JP2001188005A - 距離センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 短時間で距離検出を行うことが可能な距離セ
ンサを提供する。 【解決手段】 距離センサには、２種類のサンプルホー
ルド回路２３，２７が備えられ、感度調整動作のとき
と、演算処理動作のときとで、これらサンプルホールド
回路２３，２７を切り替える。そして、感度調整動作の
ときには、時定数が小さくて、高速でサンプル動作可能
な第２のサンプルホールド回路２７を作動され、感度調
整動作の動作時間を従来のものに比べて短縮することが
できる。一方、演算処理動作のときには、時定数が大く
て、ノイズを除去可能な第１のサンプルホールド回路２
３が作動されさ、精度が高い測定を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、三角測量の原理を
利用して、被検出物まので距離を検出する距離センサに
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の距離センサは、図８に示
されており、投光素子１から出力した光信号を被検出対
象に反射させて一次元位置検出素子２で受け、この一次
元位置検出素子２が出力する第１及び第２の受光信号Ｓ
１，Ｓ２（電流信号）を、それぞれＩ／Ｖ変換回路３、
受光アンプ４、サンプルホールド回路５及びＡ／Ｄ変換
回路６に通してＣＰＵ７に取り込み、このＣＰＵ７が、
次の式に基づいて、被検出物までの距離Ｌを演算処理
する構成となっていた（次式のＫは所定の定数）。 Ｌ＝Ｋ（Ｓ１−Ｓ２）／（Ｓ１＋Ｓ２） ・・・

【０００３】ここで、上記式の（Ｓ１＋Ｓ２）の値が
小さいとＣＰＵ７の演算精度が低下するので、ＣＰＵ７
は、上記式を演算処理する前に、まず、（Ｓ１＋Ｓ
２）を求め、これが所定範囲の大きさになるように、前
記受光アンプ４の増幅率又は投光素子１の投光量を変化
させる感度調整動作を行っていた。

【０００４】また、距離センサは、外乱光対策として、
投光素子１から変調制御して光を投光し、その変調タイ
ミングに同期させてサンプルホールド回路５を動作させ
ており、ノイズ対策として、例えば、サンプルホールド
回路５の入力側に抵抗Ｒ９を設けて、この抵抗Ｒ９とサ
ンプルホールド回路５に備えたコンデンサＣ９とからな
るＲＣ積分回路５Ａの時定数を大きくして、ノイズを除
去していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、サンプルホ
ールド回路の時定数を大きくすると、ノイズが除去され
て測定精度は向上するが、サンプル動作自体が遅くな
る。一方、上記式の演算処理動作のためには、動作速
度より測定精度が要求されるが、その前に行われる感度
調整動作には、測定精度はあまり要求されず、動作速度
が要求される。

【０００６】ところが、従来のものでは、ＣＰＵ７が感
度調整動作を行うときも、演算処理動作を行うときも、
同じサンプルホールド回路５にてサンプルホールドして
いたので、感度調整動作にとっては、過剰に高精度のデ
ータがＣＰＵ７に取り込まれ、その分、サンプル動作に
時間がかかり過ぎ、ひいては、測定時間がかかるという
問題が生じていた。

【０００７】特に、反射率が相互に大きく異なる被検出
物を続けて測定したときには、以下のように動作し、測
定時間が非常に長くなる。即ち、反射率が低い黒色系統
の被検出物を測定しているときには、受光感度が高くな
るが、この状態から急に、反射率が高い白色系統の被検
出物に切り替えて測定を続けると、受光感度が高い状態
のままで、強い光を受けることとなり、ＣＰＵ７に取り
込まれた（Ｓ１＋Ｓ２）が飽和状態となる。すると、Ｃ
ＰＵ７は、飽和状態を回避すべく、増幅度を大きく下げ
てから、再度、受光信号を取り込み、（Ｓ１＋Ｓ２）が
最適な値になるように感度調整する。そして、再々度、
演算処理動作用の受光信号を取り込む。つまり、反射率
が急変した後では、最低でも３回はＣＰＵ７に受光信号
が取り込まれ、そのために、サンプルホールド回路５
が、３回の積分動作を行う。ここで、この積分動作の遅
れ時間のために、サンプルホールド回路５に受光信号が
完全にホールドされるまでに、投光素子１から変調出力
されたパルス光が、Ｎ発必要だとすると、感度調整動作
に（２×Ｎ発）、演算処理動作にＮ発、計（３×Ｎ発）
ものパルスが出力される時間を要する結果となり、測定
時間が非常に長くなっていた。なお、被検出物が、反射
率が高いものから、急に、反射率が低いものに切り替わ
ったときも、上記の場合と同様である。

