JP2001166034A - 目標追尾レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 目標が小型高速目標である場合でも目標追尾
を確実に行うこと。 【解決手段】 送信パルスの送信開始時から所定時間後
に所定サンプリング周波数のサンプリングを開始し、ア
ナログの受信信号を一連のディジタルデータに変換する
Ａ／Ｄ変換器４と、データＳ１内の目標速度データおよ
びＰＲＦデータに基づく目標の移動距離がサンプリング
周波数に基づく距離分解能を超える場合に、目標の移動
距離に相当するサンプリング間隔分、サンプリングの開
始時期をシフトさせ、受信パルスのディジタルデータの
順序位置が一致した一連のディジタルデータを生成させ
る制御を行うＡ／Ｄ変換制御部６と、各送信パルスの送
信時から計時して同一時間帯の各ディジタルデータを順
次積分する積分器５とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、所定繰り返し周
波数をもつ一連の送信パルスを順次アンテナから目標に
対して送信し、該送信された送信パルスが目標によって
反射された受信パルスを含む受信信号を受信し、該受信
パルスのデータを積分し、この積分データをもとに目標
位置および目標速度を求め、前記目標を追尾する目標追
尾レーダ装置に関し、特に小型高速目標を確実に追尾す
ることができる目標追尾レーダ装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、パルスドップラ処理機能を用
いた目標追尾レーダ装置がある。レーダ反射面積の小さ
い小型目標に対しては、一つの送信パルスに対する目標
からの反射電波だけではＳ／Ｎ比（信号対雑音比）が低
いため、目標の検出を行うことが困難であり、その結果
追尾が不可能になる。そこで目標追尾レーダ装置では、
このような小型目標に対する追尾を可能にするため、複
数の送信パルスを送信し、各送信パルスに対する反射電
波を積分するというパルスドップラ処理を行って、Ｓ／
Ｎ比を向上させ、その結果、小型目標の追尾が可能とな
るようにしている。

【０００３】図８は、従来のパルスドップラ処理機能を
有した目標追尾レーダ装置の概要構成を示すブロック図
である。図８において、制御部１０７は、送信器１０８
に対して複数の送信パルスを送信させる送信コマンドを
送出する。送信器１０８は、送信コマンドに従って、複
数の送信パルスをアンテナ１０１を介して空中に出力す
る。出力された複数の送信パルスは、目標に当たって反
射し、複数の受信パルスとして再びアンテナ１０１を介
して受信器１０２に入力される。受信器１０２は、増
幅、周波数変換等の処理を行った受信信号をパルスドッ
プラ処理部１０３に出力する。

【０００４】パルスドップラ処理部１０３は、Ａ／Ｄ変
換器１０４と積分器１０５とを有する。Ａ／Ｄ変換器１
０４は、制御部１０７からのサンプリング開始コマンド
Ｓ１００をもとにアナログの受信信号を一定周期でサン
プリングし、一連のディジタルデータ（一連のサンプリ
ングデータ）に変換する。一連のサンプリングデータ
は、積分器１０５に入力され、各送信パルスに対応した
一連のサンプリングデータの中から、同じ序数のサンプ
リングデータを積分処理する。この積分処理によって小
さなレーダ反射面積を有する目標であっても検出が可能
となる。この積分処理された積分データは、信号処理部
１０６に入力される。信号処理部１０６は、積分データ
のうちの最も大きな値を有する序数のタイミングで受信
パルスが受信されたものとして目標検出を行い、目標位
置や目標速度を求め、制御部１０７に出力する。制御部
１０７は、この目標位置や目標速度をもとに目標追尾の
ための制御を行う。

【０００５】ここで、図９に示すタイミングチャートを
もとにパルスドップラ処理について説明する。図９
（ａ）は、目標が低速目標の場合における複数の送信パ
ルスＳＰ１〜ＳＰＮと複数の受信パルスＲＰ１〜ＲＰＮ
との関係を示すタイミングチャートであり、図９（ｂ）
は、目標が高速目標の場合における複数の送信パルスＳ
Ｐ１〜ＳＰＮと複数の受信パルスＲＰ１〜ＲＰＮとの関
係を示すタイミングチャートである。

【０００６】図９（ａ）に示すように、各送信パルスＳ
Ｐ１〜ＳＰＮが送信された後、一定時間ΔＴ後のサンプ
リング開始タイミングｔ１１からＡ／Ｄ変換器１０４が
サンプリングを開始するようにしている。Ａ／Ｄ変換器
１０４は、Ｍ回のサンプリングを行い、サンプリング開
始タイミングｔ１１は、受信パルスが、このＭ回のサン
プリング内において確実にサンプリングされる時期に設
定される。積分器１０５は、各送信パルスに対応する各
一連のサンプリングデータのうちの同一序数のサンプリ
ングデータを積分する。

【０００７】すなわち、同一サンプル序数をもつＮ個の
サンプリングデータを積分する。たとえば、１番目〜Ｎ
番目までの各送信パルスＳＰ１〜ＳＰＮに対応する１番
目のサンプリングデータ（サンプルセルＮｏ．「１」）
のＮ個を積分する。ここで、受信パルスがｍ番目のサン
プリングデータ（サンプルセルＮｏ．「ｍ」）に含まれ
ている場合、Ｎ個分のｍ番目のサンプリングデータが積
分処理されることになる。このようにして、受信パルス
が含まれるサンプリングデータを積分処理するようにし
ているので、受信パルスを確実に検出することができ、
レーダ反射面積の小さい航空機等の小型低速目標に対す
る追尾能力を向上することができた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の目標追尾レーダ装置におけるパルスドップラ処理で
は、１番目の送信パルスＳＰ１に対する受信パルスがｍ
番目のサンプルセル（サンプルセルＮｏ．「ｍ」）内に
存在する場合、積分処理の効果を十分に得るため、２番
目からＮ番目までの送信パルスＳＰ２〜ＳＰＮに対する
受信パルスもｍ番目のサンプルセル内に存在する必要が
あった。

