JP2001170027A - 医療器具の位置を決定する方法及び装置 - Google Patents

医療器具の位置を決定する方法及び装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 患者の体の中へ導入された医療器具の周期的
に運動する器官に対する位置の決定をできる限り正確に
行なうことを可能とする方法及び装置を提供することを
目的とする。 【解決手段】 本発明は、患者（２）の体の中に導入さ
れる医療器具（４）の体の周期的に運動する器官（３）
に対する位置を決定する方法及び装置に関連し、この方
法は、（ａ）医療器具の空間的位置及び基準プローブの
空間的位置を決定すると同時に器官の周期運動に関連す
る周期運動信号を捕捉する段階と、（ｂ）手術前に同じ
運動信号と同時に捕捉され個々の運動位相に関連付けら
れる器官の３次元画像データセットを含む画像データベ
ースから、医療器具の空間的位置及び基準プローブの空
間的位置の決定中に運動位相に関連付けられる３次元画
像データセットが選択されるよう、３次元画像データセ
ットを選択する段階と、（ｃ）空間中で既知記基準プロ
ーブの位置及び選択された３次元画像データセット中に
より医療器具の空間的位置を変換することによって器官
に対する医療器具の位置を決定する段階とを含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、患者の体の中に導
入された医療器具の体の器官の周期的な運動に対する位
置を決定するための方法及び装置に関連する。
【０００２】
【従来の技術】臨床的な適用は、患者の体に導入された
医療器具の位置の決定の精度についてより要件を課すよ
うになっている。特に、心臓疾患の処置のための最小限
の侵入的な方法に対する関心が高まっているため、医師
が医療器具を心臓の内側及び外側の正確な所定の位置へ
案内することを可能とする方法及び装置の開発が必要と
される。例えば、直接心筋血管再生の場合、心室壁上の
複数の所定の位置に小さい穴を開けるため、又はかかる
位置で心室壁に薬物を投与するために、心室壁上の複数
の所定の位置へ小さいドリルヘッドを有するカテーテル
を案内することが必要である。
【０００３】Gepstein外による「A Novel Method for N
on-Fluroscopic Catheter-Based Electroanatomical Ma
pping of the Heart」, Circulation 1997;95:1611-162
2により公知の方法によれば、体の中に導入されるカテ
ーテルの位置は、カテーテルの上に例えばＲＦコイルと
いった電磁送信装置が取り付けられ、一方例えば複数の
ＲＦ受信コイルといった対応する電磁受信装置は送信装
置によって送信される信号を受信するために体の外側に
配置される。受信装置の座標系、即ち空間中のカテーテ
ルの位置に対するカテーテル又はカテーテルの先端の位
置が比較的正確に決定されても、周囲の解剖学的構造、
例えば心臓に対するカテーテルの位置はこのようにして
は決定できない。このため、処置中に追加的にＸ線透視
画像が形成されねばならない。かかる画像は連続して形
成される新しいＸ線画像中でカテーテルを追従すること
を可能とする。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらかかる透
視方法は、比較的複雑であり、医療器具の位置の決定に
必要とされる精度を与えない。また、患者の処置中のＸ
線画像の連続的な形成は、追加的なＸ線負荷を表わす。
医療器具を囲む解剖学的構造が処置中に静止しておらず
運動しており、特に周期運動を行なうという他の問題が
ある。これは周期的固有運動を行なう、即ち収縮期に収
縮し、弛緩期に拡張する心臓について当てはまるだけで
なく、患者の呼吸による追加的な実際的な周期運動も受
ける。より少ない程度ではあるが、これは心臓だけでな
く、やはり心臓及び呼吸の運動によって動かされる脳、
胃、及び肝臓といった他の器官についても当てはまる。
【０００５】従って、本発明は、患者の体の中へ導入さ
れた医療器具の周期的に運動する器官に対する位置の決
定をできる限り正確に行なうことを可能とする方法及び
