JP2001188659A

JP2001188659A - 負荷制御装置および方法

Info

Publication number: JP2001188659A
Application number: JP37415499A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Watabe; 高廣渡部
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1999-12-28
Filing date: 1999-12-28
Publication date: 2001-07-10

Abstract

(57)【要約】【課題】シリアル通信を介した負荷制御系を用いる場
合に装置の信頼性を高めることができる負荷制御装置を
提供する。【解決手段】装置全体を制御するメイン制御部（基
板）９０１は、例えば、ＡＣリレー、ＤＣリレー、メイ
ンスイッチのシャットオフなど重要度の高い本体の負荷
については直接制御する一方、モータ、クラッチ、ソレ
ノイドなど比較的重要度の低い負荷については各負荷制
御基板とシリアルラインを介して通信を行って制御す
る。メイン制御部９０１内の通信コントローラ４０２の
各シリアルラインには、給紙負荷制御部９０２および排
紙負荷制御部９０３の２チャンネルが繋がっており、シ
リアル通信に何らかのエラーが発生しても、ＡＣ・ＤＣ
リレーの駆動信号、メインスイッチのシャットオフ信号
などの重要な制御信号はシリアル負荷制御部を介するこ
となく直接制御されるので、影響がない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、シリアル通信を行
って負荷に対する駆動動作や検出動作などを行う負荷制
御装置および方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の負荷制御装置としての画
像形成装置では、モータ、クラッチ、ソレノイド、セン
サ、ファンなどの負荷は、画像形成装置に搭載された制
御部により、例えばパラレルＩ／Ｏポートを介して直接
に駆動・検出される構成が一般的であった。

【０００３】近年、画像形成装置の高性能化によって負
荷の数が増加し、それに伴って制御部から各負荷までの
束線も増加している。これが、装置のサイズを大きく
し、かつコストを増加させる要因になってきている。こ
の問題を解決する方法の１つとして、シリアル通信を使
って負荷の駆動・検出を行う方法が知られている。

【０００４】この方法では、負荷を駆動・検出する負荷
駆動検出部を負荷の近くに設け、シリアル通信により負
荷駆動検出部と制御部との間でデータのやり取りが行わ
れる。これにより、制御部から負荷近傍までは数本のシ
リアル線だけでよく、負荷駆動検出部から各負荷までの
束線も、従来より極めて短くできる。したがって、配線
のスペースを削減することができ、装置の小型化および
配線のコスト低減を図ることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、全ての
信号制御系（あるいは適当に選択された信号制御系）に
シリアル通信を介した負荷制御系（シリアル負荷駆動検
出系）を採用した場合、制御部と負荷との間でシリアル
通信により信号が伝送されることになるので、例えば、
定着器のメインヒータやサブヒータのオンオフ動作を行
うＡＣ・ＤＣリレー、メインスイッチのシャットオフな
どの制御信号に伝送エラーが発生して重要な制御系が暴
走し、装置に不具合が生じるおそれがあった。

【０００６】そこで、本発明は、シリアル通信を介した
負荷制御系を用いる場合に装置の信頼性を高めることが
できる負荷制御装置および方法を提供することを目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に記載の負荷制御装置は、複数の
負荷を制御する主制御手段と、前記主制御手段とシリア
ル通信を行い、該主制御手段からの指示にしたがって、
前記負荷に対する駆動動作あるいは検出動作を行うシリ
アル通信制御手段と、前記シリアル通信を行うことな
く、前記主制御手段が直接に前記負荷に対する駆動動作
あるいは検出動作を行うための非シリアル通信手段とを
備え、前記主制御手段は前記非シリアル通信手段を介し
て重要度の高い負荷に対する駆動動作あるいは検出動作
を直接行い、前記シリアル通信制御手段は前記主制御手
段とシリアル通信を行って重要度の低い負荷に対する駆
動動作あるいは検出動作を行うことを特徴とする。

【０００８】請求項２に記載の負荷制御装置では、請求
項１に係る負荷制御装置において、前記主制御手段は、
前記シリアル通信制御手段に対してシリアル通信を行う
シリアル通信手段と前記非シリアル通信手段とがワンチ
ップ化された通信コントローラを有することを特徴とす
る。