【０００９】しかしながら、小型目標がたとえばミサイ
ル等の高速目標である場合、各送信パルス間での目標の
移動距離が大きくなり、図９（ｂ）に示すように、ｎ番
目の送信パルスＳＰｎ以降のｍ番目のサンプルセル内に
は受信パルスが存在しなくなる。なお、図９（ｂ）では
小型高速目標がアンテナ１０１に近づく場合を示してい
る。この結果、ｎ番目の送信パルスＳＰｎ以降の受信パ
ルスは積分されず、目標検出に必要なＳ／Ｎ比を得るこ
とができなくなるため、小型高速目標を確実に検出する
ことができず、目標追尾が困難であるという問題点があ
った。

【００１０】この発明は上記に鑑みてなされたもので、
目標が小型高速目標である場合でも目標追尾を確実に行
うことができる目標追尾レーダ装置を提供することを目
的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１にかかる目標追尾レーダ装置は、所定繰り
返し周波数をもつ一連の送信パルスを順次アンテナから
目標に対して送信し、該送信された送信パルスが目標に
よって反射された受信パルスを含む受信信号を受信し、
該受信パルスのデータをもとに目標位置および目標速度
を求め、前記目標を追尾する目標追尾レーダ装置におい
て、前記送信パルスの送信開始時から所定時間後に所定
サンプリング周波数のサンプリングを開始し、アナログ
の前記受信信号を一連のディジタルデータに変換するＡ
／Ｄ変換手段と、前記目標速度に基づく目標の移動距離
が前記サンプリング周波数に基づく距離分解能を超える
場合に、該目標の移動距離に相当するサンプリング間隔
分、前記サンプリングの開始時期をシフトさせ、前記受
信パルスのディジタルデータの順序位置が一致した一連
のディジタルデータを生成させる制御を行うサンプリン
グ開始制御手段と、各送信パルスの送信時から計時して
同一時間帯の各ディジタルデータを順次積分する積分処
理手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１２】この発明によれば、Ａ／Ｄ変換手段が、送
信パルスの送信開始時から所定時間後に所定サンプリン
グ周波数のサンプリングを開始し、アナログの受信信号
を一連のディジタルデータに変換するが、この際、サン
プリング開始制御手段が、目標速度に基づく目標の移動
距離がサンプリング周波数に基づく距離分解能を超える
場合に、該目標の移動距離に相当するサンプリング間隔
分、前記サンプリングの開始時期をシフトさせ、前記受
信パルスのディジタルデータの順序位置が一致した一連
のディジタルデータを生成させ、積分処理手段が、各送
信パルスの送信時から計時して同一時間帯の各ディジタ
ルデータを順次積分するようにしている。

【００１３】また、請求項２にかかる目標追尾レーダ装
置は、所定繰り返し周波数をもつ一連の送信パルスを順
次アンテナから目標に対して送信し、該送信された送信
パルスが目標によって反射された受信パルスを含む受信
信号を受信し、該受信パルスのデータをもとに目標位置
および目標速度を求め、前記目標を追尾する目標追尾レ
ーダ装置において、前記送信パルスの送信開始時から所
定時間後に所定サンプリング周波数のサンプリングを開
始し、アナログの前記受信信号を一連のディジタルデー
タに変換する第１および第２のＡ／Ｄ変換手段と、前記
目標速度に基づく目標の移動距離が前記サンプリング周
波数に基づく距離分解能を超える場合に、該目標の移動
距離に相当するサンプリング間隔分、前記第１のＡ／Ｄ
変換手段のサンプリングの開始時期をシフトさせ、前記
受信パルスのディジタルデータの順序位置が一致した一
連のディジタルデータを生成させる制御を行うサンプリ
ング開始制御手段と、前記第１のＡ／Ｄ変換手段から出
力された一連のディジタルデータに対し、各送信パルス
の送信時から計時して同一時間帯の各ディジタルデータ
を順次積分する第１の積分処理手段と、前記第２のＡ／
Ｄ変換手段から出力された一連のディジタルデータを出
力順序毎に積分する第２の積分処理手段と、を備えたこ
とを特徴とする。

【００１４】この発明によれば、第１のＡ／Ｄ変換手段
が、送信パルスの送信開始時から所定時間後に所定サン
プリング周波数のサンプリングを開始し、アナログの受
信信号を一連のディジタルデータに変換するが、この
際、サンプリング開始制御手段が、目標速度に基づく目
標の移動距離がサンプリング周波数に基づく距離分解能
を超える場合に、該目標の移動距離に相当するサンプリ
ング間隔分、前記サンプリングの開始時期をシフトさ
せ、前記受信パルスのディジタルデータの順序位置が一
致した一連のディジタルデータを生成させ、第１の積分
処理手段が、各送信パルスの送信時から計時して同一時
間帯の各ディジタルデータを順次積分するようにしてい
る。一方、第２のＡ／Ｄ手段が、送信パルスの送信開始
時から所定時間後に所定サンプルリング周波数のサンプ
リングを開始し、アナログの受信信号を一連のディジタ
ルデータに変換し、第２の積分処理手段が、前記第２の
Ａ／Ｄ変換手段から出力された一連のディジタルデータ
を出力順序毎に積分するようにしている。

【００１５】また、請求項３にかかる目標追尾レーダ装
置は、上記の発明において、前記サンプリング開始制御
手段は、前記目標速度と前記所定繰り返し周波数と送信
パルス数とを乗算した目標の移動距離を、前記サンプリ
ング周波数と光速度とを乗算した距離分解能によって除
算した値を整数化する整数化手段を備え、前記整数化手
段によって整数化された整数値に対応するサンプリング
間隔時間分、前記サンプリングの開始時期をシフトさせ
ることを特徴とする。

【００１６】この発明によれば、整数化手段が、前記目
標速度と前記所定繰り返し周波数と送信パルス数とを乗
算した目標の移動距離を、前記サンプリング周波数と光
速度とを乗算した距離分解能によって除算した値を整数
化し、サンプリング開始制御手段が、前記整数化手段に
よって整数化された整数値に対応するサンプリング間隔
時間分、前記サンプリングの開始時期をシフトさせるよ
うにしている。