装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的は、請求項１記
載の方法及び請求項１０記載の装置によって達成され
る。
【０００７】本発明は、医療器具の位置が器官に対して
決定されるとき、この器官の周期運動もまた位置の決定
のために考慮に入れられるという認識に基づく。このた
め、例えば患者の呼吸に依存する呼吸運動信号又は心臓
運動に関連付けられる心電図といった、器官の周期運動
に関連付けられる周期運動信号が測定され、一方、医療
器具及び基準プローブの空間的位置は例えば公知の電磁
測定装置といった測定装置によって決定される。次に、
基準プローブは患者の体の外側、例えば患者の体の表面
又は患者台に配置され、その位置が位置測定手段によっ
て決定されうるよう構成される。或いは、一方の基準プ
ローブは患者の体上に配置され、他方のプローブは患者
台に設けられるような、２つの基準プローブが設けられ
てもよい。
【０００８】医療介入の前に、例えば磁気共鳴断層撮影
ユニット、コンピュータ断層撮影装置、超音波装置、又
はＸ線装置といった画像データ捕捉ユニットが既に画像
データベースを形成しており、画像データベース中には
空間位置の手術中に捕捉されたのと同じ周期運動信号と
同時に捕捉されている個々の３次元画像データセットが
格納され、個々の３次元画像データセットには運動信号
の周期の個々の運動位相が関連付けられる。更に、基準
プローブは手術前にその適用の最終点に既に配置されね
ばならず、３次元画像データセットに対するその位置が
決定されねばならない。これは、例えば基準プローブを
画像データ捕捉中にも検出されえ、個々の３次元画像デ
ータセット中で認識可能であるように構成することによ
って実現されうる。他の可能性は、公知の位置測定ユニ
ットによって画像データ捕捉ユニット及び基準プローブ
の位置を決定することによって画像データ捕捉ユニット
に対する基準プローブの位置を決定することである。
【０００９】医療器具及び基準プローブの空間位置の決
定中の運動位相に基づき、同じ運動位相に関連付けられ
る３次元データセットが（手術中に）画像データバンク
から選択される。運動信号、即ちより正確には個々の運
動位相は、医療器具の手術中に決定される空間的位置
と、同じ運動位相の解剖学的構造の位置に関する情報を
含む手術前に決定された３次元画像セットとの間のリン
クを或る程度は表わす。器官に対する基準プローブの位
置がこの３次元画像データセット中で既知であり、基準
プローブの実際の空間位置が測定されたため、そこから
変換式が決定されえ、医療器具の測定された空間位置
は、例えば単純な座標変換によって、器官に対するその
位置へ単純に変換されうる。本発明はこのように、例え
ば心室に導入されたカテーテルの位置といった、周期的
に運動する器官に対する患者の体に導入された医療器具
の位置の正確な決定を可能とする。医師は、器具を所望
の介入が実行されうる正確な所定の位置へ案内しうる。
【００１０】本発明による方法及び本発明による装置の
有利な実施例は、更なる請求項に記載される。
【００１１】本発明による方法においてどの運動信号が
記録され使用されるかについての決定は、体に導入され
る医療器具が受ける運動自体、又は医療器具が動作する
場所の中又は近傍の体の器官によって行なわれる運動に
依存する。心臓カテーテルの場合、これは特に心臓の運
動であり、それにより患者の心電図を運動信号として記
録することが有利である。脳内への介入の場合も心電図
がまた適用可能である。有利な実施例では、患者の呼吸
運動に依存する呼吸運動信号は運動信号として捕捉され
る。
【００１２】更なる望ましい例では、かかる呼吸運動信
号は他の運動信号、例えば心電図に加えて捕捉され、解
剖学的構造及び可能であれば呼吸運動による医療器具の
運動を考慮し補正するよう上述の方法に従って医療器具
の位置を決定する間に使用される。この実施例は更に正
確な位置の決定を与える。
【００１３】望ましい実施例では、３次元画像データセ
ットは医療器具及び基準プローブの空間位置の決定中に
も捕捉される。これはリアルタイム３次元超音波方法に
よって実現され、かかるデータセットは器官に対する医
