の貫通穴２０３ｃ，…，２０３ｃ及び凹部２０３ａ，
…，２０３ａ）は、上記作業ヘッド４の上記複数のノズ
ルホルダ１００，…，１００に取り付けられた上記複数
のノズル１０，…，１０と交換する予定の複数の交換用
ノズル１０，…，１０、例えば交換用大ノズル１０Ｂ，
…，１０Ｂ，交換用小ノズル１０Ｓ，…，１０Ｓを挿入
して保持する交換用ノズル保持部として機能するように
構成されている。ただし、例えば、作業ヘッド４の上記
複数のノズルホルダ１００，…，１００に取り付けられ
て使用していた上記複数のノズル１０，…，１０が使用
ノズル保持部に収納保持されたのち、再びこれらの収納
保持されたノズル１０，…，１０を使用するときには、
上記使用ノズル保持部が交換用ノズル保持部として機能
することになる。また、上記交換用ノズル保持部から複
数の交換用ノズル１０，…，１０が作業ヘッド４の上記
複数のノズルホルダ１００，…，１００に取り付けられ
て取り外されると、上記交換用ノズル保持部にはノズル
が無くなるため、作業ヘッド４の上記複数のノズルホル
ダ１００，…，１００に取り付けられて使用していた上
記複数のノズル１０，…，１０が収納保持される使用ノ
ズル保持部として機能させることになる。よって、上記
使用ノズル保持部と上記交換用ノズル保持部は交互にそ
の機能を交換することができる。

【００４３】上記押えプレート２０２を図１２に示す。
図１２では、押えプレート２０２がノズル載置プレート
２０３上に載置された状態を示している。押えプレート
２０２はノズル載置プレート２０３上に摺動可能に載置
されており、ノズル載置プレート２０３の各貫通穴２０
３ｃ及び各凹部２０３ｂに保持された各ノズル１０の鍔
部１０ａ，…，１０ａが通過可能すなわち抜き出し可能
とする貫通穴２０２ａと、上記ノズル１０の鍔部１０ａ
に係止して上記ノズル１０の鍔部１０ａを抜き出し不可
能に係止する、係止部２０２ｂと、貫通穴２０２ａに隣
接して一対の係止部２０２ｂ，２０２ｂにより貫通穴２
０２ａよりも幅が狭く形成されかつ各ノズル１０の円筒
形状本体部１０ｄは移動可能な幅狭溝部２０２ｎとを備
えている。大ノズル１０Ｂ，…，１０Ｂ及び小ノズル１
０Ｓ，…，１０Ｓとでは、上記貫通穴２０２ａと係止部
２０２ｂと幅狭溝部２０２ｎとは大きさが異なるだけで
相似形状をしており、機能は全く同一である。よって、
ノズル載置プレート２０３に対して押えプレート２０２
が移動するとき、ノズル載置プレート２０３の各凹部２
０３ｂ及び貫通穴２０３ｃに保持された各ノズル１０の
鍔部１０ａに対して、各凹部２０３ｂと貫通穴２０３ｃ
が各貫通穴２０２ａと一致したときには、ノズル１０を
一括して抜き出すことができるノズル抜き出し可能位置
（ノズル係止解除位置）（図４参照）となっている。こ
のノズル抜き出し可能位置から、ノズル載置プレート２
０３上で押えプレート２０２がノズル配列ピッチの半分
のピッチ分だけさらに摺動すると、各凹部２０３ｂ及び
貫通穴２０３ｃから貫通穴２０２ａがずれてノズル載置
プレート２０３の各凹部２０３ｂと各係止部２０２ｂと
が一致すると、ノズル載置プレート２０３の各凹部２０
３ｂ及び貫通穴２０３ｃに保持された上記各ノズル１０
の鍔部１０ａが係止部２０２ｂで係止されてノズル１０
を抜き出し不可能に係止するノズル鍔部係止位置（ノズ
ル保持位置）（図５及び図８参照）となる。

【００４４】上記保持解除プレート２０１を図１３に示
す。図１３では、保持解除プレート２０１はノズル載置
プレート２０３上の押えプレート２０２上に配置された
状態を示している。保持解除プレート２０１は押えプレ
ート２０２上にリンク機構４２０を介して配置されてお
り、ノズル載置プレート２０３の各貫通穴２０３ｃ及び
各凹部２０３ｂに保持された各ノズル１０の鍔部１０
ａ，…，１０ａが通過可能すなわち抜き出し可能とする
貫通穴２０１ａと、保持解除プレート２０１が押えプレ
ート２０２に対してリンク機構４２０により上昇して上
端位置に位置するとき上記ノズルホルダ１００のノズル
ホルダ円筒部１０７に係合可能となってノズルホルダ円
筒部１０７をノズルホルダ円筒部１０８に対して上昇さ
せてノズル１０の係合を解除させる係止部２０１ｂと、
貫通穴２０１ａに隣接して係止部２０１ｂにより貫通穴
２０１ａよりも幅が狭く形成されかつ各ノズル１０の円
筒形状本体部１０ｄは移動可能な幅狭溝部２０１ｎとを
備えている。大ノズル１０Ｂ，…，１０Ｂ及び小ノズル
１０Ｓ，…，１０Ｓとでは、上記貫通穴２０１ａと係止
部２０１ｂと幅狭溝部２０１ｎとは大きさが異なるだけ
で相似形状をしており、機能は全く同一である。よっ
て、ノズル載置プレート２０３に対して押えプレート２
０２が移動し保持解除プレート２０１も移動するとき、
ノズル載置プレート２０３の各凹部２０３ｂ及び貫通穴
２０３ｃに保持された各ノズル１０の鍔部１０ａに対し
て、各凹部２０３ｂと貫通穴２０３ｃが各貫通穴２０２
ａ及び各貫通穴２０１ａと一致したときには、ノズル１
０を一括して押えプレート２０２及び保持解除プレート
２０１から抜き出すことができるノズル抜き出し可能位
置（ノズル係止解除位置）（図４参照）となっている。
このノズル抜き出し可能位置から、ノズル載置プレート
２０３上で押えプレート２０２及び保持解除プレート２
０１がノズル配列ピッチの半分のピッチ分だけさらに摺
動すると、各凹部２０３ｂ及び貫通穴２０３ｃから貫通
穴２０１ａがずれてノズル載置プレート２０３の各凹部
２０３ｂと各係止部２０１ｂとが一致するとともに、保
持解除プレート２０１が押えプレート２０２に対してリ
ンク機構４２０により上昇して下端位置（ノズル保持位
置）から上端位置（ノズル保持解除位置）に位置する
と、ノズルホルダ１００が各凹部２０３ｂ及び貫通穴２
０３ｃに保持されたノズル１０を保持しようとするか又
は使用していた使用ノズルを各凹部２０３ｂ及び貫通穴
２０３ｃに保持させようとしたとき、ノズルホルダ１０
０のノズルホルダ円筒部１０７に係止部２０１ｂが係合
してノズルホルダ円筒部１０７によるノズル１０の保持
解除動作を行わせるようにしている。

【００４５】上記保持解除プレート２０１が押えプレー
ト２０２上に配置されるための４箇所のリンク機構４２
０は以下のような構造のものである。すなわち、押さえ
プレート２０２の前端部には突出部２０２ｆを備え、突
出部２０２ｆにはこれを貫通する第１リンクロッド２１
４を有する。この第１リンクロッド２１４の両端部に
は、前側リンク板２１２，２１２の下部が回転自在に連
結されるとともに、前側リンク板２１２，２１２の上部
は、保持解除プレート２０１の前端部に突出した一対の
突出部２０１ｆ，２０１ｆを貫通した第２リンクロッド
２１３に回転自在に連結されている。突出部２０１ｆ，
２０１ｆより前側に突出するような直径を有し、かつ、
第２リンクロッド２１３に対して回転自在なローラ２１
１がそれぞれ配置されている。この一対のローラ２１
１，２１１は、後述するようにストッパプレート２０８
に当接したのち転動することにより、保持解除プレート
２０１を上方向に下端位置（ノズル保持位置）から上端
位置（ノズル保持解除位置）まで案内する機能を持って
いる。また、押さえプレート２０２の後端部には突出部
２０２ｅを備え、突出部２０２ｅにはこれを貫通する第
３リンクロッド２４４を有する。この第３リンクロッド
２４４の両端部には、後側リンク板２４３，２４３の下
部が回転自在に連結されるとともに、後側リンク板２４
３，２４３の上部は、保持解除プレート２０１の後端部
に突出した一対の突出部２０１ｅ，２０１ｅを貫通した
第４リンクロッド２４１に回転自在に連結されている。
また、保持解除プレート２０１の後端部の一対の突出部
２０１ｅ，２０１ｅの互いに対向する側とは反対側に
は、付勢部材の一例としてのネジリコイルバネ２４２を
それぞれ設けて、各ネジリコイルバネ２４２の一端を第
４リンクロッド２４１に係止し、他端を保持解除プレー
ト２０１に係止する。これにより、２つのネジリコイル
バネ２４２，２４２の付勢力でもって、常に、保持解除
プレート２０１が押さえプレート２０２よりも前側すな
わちストッパプレート２０８側に突出するように、言い
換えれば、保持解除プレート２０１が押さえプレート２
０２上に重なり合うように、付勢されている。このよう
に、保持解除プレート２０１が押さえプレート２０２よ
りも前側すなわちストッパプレート２０８側に突出して
いる分だけ、ストッパプレート２０８とローラ２１１，
２１１により保持解除プレート２０１が下端位置（ノズ
ル保持位置）から上端位置（ノズル保持解除位置）まで
上昇させられることになる。

【００４６】このように構成して、押さえプレート２０
２及び保持解除プレート２０１では、各ノズル１０の鍔
部１０ａが貫通穴２０１ａ，２０２ａをそれぞれ通過
し、且つ、それがスライド時に各ノズルホルダ円筒部１
０８が幅狭溝部２０１ｎ，２０２ｎを通過できるように
串団子状の穴部言い換えれば上記貫通穴２０１ａ，２０
２ａに隣接して設けられて、押さえプレート２０２と保
持解除プレート２０１とがノズル配列ピッチの例えば約
半ピッチ分だけスライドしてずれるようになっている。
一方、押さえプレート２０２と保持解除プレート２０１
は、４つの棒リンクのリンク機構４２０，…，４２０で
連結され、スライド終端で保持解除プレート２０１のみ
がストッパプレート２０８に当接してストッパプレート
２０８に沿って上昇することにより、押さえプレート２
０２が各ノズル１０の鍔部１０ａを一斉に押さえ、保持
解除プレート２０１が各ノズルホルダ１００の保持スリ
ーブ１０７を上昇させることでノズルホルダ１００の保
持を解除する。

【００４７】上記構成にかかるノズル交換装置７は以下
のように動作する。

【００４８】まず、ノズル交換を行うとき、ノズル交換
装置制御部２９０により動作制御の下に、ノズル収納体
昇降駆動装置２７０を駆動してノズル収納体４００を上
限位置に位置させる。

【００４９】次いで、１０本のノズルホルダ１００，
…，１００に１０本のノズル１０，…，１０を保持して
いる作業ヘッド４をノズル交換装置７のノズル収納体４
００上方に位置させたのち、交換用ノズル１０，…，１
０が載置されていない使用ノズル保持部であるノズル載
置プレート２０３の貫通穴２０３ｃ，…，２０３ｃ及び
凹部２０３ａ，…，２０３ａに向けて下降させる。