【０００８】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、短時間で距離検出を行うことが可能な距離センサの
提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明に係る距離センサは、所定周期のパ
ルス光を被検出物に照射する投光手段と、検出物体で反
射したパルス光を被検出物との距離に応じた受光点で受
光するよう設けられて、その受光点の位置に応じた第１
及び第２の受光信号を出力する受光手段と、第１及び第
２の受光信号を増幅する一対の増幅手段と、増幅回路を
通した第１及び第２の受光信号を受けて、距離センサか
ら被検出物までの距離を求める演算処理動作を行うと共
に、その演算処理動作の前に、第１及び第２の受光信号
の和が所定の範囲に収まるか、又は、第１及び第２の受
光信号の和が一定となるように、増幅手段の増幅率また
は投光手段の投光量を制御する感度調整動作を行う制御
手段とを備え、各増幅回路と制御手段との間には、相互
に並列接続された第１及び第２のサンプルホールド回路
が設けられると共に、第１より第２のサンプルホールド
回路の時定数が小さく構成され、制御回路は、演算処理
動作を行うときには、第１のサンプルホールド回路から
第１及び第２の受光信号を受け、感度調整動作を行うと
きには、第２のサンプルホールド回路から第１及び第２
の受光信号を受けるところに特徴を有する。

【００１０】請求項２の発明は、請求項１記載の距離セ
ンサにおいて、制御手段が感度調整動作を行うときに
は、演算処理動作を行うときより、投光手段の投光時間
を短くしたところに特徴を有する。

【００１１】

【発明の作用及び効果】＜請求項１の発明＞請求項１の
構成では、第２のサンプルホールド回路は、時定数が小
さいから、第１のサンプルホールド回路より高速でサン
プル動作を行うことができる。そして、この第２のサン
プルホールド回路を用いて、感度調整動作を行うから、
感度調整動作の動作時間を従来のものに比べて短縮する
ことができる。一方、第１のサンプルホールド回路は、
第２のサンプルホールド回路より、時定数が大きいか
ら、ノイズを除去することができる。そして、この第１
のサンプルホールド回路を動作させて取り込んだ受光信
号に基づいて、制御手段が演算処理動作を行うから、精
度が高い測定を行うことができる。これにより、本発明
の距離センサでは、測定精度が高くかつ短時間で距離検
出を行うことが可能となる。

【００１２】＜請求項２の発明＞請求項２の発明では、
制御手段が感度調整動作を行うときには、演算処理動作
を行うときより、投光手段の投光時間を短くしたから、
これらの投光時間が同じものに比べて、投光手段の劣化
が軽減され、寿命を長くすることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】＜第１実施形態＞以下、本発明の
実施形態を図１〜図３に基づいて説明する。本実施形態
の距離センサは、図１に示すように、所定周期のパルス
光を被検出物Ｗに照射する投光素子１０と、被検出物Ｗ
で反射したパルス光を受光する一次元位置検出素子１２
とを備える。

【００１４】一次元位置検出素子１２は、被検出物Ｗで
斜めに反射して戻ったパルス光が、レンズ１１を通して
集光される位置に配され、その集光点Ｐ１が投光素子１
０と被検出物Ｗとの距離Ｌに応じて変位する領域に沿っ
て受光部１２Ａを備える。そして、一次元位置検出素子
１２は、受光部１２Ａの両端部から、集光点（受光点）
Ｐ１までの距離に応じ、第１及び第２の受光信号Ｓ１，
Ｓ２（電流信号）を出力する。

【００１５】距離センサの電気的構成は、図２に示され
ており、３１は、本発明の制御手段に相当するＣＰＵで
ある。４０は、投光素子１０を駆動するための駆動回路
であって、ＣＰＵ３１から受けたタイミング信号に基づ
いて投光素子１０をオンオフする共に、ＣＰＵ３１から
受けた投光量制御信号をＤ／Ａ変換して、これに応じた
光量の光を投光素子１０から出力させる。