【００１７】また、請求項４にかかる目標追尾レーダ装
置は、上記の発明において、前記サンプリング開始制御
手段は、前記目標が近づく場合には前記サンプリング開
始時期を早めるシフトを行わせ、前記目標が遠のく場合
には前記サンプリング開始時期を遅くするシフトを行わ
せることを特徴とする。

【００１８】この発明によれば、サンプリング開始制御
手段が、前記目標が近づく場合には前記サンプリング開
始時期を早めるシフトを行わせ、前記目標が遠のく場合
には前記サンプリング開始時期を遅くするシフトを行わ
せ、目標の移動方向に合わせたシフトを行うようにして
いる。

【００１９】また、請求項５にかかる目標追尾レーダ装
置は、所定繰り返し周波数をもつ一連の送信パルスを順
次アンテナから目標に対して送信し、該送信された送信
パルスが目標によって反射された受信パルスを含む受信
信号を受信し、該受信パルスのデータをもとに目標位置
および目標速度を求め、前記目標を追尾する目標追尾レ
ーダ装置において、前記送信パルスの送信開始時から所
定時間後に所定サンプリング周波数のサンプリングを開
始し、アナログの前記受信信号を一連のディジタルデー
タに変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記Ａ／Ｄ変換手段か
ら出力された一連のディジタルデータを出力順序毎に積
分する積分処理手段と、前記目標速度に基づく目標の移
動距離が前記サンプリング周波数に基づく距離分解能を
超える場合に、超えた目標の移動距離に相当するサンプ
リング個数分、前記一連のディジタルデータをシフトさ
せ、前記受信パルスのディジタルデータの順序位置を一
致させて前記積分を行わせる積分処理制御手段と、を備
えたことを特徴とする。

【００２０】この発明によれば、Ａ／Ｄ変換手段が、送
信パルスの送信開始時から所定時間後に所定サンプリン
グ周波数のサンプリングを開始し、アナログの前記受信
信号を一連のディジタルデータに変換し、積分処理手段
が、前記Ａ／Ｄ変換手段から出力された一連のディジタ
ルデータを出力順序毎に積分するが、この積分の際、積
分処理制御手段が、前記目標速度に基づく目標の移動距
離が前記サンプリング周波数に基づく距離分解能を超え
る場合に、超えた目標の移動距離に相当するサンプリン
グ個数分、前記一連のディジタルデータをシフトさせ、
前記受信パルスのディジタルデータの順序位置を一致さ
せて前記積分を行わせるようにしている。

【００２１】また、請求項６にかかる目標追尾レーダ装
置は、所定繰り返し周波数をもつ一連の送信パルスを順
次アンテナから目標に対して送信し、該送信された送信
パルスが目標によって反射された受信パルスを含む受信
信号を受信し、該受信パルスのデータをもとに目標位置
および目標速度を求め、前記目標を追尾する目標追尾レ
ーダ装置において、前記送信パルスの送信開始時から所
定時間後に所定サンプリング周波数のサンプリングを開
始し、アナログの前記受信信号を一連のディジタルデー
タに変換する第１および第２のＡ／Ｄ変換手段と、前記
第１および第２のＡ／Ｄ変換手段から出力された一連の
ディジタルデータを出力順序毎にそれぞれ積分する第１
および第２の積分処理手段と、前記目標速度に基づく目
標の移動距離が前記サンプリング周波数に基づく距離分
解能を超える場合に、超えた目標の移動距離に相当する
サンプリング個数分、前記第１の積分処理手段の前記一
連のディジタルデータをシフトさせ、前記受信パルスの
ディジタルデータの順序位置を一致させて前記積分を行
わせる積分処理制御手段と、を備えたことを特徴とす
る。

【００２２】この発明によれば、第１のＡ／Ｄ変換手段
が、送信パルスの送信開始時から所定時間後に所定サン
プリング周波数のサンプリングを開始し、アナログの前
記受信信号を一連のディジタルデータに変換し、第１の
積分処理手段が、前記第１のＡ／Ｄ変換手段から出力さ
れた一連のディジタルデータを出力順序毎に積分する
が、この積分の際、積分処理制御手段が、前記目標速度
に基づく目標の移動距離が前記サンプリング周波数に基
づく距離分解能を超える場合に、超えた目標の移動距離
に相当するサンプリング個数分、前記一連のディジタル
データをシフトさせ、前記受信パルスのディジタルデー
タの順序位置を一致させて前記積分を行わせるようにし
ている。一方、第２のＡ／Ｄ手段が、送信パルスの送信
開始時から所定時間後に所定サンプルリング周波数のサ
ンプリングを開始し、アナログの受信信号を一連のディ
ジタルデータに変換し、第２の積分処理手段が、前記第
２のＡ／Ｄ変換手段から出力された一連のディジタルデ
ータを出力順序毎に積分するようにしている。

【００２３】また、請求項７にかかる目標追尾レーダ装
置は、上記の発明において、前記積分処理制御手段は、
前記目標速度と前記所定繰り返し周波数と送信パルス数
とを乗算した目標の移動距離を、前記サンプリング周波
数と光速度とを乗算した距離分解能によって除算した値
を整数化する整数化手段を備え、前記整数化手段によっ
て整数化された整数値分、前記一連のディジタルデータ
をシフトさせ、前記受信パルスのディジタルデータの順
序位置を一致させて前記積分を行わせる制御を行うこと
を特徴とする。

【００２４】この発明によれば、整数化手段が、前記目
標速度と前記所定繰り返し周波数と送信パルス数とを乗
算した目標の移動距離を、前記サンプリング周波数と光
速度とを乗算した距離分解能によって除算した値を整数
化し、積分処理制御手段が、前記整数化手段によって整
数化された整数値分、前記一連のディジタルデータをシ
フトさせ、前記受信パルスのディジタルデータの順序位
置を一致させて前記積分を行わせるようにしている。