【００５０】このとき、ノズル収納体４００では、ノズ
ルホルダ１００からノズル１０を取り外すため、保持解
除プレート２０１が下端位置である保持位置に位置する
とともに、保持解除プレート２０１の貫通穴２０１ａと
押さえプレート２０２の貫通穴２０２ａとノズル載置プ
レート２０３の貫通穴２０３ｃ及び凹部２０３ａとが一
致する位置すなわちノズル鍔部１０ａを係止しない非係
止位置に位置している。このため、各ノズルホルダ１０
０に保持されているノズル１０は、保持解除プレート２
０１の貫通穴２０１ａと押さえプレート２０２の貫通穴
２０２ａとを貫通して、ノズル載置プレート２０３の貫
通穴２０３ｃ及び凹部２０３ａに保持される。

【００５１】次いで、プレート駆動シリンダ２０５の駆
動によりノズル載置プレート２０３上で押さえプレート
２０２が保持解除プレート２０１とともにノズル配列ピ
ッチの半分だけ上記複数のノズルホルダ１００，…，１
００の挿入方向とは交差する移動方向（図１１〜図１３
では右方向）（他の図ではストッパプレート２０８に接
近する方向）に向けて移動させると、ノズル載置プレー
ト２０３の貫通穴２０３ｃ及び凹部２０３ａに保持され
たノズル１０の鍔部１０ａに押さえプレート２０２の係
止部２０２ｂが位置して、この鍔部係止位置で鍔部１０
ａを抜き出し不可能に係止する（図８参照）。

【００５２】次いで、さらに、プレート駆動シリンダ２
０５の駆動によりノズル載置プレート２０３上で押さえ
プレート２０２が保持解除プレート２０１とともにノズ
ル配列ピッチの１．５倍だけ移動させると、保持解除プ
レート２０１がストッパプレート２０８に当接してロー
ラ２１１，２１１により上向きに案内されて下端位置
（ノズル保持位置）から上端位置（ノズル保持解除位
置）に位置する。保持解除プレート２０１が上端位置
（ノズル保持解除位置）に位置すると、保持解除プレー
ト２０１の係止部２０１ｂが、ノズルホルダ１００のノ
ズルホルダ円筒部１０７に係合してノズルホルダ円筒部
１０７によるノズル１０の保持解除動作を行わせること
により、ノズル載置プレート２０３の貫通穴２０３ｃ及
び凹部２０３ａに保持されたノズル１０に対するノズル
ホルダ１００の保持が解除され（図８の右側のノズルホ
ルダとノズルの組み合わせを参照）、ノズルホルダ１０
０を上昇させると、ノズル１０がノズルホルダ１００か
ら離脱する。このような動作を１０本のノズル１０，
…，１０と１０本のノズルホルダ１００，…，１００で
一斉に行うと、１０本のノズル１０，…，１０の一括保
持解除を行うことができる。なお、押さえプレート２０
２が保持解除プレート２０１とともにノズル配列ピッチ
の１．５倍だけ移動させるとき、上記したように、半ピ
ッチではノズル１０の鍔部１０ａに押さえプレート２０
２の係止部２０２ｂが位置して係止していたのが、同一
ピッチになると係止部２０２ｂによる係止が解除される
が、さらに、１．５ピッチになるとノズル１０の鍔部１
０ａに押さえプレート２０２の係止部２０２ｂが位置し
て係止されることになる。よって、ノズルホルダ１００
を上昇させても、ノズル１０は押さえプレート２０２の
係止部２０２ｂで係止されているため、ノズルホルダ１
００の上昇にともないノズル１０を抜き出すように作用
させることができる。

【００５３】なお、このノズル保持解除時の各動作と、
保持解除プレート２０１と押さえプレート２０２との位
置について、表１に整理して示す。

【００５４】

【表１】

【００５５】一方、ノズルホルダ１００に交換用ノズル
１０を保持されるときには、以下のように行う。なお、
このとき、ノズル収納体４００は、上記ノズルホルダ１
００からノズル１０を保持解除して取り出した状態のま
まとなっている。

【００５６】まず、作業ヘッド４をノズル交換装置７の
ノズル収納体４００の使用ノズル保持部に対向する位置
から交換用ノズル保持部、すなわち、交換用ノズル１
０，…，１０が載置されているノズル載置プレート２０
３の貫通穴２０３ｃ，…，２０３ｃ及び凹部２０３ａ，
…，２０３ａの上方に移動させたのち下降させる。この
とき、ノズル収納体４００では、ノズル載置プレート２
０３の貫通穴２０３ｃ，…，２０３ｃ及び凹部２０３
ａ，…，２０３ａには交換用ノズル１０，…，１０が用
意されて、各交換用ノズル１０の鍔部１０ａに押さえプ
レート２０２の各係止部２０２ｂが位置して、この鍔部
係止位置で鍔部１０ａを抜き出し不可能に係止してい
る。また、保持解除プレート２０１はストッパプレート
２０８に当接してローラ２１１，２１１により上向きに
案内されて下端位置（ノズル保持位置）から上端位置
（ノズル保持解除位置）に既に位置している。よって、
保持解除プレート２０１が上端位置（ノズル保持解除位
置）に位置しているため、保持解除プレート２０１の各
係止部２０１ｂが、下降してきた各ノズルホルダ１００
のノズルホルダ円筒部１０７に係合可能となり、ノズル
ホルダ円筒部１０７によるノズル保持解除動作が行われ
ることにより、各ノズルホルダ１００のノズルホルダ円
筒部１０８内に交換用ノズル１０の上部が入り込み、か
つ、ノズル載置プレート２０３の各貫通穴２０３ｃ及び
凹部２０３ａに保持された各交換用ノズル１０に対する
各ノズルホルダ１００の保持が可能となる（図８の右側
のノズルホルダとノズルの組み合わせを参照）。すなわ
ち、ノズルホルダ円筒部１０８の内側に設けられた複数
のボール１０６がノズル１０の上部の係合溝１０ｃ内に
係合可能となる。

【００５７】次いで、プレート駆動シリンダ２０５を上
記とは逆に駆動して、上記複数のノズルホルダ１００，
…，１００の挿入方向とは交差する移動方向でかつスト
ッパプレート２０８から保持解除プレート２０１と押さ
えプレート２０２とが離れる方向（図１１〜図１３では
左方向）に向けて移動して初期位置まで戻る。この結
果、保持解除プレート２０１が上方向に上端位置（ノズ
ル保持解除位置）から下端位置（ノズル保持位置）まで
下降されて、保持解除プレート２０１の各係止部２０１
ｂが、各ノズルホルダ１００のノズルホルダ円筒部１０
７から離れて係合が解除され、ノズル保持用保持スリー
ブ１０７が再び保持スプリング１０５の付勢力により下
降させられて、各交換用ノズル１０が各ノズルホルダ１
００に抜き出し不可に係止保持されるようになる（図８
の左側のノズルホルダとノズルの組み合わせを参照）。
また、ノズル載置プレート２０３の凹部２０３ｂと上記
押えプレート２０２の係止部２０２ｂとの間で鍔部１０
ａが係止されていたのが、押えプレート２０２の各係止
部２０２ｂが移動して各貫通穴２０２ａが鍔部１０ａに
対向するようになり、かつ、保持解除プレート２０１の
各貫通穴２０１ａも対向するようになる。この結果、各
ノズルホルダ１００を上昇させると、各ノズルホルダ１
００に保持された交換用ノズル１０が、ノズル載置プレ
ート２０３の各貫通穴２０３ｃと凹部２０３ｂから各貫
通穴２０２ａ及び２０１ａを貫通して抜き出されること
になる。このような動作を１０本の交換用ノズル１０，
…，１０と１０本のノズルホルダ１００，…，１００で
一斉に行うと、１０本の交換用ノズル１０，…，１０の
一括保持を行うことができる。

【００５８】なお、このノズル保持時の各動作と、保持
解除プレート２０１と押さえプレート２０２との位置に
ついて、表２に整理して示す。

【００５９】

【表２】

【００６０】上記構成によれば、ノズル収納体４００で
は作業ヘッド４のスピンドルピッチに収まる標準鍔部ノ
ズル１０Ｓとスピンドルピッチの倍の大型鍔部ノズル１
０Ｂを収納して、該押さえプレート２０２、保持解除プ
レート２０１のスライドピッチをヘッド４のノズルホル
ダ１００，…，１００の配列ピッチの例えば１．５倍ス
ライドすることで、両者の保持及び保持解除機構を一つ
のスライドピッチで実現することができるようにしてい
る。

【００６１】上記ノズル載置プレート２０３に対しする
保持解除プレート２０１と押えプレート２０２の移動量
は、一例として、ノズル配列ピッチの１．５倍の寸法
（例えば４０ｍｍ）だけ移動して、押えプレート２０２
によりノズル１０の鍔部１０ａを押えるようにしている
が、これに限られるものではなく、ノズル配列ピッチか
らずれることにより、押えプレート２０２によりノズル
１０の鍔部１０ａを押えることができればよい。

【００６２】また、保持解除プレート２０１と押えプレ
ート２０２がリンク機構４２０により連結されて保持解
除プレート２０１の一対のローラ２１１，２１１がスト
ッパプレート２０８に当り上昇するとき、例えば３ｍｍ
程度上昇するようにしている。これも、ノズルホルダ１
００のノズル保持が解除できる程度でれば、この距離に
限られるものではない。

【００６３】よって、上記第１実施形態によれば、大ノ
ズル１０Ｂ，…，１０Ｂ、小ノズル１０Ｓ，…，１０Ｓ
を並列にそれぞれ並べ、押さえプレート２０２を作業ヘ
ッド４のノズル配列ピッチの１．５倍分だけスライドす
ることで、大ノズル１０Ｂ，…，１０Ｂのみが配列され
ていても、小ノズル１０Ｓ，…，１０Ｓのみが配列され
ていても、又は、大ノズル１０Ｂ，…，１０Ｂ及び小ノ
ズル１０Ｓ，…，１０Ｓの両方が配列されていても、同
一機構で係止保持及び係止解除することができて、ノズ
ルホルダ１００，…，１００からのノズルの一括保持及
び保持解除を行わせることができる。また、押さえプレ
ート２０２とともに保持解除プレート２０１を移動させ
るとき、保持解除プレート２０１の一対のローラ２１
１，２１１をストッパプレート２０８に当接することに
より、保持解除プレート２０１のみを押さえプレート２
０２に対して上昇させて、ノズルホルダ１００，…，１
００が大ノズル１０Ｂ，…，１０Ｂを保持していても、
又は、ノズルホルダ１００，…，１００が小ノズル１０
Ｓ，…，１０Ｓを保持していても、両者を同一機構でノ
ズルホルダ１００，…，１００から一斉に保持解除させ
ることができる。よって、ノズルホルダ１００，…，１
００からノズル１０，…，１０を一括して交換すること
が可能となる。すなわち、多数のノズル１０，…，１０
を一括交換する場合でも、ノズル間隔を広げたり、ノズ
ル交換装置を大型化する必要がなく、かつ、保持解除動
作を同期駆動して均等に行わせるための機構が簡単なも
のとなる。

【００６４】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ものではなく、その他種々の態様で実施できる。

【００６５】例えば、本発明の第２実施形態として、作
業ヘッド４のノズル１０，…，１０を全て交換する場合
において、確実に、全てのノズルホルダ１００，…，１
００からノズル１０，…，１０がノズル交換装置側に係
止保持されて、残っていないか否かを検査するノズルチ
ェック動作の効率化を行うため、以下のようにすること
もできる。図１８は、上記本発明の第２実施形態にかか
るノズル交換におけるノズルの有無検出動作を示す説明
図である。図１９は、図１８の上記ノズル交換において
ノズルの有るノズルホルダを検出する動作を示す説明図
である。図２０は、図１８の上記ノズル交換におけるノ
ズルの有無検出動作並びにノズルの有るノズルホルダを
検出する動作を示すフローチャートである。