【０００９】請求項３に記載の負荷制御装置では、請求
項１に係る負荷制御装置において、前記シリアル通信は
クロックとデータからなる２線式のクロック同期方式に
より行われることを特徴とする。

【００１０】請求項４に記載の負荷制御措置は、請求項
１に係る負荷制御装置において、画像形成装置に適用さ
れたことを特徴とする。

【００１１】請求項５に記載の負荷制御方法は、複数の
負荷を制御する主制御部とシリアル通信を行い、該主制
御部からの指示にしたがって、重要度の低い負荷に対す
る駆動動作あるいは検出動作を行う工程と、前記シリア
ル通信を行うことなく、前記主制御部が重要度の高い負
荷に対する駆動動作あるいは検出動作を直接行う工程と
を有することを特徴とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の負荷制御装置および方法
の実施の形態について説明する。本実施形態の負荷制御
装置はカラー画像形成装置に適用される。図１はカラー
画像形成装置の内部の構成を示す図である。このカラー
画像形成装置は、大きく分けてカラーリーダ部１０およ
びカラープリンタ部２０から構成される。

【００１３】カラーリーダ部１０において、図中、１０
１はＣＣＤである。３１１はＣＣＤ１０１が実装された
基板である。３１２はデジタル画像処理部である。３０
１は原稿台ガラス（プラテン）である。１０３は原稿給
紙装置（ＤＦ）である。尚、この原稿給紙装置３０２の
代わりに、鏡面圧板を装着する構成であってもよい。

【００１４】３０３および３０４は原稿を照明する光源
（ハロゲンランプまたは蛍光灯）である。３０５および
３０６は光源３０３、３０４の光を原稿に集光する反射
傘である。３０７、３０８および３０９はミラーであ
る。３１０は原稿からの反射光または投影光をＣＣＤ１
０１上に集光するレンズである。３１４はハロゲンラン
プ３０３、３０４、反射傘３０５、３０６およびミラー
３０７を収容するキャリッジである。３１５はミラー３
０８、３０９を収容するキャリッジである。３１３はコ
ンピュータなどの外部装置とのインターフェイス（Ｉ／
Ｆ）部である。

【００１５】キャリッジ３１４およびキャリッジ３１５
は、それぞれ速度Ｖおよび速度Ｖ／２でＣＣＤ１０１の
電気的走査（主走査）方向に対して垂直（副走査）方向
に機械的に移動することによって、原稿全面を走査（副
走査）する。

【００１６】つぎに、カラープリンタ部２０の構成につ
いて示す。カラープリンタ部２０において、３１７はイ
エロー（Ｙ）画像形成部、３１８はマゼンタ（Ｍ）画像
形成部、３１９はシアン（Ｃ）画像形成部、３２０はブ
ラック（Ｋ）画像形成部である。各画像形成部の構成は
同一であるので、ここではＹ画像形成部３１７について
詳細に説明し、他の画像形成部については説明を省略す
る。

【００１７】Ｙ画像形成部３１７において、３４２は感
光ドラムであり、この奥に設置された超音波モータ（図
示せず）により駆動される。ＬＥＤアレー２１０からの
光によって、感光ドラム３４２の表面に潜像が形成され
る。この感光ドラム３４２は、超音波モータによりダイ
レクトに駆動されている。３２１は一次帯電器であり、
感光ドラム３４２の表面を所定の電位に帯電させ、潜像
形成を準備する。３２２は現像器であり、感光ドラム３
４２上の潜像を現像してトナー画像を形成する。尚、現
像器３２２には、現像バイアスを印加して現像するため
のスリーブ３４５が含まれている。３２３は転写帯電器
であり、転写ベルト３３３の背面から放電を行い、感光
ドラム３４２上のトナー画像を転写ベルト３３３上の記
録紙などに転写する。本実施形態では、転写効率がよい
ので、クリーナ部が配置されていない。尚、クリーナ部
を装着した構成にしてもよい。ローラ３４８には、超音
波モータ（図示せず）が接続されており、転写ベルト３
３３は超音波モータにより駆動される。