【００２５】また、請求項８にかかる目標追尾レーダ装
置は、上記の発明において、前記積分処理制御手段は、
前記目標が近づく場合には１番目の送信パルスに対応す
る一連のディジタルデータに対して遅らせた順序位置に
前記一連のディジタルデータをシフトさせ、前記目標が
遠のく場合には１番目の送信パルスに対応するディジタ
ルデータに対して早めた順序位置に前記一連のディジタ
ルデータをシフトさせることを特徴とする。

【００２６】この発明によれば、積分処理制御手段が、
前記目標が近づく場合には１番目の送信パルスに対応す
る一連のディジタルデータに対して遅らせた順序位置に
前記一連のディジタルデータをシフトさせ、前記目標が
遠のく場合には１番目の送信パルスに対応するディジタ
ルデータに対して早めた順序位置に前記一連のディジタ
ルデータをシフトさせ、目標の移動方向に合わせたシフ
トを行うようにしている。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、この
発明にかかる目標追尾レーダ装置の好適な実施の形態を
詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明
が限定されるものではない。

【００２８】（実施の形態１）図１は、この発明の実施
の形態１である目標追尾レーダ装置の構成を示すブロッ
ク図である。図１において、制御部９は、送信器１０に
対して複数の送信パルスを送信させる送信コマンドを送
出する。送信器１０は、送信コマンドに従って、複数の
送信パルスをアンテナ１を介して空中に出力する。出力
された複数の送信パルスは、目標に当たって反射し、複
数の受信パルスとして再び、アンテナ１を介して受信器
２に入力される。受信器２は、増幅、周波数変換等の処
理を行った受信信号をパルスドップラ処理部３に出力す
る。

【００２９】パルスドップラ処理部３は、Ａ／Ｄ変換器
４と積分器５とＡ／Ｄ変換制御部６とを有する。Ａ／Ｄ
変換制御部６には、制御部９からデータＳ１、すなわち
送信パルス間隔（ＰＲＦ）データおよび予め設定された
目標速度データが入力される。Ａ／Ｄ変換制御部６は、
入力されたＰＲＦデータと目標速度データとをもとにＡ
／Ｄ変換器４によるサンプリングを開始させるサンプリ
ング開始コマンドＳ２をＡ／Ｄ変換器４に出力する。こ
のサンプリング開始コマンドＳ２は、送信パルスの送信
時点から所定時間ΔＴ経過後の時点を予め設定してお
き、ＰＲＦデータおよび目標速度データをもとに、予め
設定されたサンプリング開始時期をシフトさせる指示を
行う。なお、サンプリング開始時期は、受信パルスが所
定のマージンをもって検出できる時期に設定される。

【００３０】Ａ／Ｄ変換制御部６内の整数化部７は、Ｐ
ＲＦデータおよび目標速度データをもとに整数値ｐを演
算する。整数値ｐは、ＰＲＦの間に目標が移動する移動
距離を、Ａ／Ｄ変換器４のサンプリングレートに基づい
た距離分解能によって除算した値の小数点以下を切り上
げた値である。ここで、目標の移動距離は、目標速度と
ＰＲＦと送信パルス数とを乗算した値で表すことがで
き、また、距離分解能は、光速度とＡ／Ｄ変換器４のサ
ンプリングレートとを乗算した値で表すことができる。
したがって、整数値ｐは、 ｐ＝Int［（目標速度×ＰＲＦ×送信パルス数）／（高
速度×サンプリングレート）］ として表すことができる。ここで、「Int」は［ ］内
の値の整数化を示す。

【００３１】Ａ／Ｄ変換制御部６は、この整数値ｐの値
が０の場合には、予め設定されたサンプリング開始時期
でサンプリングを開始させるサンプリング開始コマンド
Ｓ２をＡ／Ｄ変換器４に送出し、整数値ｐの値が正の整
数値である場合に、予め設定されたサンプリング開始時
期を正の整数値に対応したサンプリング間隔Δｔ分、シ
フトさせてサンプリングを開始させるサンプリング開始
コマンドＳ２をＡ／Ｄ変換器４に送出する。この場合、
目標の移動方向がアンテナ１に近づく方向である場合に
は、サンプリング開始時期を早めるシフトを行わせ、目
標の移動方向がアンテナ１から遠ざかる方向である場合
には、サンプリング開始時期を遅くさせるシフトを行わ
せる。

【００３２】Ａ／Ｄ変換器４は、Ａ／Ｄ変換制御部６か
ら入力されたサンプリング開始コマンドＳ２に従って受
信信号のサンプリングを開始し、サンプリングした各送
信パルスに対応する一連のサンプリングデータを積分器
５に出力する。積分器５は、各送信パルスに対応した一
連のサンプリングデータの中から、同じ序数のサンプリ
ングデータを積分する処理を行い、積分処理結果を積分
データとして信号処理部８に出力する。

【００３３】信号処理部８は、積分器５から入力された
積分データのうち最も大きな値を有する序数のタイミン
グで受信パルスが受信されたものとし目標検出を行い、
目標位置や目標速度を求め、その結果を制御部９に出力
する。制御部９は、入力された目標位置や目標速度をも
とに目標追尾の方向を決定するとともに、この目標追尾
の方向に対して次の送信パルスの送信制御を行う。

【００３４】ここで、図２に示すタイミングチャートを
参照してパルスドップラ処理部３の処理を具体的に説明
する。ミサイル等の小型高速目標の速度を「３３００ｍ
／ｓ（マッハ１０）」とする。また、Ａ／Ｄ変換器４の
サンプリングレートを「１００ｎｓｅｃ」、ＰＲＦを
「１ｍｓｅｃ」、送信パルス数を「２０パルス」とす
る。また、Ａ／Ｄ変換器４のサンプリングによってＭ個
のサンプルセルが生成されるものとする。