【００６６】ノズルチェンジ時にノズルホルダ１００，
…，１００からノズル１０，…，１０が外された確認
は、どのノズルホルダ１００でノズル切り離しミスがあ
るか確定する為に、ノズルホルダ１００を１本ずつ確認
する作業を行っていた。すなわち、１０ノズルであれ
ば、ノズルホルダ１００を１０回チェックすることが必
要となっていた。よって、１本ずつチェックを行うの
で、多ノズルになればなる程、タクトロスが発生するこ
とになる。

【００６７】これに対して、本第２実施形態では、ノズ
ル１０，…，１０を全て交換する場合にノズルホルダ１
００からノズル１０が外されたか否かの確認は全てのノ
ズルホルダ１００，…，１００を一括で行い、ノズル１
０の切り離しミスがあった場合のみ、ノズル１０，…，
１０を１本ずつチェックを行うことにより、タクトの向
上を行うことができる。

【００６８】すなわち、図１８〜図２０に示すように、
作業ヘッド４の両端部にブラケット９０２，９０２を介
して、レーザー光線を発するレーザ９００と、そのレー
ザー光線を検出する検出器９０１とを設ける。このレー
ザー光線の投射位置は、ノズルホルダ１００，…，１０
０の下死点の位置で、もし、ノズルホルダ１００にノズ
ル１０が残っていればそのノズル１０によりレーザー光
線が遮られる位置とする。

【００６９】このように構成することにより、以下のよ
うなノズル有無判定動作を行うことができる。

【００７０】まず、全てのノズルホルダ１００，…，１
００を下死点に移動する（ステップＳ１）。

【００７１】次いで、ステップＳ２で、レーザ９００か
らレーザー光線を検出器９０１に向けて投射して、ノズ
ルホルダ１００，…，１００にノズル１０が残っている
か否かを検出する。もし、レーザー光線が検出器９０１
で受け取れなかったならば、レーザー光線がノズルホル
ダ１００に残ったノズル１０により遮られたものと考
え、ノズル有りと判断し、ステップＳ３へ進む。一方、
レーザー光線が検出器９０１で受け取られると、いずれ
のノズルホルダ１００にもノズル１０がないと判断でき
る為、ノズル有無判定処理を終了する（ステップＳ
２）。

【００７２】ステップＳ２でノズル有りの場合には、ス
テップＳ３で全てのノズルホルダ１００，…，１００を
ノズル上死点に移動する。また、ノズル交換を行ったヘ
ッド４のすべでのノズル１０，…，１０の数を変数（Ｈ
＿ＮＵＭＢＥＲ）に入力し(ノズル交換を行ったヘッド
のすべでのノズル１０，…，１０の数→Ｈ＿ＮＵＭＢＥ
Ｒ）、変数Ｎに１を入力する（ステップＳ３）。さら
に、第１番目のノズル１０から第Ｎ番目のノズル１０ま
での有無を記憶させるメモリＭＥＭ［１］〜ＭＥＭ
［Ｎ］を初期化する。ここで、ＭＥＭ［Ｎ］のＮは１〜
（Ｈ＿ＮＵＭＢＥＲ）までの値をとる変数である。

【００７３】次いで、Ｎ番目のノズルホルダ１００（最
初は、変数Ｎに１が入力されているため、１番目のノズ
ルホルダ１００）を下死点まで移動を行い（ステップＳ
４）、ノズルホルダ１００にノズル１０が残っているか
否か検出を行う（ステップＳ５）。ノズル１０の検出が
行なえた場合は、ステップ６に進み、配列ＭＥＭ［Ｎ］
に１を入力する。すなわち、メモリ配列ＭＥＭ［Ｎ］に
１が入力されていれば、そのメモリに対応するノズル１
０が残っていることを意味する。例えば、メモリ配列Ｍ
ＥＭ［４］に１が入力されていれば、そのメモリに対応
する第４ノズル１０が残っていることを意味する。

【００７４】ステップＳ５にてＮＯの場合（ノズルホル
ダ１００にノズル１０が残っていない場合）とステップ
Ｓ６の処理を終了した場合、それぞれ、ステップＳ７に
進む。ステップＳ７にて、Ｎと（Ｈ＿ＮＵＭＢＥＲ）と
の比較を行なう。Ｎ＝（Ｈ＿ＮＵＭＢＥＲ）の場合は、
全てのノズルホルダ１００に対してノズル有無チェック
が行われているため、ステップＳ９に進む。Ｎ＝（Ｈ＿
ＮＵＭＢＥＲ）でない場合には、全てのノズルホルダ１
００に対してノズル有無チェックが完了していない為、
ステップＳ８に進み、変数Ｎに１を加算（Ｎ＋１→Ｎ）
した後、ステップＳ４に戻り、次のノズルホルダ１００
のノズル有無チェックを行う。

【００７５】ステップＳ９〜ステップＳ１３では、ステ
ップＳ３〜ステップＳ８にて検出した、ノズルホルダ１
００に残っているノズル１０をノズル収納体４００に置
く動作を行う。

【００７６】ステップＳ９にて、変数Ｎに１を入力し、
初期化を行う。ステップＳ１０にて、配列ＭＥＭ［Ｎ］
＝１か否かの判定を行い、ＭＥＭ［Ｎ］＝１であればＮ
番目のノズルホルダ１００にノズル１０が残されている
為、ステップＳ１１に進み、そのノズル１０をノズルホ
ルダ１００から切り離してノズル収納体４００に置く動
作を行う。

【００７７】ステップＳ１０にてＭＥＭ［Ｎ］＝１でな
い場合と、ステップＳ１１にてノズル１０をノズル収納
体４００に置く動作終了した場合、それぞれ、ステップ
Ｓ１２に進み、Ｎと（Ｈ＿ＮＵＭＢＥＲ）の比較を行
い、Ｎ＝（Ｈ＿ＮＵＭＢＥＲ）の場合は、全てのノズル
ホルダ１００，…，１００に対して処理が完了している
為、処理を終了する。Ｎ＝（Ｈ＿ＮＵＭＢＥＲ）でない
場合は、全てのノズルホルダ１００，…，１００に対し
て処理が終了していない為、ステップＳ１３に進み、Ｎ
に１を加算した後（Ｎ＋１→Ｎ）、ステップＳ１０から
処理を繰り返す。

【００７８】このような処理を行うことにより、ノズル
切り離しミスが発生しているノズルホルダ１００の特定
を行うことができる。

【００７９】なお、上記ステップＳ１１では、１個のノ
ズル１０が残っていることを検出する毎にノズル切り離
しを行うようにしているが、ノズル１０が残っている位
置を記憶しておき、すべてのノズルについてのノズルが
残っている位置が判別したのち、残っているノズルに対
して一括してノズル切り離しを行うようにしてもよい。

【００８０】さらに、ノズルホルダが例えばヘッド４に
は１０本あり、１０本のノズルを保持可能であるが、例
えば、第１番目、第４番目、第１０番目のノズルホルダ
の合計３本しかノズルを保持しない場合には、上記処理
において以下のように行う。すなわち、ステップＳ３で
は、ノズル交換を行ったヘッド４の３本のノズル１０，
…，１０の数である３を変数（Ｈ＿ＮＵＭＢＥＲ）に入
力し、ステップＳ４では、Ｎ番目の代わりに、第１番
目、第４番目、第１０番目のノズルのうちの第１番目の
ノズルホルダ１００を下死点まで移動を行う。そして、
ステップＳ５及びステップＳ６を同様に行い、ステップ
Ｓ７では３本のノズルについてノズル有無判定したか否
かを判断し、３本のノズルについてノズル有無判定して
いないときには、ステップＳ８からステップＳ４に戻
り、次の第４番目のノズルホルダ１００を下死点まで移
動を行い、次いで、ステップＳ５〜ステップＳ８を同様
に行い、ステップＳ４で次の第１０番目のノズルホルダ
１００を下死点まで移動を行い、次いで、ステップＳ５
〜ステップＳ６を同様に行う。ステップＳ７では３本の
ノズルについてノズル有無判定したのち、ステップＳ９
からステップＳ１３を同様に行い、第１番目、第４番
目、第１０番目のノズルのうちの残っていたノズルがあ
れば、そのノズルの切り離しを行うようにしてもよい。

【００８１】上記構成によれば、ノズルチェンジ時にお
ける、ノズル切り離しチェックを多ノズル同時に一括し
て行うことにより、ノズル切り離しミスが発生しない場
合は、上記最初のノズルホルダ全体に対する１回のチェ
ックで全てのノズルチェックが完了する為、タクトアッ
プを図ることができる。

【００８２】また、本発明の第３実施形態にかかる部品
実装装置のノズル交換装置を図２２〜図４０に示す。こ
の第３実施形態にかかるノズル交換装置は、第１実施形
態にかかるノズル交換装置よりも、全体としての移動量
を少なくしてコンパクトにするとともに、押さえプレー
ト２０２が所定のノズル鍔部係止位置（ノズル保持位
置）とノズル抜き出し可能位置（ノズル係止解除位置）
に大略正確に位置決めできるようにしたものである。言
い換えれば、第１実施形態にかかるノズル交換装置にお
いては、プレート駆動シリンダ２０５の駆動によりノズ
ル載置プレート２０３上で押さえプレート２０２が保持
解除プレート２０１とともに移動するとき、ノズル載置
プレート２０３の昇降移動量とノズル１０の鍔部１０ａ
に対する係止及び係止解除動作用移動量とを合計した量
だけ移動しているため、移動量が大きくなっており、そ
の分、係止位置及び係止解除位置での位置ズレも大きく
なる可能性があることから、押さえプレート２０２は最
低限必要な上記係止及び係止解除動作用移動量の分だけ
移動するようにしたものである。

【００８３】ここで、第３実施形態において、保持解除
部材の一例としての保持解除プレート１２０１、押さえ
部材の一例としての押さえプレート１２０２、ノズル載
置部材の一例としてのノズル載置プレート１２０３、押
さえプレートガイド１２０４Ａ、ストッパプレート１２
０８は、それぞれ、第１実施形態における、保持解除プ
レート２０１、押さえプレート２０２、ノズル載置プレ
ート２０３、押さえプレートガイド２０４、ストッパプ
レート２０８に大略相当するものである。よって、ノズ
ル載置部材の一例として機能する、ストッパプレート１
２０８付きノズル載置プレート１２０３と、ノズル載置
プレート１２０３上に摺動可能に配置され、押さえ部材
の一例としての機能してノズル切り離し時に各ノズル鍔
部１０ａを一斉に押さえる板状の押さえプレート１２０
２と、押さえプレート１２０２上に配置され、押さえプ
レート１２０２とともに移動可能な保持解除部材の一例
としての機能して各ノズルホルダ１００の各保持スリー
ブ１０７を一斉に持ち上げて各ノズルホールダ１００で
の各ノズル１０の保持を解除する保持解除プレート１２
０１とより大略構成されている。押さえプレート１２０
２と保持解除プレート１２０１とはリンク機構４２０に
より連結されており、保持解除プレート１２０１は押さ
えプレート１２０２に対して押さえプレート１２０２と
ともに横方向に移動可能でありかつ上下方向に平行移動
可能となっている。