【００１８】つぎに、記録紙など記録媒体の上に画像を
形成する手順について示す。カセット３４０、３４１に
格納された記録紙は、ピックアップローラ３３９、３３
８により１枚毎に給紙ローラ３３６、３３７を介して転
写ベルト３３３上に供給される。給紙された記録紙は、
吸着帯電器３４６で帯電される。３４８は転写ベルトロ
ーラであり、転写ベルト３３３を駆動し、かつ吸着帯電
器３４６と対になって記録紙を帯電させ、転写ベルト３
３３に記録紙を吸着させる。３４７は紙先端センサであ
り、転写ベルト３３３上にある記録紙の先端を検知す
る。尚、紙先端センサ３４７の検出信号は、カラープリ
ンタ部２０からカラーリーダ部１０に送られ、カラーリ
ーダ部１０からプリンタ部２０にビデオ信号を送る際の
副走査同期信号として用いられる。

【００１９】この後、記録紙は転写ベルト３３３によっ
て搬送され、画像形成部３１７〜３２０においてＹＭＣ
Ｋの順にその表面にトナー画像が形成される。Ｋ画像形
成部３２０を通過した記録紙は、転写ベルト３３３から
の分離を容易にするため、除電帯電器３４９で除電され
た後、転写ベルト３３３から分離される。分離された記
録紙は、定着器３３４でトナー画像が熱定着された後、
フィニッシャ１０２の排紙トレー３３５に排紙される。

【００２０】つぎに、シリアル通信を用いた負荷駆動検
出方式について示す。図２はシリアル通信を用いた負荷
駆動検出方式により負荷の駆動検出を行うシリアル通信
システムの構成を示す図である。このシリアル通信シス
テムは、メイン制御部（基板）９０１および各負荷制御
部（例えば、給紙負荷制御部９０２）から構成される。
メイン制御部９０１には、通信コントローラ４０２およ
びＣＰＵ４０１が設けられている。また、給紙負荷制御
部（基板）９０２には、モータ、クラッチ、ソレノイド
などの負荷を駆動する出力子通信ＩＣ４０３、およびセ
ンサなどの状態を検出する入力子通信ＩＣ４０４などが
設けられている。

【００２１】子通信ＩＣ４０３、４０４は、シリアル通
信のための同期クロック（ＣＬＫ）ラインおよびデータ
（ＤＡＴＡ）ラインからなる１組の通信ラインを介して
通信コントローラ４０２にカスケード接続されている。
ここで、１組の通信ラインに対して、子通信ＩＣは最大
８個までカスケード接続可能であり、それぞれの子通信
ＩＣに固有のアドレス（アドレス０、アドレス１・・
・、アドレス７）を指定することができる。出力子通信
ＩＣと入力子通信ＩＣの組み合わせは任意であり、子通
信ＩＣへの送信動作および子通信ＩＣからの受信動作
は、通信コントローラ４０２によって制御される。出力
子通信ＩＣ４０３は、通信コントローラ４０２から送ら
れてきたシリアルデータに対応する値を出力ポートに出
力する。入力子通信ＩＣ４０４は、入力ポートの値をシ
リアルデータとして通信コントローラ４０２に送り返
す。

【００２２】通信コントローラ４０２から出力子通信Ｉ
Ｃ４０３に駆動データを送信する場合について示す。図
３は通信コントローラ４０２から出力子通信ＩＣ４０３
に駆動データを送信する場合のデータおよびクロックの
パルス列を示すタイミングチャートである。

【００２３】まず、通信コントローラ４０２から送出さ
れるクロック（ＣＬＫ）の最初の立ち下がりで出力子通
信ＩＣ４０３は、通信開始を認識し、次のＣＬＫの立ち
上がりで通信コントローラ４０２によってＤＡＴＡライ
ンにスタートビットの“Ｌ”レベルが送出されているか
否かを確認する。つまり、次のクロックの立ち上がり
で、通常の送受信動作（“Ｈ”）を行うかコマンドモー
ド（“Ｌ”）であるかを判別する。

【００２４】さらに、次のＣＬＫの立ち上がりのデータ
によって、出力子通信ＩＣ４０３は送信動作（“Ｌ”）
を行うか受信動作（“Ｈ”）を行うかを判別する。次の
３クロック分のデータはアドレスビットであり、通信コ
ントローラ４０２がＤＡＴＡライン上に出力子通信ＩＣ
４０３に対応する予め決められたアドレスを送出し、出
力子通信ＩＣ４０３は、このアドレスが自分のアドレス
であると認識し、次のＣＬＫから送出されるＤＡＴＡラ
イン上の計８ビットのデータ（Ｄ７〜Ｄ０）を取り込
む。