【００３５】この場合、ＰＲＦ間に目標が移動する移動
距離は、 ３３００（ｍ／ｓ）×１×１０^-3（ｓｅｃ）＝３．３
（ｍ） であり、サンプリングの距離分解能は、 ３×１０⁸（ｍ）×１００×１０^-9（ｓｅｃ）＝３０
（ｍ） である。従って、送信パルス数が１０パルスのときに、
はじめて ３．３（ｍ）×１０（パルス）＞３０（ｍ） となり、サンプリング開始の時点ｔ１が同じである場合
に、１番目〜９番目の送信パルスＳＰ１〜ＳＰ９に対す
る受信パルスＲＰ１〜ＲＰ９は、ｍ番目のサンプルセル
に存在していたが、１０番目の送信パルスＳＰ１０に対
する受信パルスＲＰ１０は、一つ前の（ｍ−１）番目の
サンプルセルに存在することになる。その後の１１番目
〜１８番目の送信パルスＲＰ１１〜ＲＰ１８は、（ｍ−
１）番目のサンプルセルに存在する。同様にして、１９
番目および２０番目の送信パルスＳＰ１９，ＳＰ２０に
対する受信パルスＲＰ１９，ＲＰ２０は、二つ前の（ｍ
−２）番目のサンプルセルに存在することになる。

【００３６】ここで、整数化部７は、受信パルスＲＰ１
〜ＲＰ２０が常に同一のｍ番目のサンプルセルに存在さ
せるように、上述した整数値ｐを求め、サンプリング間
隔Δｔ単位で、この整数値ｐ分、サンプリング開始の時
点をシフトさせる。たとえば、上述した送信パルスＳＰ
１〜ＳＰ９に対する整数値ｐの値は、「０」であり、送
信パルスＳＰ１０〜ＳＰ１８に対する整数値ｐの値は、
「１」であり、送信パルスＳＰ１９，ＳＰ２０に対する
整数値ｐの値は、「２」となる。

【００３７】したがって、Ａ／Ｄ変換制御部６は、小型
高速目標がアンテナ１に近づいて来る場合、送信パルス
ＳＰ１〜ＳＰ９に対してはシフト量を「０」として所定
時間ΔＴ経過後の時点ｔ１からサンプリングを開始さ
せ、送信パルスＳＰ１０〜ＳＰ１８に対してはシフト量
を「１」として時点ｔ１に比してサンプリング間隔Δｔ
一つ分早めた時点ｔ１０からサンプリングを開始させ、
送信パルスＳＰ１９，ＳＰ２０に対してはシフト量を
「２」として時点ｔ１０に比してさらにサンプリング間
隔Δｔ一つ分早めた時点ｔ１９からサンプリングを開始
させる制御を行う。

【００３８】この結果、積分器５は、入力された各送信
パルスＳＰ１〜ＳＰ２０に対応するＭ個の一連のサンプ
リングデータに対して、それぞれ同一序数のサンプリン
グデータを積分するので、受信パルスＲＰ１〜ＲＰ２０
は確実に積分されることになる。

【００３９】ところで、一連のサンプリングデータを積
分処理するパルスドップラ処理機能をもった目標追尾レ
ーダ装置では、次式（１）の関係が成立する。

【００４０】

【数１】

【００４１】ここで、上述した条件、すなわち小型高速
目標の速度を「３３００ｍ／ｓ（マッハ１０）」とし、
Ａ／Ｄ変換器４のサンプリングレートを「１００ｎｓｅ
ｃ」、ＰＲＦを「１ｍｓｅｃ」、送信パルス数を「２０
パルス」とする条件のパルスドップラ処理を行う場合、
この実施の形態１を適用したパルス積分係数の値「ｎ」
は「２０」であり、「ｍ」も「２０」となる。一方、従
来のパルスドップラ処理では、送信パルスＳＰ９までの
受信パルスＲＰ１〜ＲＰ９が積分処理されるため、パル
ス積分係数の値「ｍ」は「９」となる。

【００４２】したがって、上述した条件のもと、実施の
形態１を適用しない場合における誤警報確率に対する実
施の形態１を適用した場合における誤警報確率の改善利
得α（ｄＢ）を求めると、次式（２）のように９．５
（ｄＢ）の改善利得が得られることになる。

【００４３】

【数２】

【００４４】この実施の形態１では、目標の移動距離と
Ａ／Ｄ変換器４のサンプリングレートに基づく距離分解
能とをもとに、受信パルスが存在するサンプルセルの順
序位置を一致させるように、サンプリング開始時期をサ
ンプリング間隔Δｔ単位でシフトさせ、積分器５が同一
序数のサンプリングデータを積分処理するようにしてい
るので、追尾すべき目標が小型高速目標であっても、Ｓ
／Ｎ比を高くして目標検出でき、確実に目標追尾を行う
ことができる。

【００４５】（実施の形態２）つぎに、この発明の実施
の形態２について説明する。上述した実施の形態１で
は、Ａ／Ｄ変換制御部６がＡ／Ｄ変換器４によるサンプ
リング開始時期をシフトさせることによって、常に受信
パルスを同一序数のサンプルセル内に存在させ、積分器
５が同一序数のサンプリングデータを積分することによ
って確実に目標検出を行うようにしていたが、この実施
の形態２では、さらに同時に小型低速目標をも検出でき
るようにしている。

【００４６】図３は、この発明の実施の形態２である目
標追尾レーダ装置の構成を示すブロック図である。図３
に示す目標追尾レーダ装置は、実施の形態１に示した目
標追尾レーダ装置に対して、さらにパルスドップラ処理
部１１と信号処理部１４とを設けるようにしている。そ
の他の構成は、実施の形態１と同じ構成であり、同一構
成部分には同一符号を付している。

【００４７】図３において、パルスドップラ処理部１１
および信号処理部１４の構成は、図８に示したパルスド
ップラ処理部１０３および信号処理部１０６の構成と同
じである。すなわち、パルスドップラ処理部１１は、Ａ
／Ｄ変換器４に対応するＡ／Ｄ変換器１２と、積分器５
に対応する積分器１３を有し、Ａ／Ｄ変換器１２は、受
信器２が出力したアナログの受信信号を、制御部１９か
らのサンプリング開始コマンドＳ３に従って送信パルス
の送信時から一定時間経過後の時点で常にサンプリング
し、一連のサンプリングデータに変換する。この一連の
サンプリングデータは、積分器１３に入力され、積分器
１３は、各送信パルスに対応した一連のサンプリングデ
ータの中から、同じ序数のサンプリングデータを積分処
理する。