【００８４】上記第２実施形態にかかる部品実装装置の
ノズル交換装置が第１実施形態にかかる部品実装装置の
ノズル交換装置と大きく異なる点は、図２３及び図２４
に示すように、プレート駆動シリンダ２０５のロッド２
０６が連結部２０７を介して押さえプレート２０２の前
端部に連結されるとともに、ノズル載置プレート２０３
が移動不可に固定されてストッパプレート２０８がノズ
ル載置プレート２０３に固定されているのではなく、以
下のように構成されていることである。すなわち、プレ
ート駆動シリンダ２０５のロッド２０６が連結部１２０
７を介してノズル載置プレート１２０３に連結され、ノ
ズル載置プレート１２０３が前側リンク板２１２，２１
２及び後側リンク板２４２，２４２を介して保持解除プ
レート１２０１に連結されるとともに、ノズル載置プレ
ート１２０３も移動可能となり、ストッパプレート１２
０８はベース１２１０の前端部に固定されている。さら
に、ノズル載置プレート１２０３の前端部の突出部２０
３ｆの上面に固定されたピン５００が押さえプレート１
２０２の長穴５０１内に挿入され、押さえプレート１２
０２は押さえ部材案内部材の一例としての４個の押さえ
プレートガイド１２０４Ａ，…，１２０４Ａで摺動案内
され、ノズル載置プレート１２０３はノズル載置部材案
内部材の一例としての４個のノズル載置プレートガイド
１２０４Ｂ，…，１２０４Ｂで摺動案内されていること
である。なお、第１実施形態にかかる部品実装装置のノ
ズル交換装置と同じ部分には同一符号を付して説明を省
略する。

【００８５】より具体的には、以下のように構成されて
作動する。

【００８６】図２３，図２４，図２７〜図３１及び図３
７〜図４０に示すように、保持解除プレート１２０１の
前端部には１対の突出部２０１ｆ，２０１ｆを備え、突
出部２０１ｆ，２０１ｆにはこれを貫通する第２リンク
ロッド２１３を有する。この第２リンクロッド２１３の
両端部には、前側リンク板２１２，２１２の上部が回転
自在に連結されている。前側リンク板２１２，２１２の
下部は、ノズル載置プレート１２０３の前端部の突出部
２０３ｆを貫通した第１リンクロッド２１４に回転自在
に連結されている。第２リンクロッド２１３に対して
は、突出部２０１ｆ，２０１ｆより前側に突出するよう
な直径を有する回転自在なローラ２１１，２１１がそれ
ぞれ配置されている。この一対のローラ２１１，２１１
は、ベース１２１０の前端部に固定されたストッパプレ
ート１２０８に当接したのち転動することにより、保持
解除プレート１２０１を上方向に向けて下端位置Ｌ（ノ
ズル保持位置）から上端位置Ｕ（ノズル保持解除位置）
まで案内する機能を持っている。また、ノズル載置プレ
ート１２０３の後端部には１対の突出部２０３ｅ，２０
３ｅを備え、１対の突出部２０３ｅ，２０３ｅにはこれ
を貫通する第３リンクロッド２４４を有する。この第３
リンクロッド２４４の両端部には、後側リンク板２４
３，２４３の下部が回転自在に連結されるとともに、後
側リンク板２４３，２４３の上部は、保持解除プレート
１２０１の後端部に突出した一対の突出部２０１ｅ，２
０１ｅを貫通した第４リンクロッド２４１に回転自在に
連結されている。また、保持解除プレート１２０１の後
端部の一対の突出部２０１ｅ，２０１ｅの互いに対向す
る側とは反対側には、ネジリコイルバネ２４２をそれぞ
れ設けて、各ネジリコイルバネ２４２の一端を第４リン
クロッド２４１に係止し、他端を保持解除プレート１２
０１に係止する。これにより、２つのネジリコイルバネ
２４２，２４２の付勢力でもって、常に、保持解除プレ
ート１２０１がノズル載置プレート１２０３よりも前側
すなわちストッパプレート１２０８側に突出するよう
に、言い換えれば、保持解除プレート１２０１が押さえ
プレート１２０２上に隙間を介して重なり合うように、
付勢されている（言い換えれば保持解除プレート１２０
１がその下端位置側に付勢される）。このように、保持
解除プレート１２０１が押さえプレート１２０２よりも
前側すなわちストッパプレート１２０８側に突出してい
ることにより、ストッパプレート１２０８とローラ２１
１，２１１により保持解除プレート１２０１が下端位置
Ｌ（ノズル保持位置）から上端位置Ｕ（ノズル保持解除
位置）まで上昇させられる。

【００８７】また、保持解除プレート１２０１の前端の
中央部の突出部２０３ｆの上面にはピン５００が上向き
に突出するように固定され、このピン５００は押さえプ
レート１２０２の長穴５０１内に挿入されている。押さ
えプレート１２０２の長穴５０１は押さえプレート１２
０２の移動方向沿いに延びるように形成されている。

【００８８】図２５，図３４及び図３５に実線で示すよ
うに、ピン５００が長穴５０１の前端５０１ｂに接触す
るとき、図２６（Ｂ）に示すように係止部２０１ｂがノ
ズル１０（例えば大ノズル１０Ｂ）の鍔部１０ａを係止
した状態となる。一方、図３４及び図３５に鎖線で示す
ように、ピン５００が長穴５０１の後端５０１ａに接触
するとき、図２６（Ｃ）に示すように係止部２０１ｂが
ノズル１０（例えば大ノズル１０Ｂ）の鍔部１０ａを係
止解除した状態となる。なお、保持解除プレート１２０
１の前端には半円形切欠２０１ｇを形成して、ピン５０
０との接触を防止している。

【００８９】また、図２３及び図２７に示すように、ベ
ース１２１０の前端部には、ストッパプレート１２０８
とともにその下方にストッパ１２０８Ａが固定されてお
り、プレート駆動シリンダ２０５のロッド２０６の先端
の連結部１２０７がこのストッパ１２０８Ａに当て止め
されることにより、連結部１２０７の前進位置すなわち
ノズル載置プレート１２０３と押さえプレート１２０２
の前進位置及び保持解除プレート１２０１の上昇位置を
規制している。

【００９０】また、ノズル載置プレート１２０３は第１
実施形態のノズル載置プレート２０３よりも薄い板状部
材で構成するため、ノズル載置プレート２０３を摺動案
内する両側の４個のノズル載置プレートガイド１２０４
Ｂ，…，１２０４Ｂを介して１対の支持板１２１２，１
２１２で支持されている。１対の支持板１２１２，１２
１２は支柱１２０９，…，１２０９を介してベース１２
１０に固定されている。ベース１２１０にはプレート駆
動シリンダ２０５が固定されており、基台１２１１に対
してノズル交換装置昇降駆動装置２７０によりベース１
２１０が大略平行移動できるように昇降駆動されてい
る。ノズル収納体昇降駆動装置２７０は第１実施形態と
同様のものであり、図３８及び図４０に詳細に示すよう
に、ノズル収納体昇降駆動装置２７０の両側及び前後の
合計４箇所に昇降案内ロッド２７０Ａ，…，２７０Ａが
配置されて、ベース１２１０が大略平行に円滑に昇降で
きるようにしている。

【００９１】このようなノズル交換装置７では、図２３
及び図２７に示すように、保持解除プレート１２０１と
押さえプレート１２０２とが隙間を介して重なり合って
保持解除プレート１２０１がリンク機構４２０，…，４
２０により図２７に一点鎖線で示すように下端位置Ｌに
位置しており、保持解除プレート１２０１の前端（図２
７では右端部）が押さえプレート１２０２の先端より突
出している状態で、プレート駆動シリンダ２０５の駆動
により、最初は、押さえプレート１２０２は移動せず、
ノズル載置プレート１２０３とノズル載置プレート１２
０３にリンク機構４２０，…，４２０により連結された
保持解除プレート１２０１とがノズル載置プレートガイ
ド１２０４Ｂ，…，１２０４Ｂにより案内されつつ図２
７において右向きに移動（前進）する。このとき、ノズ
ル載置プレート１２０３の前進に伴い、ノズル載置プレ
ート１２０３に固定されたピン５００は押さえプレート
１２０２の長穴５０１の後端５０１ａに接触していた位
置から前端５０１ｂに接触する位置まで長穴５０１内を
移動する。そして、ピン５００が長穴５０１の前端５０
１ｂに接触すると、それ以後は、押さえプレート１２０
２が押さえプレートガイド１２０４Ａ，…，１２０４Ａ
により案内されるとともにノズル載置プレート１２０３
がノズル載置プレートガイド１２０４Ｂ，…，１２０４
Ｂにより案内されつつ、ノズル載置プレート１２０３と
押さえプレート１２０２とが一体的に図２７において右
向きに移動（前進）する。ピン５００が長穴５０１の前
端５０１ｂに接触するときと大略同時的に、又は、その
前後において、図２３に示すように保持解除プレート１
２０１の前端に配置したローラ２１１，２１１がストッ
パプレート１２０８に当接し、その後もさらに、プレー
ト駆動シリンダ２０５の駆動により、ノズル載置プレー
ト１２０３とともに保持解除プレート１２０１がストッ
パプレート１２０８に向けて前進することにより、保持
解除プレート１２０１がリンク機構４２０，…，４２０
によりノズル載置プレート１２０３に対して上昇させら
れて上端位置Ｕ（実線参照）に位置するとともに、プレ
ート駆動シリンダ２０５のロッド２０６の先端の連結部
１２０７がストッパプレート１２０８の下方に固定され
たストッパ１２０８Ａに接触して当て止めされたのち、
プレート駆動シリンダ２０５の前進駆動を停止する。

【００９２】一方、逆に、プレート駆動シリンダ２０５
を駆動して、ノズル載置プレート１２０３が図２７にお
いて左向きに移動（後退）することにより、最初は、押
さえプレート１２０２は移動せず、ノズル載置プレート
１２０３とノズル載置プレート１２０３にリンク機構４
２０，…，４２０により連結された保持解除プレート１
２０１とがノズル載置プレートガイド１２０４Ｂ，…，
１２０４Ｂにより案内されつつ図２７において左向きに
移動（後退）する。このとき、ノズル載置プレート１２
０３の移動に伴い、ノズル載置プレート１２０３に固定
されたピン５００は押さえプレート１２０２の長穴５０
１の前端５０１ｂに接触していた位置から後端５０１ａ
に接触する位置まで長穴５０１内を移動する。そして、
ピン５００が長穴５０１の後端５０１ａに接触すると、
それ以後は、押さえプレート１２０２が押さえプレート
ガイド１２０４Ａ，…，１２０４Ａにより案内されると
ともにノズル載置プレート１２０３がノズル載置プレー
トガイド１２０４Ｂ，…，１２０４Ｂにより案内されつ
つ、ノズル載置プレート１２０３と押さえプレート１２
０２とが一体的に後退する。ピン５００が長穴５０１の
前端５０１ｂから離れるときと大略同時的に、又は、そ
の前後において、ノズル載置プレート１２０３とともに
保持解除プレート１２０１が後退し始めることにより、
保持解除プレート１２０１の前端に配置したローラ２１
１，２１１がストッパプレート１２０８上で下降し始
め、その後もさらに、プレート駆動シリンダ２０５の駆
動により、ノズル載置プレート１２０３とともに保持解
除プレート１２０１が後退することにより、保持解除プ
レート１２０１がリンク機構４２０，…，４２０により
ノズル載置プレート１２０３に対して下降させられて下
端位置Ｌに位置するとともに、プレート駆動シリンダ２
０５のピストンがその後端位置に位置すると、プレート
駆動シリンダ２０５の後退駆動を停止する。