【００２５】次のＣＬＫの立ち上がりで出力子通信ＩＣ
４０３は、通信コントローラ４０２から送出されるパリ
ティデータ（ＰＡ）を取り込み、上記データ（Ｄ７〜Ｄ
０）から自身で計算したパリティデータと比較する。パ
リティデータが一致している場合、このデータ（Ｄ７〜
Ｄ０）を有効とし、通信コントローラ４０２にＡＣＫ
（“Ｌ”）を送出する。一方、パリティが一致しない場
合、通信コントローラ４０２にＡＣＫ（“Ｈ”）を送出
し、このデータ（Ｄ７〜Ｄ０）を無効とする。

【００２６】通信コントローラ４０２はＣＬＫの立ち上
がりでＡＣＫを受け取り、ＡＣＫが“Ｌ”である場合、
次の次のＣＬＫの立ち上がりでストップビット“Ｌ”を
送出する。一方、ＡＣＫが“Ｈ”である場合、次の次の
ＣＬＫの立ち下がりでストップビット“Ｈ”を送出す
る。

【００２７】このように指定された出力子通信ＩＣ４０
３は、ＣＬＫの立ち上がりでストップビットを認識し、
ストップビットが“Ｌ”である場合、データ（Ｄ７〜Ｄ
０）を出力し、ストップビットが“Ｈ”である場合、デ
ータを出力しない。

【００２８】つぎに、入力子通信ＩＣ４０４に接続され
るセンサの値を読み取る受信動作の概略を示す。図４は
入力子通信ＩＣ４０４に接続されるセンサの値を読み取
る受信動作を行う場合のデータおよびクロックのパルス
列を示すタイミングチャートである。

【００２９】まず、通信コントローラ４０２から送出さ
れるＣＬＫの最初の立ち下がりで入力子通信ＩＣ４０４
は通信開始を認識し、次のＣＬＫの立ち上がりで通信コ
ントローラ３０２はＤＡＴＡラインにスタートビットの
“Ｌ”が送出されているか否かを確認する。つまり、次
のクロックの立ち上がりで、通常の送受信動作
（“Ｈ”）を行うかコマンドモード（“Ｌ”）であるか
を判別する。

【００３０】そして、次のＣＬＫの立ち上がりのデータ
によって入力子通信ＩＣ４０４は送信動作（“Ｌ”）を
行うか受信動作（“Ｈ”）を行うかを判別する。次の３
クロック分のデータはアドレスビットであり、通信コン
トローラ４０２がＤＡＴＡライン上に入力子通信ＩＣ４
０４に対応する予め決められたアドレスを送出する。

【００３１】入力子通信ＩＣ４０４はこのアドレスを認
識し、次のＣＬＫからセンサのデータを通信コントロー
ラ４０２に送出する。入力子通信ＩＣ４０４は、ＣＬＫ
の立ち下がりでＤＡＴＡライン上に計８ビットのデータ
（Ｄ７〜Ｄ０）を送出し、通信コントローラ４０２はＣ
ＬＫの立ち上がりでこのデータ（Ｄ７〜Ｄ０）を取り込
む。

【００３２】さらに、通信コントローラ４０２は、次の
ＣＬＫの立ち上がりで入力子通信ＩＣ４０４から送出さ
れるパリティデータ（ＰＡ）を取り込み、取り込んだデ
ータ（Ｄ７〜Ｄ０）から自身が計算したパリティデータ
と比較する。パリティが一致しない場合、このデータを
無効とする。このようなシーケンスで、通信コントロー
ラ４０２は入力子通信ＩＣ４０４に対して通信を行い、
センサの値を読み込む。

【００３３】つぎに、子通信ＩＣ４０３、４０４、……
を通信によってリセットする通信リセット動作を示
す。図５は通信リセット動作を行う場合のデータおよび
クロックのパルス列を示すタイミングチャートである。