療器具の位置の決定中に使用される及び／又は画像デー
タベースに格納されうる。所望であれば位置決定の正確
さは更に向上されうる。更に、選択された３次元画像デ
ータセットから医療器具の周囲の画像を形成するために
使用されうるリアルタイム３次元画像データセットに関
して情報が使用可能とされ、画像はディスプレイ装置上
に表示されえ、医療器具の位置は更なる実施例において
実行されるように上記画像上に重畳されうる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下添付の図面を参照して本発明
について説明する。図１のブロック図は、患者台１の上
に載せられ、患者の図式的に示される心臓３が体の中に
導入されるカテーテル４によって処置を受けることを示
す図である。カテーテルの先端には、例えば小さいレー
ザ又はドリルといった処置器具（図示せず）のほかに
も、ＲＦ信号の送信用のＲＦコイル（５）が設けられ
る。患者２の下側には、例えば患者台１に一体化され
て、ＲＦコイル５によって送信される信号の受信用のＲ
Ｆ受信ユニット８が設けられる。ユニット８は、例えば
少なくとも３つの隣接して配置されるＲＦ受信コイルを
有するアレイを含む。ＲＦ送信器コイル５及びＲＦ受信
ユニット８を有するカテーテル４は、ＲＦ送信器コイル
５及びＲＦ受信ユニット８と共に位置測定ユニットを構
成するＲＦ処理ユニット７に接続される。ＲＦ処理ユニ
ット７は、コイル５によるＲＦ信号の送信を制御すると
共にＲＦ受信ユニット８によって受信される信号を評価
し、それにより例えばＲＦ受信ユニット８の座標系とい
った固定の座標系におけるカテーテルの位置を計算し、
そこからカテーテルの空間中の位置が決定される。
【００１５】更に、やはりＲＦ信号を送信するための例
えばＲＦ送信器コイルといったＲＦ送信手段を含む基準
プローブ６もまたＲＦ処理ユニット７に接続される。こ
れらの信号はやはりＲＦ受信ユニット８によって受信さ
れえ、それにより基準プローブ６の空間中の位置が決定
されうる。図示される例では、基準プローブ６は患者台
１に固定されるが、患者が処置中に動かないのであれば
患者２の体の表面に取り付けられてもよい。
【００１６】患者２の胸部の領域には、処置中に患者２
の心電図を測定する心電図ユニット１０に接続される電
極アレイ９が設けられる。
【００１７】ＲＦ処理ユニット７及び心電図ユニット１
０は、これらのユニットを制御しそれによって発生され
るデータを処理する制御・算術ユニット１１に接続され
る。制御・算術ユニット１１には、患者２の手術前に捕
捉された３次元画像データセット、即ち本例では患者の
心臓領域の画像データ、が記憶される記憶ユニット１２
が接続される。所望の情報及び当該の適用に依存して、
かかる３次元画像データセットは、Ｘ線装置又は磁気共
鳴断層撮影装置といった１つ以上の医療撮像装置（画像
データ捕捉ユニット２０）によって供給されている。し
かしながら、このような３次元画像データセットが本発
明による方法に適したものであるためには、基準プロー
ブ６が３次元画像データセットの捕捉中に既にその現在
の位置に存在しており、その画像データ捕捉ユニット２
０に対する位置が既知であることが必要である。また、
患者の心電図は３次元画像データセットの捕捉と同時に
捕捉されることが必要であり、それにより各３次元画像
データセットは具体的な心臓運動位相、即ち心電図の周
期中の所与の時点に関連付けられうる。記憶ユニット１
２はこのように、４次元データセット、即ち心電図の周
期中の各心臓運動位相について１つ以上の３次元画像デ
ータセットを含む。
【００１８】制御・算術ユニット１１は供給されるデー
タから心臓３に対するカテーテル４の位置を決定し、存
在する３次元画像データセットに基づいて、ディスプレ
イ装置１３に表示されるためにカテーテルを囲む解剖学
的構造の画像を導出しうる。この操作は、カテーテルの
瞬間的な位置又はカテーテル自体が重畳されうる表示さ
れた画像を観察することによって処置中に連続的に可能
であるため担当医師はカテーテルがどこに配置されるか
を正確に見ることができる。本発明による方法によれ
ば、心臓の固有運動は心臓に対するカテーテルの位置を
決定するために考慮に入れられ、従って不正確な結果を