【００９３】このようにノズル収納体４００が駆動され
ることにより、第１実施形態と同様に、上記作業ヘッド
４に支持されている１０本のノズルホルダ１００，…，
１００の全てに保持されているノズル１０，…，１０を
一括して保持解除してノズル収納体４００に収納保持さ
せる一方、交換用ノズル１０，…，１０を１０本のノズ
ルホルダ１００，…，１００の全てに一括して保持させ
ることにより、一括交換作業が行えるようにしている。
なお、上記作業ヘッド４に支持されている１０本のノズ
ルホルダ１００，…，１００のうち所望の１本又は任意
の本数のノズルホルダ１００を先に図２１及び図２２で
述べたようなノズルホルダ１００の上下機構により選択
的に下降させて、下降したノズルホルダ１００に対して
のみノズル交換を行うようにしてもよい。また、第１実
施形態と同様に第３実施形態でもノズル交換装置制御部
２９０により動作制御するようにしている。

【００９４】以下に、上記構成にかかるノズル交換装置
７の動作を詳細に説明する。

【００９５】まず、ノズル交換を行うとき、ノズル交換
装置制御部２９０により動作制御の下に、ノズル収納体
昇降駆動装置２７０を駆動してノズル収納体４００を上
限位置に位置させる。

【００９６】次いで、１０本のノズルホルダ１００，
…，１００に１０本のノズル１０，…，１０を保持して
いる作業ヘッド４をノズル交換装置７のノズル収納体４
００上方に位置させたのち、交換用ノズル１０，…，１
０が載置されていない使用ノズル保持部であるノズル載
置プレート１２０３の貫通穴２０３ｃ，…，２０３ｃ及
び凹部２０３ａ，…，２０３ａに向けて下降させる。

【００９７】このとき、ノズル収納体４００では、ノズ
ルホルダ１００からノズル１０を取り外すため、保持解
除プレート１２０１が下端位置Ｌである保持位置に位置
するとともに、保持解除プレート１２０１の貫通穴２０
１ａと押さえプレート１２０２の貫通穴２０２ａとノズ
ル載置プレート１２０３の貫通穴２０３ｃ及び凹部２０
３ａとが一致する位置すなわちノズル鍔部１０ａを係止
しない非係止位置に位置している。このため、各ノズル
ホルダ１００に保持されているノズル１０は、保持解除
プレート１２０１の貫通穴２０１ａと押さえプレート１
２０２の貫通穴２０２ａとを貫通して、ノズル載置プレ
ート１２０３の貫通穴２０３ｃ及び凹部２０３ａに保持
される。

【００９８】次いで、プレート駆動シリンダ２０５の駆
動により、最初は、押さえプレート１２０２は移動せ
ず、ノズル載置プレート１２０３とノズル載置プレート
１２０３にリンク機構４２０，…，４２０により連結さ
れた保持解除プレート１２０１とが図２７において右向
きに移動（前進）する。このとき、ノズル載置プレート
１２０３の前進に伴い、ノズル載置プレート１２０３に
固定されたピン５００は押さえプレート１２０２の長穴
５０１の後端５０１ａから前端５０１ｂまで移動する。
この結果、押さえプレート１２０２がノズル載置プレー
ト１２０３に対して相対的にノズル配列ピッチの半分だ
け上記複数のノズルホルダ１００，…，１００の挿入方
向とは交差する移動方向（図２３及び図２７では右方
向）（他の図ではストッパプレート１２０８に接近する
方向）に向けて移動することになり、ノズル載置プレー
ト１２０３の貫通穴２０３ｃ及び凹部２０３ａに保持さ
れたノズル１０の鍔部１０ａに押さえプレート１２０２
の係止部２０２ｂが位置して、この鍔部係止位置で鍔部
１０ａを抜き出し不可能に係止する（図３７参照）。な
お，図３７の実線はノズル交換装置昇降駆動装置２７０
により昇降前の下限位置で待機している状態を示し、上
側の二点鎖線は上端位置Ｕでの状態を示している。

【００９９】次いで、さらに、プレート駆動シリンダ２
０５の駆動により、ピン５００が長穴５０１の前端５０
１ｂに接触した後、押さえプレート１２０２が押さえプ
レートガイド１２０４Ａ，…，１２０４Ａにより案内さ
れつつかつノズル載置プレート１２０３がノズル載置プ
レートガイド１２０４Ｂ，…，１２０４Ｂにより案内さ
れつつ、ノズル載置プレート１２０３と押さえプレート
１２０２とが一体的に図２７において右向きに移動（前
進）する。ピン５００が長穴５０１の前端５０１ｂに接
触するときと大略同時的に、又は、その前後において、
図２３に示すように保持解除プレート１２０１の前端に
配置したローラ２１１，２１１がストッパプレート１２
０８に当接し、ローラ２１１，２１１により上向きに案
内されて、保持解除プレート１２０１がリンク機構４２
０，…，４２０によりノズル載置プレート１２０３に対
して大略平行に上昇させられて下端位置Ｌ（ノズル保持
位置）から上端位置Ｕ（ノズル保持解除位置）に位置す
るとともに、プレート駆動シリンダ２０５のロッド２０
６の先端の連結部１２０７がストッパプレート１２０８
の下方に固定されたストッパ１２０８Ａに接触して当て
止めされたのち、プレート駆動シリンダ２０５の前進駆
動を停止する。

【０１００】保持解除プレート１２０１が上端位置Ｕ
（ノズル保持解除位置）に位置すると、保持解除プレー
ト１２０１の係止部２０１ｂが、ノズルホルダ１００の
ノズルホルダ円筒部１０７に係合してノズルホルダ円筒
部１０７によるノズル１０の保持解除動作を行わせるこ
とにより、ノズル載置プレート１２０３の貫通穴２０３
ｃ及び凹部２０３ａに保持されたノズル１０に対するノ
ズルホルダ１００の保持が解除され（図３７の左側の鎖
線のノズルホルダとノズルの組み合わせを参照）、ノズ
ルホルダ１００を上昇させると、ノズル１０がノズルホ
ルダ１００から離脱する（図４０の左端の二点鎖線のノ
ズルホルダとノズルの組み合わせを参照）。このような
動作を１０本のノズル１０，…，１０と１０本のノズル
ホルダ１００，…，１００で一斉に行うと、１０本のノ
ズル１０，…，１０の一括保持解除を行うことができ
る。

【０１０１】なお、押さえプレート１２０２がノズル載
置プレート１２０３に対して相対的にノズル配列ピッチ
の半ピッチだけ移動するだけでそれ以上移動せず、ノズ
ル載置プレート１２０３がさらに前進する分は保持解除
プレート１２０１の上昇動作にのみ変換される。

【０１０２】なお、このノズル保持解除時の各動作と、
保持解除プレート１２０１と押さえプレート１２０２と
の位置については、表１と同様である。

【０１０３】一方、ノズルホルダ１００に交換用ノズル
１０を保持されるときには、以下のように行う。なお、
このとき、ノズル収納体４００は、上記ノズルホルダ１
００からノズル１０を保持解除して取り出した状態のま
まとなっている。

【０１０４】まず、作業ヘッド４をノズル交換装置７の
ノズル収納体４００の使用ノズル保持部に対向する位置
から交換用ノズル保持部、すなわち、交換用ノズル１
０，…，１０が載置されているノズル載置プレート１２
０３の貫通穴２０３ｃ，…，２０３ｃ及び凹部２０３
ａ，…，２０３ａの上方に移動させたのち下降させる。
このとき、ノズル収納体４００では、ノズル載置プレー
ト１２０３の貫通穴２０３ｃ，…，２０３ｃ及び凹部２
０３ａ，…，２０３ａには交換用ノズル１０，…，１０
が用意されて、各交換用ノズル１０の鍔部１０ａに押さ
えプレート１２０２の各係止部２０２ｂが位置して、こ
の鍔部係止位置で鍔部１０ａを抜き出し不可能に係止し
ている。また、保持解除プレート１２０１はストッパプ
レート１２０８に当接してローラ２１１，２１１により
上向きに案内されて下端位置Ｌ（ノズル保持位置）から
上端位置Ｕ（ノズル保持解除位置）に既に位置してい
る。よって、保持解除プレート１２０１が上端位置Ｕ
（ノズル保持解除位置）に位置しているため、保持解除
プレート１２０１の各係止部２０１ｂが、下降してきた
各ノズルホルダ１００のノズルホルダ円筒部１０７に係
合可能となり、ノズルホルダ円筒部１０７によるノズル
保持解除動作が行われることにより、各ノズルホルダ１
００のノズルホルダ円筒部１０８内に交換用ノズル１０
の上部が入り込み、かつ、ノズル載置プレート１２０３
の各貫通穴２０３ｃ及び凹部２０３ａに保持された各交
換用ノズル１０に対する各ノズルホルダ１００の保持が
可能となる（図４０の左から二番目のノズルホルダとノ
ズルの組み合わせを参照）。すなわち、ノズルホルダ円
筒部１０８の内側に設けられた複数のボール１０６がノ
ズル１０の上部の係合溝１０ｃ内に係合可能となる。

【０１０５】次いで、プレート駆動シリンダ２０５を上
記とは逆に駆動して、ノズル載置プレート１２０３が、
上記複数のノズルホルダ１００，…，１００の挿入方向
とは交差する移動方向でかつストッパプレート２０８か
ら保持解除プレート２０１と押さえプレート２０２とノ
ズル載置プレート１２０３とが離れる方向、すなわち、
図２７において左向きに移動（後退）することにより、
最初は、押さえプレート１２０２は移動せず、ノズル載
置プレート１２０３とノズル載置プレート１２０３にリ
ンク機構４２０，…，４２０により連結された保持解除
プレート１２０１とが図２７において左向きに移動（後
退）する。このとき、ノズル載置プレート１２０３の移
動に伴い、ノズル載置プレート１２０３に固定されたピ
ン５００が押さえプレート１２０２の長穴５０１の前端
５０１ｂから後端５０１ａまで移動して、ノズル載置プ
レート１２０３の凹部２０３ｂと上記押えプレート１２
０２の係止部２０２ｂとの間で鍔部１０ａが係止されて
いたのが、押えプレート１２０２の各係止部２０２ｂが
移動して各貫通穴２０２ａが鍔部１０ａに対向するよう
に係止解除される。さらに、ピン５００が長穴５０１の
後端５０１ａに接触した後は、押さえプレート１２０２
が押さえプレートガイド１２０４Ａ，…，１２０４Ａに
より案内されるつつかつノズル載置プレート１２０３が
ノズル載置プレートガイド１２０４Ｂ，…，１２０４Ｂ
により案内されつつ、ノズル載置プレート１２０３と押
さえプレート１２０２とが一体的に後退する。

【０１０６】ピン５００が長穴５０１の前端５０１ｂか
ら離れるときと大略同時的に、又は、その前後におい
て、ノズル載置プレート１２０３とともに保持解除プレ
ート１２０１が後退し始めることにより、保持解除プレ
ート１２０１の前端に配置したローラ２１１，２１１が
ストッパプレート１２０８上で下降し始め、その後もさ
らに、プレート駆動シリンダ２０５の駆動により、ノズ
ル載置プレート１２０３とともに保持解除プレート１２
０１が後退することにより、保持解除プレート１２０１
がリンク機構４２０，…，４２０によりノズル載置プレ
ート１２０３に対して大略平行に下降させられて下端位
置Ｌに位置するとともに、プレート駆動シリンダ２０５
の後退駆動を停止する。