【００４８】この積分処理された積分データは、信号処
理部１４によって目標検出が行われ、目標位置や目標速
度が求められ、制御部１９に出力される。制御部１９
は、パルスドップラ処理部３に対して実施の形態１と同
じデータＳ１を出力し、ミサイル等の小型高速目標に対
する積分処理であるパルスドップラ処理を行わせるとと
もに、パルスドップラ処理部１１に対して一定周期のサ
ンプリング開始コマンドＳ３を出力し、飛行機等の小型
低速目標に対する積分処理であるパルスドップラ処理を
行わせる。この結果、信号処理部８，１４からは、小型
高速目標および小型低速目標の目標検出結果が入力さ
れ、同時に小型高速目標と小型低速目標とを検出するこ
とができ、任意の目標に対する目標追尾を行うことが可
能となる。

【００４９】この実施の形態２によれば、実施の形態１
の作用効果に加えて、さらに小型低速目標を同時に検出
することができ、柔軟な目標追尾を行うことができる。

【００５０】（実施の形態３）つぎに、この発明の実施
の形態３について説明する。上述した実施の形態１，２
では、Ａ／Ｄ変換制御部６がＡ／Ｄ変換器４によるサン
プリング開始時期をシフトさせることによって、常に受
信パルスを同一序数のサンプルセル内に存在させ、積分
器５が同一序数のサンプリングデータを積分することに
よって確実に目標検出を行うようにしていたが、この実
施の形態３では、積分器による積分処理時に各送信パル
スに対応する受信パルスを確実に積分できるように制御
している。

【００５１】図４は、この発明の実施の形態３である目
標追尾レーダ装置の構成を示すブロック図である。図４
に示した目標追尾レーダ装置は、実施の形態１に示した
Ａ／Ｄ変換制御部６に代えて積分器５による積分を制御
する積分制御部２１を設けている。その他の構成は実施
の形態１と同じ構成であり、同一構成部分には同一符号
を付している。

【００５２】図４において、パルスドップラ処理部３３
のＡ／Ｄ変換器４は、受信器２が出力したアナログの受
信信号を、制御部９からのサンプリング開始コマンドＳ
３に従って送信パルスの送信時から一定時間経過後の時
点で常にサンプリングし、一連のサンプリングデータに
変換し、積分器５に入力する。

【００５３】パルスドップラ処理部３３の積分制御部２
１には、制御部９からデータＳ１１、すなわち送信パル
ス間隔（ＰＲＦ）データおよび予め設定された目標速度
データが入力される。積分制御部２１は、入力されたＰ
ＲＦデータと目標速度データとをもとに、一連のサンプ
リングデータを各サンプリングデータ単位でシフトさ
せ、各送信パルスに対する受信パルスのサンプリングデ
ータ順序位置を一致させる積分シフトコマンドＳ１２を
積分器５に出力する。

【００５４】パルスドップラ処理部３３の積分器５は、
積分制御部２１から入力される積分シフトコマンドＳ１
２に従ってＡ／Ｄ変換器４から入力される一連のサンプ
リングデータを各サンプリングデータ単位でシフトさせ
る。さらに、このシフトされた一連のサンプリングデー
タを含む複数の一連のサンプリングデータに対し、１番
目のサンプリングデータの順序位置を絶対的な順序位置
として各送信パルスに対する各サンプリングデータを積
分し、この積分データを信号処理部８に出力する。

【００５５】積分制御部２１の整数化部２２は、Ａ／Ｄ
変換制御部６内の整数化部７と同じ演算処理を行う。す
なわち、整数化部２２は、制御部９から入力されたＰＲ
Ｆデータおよび目標速度データをもとに整数値ｐを演算
する。積分制御部２１は、この整数値ｐの値が０の場合
には、入力された一連のサンプリングデータをシフトさ
せず、整数値ｐの値が正の整数値である場合に、１番目
の送信パルスに対する一連のサンプリングデータを基準
として、入力された一連のサンプリングデータを整数値
に対応したサンプリングデータ数分、シフトさせる積分
コマンドＳ１２を積分器に送出する。

【００５６】この場合、目標の移動方向がアンテナ１に
近づく方向である場合には、１番目の送信パルスに対応
した基準の一連のサンプリングデータに対して遅らせた
順序位置にシフトさせ、目標の移動方向がアンテナ１か
ら遠のく方向である場合には、１番目の送信パルスに対
応する一連のサンプリングデータに対して早めた順序位
置にシフトさせる。

【００５７】信号処理部８は、積分器５から入力された
積分データのうち最も大きな値を有する序数のタイミン
グで受信パルスが受信されたものとし目標検出を行い、
目標位置や目標速度を求め、その結果を制御部９に出力
する。制御部９は、入力された目標位置や目標速度をも
とに目標追尾の方向を決定するとともに、この目標追尾
の方向に対して次の送信パルスの送信制御を行う。

【００５８】ここで、図５および図６に示すタイミング
チャートを参照して図４に示したパルスドップラ処理部
３３の処理を説明する。図５において、Ａ／Ｄ変換器４
は、制御部９からのサンプリング開始コマンドＳ３に従
って各送信パルスＳＰ１〜ＳＰ２０の開始時点から常に
一定の所定時間ΔＴ後の時点ｔ１からサンプリングを開
始する。

【００５９】ここで、実施の形態１と同様に、小型高速
目標の速度を「３３００ｍ／ｓ（マッハ１０）」とし、
Ａ／Ｄ変換器４のサンプリングレートを「１００ｎｓｅ
ｃ」、ＰＲＦを「１ｍｓｅｃ」、送信パルス数を「２０
パルス」とし、送信パルスＳＰ１に対応する受信パルス
ＲＰ１がｍ番目のサンプルセルに存在すると、送信パル
スＳＰ１０〜ＳＰ１８に対応する受信パルスＲＰ１０〜
ＲＰ１８は、（ｍ−１）番目のサンプルセルに存在し、
送信パルスＳＰ１９，ＳＰ２０に対応する受信パルスＲ
Ｐ１９，ＲＰ２０は、（ｍ−２）番目のサンプルセルに
存在することになる。