与えないため、担当医師は、例えば心臓の中の所与の点
を非常に正確に扱うことができる。
【００１９】以下、図２及び３を参照して、本発明によ
る方法について詳述する。図２は、フローチャートの個
々のステップＳ１乃至Ｓ５を示す図である。手術前に実
行されるステップＳ１において、３次元画像データセッ
トが捕捉され、同時に患者の心電図も捕捉され、記憶ユ
ニット１２の中に画像データベースとして記憶される。
続くステップは処置中に実行される。まずステップＳ２
において位置測定ユニットによってカテーテルの空間的
位置及び基準プローブの空間的位置が測定され、同時に
患者の心電図が記録される。ステップＳ３において、心
臓の運動位相に基づいて、即ち心電図の周期中の位置測
定が行われた時点に基づいて、画像データベースから、
運動の同じ位相即ち心電図の周期中の同じ時点に関連付
けられる３次元画像データセットが選択される。
【００２０】続いて、ステップＳ４において、３次元画
像データセット中のカテーテルの位置、従って３次元画
像データセットにそれについての画像情報が含まれる心
臓に対するカテーテルの位置は、正確に測定されたカテ
ーテルの空間的位置及び基準プローブの空間的位置、選
択された３次元画像データセット、及び３次元画像デー
タセットに対する基準プローブの位置に関する情報から
変換される。この変換のために、基準プローブの測定さ
れた空間的位置及び３次元画像データセットに対する基
準プローブの位置に関する情報は、基準プローブに対す
るカテーテルの位置がカテーテル及び基準プローブの実
際に測定された空間的位置から決定され、その後３次元
画像データセットに取り入れられるよう用いられる。最
後に、カテーテルの位置が重畳された心臓及びカテーテ
ル自体の画像は、選択された３次元画像データセットか
ら決定される。
【００２１】ステップＳ２乃至Ｓ５は、処置中に連続し
て実行されえ、それにより医師が高い信頼性でカテーテ
ルを追従することを可能とする。
【００２２】図３は、ステップＳ１乃至Ｓ３を示すため
の幾つかのタイミング図である。手術前に実行されるス
テップＳ１において、心電図Ｅ1及び３次元画像データ
セットが同時に捕捉される。捕捉は、心電図Ｅ1の周期
Ｋの個々の運動位相ｅ1，ｅ2，．．．，ｅ16に対して夫
々の３次元画像データセットｐ1，ｐ2，．．．，ｐ16が
関連付けられるように行なわれる。これらの手術前に捕
捉されるデータセットは画像データベースとして記憶さ
れる。処置中に実行されるステップＳ２において、心電
図Ｅ2が再び捕捉され、カテーテルの空間的位置ｃ及び
基準プローブの空間的位置ｒは同時に位置測定ユニット
によって測定される。このカテーテルの位置ｃ1，
ｃ2，．．．，ｃ7及び基準プローブの位置ｒ1，
ｒ2，．．．，ｒ7は、同時に、又は異なる時間間隔で行
なわれうる。しかしながら、各位置測定は心電図Ｅ2の
同時捕捉により心電図Ｅ2の周期Ｋの所与の運動位相ｅ
に再び関連付けられうる。例えば、図示される例では、
カテーテル位置ｃ1及びｃ5並びに基準プローブ位置ｒ1
及びｒ5は運動位相ｅ1において生じ、カテーテル位置ｃ
4及びｃ7並びに基準プローブ位置ｒ4及びｒ7は運動位相
ｅ10において生ずる。この運動位相に基づき、ステップ
Ｓ３において同じ運動位相に関連付けられる３次元画像
データセットが画像データベースから選択される。本例
では、これは、３次元画像データセットｐ1が運動位相
ｅ1に基づいて画像データベースから選択され、３次元
画像データセットｐ10が運動位相ｅ10に基づいて画像デ
ータベースから選択されることを意味する。従って、当
該の運動位相に基づいて、実際に測定されたカテーテル
位置及び基準プローブ位置と同じ運動位相において手術
前に捕捉された３次元画像データセットとのリンクが確
立される。
【００２３】図４は、３次元画像データセットから捕捉
され、その上にカテーテル４が重畳された心臓３の画像
を示す図である。
【００２４】図５は本発明の更なる実施例を示すブロッ
ク図である。図１に示される手段のほかに、本実施例は
患者２の体の表面上に配置される患者基準プローブ２１
を含む。このプローブもまたＲＦ処理ユニット７に接続
され、その空間中の位置は、カテーテル位置及び基準プ