【０１０７】この結果、保持解除プレート１２０１が上
方向に上端位置Ｕ（ノズル保持解除位置）から下端位置
Ｌ（ノズル保持位置）まで下降されて、保持解除プレー
ト１２０１の各係止部２０１ｂが、各ノズルホルダ１０
０のノズルホルダ円筒部１０７から離れて係合が解除さ
れ、ノズル保持用保持スリーブ１０７が再び保持スプリ
ング１０５の付勢力により下降させられて、各交換用ノ
ズル１０が各ノズルホルダ１００に抜き出し不可に係止
保持されるようになる（図４０の左から二番目のノズル
ホルダとノズルの組み合わせを参照）。このとき、各貫
通穴２０２ａがノズル１０の鍔部１０ａに対向している
上に、保持解除プレート１２０１の各貫通穴２０１ａも
ノズル１０の鍔部１０ａに対向するようになる。

【０１０８】その後、各ノズルホルダ１００を上昇させ
ると、各ノズルホルダ１００に保持された交換用ノズル
１０が、ノズル載置プレート１２０３の各貫通穴２０３
ｃと凹部２０３ｂから各貫通穴２０２ａ及び２０１ａを
貫通して抜き出されることになる。このような動作を１
０本の交換用ノズル１０，…，１０と１０本のノズルホ
ルダ１００，…，１００で一斉に行うと、１０本の交換
用ノズル１０，…，１０の一括保持を行うことができ
る。

【０１０９】なお、このノズル保持時の各動作と、保持
解除プレート１２０１と押さえプレート１２０２との位
置については、上記表２と同様である。

【０１１０】上記構成によれば、ノズル収納体４００で
は作業ヘッド４のスピンドルピッチに収まる標準鍔部ノ
ズル１０Ｓとスピンドルピッチの倍の大型鍔部ノズル１
０Ｂを収納して、押さえプレート１２０２はノズル載置
プレート１２０３に対してヘッド４のノズルホルダ１０
０，…，１００の配列ピッチの例えば半ピッチのみ相対
的に移動させ、ノズル載置プレート１２０３と保持解除
プレート１２０１とのスライドピッチをヘッド４のノズ
ルホルダ１００，…，１００の配列ピッチの例えば半ピ
ッチ強だけスライドすることで、両者の保持及び保持解
除機構を一連のスライドピッチで実現することができる
ようにしている。

【０１１１】よって、上記第２実施形態によれば、大ノ
ズル１０Ｂ，…，１０Ｂ、小ノズル１０Ｓ，…，１０Ｓ
を並列にそれぞれ並べ、押さえプレート１２０２はノズ
ル載置プレート１２０３に対して作業ヘッド４のノズル
配列ピッチの少なくとも０．５倍分だけ相対的にスライ
ドするとともに、ノズル載置プレート１２０３と保持解
除プレート１２０１とのスライドピッチをヘッド４のノ
ズルホルダ１００，…，１００の配列ピッチの少なくと
も半ピッチ強だけスライドすることで、大ノズル１０
Ｂ，…，１０Ｂのみが配列されていても（図３２〜図３
４）、小ノズル１０Ｓ，…，１０Ｓのみが配列されてい
ても（図３５及び図３６）、又は、大ノズル１０Ｂ，
…，１０Ｂ及び小ノズル１０Ｓ，…，１０Ｓの両方が配
列されていても（図２８〜図３１）、同一機構で係止保
持及び係止解除することができて、ノズルホルダ１０
０，…，１００からのノズルの一括保持及び保持解除を
行わせることができる。また、ノズル載置プレート１２
０３とともに保持解除プレート１２０１を移動させると
き、保持解除プレート１２０１の一対のローラ２１１，
２１１をストッパプレート１２０８に当接することによ
り、保持解除プレート１２０１のみを押さえプレート１
２０２及びノズル載置プレート１２０３に対して上昇さ
せて、ノズルホルダ１００，…，１００が大ノズル１０
Ｂ，…，１０Ｂを保持していても、又は、ノズルホルダ
１００，…，１００が小ノズル１０Ｓ，…，１０Ｓを保
持していても、両者を同一機構でノズルホルダ１００，
…，１００から一斉に保持解除させることができる。よ
って、ノズルホルダ１００，…，１００からノズル１
０，…，１０を一括して交換することが可能となる。す
なわち、多数のノズル１０，…，１０を一括交換する場
合でも、ノズル間隔を広げたり、ノズル交換装置を大型
化する必要がなく、かつ、保持解除動作を同期駆動して
均等に行わせるための機構が簡単なものとなる。また、
上記したように、ノズル載置プレート１２０３と保持解
除プレート１２０１とのスライドピッチをヘッド４のノ
ズルホルダ１００，…，１００の配列ピッチの例えば半
ピッチ強だけスライドすればよいため、第１実施形態よ
りも少ない移動距離で同様な作用を行うことができる。
また、保持解除プレート１２０１を昇降するとき、押さ
えプレート１２０２がノズル載置プレート１２０３に対
して相対的に移動して押さえプレート１２０２による係
止又は係止解除動作を最初に行ったのち、その係止又は
係止解除動作を維持しつつ、保持解除プレート１２０１
を昇降するようにしたので、ノズル載置プレート１２０
３に載置されたノズル１１０の鍔部１０ａに対する押さ
えプレート１２０２による係止又は係止解除動作が確実
にかつ精度良く行うことができ、ノズルホルダ１００，
…，１００に対する保持解除プレート１２０１の保持及
び保持解除動作中でもその係止又は係止解除動作を維持
することができるため、ノズルホルダ１００，…，１０
０によるノズル１０，…，１０に対する保持および保持
解除を円滑にかつ確実に行うことができる。

【０１１２】なお、上記様々な実施形態のうちの任意の
実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有
する効果を奏するようにすることができる。

【０１１３】

【発明の効果】本発明によれば、複数のノズルを、その
大小にかかわらずにそれぞれ並べて保持し、押さえ部材
をノズル配列ピッチとずらせるようにスライドすること
で、複数のノズルを同一機構で係止保持及び係止解除す
ることができて、ノズルホルダからのノズルの一括保持
及び保持解除を行わせることができる。また、押さえ部
材とともに保持解除部材、又は、押さえ部材と保持解除
部材とノズル載置部材とを移動させるとき、保持解除部
材のみを押さえ部材に対して上昇させて、複数のノズル
ホルダが複数のノズルを保持していても、同一機構で複
数のノズルホルダから一斉に保持解除させることができ
る。よって、複数のノズルホルダから複数のノズルを一
括して交換することが可能となる。すなわち、多数のノ
ズルを一括交換する場合でも、ノズル間隔を広げたり、
ノズル交換装置を大型化する必要がなく、かつ、保持解
除動作を同期駆動して均等に行わせるための機構が簡単
なものとなる。

【０１１４】また、また、保持解除部材を昇降すると
き、押さえ部材がノズル載置部材に対して相対的に移動
して押さえ部材による係止又は係止解除動作を最初に行
ったのち、その係止又は係止解除動作を維持しつつ、保
持解除部材を昇降するようにすれば、ノズル載置部材に
載置されたノズルの鍔部に対する押さえ部材による係止
又は係止解除動作が確実にかつ精度良く行うことがで
き、ノズルホルダに対する保持解除部材の保持及び保持
解除動作中でもその係止又は係止解除動作を維持するこ
とができるため、ノズルホルダによるノズルに対する保
持および保持解除を円滑にかつ確実に行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施形態にかかる部品実装装置
の斜視図である。

【図２】 上記第１実施形態の上記部品実装装置のノズ
ル交換装置でのノズル交換動作時の斜視図である。

【図３】 上記部品実装装置のノズル交換装置でのノズ
ル交換動作時の斜視図である。

【図４】 上記部品実装装置のノズル交換装置でのノズ
ル保持解除状態での上記ノズル交換装置の平面図であ
る。

【図５】 上記部品実装装置のノズル交換装置でのノズ
ル保持状態での上記ノズル交換装置の平面図である。

【図６】 （ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は、それぞ
れ、上記部品実装装置のノズル交換装置での異なる種類
のノズル収納体４００を示す平面図である。なお、各平
面図の左側の黒丸及び白丸の列はそれぞれの押えプレー
トの上面に表示された識別マークの拡大図である。

【図７】 上記部品実装装置のノズルを保持した状態で
のノズルホルダの縦断面図である。

【図８】 上記第１実施形態において上記ノズルホルダ
においてノズル保持状態及びノズル保持解除状態での上
記部品実装装置のノズル交換装置の断面側面図である。

【図９】 上記第１実施形態において上記ノズルホルダ
においてノズル保持状態での上記部品実装装置のノズル
交換装置の側面図である。

【図１０】 上記第１実施形態において、上記ノズルホ
ルダにおいてノズル保持解除状態での上記部品実装装置
のノズル交換装置の側面図である。

【図１１】 上記第１実施形態において、ノズル載置プ
レートでの交換用ノズルの位置を二点鎖線で示す状態で
のノズル載置プレートの平面図である。

【図１２】 上記第１実施形態において、ノズル載置プ
レート上に押えプレートが載置され、かつ、交換用ノズ
ルの鍔部が係止保持されている状態を示す平面図であ
る。

【図１３】 上記第１実施形態において、ノズル載置プ
レート上の押えプレート上に保持解除プレートが配置さ
れ、かつ、交換用ノズルの鍔部が係止保持されている状
態を示す平面図である。

【図１４】 上記ノズル交換装置の前部のリンク機構４
２０を示す正面図である。

【図１５】 上記ノズル交換装置の後部のリンク機構４
２０を示す部分側面拡大図である。

【図１６】 上記ノズル交換装置の後部のリンク機構４
２０を示す背面図である。

【図１７】 従来の吸着ノズルを交換する機構を説明す
るための説明図である。

【図１８】 本発明の第２実施形態にかかるノズル交換
におけるノズルの有無検出動作を示す説明図である。

【図１９】 図１８の上記ノズル交換においてノズルの
有るノズルホルダを検出する動作を示す説明図である。

【図２０】 図１８の上記ノズル交換におけるノズルの
有無検出動作並びにノズルの有るノズルホルダを検出す
る動作を示すフローチャートである。

【図２１】 図１の部品実装装置の部品吸着ノズル昇降
装置の斜視図である。

【図２２】 図１の部品実装装置の部品吸着ノズル昇降
装置の一部断面説明図である。

【図２３】 本発明の第３実施形態にかかる部品実装装
置のノズル交換装置においてノズルホルダにおいてノズ
ル保持解除状態での上記ノズル交換装置の概略側面図で
ある。

【図２４】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の概略分解斜視図である。

【図２５】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置のピンと長穴の関係を示す説明図であ
る。

【図２６】 （Ａ），（Ｂ），（Ｃ）はそれぞれ上記第
３実施形態の上記部品実装装置の上記ノズル交換装置に
おいてノズルの鍔部の一部が押さえプレートの係止部に
より係止されている状態、ノズルの鍔部が係止部により
係止されている状態、ノズルの鍔部が係止部により係止
されていない係止解除状態を示す説明図である。

【図２７】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の保持解除プレートが上端位置に位置
しかつ交換用ノズルの鍔部が係止されている状態での側
面図である。

【図２８】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の大小ノズル交換用の保持解除プレー
トが上端位置に位置しかつ交換用ノズルの鍔部が係止さ
れている状態での横断面図である。