【００３４】通信コントローラ４０２は、図５に示すよ
うに、所定のリセットパルス列（コマンドモード
“Ｌ”、送信動作“Ｌ”、以降はｄｏｎ’ｔｃａｒ
ｅ）をＣＬＫラインおよびＤＡＴＡラインに送出する。
子通信ＩＣ４０３、４０４、…… は、このパルス列に
よりリセットパルスであると認識し、直ちにリセット動
作を行う。

【００３５】つぎに、子通信ＩＣ４０３、４０４、……
の接続状態をチェックする接続チェック動作を示す。図
６は接続チェック動作を行う場合のデータおよびクロッ
クのパルス列を示すタイミングチャートである。

【００３６】通信コントローラ４０２は、図６に示すよ
うに、所定の接続チェックパルス列（コマンドモード
“Ｌ”、受信動作“Ｈ”、アドレスはｄｏｎ’ｔｃａ
ｒｅ）をＣＬＫラインおよびＤＡＴＡラインに送出す
る。各子通信ＩＣは、接続チェックを認識した場合、自
分のアドレスに対応するデータビットに“Ｌ”レベルを
送出する。データラインは全てプルアップされているの
で、“Ｌ”レベルが送出されない場合、通常は“Ｈ”レ
ベルとなる。通信コントローラ４０２は、データ（Ｄ７
〜Ｄ０）を取り込み、それぞれのアドレスに対応する子
通信ＩＣが正常に接続されている（“Ｌ”レベル）か否
（“Ｈ”レベル）かを認識する。

【００３７】図７はカラー画像形成装置の制御系の構成
を示す図である。メイン制御部（基板）９０１は、装置
全体の制御を司るものであり、例えば、定着器のメイン
ヒータやサブヒータのオンオフ動作を行うＡＣ・ＤＣリ
レー、メインスイッチのシャットオフなど重要度の高い
本体の負荷については直接制御する一方、モータ、クラ
ッチ、ソレノイドなどの比較的重要度の低い負荷につい
ては各負荷制御部とシリアルラインを介して通信を行っ
て制御する。

【００３８】給紙負荷制御部（基板）９０２は給紙ユニ
ット９０７の負荷を制御するものであり、シリアルライ
ンを介してメイン制御部９０１に接続されている。排紙
負荷制御部（基板）９０３は排紙ユニット９０８の負荷
を制御するものであり、シリアルラインを介してメイン
制御部９０１に接続されている。

【００３９】また、メインスイッチのシャットオフ９２
０、ＡＣ・ＤＣリレー９２５、およびその他の本体負荷
９１５はメイン制御部９０１に接続されている。

【００４０】図８はシリアル通信負荷制御系の接続関係
を示す図である。メイン制御部９０１に設けられた通信
コントローラ４０２は、数チャンネルのシリアルライン
に接続されるシリアルインターフェース（Ｉ／Ｆ）を有
しており、シリアルラインには給紙負荷制御部９０２お
よび排紙負荷制御部９０３の２チャンネルが繋がってい
る。また、１本のシリアルラインにカスケード接続され
た各子通信ＩＣには、「アドレス７、アドレス６、アド
レス５、……」と固有のアドレスが割り当てられてい
る。通信コントローラと各子通信ＩＣとのデータのやり
取りについては前述した通りである。また、通信コント
ローラ４０２はパラレルインターフェース（Ｉ／Ｆ）を
有しており、このパラレルＩ／Ｆには前述したメインス
イッチのシャットオフ９２０、ＡＣ・ＤＣリレー９２
５、およびその他の本体負荷９１５が接続されている。

【００４１】シリアル通信を介して負荷を制御する際、
シリアル通信に何らかのエラーが発生した場合、例え
ば、ＡＣ・ＤＣリレーの駆動信号、メインスイッチのシ
ャットオフ信号などの重要な制御信号は、シリアル通信
負荷検出系を介さずに、メイン制御部９０１によって直
接制御されるので、シリアル通信エラーに影響を受ける
ことなく、確実に負荷に対する駆動・検出動作を行うこ
とができ、装置の不具合を防止できる。

【００４２】尚、本実施形態では、カラー画像形成装置
に適用された場合を示したが、本発明は、これに限ら
ず、シリアル通信を介した負荷制御系を用いる装置全般
に適用できることはいうまでもない。