【００６０】ここで、積分制御部２１の整数化部２２
は、受信パルスＲＰ１〜ＲＰ２０が存在するサンプルセ
ルを積分できるように、上述した整数値ｐを求める。積
分制御部２１は、入力された一連のサンプリングデータ
に対して、この整数値ｐ分のサンプリングデータ分シフ
トさせる積分シフトコマンドＳ１２を積分器５に出力す
る。たとえば、上述した送信パルスＳＰ１〜ＳＰ９に対
する整数値ｐの値は、「０」であり、送信パルスＳＰ１
０〜ＳＰ１８に対する整数値ｐの値は、「１」であり、
送信パルスＳＰ１９，ＳＰ２０に対する整数値ｐの値
は、「２」となる。

【００６１】したがって、積分制御部２１は、図６に示
すように、小型高速目標がアンテナ１に近づいて来る場
合、送信パルスＳＰ１〜ＳＰ９に対してはシフト量を
「０」として入力された各一連のサンプリングデータＳ
Ｄ１〜ＳＤ９をシフトさせず、送信パルスＳＰ１０〜Ｓ
Ｐ１８に対してはシフト量を「１」として、入力された
各一連のサンプリングデータＳＤ１０〜ＳＤ１８を、１
サンプリングデータ分遅れて配置されるようにシフトさ
せ、送信パルスＳＰ１９，ＳＰ２０に対してはシフト量
を「２」として、入力された各一連のサンプリングデー
タＳＤ１９，ＳＤ２０を、２サンプリングデータ分遅れ
て配置するようにシフトさせる制御を行う。

【００６２】この結果、受信パルスＲＰ１〜ＲＰ２０が
存在するサンプリングデータは積分器５上で全て同じ位
置に配置され、積分器５が各配置毎のサンプリングデー
タを積分することによって、Ｓ／Ｎ比の高い積分データ
ＩＤを得ることができる。なお、上述したように目標が
遠のく場合には、整数値ｐのサンプリングデータ分早め
る配置位置にシフトさせるようにすればよい。

【００６３】この実施の形態３では、目標の移動距離と
Ａ／Ｄ変換器４のサンプリングレートに基づく距離分解
能とをもとに、積分制御部２１が、一連のサンプリング
データ内において受信パルスが存在するサンプリングデ
ータ位置を一致させるように一連のサンプリングデータ
をシフトさせ、積分器５が、このシフトされた配置位置
で各一連のサンプリングデータを積分するようにしてい
るので、追尾すべき目標が小型高速目標であっても、Ｓ
／Ｎ比を高くして目標検出でき、確実に目標追尾を行う
ことができる。

【００６４】（実施の形態４）つぎに、この発明の実施
の形態４について説明する。上述した実施の形態３で
は、積分制御部２１が、積分パルスが存在するサンプリ
ングデータ配置位置を一致させるように一連のサンプリ
ングデータをシフトさせ、常に受信パルスが存在するサ
ンプリングデータを積分できるようにしていたが、この
実施の形態４では、実施の形態２と同様に、さらに同時
に小型低速目標をも検出できるようにしている。

【００６５】図７は、この発明の実施の形態４である目
標追尾レーダ装置の構成を示すブロック図である。図７
に示す目標追尾レーダ装置は、実施の形態３に示した目
標追尾レーダ装置に対して、さらにパルスドップラ処理
部１１と信号処理部１４とを設けるようにしている。そ
の他の構成は、実施の形態１と同じ構成であり、同一構
成部分には同一符号を付している。

【００６６】図７において、パルスドップラ処理部１１
および信号処理部１４の構成は、図３に示したパルスド
ップラ処理部１１および信号処理部１４の構成と同じで
ある。すなわち、Ａ／Ｄ変換器１２は、受信器２が出力
したアナログの受信信号を、制御部１９からのサンプリ
ング開始コマンドＳ３に従って送信パルスの送信時から
一定時間経過後の時点で常にサンプリングし、一連のサ
ンプリングデータに変換する。この一連のサンプリング
データは、積分器１３に入力され、積分器１３は、各送
信パルスに対応した一連のサンプリングデータの中か
ら、同じ序数のサンプリングデータを積分処理する。

【００６７】この積分処理された積分データは、信号処
理部１４によって目標検出が行われ、目標位置や目標速
度が求められ、制御部１９に出力される。制御部１９
は、パルスドップラ処理部３に対して実施の形態１と同
じデータＳ１を出力し、ミサイル等の小型高速目標に対
する積分処理であるパルスドップラ処理を行わせるとと
もに、パルスドップラ処理部１１に対して一定周期のサ
ンプリング開始コマンドＳ３を出力し、飛行機等の小型
低速目標に対する積分処理であるパルスドップラ処理を
行わせる。この結果、信号処理部８，１４からは、小型
高速目標および小型低速目標の目標検出結果が入力さ
れ、同時に小型高速目標と小型低速目標とを検出するこ
とができ、任意の目標に対する目標追尾を行うことが可
能となる。

【００６８】この実施の形態４によれば、実施の形態３
の作用効果に加えて、さらに小型低速目標を同時に検出
することができ、柔軟な目標追尾を行うことができる。

【００６９】

【発明の効果】以上説明したように、この発明にかかる
目標追尾レーダ装置（請求項１）によれば、Ａ／Ｄ変換
手段が、送信パルスの送信開始時から所定時間後に所定
サンプリング周波数のサンプリングを開始し、アナログ
の受信信号を一連のディジタルデータに変換するが、こ
の際、サンプリング開始制御手段が、目標速度に基づく
目標の移動距離がサンプリング周波数に基づく距離分解
能を超える場合に、該目標の移動距離に相当するサンプ
リング間隔分、前記サンプリングの開始時期をシフトさ
せ、前記受信パルスのディジタルデータの順序位置が一
致した一連のディジタルデータを生成させ、積分処理手
段が、各送信パルスの送信時から計時して同一時間帯の
各ディジタルデータを順次積分するようにしているの
で、追尾すべき目標が小型高速目標であっても、Ｓ／Ｎ
比を高くして目標検出でき、確実に目標追尾を行うこと
ができるという効果を奏する。