【図２９】 図２８の状態での上記第３実施形態の上記
部品実装装置の上記ノズル交換装置の背面図である。

【図３０】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の大小ノズル交換用の保持解除プレー
トが下端位置に位置しかつ押さえプレートにより交換用
ノズルの鍔部が係止解除されている状態での図２７のＣ
−Ｃ線断面図である。

【図３１】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の大小ノズル交換用の保持解除プレー
トが上端位置に位置しかつ押さえプレートにより交換用
ノズルの鍔部が係止されている状態での図２７のＢ−Ｂ
線断面図である。

【図３２】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の大ノズル交換用の保持解除プレート
が上端位置に位置しかつ交換用ノズルの鍔部が係止され
ている状態での横断面図である。

【図３３】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の大ノズル交換用の保持解除プレート
が下端位置に位置しかつ押さえプレートにより交換用ノ
ズルの鍔部が係止解除されている状態での横断面図であ
る。

【図３４】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の大ノズル交換用の保持解除プレート
が上端位置に位置しかつ押さえプレートにより交換用ノ
ズルの鍔部が係止されている状態での横断面図である。

【図３５】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の小ノズル交換用の保持解除プレート
が上端位置に位置しかつ交換用ノズルの鍔部が係止され
ている状態での横断面図である。

【図３６】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の小ノズル交換用の保持解除プレート
が上端位置に位置しかつ押さえプレートにより交換用ノ
ズルの鍔部が係止されている状態での横断面図である。

【図３７】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の大小ノズル交換用の保持解除プレー
トが上端位置に位置しかつ押さえプレートにより交換用
ノズルの鍔部が係止されている状態での図２７のＡ−Ａ
線断面図である。

【図３８】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の全体的な側面図である。

【図３９】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の一部切欠正面図である。

【図４０】 上記第３実施形態の上記部品実装装置の上
記ノズル交換装置の全体的な正面図である。

【符号の説明】

１…ローダー、２，２−０，２−１，２−２，２−３…
基板、３，１３…基板搬送保持装置、４，１４…作業ヘ
ッド、４Ｇ，１４Ｇ…基板認識装置、５，１５…ＸＹロ
ボット、６ａ…Ｙ軸駆動部、６ｂ，６ｃ…Ｘ軸駆動部、
７，１７…ノズル交換装置、８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，１８
Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ…部品供給部材、９，１９…認識カ
メラ、１０…ノズル、１０ａ…鍔部、１０ｂ…部品吸着
部、１０ｃ…係合溝、１０ｄ…円筒形状本体部、１０Ｂ
…大ノズル、１０Ｓ…小ノズル、１１…アンローダー、
１６…実装装置基台、４２…支持板、４３…直線ガイド
部材、４４…スライダ、４５…ノズル選択シリンダ、４
６…ピストンロッド、５０…θ回転駆動用モータ、５１
…両面歯付きベルト、５２…ギヤ、５３…θ回転用ギ
ヤ、５５…ノズル昇降軸、５５ａ…平板部、５６…昇降
駆動モータ、５８…昇降部材、５８ａ…貫通穴又は切
欠、５９…案内部材、６１…上死点変更用切り替え用第
１シリンダ、６２…上死点変更用切り替え用第２シリン
ダ、６３…係合部、６３ａ…非係合貫通穴部、６３ｂ…
係合貫通穴部、６４…係合部、６４ａ…非係合貫通穴
部、６４ｂ…係合貫通穴部、６５…バネ、１００…ノズ
ルホルダ、１０１…スピンドル、１０２…セット部、１
０３…上下スプリング、１０４…ピン、１０５…保持ス
プリング、１０６…ボール、１０７…保持スリーブ、１
０８…ノズルホルダ円筒部、２００…部品実装作業領
域、２０１…保持解除プレート、２０１ａ…貫通穴、２
０１ｂ…係止部、２０１ｇ…半円形切欠、２０１ｎ…幅
狭溝部、２０２…押さえプレート、２０２ａ…貫通穴、
２０２ｂ…係止部、２０２ｅ…突出部、２０２ｆ…突出
部、２０２ｎ…幅狭溝部、２０３…ノズル載置プレー
ト、２０３ａ…凹部、２０３ｂ…溝部、２０３ｃ…貫通
穴、２０１ｅ…突出部、２０１ｆ…突出部、２０４…押
さえプレートガイド、２０５…プレート駆動シリンダ、
２０５ｃ…閉位置検出センサ、２０５ｏ…開位置検出セ
ンサ、２０６…ロッド、２０７…連結部、２０８…スト
ッパプレート、２０９…支柱、２１０…ベース、２１１
…ローラ、２１２…前側リンク板、２１３…第２リンク
ロッド、２１４…第１リンクロッド、２２０…取付ボル
ト、２３１…ノズル位置規正用ピン、２４１…第４リン
クロッド、２４２…ネジリコイルバネ、２４３…後側リ
ンク板、２４４…第３リンクロッド２４４、２４９…位
置合わせピン、２５０…識別マーク、２６０…ノズル有
無検出センサ、２７０…ノズル交換装置昇降駆動装置、
２７０Ａ…昇降案内ロッド、２７０ｕ…上限位置検出セ
ンサ、２７０ｄ…下限位置検出センサ、２９０…ノズル
交換装置制御部、４００…ノズル収納体、４２０…リン
ク機構、５００…ピン、５０１…長穴、５０１ａ…後
端、５０１ｂ…前端、９００…レーザー、９０１…検出
器、９０２…プラケット、１２０１…保持解除プレー
ト、１２０２…押さえプレート、１２０３…ノズル載置
プレート、１２０４Ａ…押さえプレートガイド、１２０
４Ｂ…ノズル載置プレートガイド、１２０７…連結部、
１２０８…ストッパプレート、１２０８Ａ…ストッパ、
１２０９…支柱、１２１０…ベース、１２１１…基台、
１２１２…支持板、Ｌ…下端位置、Ｕ…上端位置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 光城 浩二 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 金井 一憲 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 青木 一成 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 川瀬 健之 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3C007 DS00 DS07 ET01 ET05 EU07 EU12 EV07 EV28 GS17 GS19 GU06 HS12 KS30 3F061 AA00 AA06 BB01 BB05 BC09 BD01 BD08 BE12 BE48 DA23 DA25 DC06 DD03 5E313 AA01 AA11 EE02 EE03 EE05 EE24 EE25 EE34 FF24 FF28