ローブ位置と同様、連続的に測定される。患者基準プロ
ーブ２１の測定された位置は、処置中に、心臓に対する
カテーテルの位置を決定するために、患者２の運動を考
慮に入れるために有利に使用されうる。このため、２つ
の基準プローブ６、２１の空間中の位置の相対位置は、
初期状態（患者の安静状態）における相対位置が既知で
あれば、処置中の患者の位置の変化の度合いを決定し、
更なる計算中にこれを補正するために使用されうる。患
者基準プローブ２１に対するカテーテル４の空間中の位
置は、続いて３次元画像データセットに対する、従って
心臓に対するカテーテル４の空間中の位置を変換するた
めに使用される。
【００２５】更に、本実施例は、患者２の呼吸運動を監
視し、呼吸運動測定ユニットに印加される呼吸運動信号
を測定する呼吸運動センサ１５を含む。呼吸運動センサ
１５は、例えば本例のように患者２の腹部の領域に配置
される弾性的に変形可能な腹部ベルトであってもよい
が、これに関しては、呼吸により変化する患者２の電気
抵抗を測定するために患者の腹部の領域に配置される超
音波装置又は抵抗測定装置といった他の手段が可能であ
る。カテーテル及び基準プローブの空間中の位置の測定
中に連続的に測定される呼吸運動信号もまた、制御・算
術ユニット１１に印加され、心臓に対するカテーテルの
位置を計算するときにやはり考慮に入れられる。これは
カテーテル４が患者の呼吸運動によって体の中で動き、
それにより基準プローブ６に対するカテーテル４の位置
は変化するが心臓３に対するカテーテルの位置は変化し
ないか僅かに変化するだけであるため、有利である。カ
テーテル４の空間中の位置の測定中に呼吸運動位相が考
慮に入れられなければ、カテーテル４の空間中の位置を
心臓３に対する位置へ変換することにより誤りが生じう
る。患者基準プローブ２１は、所与の状況では、呼吸運
動センサ１５及び呼吸運動測定ユニット１６の機能を実
行するのに十分であるため、これらの要素は排除されう
る。
【００２６】図５に示される実施例はまた、画像データ
捕捉ユニット１８に接続される超音波装置１７を含み、
それにより実際の３次元画像が処置中にリアルタイムで
捕捉されうる。このような実際の３次元画像データセッ
トは供給リード１９を介して個々の運動位相に関連付け
られ、また記憶ユニット１２に記憶されうる。かかるセ
ットを実際の３次元画像データセットもまた評価される
制御・算術ユニット１１に印加することも可能である。
これは、画像データベース中に記憶される３次元画像デ
ータセットの捕捉が手術前に行なわれ、解剖学的構造又
はその位置はそのときから僅かに変化した可能性がある
ため、カテーテル４の位置の決定の精度を高め、カテー
テルを囲む解剖学的構造のより高い画質またはより実際
的な画像を与えうる。
【００２７】図６は、呼吸運動センサ１５によって測定
され、時間軸ｔ上にプロットされた典型的な呼吸運動信
号Ａを示す図である。呼吸運動信号は本質的に周期Ｌで
周期的に変化し、個々の呼吸運動位相ａ1，
ａ2，．．．，ａ16へ細分化されうる。
【００２８】図５を参照して説明されたように、処置
中、この呼吸運動信号Ａは心電図に補足されるものとし
て連続的に測定されえ、心臓に対するカテーテルの位置
を計算するために考慮に入れられる。このため、心臓の
領域における解剖学的構造の位置は、各呼吸運動位相ａ
において所与の基準呼吸運動位相に関連する所与の基準
位置に対して固定量だけ変化する。これらの値は、解剖
学的構造のモデルに基づいて、又は処置される患者上で
手術前に測定されうる。更に、かかる呼吸運動信号は３
次元画像データセットの手術前捕捉中に既に捕捉され
え、それにより３次元画像データセットは心電図の個々
の運動位相に関連付けられるだけでなく、呼吸運動の個
々の運動位相にも関連付けられ、それにより画像データ
ベース中に５次元データセット（３次画像データセット
＋心臓運動位相＋呼吸運動位相）が記憶される。
【００２９】或いは、３次元画像データセットを手術前
に、所与の呼吸運動の低い運動位相中、例えば呼吸運動
位相ａ6及びａ10中にのみ捕捉し、処置中の同じ呼吸運
動位相中にのみカテーテルの空間的位置を決定し評価す
るよう配置されうる。
【００３０】本発明の方法によれば、心電図を手術前３