【００１６】２０，２０は、一対の受光アンプであっ
て、一次元位置検出素子１２の一対の出力端子にそれぞ
れ接続され、Ｉ／Ｖ変換器２１と、増幅率を変更可能な
反転増幅回路２２とを備え、一次元位置検出素子１２か
ら受けた第１及び第２の受光信号Ｓ１，Ｓ２を、電流信
号から電圧信号に変換し、かつ、所定の増幅率で増幅し
て出力する。

【００１７】２３，２３は、一対の第１のサンプルホー
ルド回路であって、スイッチ２５と反転増幅回路２６と
コンデンサＣ１とを備えると共に、入力側に抵抗Ｒ１を
設けることで時定数を大きくして、その抵抗Ｒ１とコン
デンサＣ１とから構成されたＲＣ積分回路３４にて、ノ
イズを除去する。

【００１８】２７，２７は、一対の第２のサンプルホー
ルド回路であって、スイッチ２８と反転増幅回路２９と
コンデンサＣ２とを備えると共に、前記第１のサンプル
ホールド回路２３に比べて、時定数を小さくして、高速
でサンプル動作を行えるようにしてある。

【００１９】そして、１つずつの第１及び第２のサンプ
ルホールド回路２３，２７が相互に並列接続されて、各
受光アンプ２０の出力側に直列接続されており、各サン
プルホールド回路２３，２７は、ＣＰＵ３１から受けた
オンオフ信号に基づきスイッチ２５，２８を動作させ
て、前記受光アンプ２０の出力信号をサンプルホールド
し、それらサンプルホールドされた信号が、Ａ／Ｄ変換
回路３０を通って、ＣＰＵ３１に取り込まれる。

【００２０】次に、上記構成からなる本実施形態の動作
を説明する。距離センサは、図示しない電源スイッチを
オンすると、図３のフローチャートに示した動作を所定
周期で繰り返して行う。

【００２１】まず、フローチャートのＳＴＥＰ１では、
投光素子１０からデューティ比が小さい制御パルスが与
えられて、投光時間が短いパルス光が出力される。ここ
で、投光素子１０は、ＣＰＵ３１から受けた制御信号に
基づく大きさの投光量を出力し、この投光量に係る制御
信号は、距離センサの起動直後は、例えば、変更可能な
範囲の中間値とされ、距離センサが動作中に後述の如く
設定変更されると、その設定変更後の値になる。

【００２２】投光素子１０から出力されたパルス光は、
被検出物Ｗで反射し、レンズ１１を通して一次元位置検
出素子１２の受光部１２Ａの所定位置に集光され、一次
元位置検出素子１２から第１及び第２の受光信号Ｓ１，
Ｓ２（電流信号）が出力される。すると、受光アンプ２
０が、これら受光信号Ｓ１，Ｓ２を、Ｉ／Ｖ変換器２１
にて電流信号から電圧信号に変換し、かつ、反転増幅器
２２にて増幅して出力する。ここで、反転増幅器２２の
増幅率は、上記投光量と同様に、距離センサの起動直後
は、変更可能な範囲の中間値とされ、後述の如く設定変
更されると、その設定変更後の値になる。

【００２３】受光アンプ２０から出力された両受光信号
Ｓ１，Ｓ２は、第１及び第２のサンプルホールド回路２
３，２７に与えられるが、ここで、ＳＴＥＰ１におい
て、第１のサンプルホールド回路２３は、ＣＰＵ３１か
らの制御信号によりホールド動作状態とされて、受光信
号は取り込まない。

【００２４】一方、第２のサンプルホールド回路２７
は、投光素子１０が光を投光している間にスイッチ２８
がオンし、かつ、投光素子１０がオフしたときにスイッ
チ２８がオフして、サンプルホールド動作を行うように
制御される。ここで、第２のサンプルホールド回路２７
は、時定数が小さいから各コンデンサＣ２の両端子間
に、高速で、受光信号をサンプリングすることができ、
投光素子１０の短時間の投光動作に追従できる。これに
より、第２のサンプルホールド回路２７は、投光時間が
短いパルス光の１発分の受光信号Ｓ１，Ｓ２を受けただ
けで、その受光信号Ｓ１，Ｓ２をサンプルホールドする
ことができる。