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品を供給する部品供給部（８Ａ，８
   Ｂ，８Ｃ，１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ）と、上記部品供給
   部から供給された上記部品をそれぞれ吸着保持する複数
   のノズル（１０）を複数のノズルホルダ（１００）に着
   脱可能に有する１つの作業ヘッド（４）とを備えて、上
   記作業ヘッドを被装着体（２）まで移動して上記ノズル
   に吸着保持された上記部品を上記被装着体に装着する部
   品実装装置において上記ノズルと交換される交換用ノズ
   ル（１０，１０Ｂ，１０Ｓ）を保持するノズル交換装置
   において、 上記作業ヘッドの上記複数のノズルホルダに取り付けら
   れた上記複数の使用していたノズルを保持可能な使用ノ
   ズル保持部（２０３ｃ）と、上記作業ヘッドの上記ノズ
   ルホルダに取り付けられた上記複数のノズルと交換する
   複数の交換用ノズル（１０，１０Ｂ，１０Ｓ）を保持し
   ている交換用ノズル保持部（２０３ｃ）とを有するノズ
   ル載置部材（２０３）と、 上記ノズル載置部材の上方に上記ノズル載置部材に対し
   て移動可能に配置され、ノズル交換時に、上記複数のノ
   ズルホルダが挿入される貫通穴（２０１ａ）と、上記複
   数のノズルホルダが上記貫通穴に挿入されたのち上記複
   数のノズルホルダの挿入方向とは逆方向にノズルホルダ
   保持解除位置まで移動して上記複数のノズルホルダに係
   合する係止部（２０１ｂ）とを有して、上記複数のノズ
   ルホルダに上記係止部が係合することにより上記複数の
   ノズルホルダのノズル保持を一斉に解除させて、各ノズ
   ルホルダから保持していた各ノズルを取り外し可能に又
   は各ノズルホルダに各交換用ノズルを保持可能にする保
   持解除部材（２０１）と、 上記保持解除部材より下方で上記ノズル載置部材の上
   に、上記複数のノズルホルダの挿入方向とは交差する移
   動方向に向けて摺動可能に載置され、かつ、上記ノズル
   載置部材の上記使用ノズル保持部に保持される上記複数
   のノズルホルダの上記複数のノズルを上記使用ノズル保
   持部側に貫通させる貫通穴（２０２ａ）と、上記複数の
   ノズルホルダが保持している上記複数のノズルを係止す
   る第１係止部（２０２ｂ）と、上記ノズル載置部材の上
   記交換用ノズル保持部に挿入して保持されている上記複
   数の交換用ノズルを係止する第２係止部（２０２ｂ）
   と、上記複数の交換用ノズルを上記交換用ノズル保持部
   側から保持解除部材側に貫通させる貫通穴（２０２ａ）
   とを有する押さえ部材（２０２）とを備え、 上記保持解除部材と上記押さえ部材とがリンク機構（４
   ２０）により連結されて上記押さえ部材に対して上記保
   持解除部材が大略平行に昇降して上記保持解除部材を上
   記複数のノズルホルダの挿入方向とは逆方向にノズルホ
   ルダ保持解除位置まで移動可能であり、ノズル交換時、
   上記作業ヘッドの上記複数のノズルホルダに取り付けら
   れた上記複数のノズルを、上記保持解除部材の上記貫通
   穴を貫通させ、さらに、上記押さえ部材の上記貫通穴を
   貫通させることにより、上記ノズル載置部材の上記使用
   ノズル保持部に保持し、上記押さえ部材が上記移動方向
   の係止側に向けて移動することにより、上記押さえ部材
   の上記第１係止部により上記使用ノズル保持部に抜き出
   し不可能に係止する一方、上記保持解除部材が上記移動
   方向の係止解除側に向けて移動することにより、上記保
   持解除部材の上記係止部が上記複数のノズルホルダに係
   合して上記複数のノズルホルダのノズル保持を一斉に解
   除させて、各ノズルホルダから保持していた各ノズルを
   取り外す一方、 上記作業ヘッドの上記ノズルを保持しない上記ノズルホ
   ルダを上記保持解除部材の上記貫通穴と上記押さえ部材
   の上記貫通穴とを通過させて、上記ノズル載置部材の上
   記交換用ノズル保持部の上記複数の交換用ノズルを上記
   作業ヘッドの上記ノズルを保持しない上記ノズルホルダ
   内に挿入し、上記保持解除部材が上記移動方向の係止解
   除側に向けて移動することにより、上記保持解除部材の
   上記係止部が上記複数のノズルホルダに係合して上記複
   数のノズルホルダのノズル保持を一斉に解除させて、各
   ノズルホルダに各交換用ノズルを保持可能とし、上記押
   さえ部材が上記移動方向の係止側に向けて移動すること
   により、上記押さえ部材の上記第２係止部により係止さ
   れていた上記複数の交換用ノズルの係止を解除して上記
   複数の交換用ノズルが上記貫通穴に入り込み、上記交換
   用ノズル保持部から上記複数の交換用ノズルを抜き出し
   可能とすることを特徴とするノズル交換装置。
2. 【請求項２】 上記押さえ部材が上記複数のノズルホル
   ダの挿入方向とは交差する上記移動方向に向けて移動す
   るとき、上記保持解除部材は、上記押さえ部材に対して
   相対的に移動する範囲と、上記押さえ部材と同期して一
   体的に移動する範囲とを有する請求項１に記載のノズル
   交換装置。
3. 【請求項３】 部品を供給する部品供給部（８Ａ，８
   Ｂ，８Ｃ，１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ）と、上記部品供給
   部から供給された上記部品をそれぞれ吸着保持する複数
   のノズル（１０）を複数のノズルホルダ（１００）に着
   脱可能に有する１つの作業ヘッド（４）とを備えて、上
   記作業ヘッドを被装着体（２）まで移動して上記ノズル
   に吸着保持された上記部品を上記被装着体に装着する部
   品実装装置において上記ノズルと交換される交換用ノズ
   ル（１０，１０Ｂ，１０Ｓ）を保持するノズル交換装置
   において、 上記複数のノズルホルダの挿入方向とは交差する移動方
   向に向けて摺動可能に配置され、かつ、上記作業ヘッド
   の上記複数のノズルホルダに取り付けられた上記複数の
   使用していたノズルを保持可能な使用ノズル保持部（２
   ０３ｃ）と、上記作業ヘッドの上記ノズルホルダに取り
   付けられた上記複数のノズルと交換する複数の交換用ノ
   ズル（１０，１０Ｂ，１０Ｓ）を保持している交換用ノ
   ズル保持部（２０３ｃ）とを有するノズル載置部材（１
   ２０３）と、 上記ノズル載置部材の上方に位置し上記ノズル載置部材
   に対してリンク機構（４２０）により連結されて上記ノ
   ズル載置部材に対して上記保持解除部材が大略平行に昇
   降して上記保持解除部材を上記複数のノズルホルダの挿
   入方向とは逆方向にノズルホルダ保持解除位置まで移動
   可能としかつ上記ノズル載置部材とともに移動可能に配
   置され、ノズル交換時に、上記複数のノズルホルダが挿
   入される貫通穴（２０１ａ）と、上記複数のノズルホル
   ダが上記貫通穴に挿入されたのち上記複数のノズルホル
   ダの挿入方向とは逆方向にノズルホルダ保持解除位置ま
   で移動して上記複数のノズルホルダに係合する係止部
   （２０１ｂ）とを有して、上記複数のノズルホルダに上
   記係止部が係合することにより上記複数のノズルホルダ
   のノズル保持を一斉に解除させて、各ノズルホルダから
   保持していた各ノズルを取り外し可能に又は各ノズルホ
   ルダに各交換用ノズルを保持可能にする保持解除部材
   （１２０１）と、 上記保持解除部材より下方で上記ノズル載置部材の上方
   に、上記ノズル載置部材に対して相対的に上記複数のノ
   ズルホルダの挿入方向とは交差する上記移動方向に向け
   て摺動可能に載置され、かつ、上記ノズル載置部材の上
   記使用ノズル保持部に保持される上記複数のノズルホル
   ダの上記複数のノズルを上記使用ノズル保持部側に貫通
   させる貫通穴（２０２ａ）と、上記複数のノズルホルダ
   が保持している上記複数のノズルを係止する第１係止部
   （２０２ｂ）と、上記ノズル載置部材の上記交換用ノズ
   ル保持部に挿入して保持されている上記複数の交換用ノ
   ズルを係止する第２係止部（２０２ｂ）と、上記複数の
   交換用ノズルを上記交換用ノズル保持部側から保持解除
   部材側に貫通させる貫通穴（２０２ａ）とを有する押さ
   え部材（１２０２）とを備え、 ノズル交換時、上記作業ヘッドの上記複数のノズルホル
   ダに取り付けられた上記複数のノズルを、上記保持解除
   部材の上記貫通穴を貫通させ、さらに、上記押さえ部材
   の上記貫通穴を貫通させることにより、上記ノズル載置
   部材の上記使用ノズル保持部に保持し、上記押さえ部材
   が上記移動方向の係止側に向けて移動することにより、
   上記押さえ部材の上記第１係止部により上記使用ノズル
   保持部に抜き出し不可能に係止する一方、上記保持解除
   部材が上記移動方向の係止解除側に向けて移動すること
   により、上記保持解除部材の上記係止部が上記複数のノ
   ズルホルダに係合して上記複数のノズルホルダのノズル
   保持を一斉に解除させて、各ノズルホルダから保持して
   いた各ノズルを取り外す一方、 上記作業ヘッドの上記ノズルを保持しない上記ノズルホ
   ルダを上記保持解除部材の上記貫通穴と上記押さえ部材
   の上記貫通穴とを通過させて、上記ノズル載置部材の上
   記交換用ノズル保持部の上記複数の交換用ノズルを上記
   作業ヘッドの上記ノズルを保持しない上記ノズルホルダ
   内に挿入し、上記保持解除部材が上記移動方向の係止解
   除側に向けて移動することにより、上記保持解除部材の
   上記係止部が上記複数のノズルホルダに係合して上記複
   数のノズルホルダのノズル保持を一斉に解除させて、各
   ノズルホルダに各交換用ノズルを保持可能とし、上記押
   さえ部材が上記移動方向の係止側に向けて移動すること
   により、上記押さえ部材の上記第２係止部により係止さ
   れていた上記複数の交換用ノズルの係止を解除して上記
   複数の交換用ノズルが上記貫通穴に入り込み、上記交換
   用ノズル保持部から上記複数の交換用ノズルを抜き出し
   可能とすることを特徴とするノズル交換装置。
4. 【請求項４】 上記ノズル載置部材を上記移動方向に進
   退させる駆動装置（２０５）と、 上記押さえ部材（１２０２）は、上記移動方向沿いに延
   びる、上記ノズル載置部材（１２０３）の突起（５０
   ０）が挿入される長穴（５０１）を有するとともに、上
   記保持解除部材（１２０１）の端部には、上記移動方向
   の係止側に固定されたストッパプレート（１２０８）に
   当接し転動可能なローラ（２１１）を有して、 上記駆動装置により上記ノズル載置部材が上記移動方向
   の係止側に移動するとき、上記ノズル載置部材の上記突
   起が、上記長穴を上記長穴の上記移動方向の係止解除側
   の端部から係止側の端部に向けて移動して上記係止側の
   端部に接触したのち、上記ノズル載置部材とともに上記
   押さえ部材が上記移動方向の係止側に移動して、上記第
   １係止部（２０２ｂ）により上記複数のノズルホルダが
   保持している上記複数のノズルを係止するとともに、上
   記第２係止部（２０２ｂ）により上記ノズル載置部材の
   上記交換用ノズル保持部に挿入して保持されている上記
   複数の交換用ノズルを係止し、さらに、上記駆動装置に
   より上記ノズル載置部材が上記移動方向の係止側にさら
   に移動して上記保持解除部材（１２０１）の端部の上記
   ローラ（２１１）が上記ストッパプレート（１２０８）
   に当接して上向きに転動することにより、上記保持解除
   部材（１２０１）が上記リンク機構により大略平行に上
   昇して、上記保持解除部材（１２０１）を上記複数のノ
   ズルホルダの挿入方向とは逆方向に上記ノズルホルダ保
   持解除位置まで移動させる一方、 上記駆動装置により上記ノズル載置部材が上記移動方向
   の係止解除側に移動するとき、上記ノズル載置部材の上
   記突起が、上記長穴を上記長穴の上記移動方向の係止側
   の端部から係止解除側の端部に向けて移動して上記係止
   解除側の端部に接触したのち、上記ノズル載置部材とと
   もに上記押さえ部材が上記移動方向の係止解除側に移動
   して、上記第１係止部（２０２ｂ）により上記複数のノ
   ズルホルダが保持している上記複数のノズルを係止解除
   するとともに、上記第２係止部（２０２ｂ）により上記
   ノズル載置部材の上記交換用ノズル保持部に挿入して保
   持されている上記複数の交換用ノズルを係止解除し、さ
   らに、上記駆動装置により上記ノズル載置部材が上記移
   動方向の係止解除側にさらに移動して上記保持解除部材
   （１２０１）が上記リンク機構により大略平行に下降し
   て、上記保持解除部材（１２０１）を上記複数のノズル
   ホルダの挿入方向に上記ノズルホルダ保持位置まで移動
   させる請求項３に記載のノズル交換装置。
5. 【請求項５】 上記保持解除部材（１２０１）を上記ノ
   ズル載置部材に対して下端位置に付勢する付勢部材（２
   ４２）をさらに備え、 上記駆動装置により上記ノズル載置部材が上記移動方向
   の係止解除側に移動するとき、上記ノズル載置部材の上
   記突起は、上記長穴の上記移動方向の係止側の端部から
   係止解除側の端部に向けて移動して係止解除側の端部に
   接触したのち、上記ノズル載置部材とともに上記押さえ
   部材が上記移動方向の係止解除側に移動して、上記第１
   係止部（２０２ｂ）により上記複数のノズルホルダが保
   持している上記複数のノズルを係止解除するとともに、
   上記第２係止部（２０２ｂ）により上記ノズル載置部材
   の上記交換用ノズル保持部に挿入して保持されている上
   記複数の交換用ノズルを係止解除し、さらに、上記駆動
   装置により上記ノズル載置部材が上記移動方向の係止解
   除側に移動して上記付勢部材の付勢力により上記保持解
   除部材（１２０１）の端部の上記ローラ（２１１）が上
   記ストッパプレート（１２０８）に当接して下向きに転
   動することにより、上記保持解除部材（１２０１）が上
   記リンク機構により大略平行に下降して、上記保持解除
   部材（１２０１）を上記複数のノズルホルダの挿入方向
   に上記ノズルホルダ保持位置まで移動させる請求項４に
   記載のノズル交換装置。
6. 【請求項６】 上記ノズル載置部材の上記移動方向の係
   止側及び係止解除側の移動を案内するノズル載置部材案
   内部材（１２０４Ｂ）と、 上記押さえ部材の上記移動方向の係止側及び係止解除側
   の移動を案内する押さえ部材案内部材（１２０４Ａ）と
   をさらに備えるようにした請求項４又は５に記載のノズ
   ル交換装置。
7. 【請求項７】 上記作業ヘッドは、上記ノズル載置部材
   に保持された上記交換用のノズルを検出する検出装置
   （２６０）を有し、上記検出装置により、上記交換用の
   ノズル有無を判定するとともに、上記ノズル載置部材、
   上記押さえ部材、又は、上記保持解除部材に備えられた
   識別マーク（２５０）を読んで上記交換用のノズルの配
   列状態を判断する請求項１〜６のいずれか１つに記載の
   ノズル交換装置。
8. 【請求項８】 上記ノズル載置部材と上記押さえ部材と
   上記保持解除部材とより１つのノズル収納体（４００）
   を構成し、 上記ノズル収納体を、部品実装を行うときに使用するノ
   ズルの種類によって用意する交換用ノズル及び使用ノズ
   ルの各保持部の配列が異なる複数種類用意し、部品実装
   に応じて交換可能とする請求項１〜７のいずれかに記載
   のノズル交換装置。
9. 【請求項９】 請求項１〜８のいずれかに記載のノズル
   交換装置を備える部品実装装置。
10. 【請求項１０】 上記作業ヘッドによる全てのノズル交
    換をする場合におけるノズル切り離し判定において、上
    記作業ヘッドにある上記複数のノズルの切り離し判定を
    同時に行い、切り離しが行われていると判定した場合に
    は上記複数のノズルの切り離し判定を１回で行い、上記
    ノズルの切り離しが行われていないと判定した場合のみ
    上記複数のノズルの各ノズル毎に切り離し判定を行い、
    切り離しが行われていないノズルの確定をするようにし
    た請求項７に記載のノズル交換装置。