JP2007519443A - カテーテルをナビゲートする装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
a)前記機器の現在位置を検出する位置決め装置。ちなみに、「位置」は、以下では、とりわけ、(いずれの場合にも3自由度を備える)空間的位置及び/又は空間的向きとして理解されるべきである。前記位置決め装置は、例えば、磁界又は光学的方法を利用して前記機器の位置及び/又は向きを決定する装置であってもよい。更に、前記位置決め装置は、このようにして例えばカテーテル先端部の向き又はコースも決定するために前記機器の複数のポイントの位置を決定するよう設計されてもよい。
b)前記自発運動の現在の運動パラメータを決定する検出装置。前記検出装置は、例えば、前記心電図(ECG)を測定する心電計及び/又は呼吸位相を決定する呼吸センサであってもよい。
c)前記位置決め装置及び前記検出装置に結合されるデータ処理装置であって、前記身体ボリュームの運動を前記運動パラメータの関数として記述する運動モデルを有するデータ処理装置。一般的には、前記運動モデルは、前記データ処理装置のメモリ内にパラメータ(データ)及び/又は関数(ソフトウェア)の形で記憶される。更に、前記データ処理装置は、前記位置決め装置で測定される前記機器の「現在」位置及びそれと並行して前記検出装置を用いて測定される前記運動パラメータの「現在」値に関して、前記機器の「動き補償位置(movement-compensated location)」を決定するよう設計される。ちなみに、「動き補償位置」は、前記運動モデルを用いて推定される位置であって、前記機器が前記自発運動の指定基準位相を持つであろう位置を示す。
a)前記自発運動の様々な位相における前記身体ボリュームの補間ノードの位置と、関連する運動パラメータとを測定するステップと、
b)前記測定された値から前記身体ボリュームの運動モデルを再構成するステップと、
c)前記機器の(「現在の」)位置と、関連する(「現在の」)運動パラメータとを測定するステップと、
d)前記運動モデルを利用して前記自発運動の基準位相に対する前記機器の推定動き補償位置を計算するステップとを有する。
Claims (10)
- 運動パラメータによって記述され得る自発運動の影響を受ける身体ボリューム内の機器をナビゲートするための装置であって、
a)前記機器の位置を決定する位置決め装置と、
b)前記運動パラメータを決定する検出装置と、
c)前記位置決め装置及び前記検出装置に結合されるデータ処理装置であって、前記運動パラメータの関数として前記身体ボリュームの運動を記述する運動モデルを有するデータ処理装置とを有し、前記データ処理装置が、前記運動モデルを利用して、前記機器の位置及び関連する運動パラメータの測定値と、前記自発運動の基準位相における前記機器の推定位置を相関させるよう設計される装置。 - 前記データ処理装置が、補間ノードの位置及び関連する運動パラメータの測定値から前記運動モデルを再構成するよう設計されることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記データ処理装置が、前記運動モデルにおいて補間によって前記補間ノードの測定された運動を補うよう設計されることを特徴とする請求項2に記載の装置。
- 前記データ処理装置が、とりわけ、X線、CT又はMRIの記録からの、前記身体ボリュームの一連の三次元画像から、補間ノードの位置の測定値を決定するよう設計されることを特徴とする請求項2に記載の装置。
- 前記身体ボリュームの前記補間ノードの位置の測定値が、前記位置決め装置で測定される前記機器の位置に対応することを特徴とする請求項2に記載の装置。
- 前記機器の測定位置が、前記身体ボリュームに対して前記機器を動かさないで取得されていることを特徴とする請求項5に記載の装置。
- 前記データ処理装置が、前記身体ボリュームの静止画像を収容するメモリを有し、前記基準位相に対して推定される、前記静止画像における前記機器の位置を決定するよう設計されることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記検出装置が、ECG装置及び/又は呼吸位相を決定する装置を有することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記位置決め装置が、磁界及び/又は光学的方法を利用して前記機器の位置を決定するよう設計されることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 運動パラメータによって記述され得る自発運動の影響を受ける身体ボリューム内の機器をナビゲートする方法であって、
a)前記自発運動の様々な位相において、前記身体ボリュームの補間ノードの位置及び関連する運動パラメータを測定するステップと、
b)前記測定された値から前記身体ボリュームの運動モデルを再構成するステップと、
c)前記機器の位置及び関連する運動パラメータを測定するステップと、
d)前記運動モデルを利用して前記自発運動の基準位相における前記機器の推定位置を算出するステップとを有する方法。
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