【００２５】そして、第２のサンプルホールド回路２７
の出力が、Ａ／Ｄ変換回路３０にて、Ａ／Ｄ変換され
て、ＣＰＵ３１に取り込まれる（ＳＴＥＰ２）。ＣＰＵ
３１は、ＳＴＥＰ３にて、（Ｓ１＋Ｓ２）を計算し、Ｓ
ＴＥＰ４にて、（Ｓ１＋Ｓ２）が飽和状態か過小状態か
を判別する。

【００２６】ＳＴＥＰ４で、（Ｓ１＋Ｓ２）が飽和状態
または過小状態の場合にはＳＴＥＰ５に進み、例えば、
飽和状態の場合には、受光アンプ２０に備えた反転増幅
器２２の増幅率を一段階上げる一方、過小状態の場合に
は、増幅率を一段階下げ、ＳＴＥＰ１に戻ってＳＴＥＰ
４までの同じ動作を行う。そして、依然、飽和状態か過
小状態のいずれかの場合には、再びＳＴＥＰ５で、反転
増幅器２２の増幅率を一段階変更する動作を繰り返し、
例えば、増幅率のみの変更で対応できない場合に、投光
量を変更する。

【００２７】ＳＴＥＰ４にて、（Ｓ１＋Ｓ２）が飽和状
態または過小状態ではなくなった場合には、ＳＴＥＰ６
に進み、（Ｓ１＋Ｓ２）が飽和状態とならない範囲で、
反転増幅器２２の増幅率及び投光素子１０の投光量が、
最大になるように感度調節される。以上で、ＣＰＵ３１
による感度調整動作が終了し、次いで、ＳＴＥＰ７以降
の演算処理動作に進むが、従来のものであれば、ここま
での動作で、少なくとも（２回×Ｎ発）のパルス光を出
力する時間を要していたが、本実施形態の距離センサで
は、投光時間が短い２発のパルス光を出力する時間だけ
で済む。

【００２８】演算処理動作では、投光素子１０に、デュ
ーティ比が大きい制御パルスが与えられて、投光時間が
長いパルス光が出力され、これが被検出物Ｗで反射して
一次元位置検出素子１２に受光される。そして、一次元
位置検出素子１２から出力された第１及び第２の受光信
号Ｓ１，Ｓ２が、受光アンプ２０を介して第１のサンプ
ルホールド回路２３及び第２のサンプルホールド回路２
７に与えられる。

【００２９】ここで、ＳＴＥＰ７において、第２のサン
プルホールド回路２７は、ＣＰＵ３１からスイッチ２８
にオフ信号を受けて、ホールド動作状態とされ、受光信
号を取り込まない。

【００３０】一方、第１のサンプルホールド回路２３
は、投光素子１０がパルス光を出力したときに、スイッ
チ２５がオンし、それからパルス光がＮ発出力し終わる
までオンし続けて、パルス光がＮ発出力し終わったとき
に、オフするように制御される。これにより、各受光ア
ンプ２０から出力された受光信号Ｓ１，Ｓ２は、第１の
サンプルホールド回路２３に積分してノイズを除去した
正確な値としてサンプルホールドされる。そして、この
第１のサンプルホールド回路２３の出力が、Ａ／Ｄ変換
回路３０にて、Ａ／Ｄ変換されて、ＣＰＵ３１に取り込
まれ（ＳＴＥＰ８）、ＣＰＵ３１が次式に基づいて、被
検出物Ｗまでの距離Ｌを演算し（ＳＴＥＰ９）、この演
算結果が距離センサに備えた図示しない表示器に出力さ
れる。 Ｌ＝Ｋ（Ｓ１−Ｓ２）／（Ｓ１＋Ｓ２） （Ｋは所定の定数）

【００３１】なお、ＳＴＥＰ１〜７までの感度調整動作
において、感度変更をしないで済むような安定状態とな
った場合には、ＳＴＥＰ７において、第１のサンプルホ
ールド回路２３は、１発のパルス光に対応した受光信号
Ｓ１，Ｓ２を取り込む動作に変更され、これにより、測
定速度を更に速くなる。