次元画像データセットの捕捉及びカテーテルの空間位置
の手術中測定のために使用する代わりに、器官の周期運
動に関連し処置ゾーン中の解剖学的構造及び／又はカテ
ーテルの運動を生じさせる他の周期的信号もまた使用さ
れうる。例えば、患者の腹部ゾーンの処置の場合、心電
図の代わりに上述の呼吸運動信号（図６参照）を使用す
ることが可能である。
【００３１】図面を参照して説明されるような様々な位
置及び信号を決定する手段は単に例として与えられるも
のである。例えば、位置測定ユニットは異なる構造を有
してもよく、例えば、受信コイルユニットがカテーテル
上及び基準プローブ上に設けられ、一方送信コイルユニ
ットが患者の外側に設けられうる。心電図を測定するた
めの心電図ユニットの代わりに、例えばパルス酸素測定
装置といった他の手段が設けられうる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による方法を示すブロック図である。
【図２】方法の個々のステップを示すフローチャートで
ある。
【図３】方法の個々のステップを示す幾つかのタイミン
グ図である。
【図４】人間の心臓にカテーテルの先端を重ね合わせて
表わす図である。
【図５】本発明の更なる実施例を示すブロック図であ
る。
【図６】呼吸運動信号を示すタイミング図である。
【符号の説明】
１ 患者台 ２ 患者 ３ 心臓 ４ カテーテル ５ ＲＦ送信器コイル ６ 基準プローブ ７ ＲＦ処理ユニット ８ ＲＦ受信ユニット ９ 電極アレイ １０ 心電図ユニット １１ 制御・算術ユニット １２ 記憶ユニット １３ ディスプレイ装置 ２０ 画像データ捕捉ユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 7/60 １５０ Ｇ０６Ｔ 7/60 １５０Ｂ (71)出願人 590000248 Ｇｒｏｅｎｅｗｏｕｄｓｅｗｅｇ １, 5621 ＢＡ Ｅｉｎｄｈｏｖｅｎ， Ｔｈ ｅ Ｎｅｔｈｅｒｌａｎｄｓ

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 患者の体の中に導入される医療器具の上
    記体の周期的に運動する器官に対する位置を決定する方
    法であって、 （ａ）上記医療器具の空間的位置及び基準プローブの空
    間的位置を決定すると同時に上記器官の周期運動に関連
    する周期運動信号を捕捉する段階と、 （ｂ）手術前に同じ運動信号と同時に捕捉され個々の運
    動位相に関連付けられる上記器官の３次元画像データセ
    ットを含む画像データベースから、上記医療器具の空間
    的位置及び上記基準プローブの空間的位置の決定中に上
    記運動位相に関連付けられる３次元画像データセットが
    選択されるよう、３次元画像データセットを選択する段
    階と、 （ｃ）空間中及び選択された３次元画像データセット中
    で既知の上記基準プローブの位置により上記医療器具の
    空間的位置を変換することによって上記器官に対する上
    記医療器具の位置を決定する段階とを含む方法。
  2. 【請求項２】 心電図及び／又は上記患者の呼吸運動に
    依存する呼吸運動信号が上記運動信号として捕捉される
    ことを特徴とする、請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 上記画像データベースは、特に磁気共鳴
    装置、Ｘ線装置、コンピュータ断層撮影装置及び／又は
    超音波装置といった画像データ捕捉ユニットによって捕
    捉された３次元画像データセットを含むことを特徴とす
    る、請求項１記載の方法。
  4. 【請求項４】 ３次元画像データセットはまた、特に超
    音波装置による上記医療器具の空間的位置及び上記基準
    プローブの空間的位置の決定中に捕捉され、このデータ
    セットは上記器官に対する医療器具の位置を決定するた
    めに使用され及び／又は上記画像データベース中に取り
    込まれることを特徴とする、請求項１記載の方法。
  5. 【請求項５】 医療器具の空間的位置及び上記基準プロ
    ーブの空間的位置の決定と同時に、上記患者の呼吸運動