【００４３】

【発明の効果】本発明によれば、重要度の低い負荷に対
しては、主制御部とシリアル通信を行い、制御信号を制
御して駆動動作あるいは検出動作を行う一方、重要度の
高い負荷に対しては、シリアル通信を行うことなく、主
制御部が直接、制御信号を制御して駆動動作あるいは検
出動作を行うことにより、シリアル通信を介した負荷制
御系を用いる場合に装置の信頼性（安全性）を高めるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】カラー画像形成装置の内部の構成を示す図であ
る。

【図２】シリアル通信を用いた負荷駆動検出方式により
負荷の駆動検出を行うシリアル通信システムの構成を示
す図である。

【図３】通信コントローラ４０２から出力子通信ＩＣ４
０３に駆動データを送信する場合のデータおよびクロッ
クのパルス列を示すタイミングチャートである。

【図４】入力子通信ＩＣ４０４に接続されるセンサの値
を読み取る受信動作を行う場合のデータおよびクロック
のパルス列を示すタイミングチャートである。

【図５】通信リセット動作を行う場合のデータおよびク
ロックのパルス列を示すタイミングチャートである。

【図６】接続チェック動作を行う場合のデータおよびク
ロックのパルス列を示すタイミングチャートである。

【図７】カラー画像形成装置の制御系の構成を示す図で
ある。

【図８】シリアル通信負荷制御系の接続関係を示す図で
ある。

【符号の説明】

５本体４０１ＣＰＵ４０２通信コントローラ４０３出力子通信ＩＣ４０４入力子通信ＩＣ９０１メイン制御部（基板）９０２給紙負荷制御部（基板）９０３排紙負荷制御部（基板）９０７給紙ユニット９０８排紙ユニット９２０メインスイッチのシャットオフ９２５ＡＣ・ＤＣリレー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０６Ｆ 13/42 ３４０Ｇ０６Ｆ 13/42 ３４０Ｂ５Ｃ０６２Ｈ０４Ｎ 1/00 Ｈ０４Ｎ 1/00 Ｅ９Ａ００１Ｆターム(参考） 2C061 AP04 AR01 BB17 HH01 HJ03 HJ04 HK08 HN02 HN15 HQ20 2H027 EF06 HA19 JC16 5B014 EB01 FA02 FB04 GA09 GA12 GC02 GE05 5B021 AA19 AA20 BB04 BB10 LG07 NN00 PP06 5B077 BA05 BA06 NN02 NN08 5C062 AA05 AB22 AB40 AC48 AE15 9A001 BB04 CC02 HH34 JJ35 KK42

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の負荷を制御する主制御手段と、前記主制御手段とシリアル通信を行い、該主制御手段か
らの指示にしたがって、前記負荷に対する駆動動作ある
いは検出動作を行うシリアル通信制御手段と、前記シリアル通信を行うことなく、前記主制御手段が直
接に前記負荷に対する駆動動作あるいは検出動作を行う
ための非シリアル通信手段とを備え、前記主制御手段は前記非シリアル通信手段を介して重要
度の高い負荷に対する駆動動作あるいは検出動作を直接
行い、前記シリアル通信制御手段は前記主制御手段とシ
リアル通信を行って重要度の低い負荷に対する駆動動作
あるいは検出動作を行うことを特徴とする負荷制御装
置。
【請求項２】前記主制御手段は、前記シリアル通信制
御手段に対してシリアル通信を行うシリアル通信手段と
前記非シリアル通信手段とがワンチップ化された通信コ
ントローラを有することを特徴とする請求項１記載の負
荷制御装置。
【請求項３】前記シリアル通信はクロックとデータか
らなる２線式のクロック同期方式により行われることを
特徴とする請求項１記載の負荷制御装置。
【請求項４】画像形成装置に適用されたことを特徴と
する請求項１記載の負荷制御装置。
【請求項５】複数の負荷を制御する主制御部とシリア
ル通信を行い、該主制御部からの指示にしたがって、重
要度の低い負荷に対する駆動動作あるいは検出動作を行
う工程と、前記シリアル通信を行うことなく、前記主制御部が重要
度の高い負荷に対する駆動動作あるいは検出動作を直接
行う工程とを有することを特徴とする負荷制御方法。