【００３２】このように、本実施形態によれば、感度調
整動作のときと、演算処理動作のときとで、サンプルホ
ールド回路２３，２７を切り替え、感度調整動作のとき
には、時定数が小さくて、高速でサンプル動作可能な第
２のサンプルホールド回路２７を作動させるから、感度
調整動作の動作時間を従来のものに比べて短縮すること
ができる。一方、演算処理動作のときには、時定数が大
きくて、ノイズを除去可能な第１のサンプルホールド回
路２３を作動させるから、精度が高い測定を行うことが
できる。これにより、測定精度が高くかつ短時間で距離
検出を行うことが可能となる。しかも、制御手段が感度
調整動作を行うときには、演算処理動作を行うときよ
り、投光素子１０の投光時間を短くしたから、これらの
投光時間が同じものに比べて、投光素子の劣化が軽減さ
せて、寿命を長くすることができる。

【００３３】＜第２実施形態＞本実施形態は、図４及び
図５に示されており、ＣＰＵ３１の動作のみを上記第１
実施形態とは異なる構成としたものである。その他の構
成については上記第１実施形態と同じであるため、同じ
構成については、同一符号を付して重複説明は省略す
る。

【００３４】本実施形態の距離センサを起動すると、図
４のフローチャートにおいて、ＳＴＥＰ１０で、投光素
子１０は、デューティ比が大きい制御パルスを受けて、
投光時間がパルス光を出力する、これが被検出物Ｗで反
射して一次元位置検出素子１２に受光される。そして、
一次元位置検出素子１２から出力された第１及び第２の
受光信号Ｓ１，Ｓ２が、受光アンプ２０を通って、第１
及び第２のサンプルホールド回路２３，２７に与えられ
る。ここで、ＳＴＥＰ１０において、両サンプルホール
ド回路２３，２７は、共に、投光素子１０が光を投光し
ている間はスイッチ２５，２８がオンし、かつ、投光素
子１０がオフしたときにスイッチ２５，２８がオフし
て、これにより、両受光信号Ｓ１，Ｓ２は、両サンプル
ホールド回路２３，２７にサンプルホールドされる。

【００３５】ＳＴＥＰ１１にて、両サンプルホールド回
路２３，２７の出力が、Ａ／Ｄ回路３０を通してＣＰＵ
３１に取り込まれる。そして、ＣＰＵ３１は、（Ｓ１＋
Ｓ２）が飽和状態であるか過小状態であるかを判別する
（ＳＴＥＰ１２，１３）。

【００３６】ここで、（Ｓ１＋Ｓ２）が飽和状態または
過小状態の場合には、ＳＴＥＰ１４に進んで、飽和状態
の場合には、受光アンプ２０に備えた反転増幅器２２の
増幅率を倍に一段階上げる一方、過小状態の場合には、
増幅率を一段階下げる。そして、ＳＴＥＰ１５にて、今
度は、デューティ比が小さい制御パルスを投光素子１０
に与えて投光時間が短いパルス光が出力され、これを第
２のサンプルホールド回路２７でのみサンプルホールド
し、ＳＴＥＰ１７，１８にて、（Ｓ１＋Ｓ２）が最適の
値となるように感度調整する。そして、第１実施形態の
ＳＴＥＰ７〜９と同様の動作を行って上記距離Ｌを演算
する（図５参照）。

【００３７】一方、ＳＴＥＰ１３にて、（Ｓ１＋Ｓ２）
が飽和状態または過小状態でない場合には、ＳＴＥＰ１
９に進んで、（Ｓ１＋Ｓ２）を最適値とするための、感
度（増幅回路の増幅率及び投光素子の投光量）を計算す
る。そして、ＳＴＥＰ２０にて、この感度が現状のもの
と同じか否かが判別され、同じ場合には、ＳＴＥＰ２１
に進んで、第１のサンプルホールド回路２３からＡ／Ｄ
変換回路３０を通してＣＰＵ３１に取り込んだ受光信号
を用い、 距離Ｌ＝Ｋ（Ｓ１−Ｓ２）／（Ｓ１＋Ｓ２）・・・ （Ｋは所定の定数） が演算される。

【００３８】また、ＳＴＥＰ２０にて、この感度が現状
のものと異なると判断されたときには、ＳＴＥＰ２２に
て、新たな感度設定変更する。そして、第１実施形態の
ＳＴＥＰ７〜９と同様の動作を行って上記距離Ｌを演算
する。