    を表わし、上記器官に対する上記医療器具の位置の決定
    中に補正のために使用される呼吸運動信号が測定される
    ことを特徴とする、請求項１記載の方法。
  6. 【請求項６】 上記補正は、上記個々の呼吸運動位相に
    依存して検査される上記器官の位置に対する呼吸運動の
    効果を補正するための補正値を含む手術前に決定された
    補正テーブルから、上記実際に測定された呼吸運動位相
    に関連付けられる補正値が選択されるよう行なわれ、上
    記医療器具の空間中の位置はそれに基づいて補正される
    よう行なわれることを特徴とする、請求項５記載の方
    法。
  7. 【請求項７】 上記医療器具の近傍の画像は、ディスプ
    レイ装置上に表示されるよう上記選択された３次元画像
    データセットから選択され、上記医療器具の位置は上記
    画像に重畳されることを特徴とする、請求項１記載の方
    法。
  8. 【請求項８】 ３次元画像データセットに対する上記基
    準プローブの位置は、上記基準プローブが３次元画像デ
    ータセットの捕捉と共に再生されるよう決定されるこ
    と、又は上記基準プローブの位置が上記画像データベー
    スを捕捉する画像データ捕捉ユニットに対して決定され
    ることを特徴とする、請求項１記載の方法。
  9. 【請求項９】 上記基準プローブは空間中で固定される
    よう配置され、上記患者に配置される患者基準プローブ
    の上記空間的位置は上記段階（ａ）において決定され、
    上記段階（ｃ）中に、上記患者基準プローブの空間中の
    既知の位置は上記患者の運動を考慮に入れるため上記器
    官に対する上記医療器具の位置を決定するために使用さ
    れることを特徴とする、請求項１記載の方法。
  10. 【請求項１０】 患者の体の中に導入された医療器具の
    位置を周期的に運動する上記器官に対して決定する装置
    であって、 上記体の中に導入される医療器具の空間的位置及び上記
    体の外側に配置される基準プローブの空間的位置を決定
    する位置測定ユニットと、 上記器官の上記周期運動に関連する周期運動信号を上記
    医療器具の空間位置の持続時間及び上記基準プローブの
    空間的位置と同時に決定する信号測定ユニットと、 手術前に同じ運動信号と同時に捕捉され、個々の運動位
    相に関連付けられる上記器官の３次元画像データセット
    を含む画像データベースを記憶する記憶ユニットと、 医療器具の空間的位置及び基準プローブの空間的位置の
    決定中に上記運動位相に関連付けられる３次元画像デー
    タセットが選択されるよう上記画像データベースから３
    次元画像データセットを選択し、空間中で既知の基準プ
    ローブの位置及び上記選択された３次元画像データセッ
    トにより上記医療器具の空間的位置を変換することによ
    って上記器官に対する上記医療器具の位置を決定する制
    御・算術ユニットとを含む装置。
  11. 【請求項１１】 上記信号測定ユニットは上記患者の心
    電図を測定する心電図ユニットを含むことを特徴とす
    る、請求項１０記載の装置。
  12. 【請求項１２】 上記信号測定ユニットは、上記医療器
    具の空間的位置及び上記基準プローブの空間的位置の決
    定と同時に上記患者の呼吸運動を測定する手段を含むこ
    とを特徴とする、請求項１０又は１１記載の装置。
  13. 【請求項１３】 上記位置測定ユニットは、上記患者の
    体の外側、又は上記医療器具及び上記基準プローブ上に
    配置される電磁送信手段と、上記医療器具及び上記基準
    プローブ上、又は上記患者の体の外側に夫々配置される
    対応する電磁受信手段とを含むことを特徴とする、請求
    項１０記載の装置。
  14. 【請求項１４】 上記基準プローブは空間中で静止する
    よう配置され、上記患者に取り付けられる患者基準プロ
    ーブが設けられることを特徴とする、請求項１０記載の
    装置。
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