【００３９】このような構成としても。飽和状態又は過
小状態となってから、再度、感度調整のために、受光信
号を取り込む動作を（ＳＴＥＰ１５）、第２のサンプル
ホールド回路２７を用いて、短時間で行えるから、測定
時間の短縮化が図られる。

【００４０】＜他の実施形態＞本発明は、実施形態に限
定されるものではなく、例えば、以下に説明するような
実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記
以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施す
ることができる。 （１）前記実施形態では、各第２のサンプルホールド回
路２７，２７ごとにＡ／Ｄ変換回路３０を備えた構成で
あったが、例えば、図６に示すように、各第２のサンプ
ルホールド回路２７，２７の出力側に加算回路３２を設
け、その加算回路３２の出力を１つのＡ／Ｄ変換回路３
０を通して、ＣＰＵへと出力する構成としてもよい。

【００４１】（２）また、第１のサンプルホールド回路
は、図７の回路４５のように、オペアンプの負帰還回路
の途中に、相互に並列接続した抵抗Ｒ４とコンデンサＣ
４とを設けて、積分回路を構成し、その入力側にスイッ
チ４６を備えた構成としてもよい。

【００４２】（３）前記第１実施形態では、図３のフロ
ーチャートのＳＴＥＰ６において、受光信号の和（Ｓ１
＋Ｓ２）が飽和状態とならない範囲で、反転増幅器２２
の増幅率及び投光素子１０の投光量が、最大になるよう
に感度調節されていたが、受光信号の和（Ｓ１＋Ｓ２）
が、予め設定された一定の値となるように感度調整を行
うようにしてもよい。このようにすれば、上記式を計
算するときに、（Ｓ１＋Ｓ２）は、常に一定であるか
ら、ここで、式のＫと、（Ｓ１＋Ｓ２）とから、Ｋ’
＝Ｋ／（Ｓ１＋Ｓ２）を求め、式に代えて、 Ｌ＝Ｋ’（Ｓ１−Ｓ２） から距離Ｌを計算することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施形態に係る距離センサの概
念図

【図２】 距離センサの回路図

【図３】 距離センサの動作を示すフローチャート

【図４】 第２実施形態の距離センサの動作を示すフロ
ーチャート

【図５】 第２実施形態の距離センサの動作を示すフロ
ーチャート

【図６】 第２のサンプルホールド回路の変形例１を示
す回路図

【図７】 第１のサンプルホールド回路の変形例を示す
回路図

【図８】 従来の距離センサの回路図

【符号の説明】

１０…投光素子（投光手段） １２…一次元位置検出素子（受光手段） ２３，４５…第１のサンプルホールド回路 ２７，４０…第２のサンプルホールド回路 ３１…ＣＰＵ（制御手段） Ｓ１…第１受光信号 Ｓ２…第２受光信号 Ｗ…被検出物

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Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定周期のパルス光を被検出物に照射す
   る投光手段と、 前記検出物体で反射した前記パルス光を被検出物との距
   離に応じた受光点で受光するよう設けられて、その受光
   点の位置に応じた第１及び第２の受光信号を出力する受
   光手段と、 前記第１及び第２の受光信号を増幅する一対の増幅手段
   と、 前記増幅回路を通した第１及び第２の受光信号を受け
   て、距離センサから前記被検出物までの距離を求める演
   算処理動作を行うと共に、その演算処理動作の前に、前
   記第１及び第２の受光信号の和が所定の範囲に収まる
   か、又は、前記第１及び第２の受光信号の和が一定とな
   るように、前記増幅手段の増幅率または前記投光手段の
   投光量を制御する感度調整動作を行う制御手段とを備
   え、 前記各増幅回路と前記制御手段との間には、相互に並列
   接続された第１及び第２のサンプルホールド回路が設け
   られると共に、前記第１より第２のサンプルホールド回
   路の時定数が小さく構成され、 前記制御回路は、前記演算処理動作を行うときには、前
   記第１のサンプルホールド回路から前記第１及び第２の
   受光信号を受け、前記感度調整動作を行うときには、前
   記第２のサンプルホールド回路から前記第１及び第２の
   受光信号を受けることを特徴とする距離センサ。
2. 【請求項２】 前記制御手段が前記感度調整動作を行う
   ときには、前記演算処理動作を行うときより、前記投光
   手段の投光時間を短くしたことを特徴とする請求項１記
   載の距離センサ。