【００７０】また、この発明にかかる目標追尾レーダ装
置（請求項２）によれば、第１のＡ／Ｄ変換手段が、送
信パルスの送信開始時から所定時間後に所定サンプリン
グ周波数のサンプリングを開始し、アナログの受信信号
を一連のディジタルデータに変換するが、この際、サン
プリング開始制御手段が、目標速度に基づく目標の移動
距離がサンプリング周波数に基づく距離分解能を超える
場合に、該目標の移動距離に相当するサンプリング間隔
分、前記サンプリングの開始時期をシフトさせ、前記受
信パルスのディジタルデータの順序位置が一致した一連
のディジタルデータを生成させ、第１の積分処理手段
が、各送信パルスの送信時から計時して同一時間帯の各
ディジタルデータを順次積分するようにしている。一
方、第２のＡ／Ｄ手段が、送信パルスの送信開始時から
所定時間後に所定サンプルリング周波数のサンプリング
を開始し、アナログの受信信号を一連のディジタルデー
タに変換し、第２の積分処理手段が、前記第２のＡ／Ｄ
変換手段から出力された一連のディジタルデータを出力
順序毎に積分するようにしているので、小型高速目標お
よび小型低速目標のいずれの目標をも同時に検出するこ
とができ、任意の目標に対して追尾することができ、柔
軟な目標追尾が可能になるという効果を奏する。

【００７１】また、この発明にかかる目標追尾レーダ装
置（請求項３）によれば、整数化手段が、前記目標速度
と前記所定繰り返し周波数と送信パルス数とを乗算した
目標の移動距離を、前記サンプリング周波数と光速度と
を乗算した距離分解能によって除算した値を整数化し、
サンプリング開始制御手段が、前記整数化手段によって
整数化された整数値に対応するサンプリング間隔時間
分、前記サンプリングの開始時期をシフトさせるように
しているので、追尾すべき目標が小型高速目標であって
も、Ｓ／Ｎ比を高くして目標検出でき、確実に目標追尾
を行うことができるという効果を奏する。

【００７２】また、この発明にかかる目標追尾レーダ装
置（請求項４）によれば、サンプリング開始制御手段
が、前記目標が近づく場合には前記サンプリング開始時
期を早めるシフトを行わせ、前記目標が遠のく場合には
前記サンプリング開始時期を遅くするシフトを行わせ、
目標の移動方向に合わせたシフトを行うようにしている
ので、追尾すべき目標が小型高速目標であっても、Ｓ／
Ｎ比を高くして目標検出でき、確実に目標追尾を行うこ
とができるという効果を奏する。

【００７３】また、この発明にかかる目標追尾レーダ装
置（請求項５）によれば、Ａ／Ｄ変換手段が、送信パル
スの送信開始時から所定時間後に所定サンプリング周波
数のサンプリングを開始し、アナログの前記受信信号を
一連のディジタルデータに変換し、積分処理手段が、前
記Ａ／Ｄ変換手段から出力された一連のディジタルデー
タを出力順序毎に積分するが、この積分の際、積分処理
制御手段が、前記目標速度に基づく目標の移動距離が前
記サンプリング周波数に基づく距離分解能を超える場合
に、超えた目標の移動距離に相当するサンプリング個数
分、前記一連のディジタルデータをシフトさせ、前記受
信パルスのディジタルデータの順序位置を一致させて前
記積分を行わせるようにしているので、追尾すべき目標
が小型高速目標であっても、Ｓ／Ｎ比を高くして目標検
出でき、確実に目標追尾を行うことができるという効果
を奏する。

【００７４】また、この発明にかかる目標追尾レーダ装
置（請求項６）によれば、第１のＡ／Ｄ変換手段が、送
信パルスの送信開始時から所定時間後に所定サンプリン
グ周波数のサンプリングを開始し、アナログの前記受信
信号を一連のディジタルデータに変換し、第１の積分処
理手段が、前記第１のＡ／Ｄ変換手段から出力された一
連のディジタルデータを出力順序毎に積分するが、この
積分の際、積分処理制御手段が、前記目標速度に基づく
目標の移動距離が前記サンプリング周波数に基づく距離
分解能を超える場合に、超えた目標の移動距離に相当す
るサンプリング個数分、前記一連のディジタルデータを
シフトさせ、前記受信パルスのディジタルデータの順序
位置を一致させて前記積分を行わせるようにしている。
一方、第２のＡ／Ｄ手段が、送信パルスの送信開始時か
ら所定時間後に所定サンプルリング周波数のサンプリン
グを開始し、アナログの受信信号を一連のディジタルデ
ータに変換し、第２の積分処理手段が、前記第２のＡ／
Ｄ変換手段から出力された一連のディジタルデータを出
力順序毎に積分するようにしているので、小型高速目標
および小型低速目標のいずれの目標をも同時に検出する
ことができ、任意の目標に対して追尾することができ、
柔軟な目標追尾が可能になるという効果を奏する。

【００７５】また、この発明にかかる目標追尾レーダ装
置（請求項７）によれば、整数化手段が、前記目標速度
と前記所定繰り返し周波数と送信パルス数とを乗算した
目標の移動距離を、前記サンプリング周波数と光速度と
を乗算した距離分解能によって除算した値を整数化し、
積分処理制御手段が、前記整数化手段によって整数化さ
れた整数値分、前記一連のディジタルデータをシフトさ
せ、前記受信パルスのディジタルデータの順序位置を一
致させて前記積分を行わせるようにしているので、追尾
すべき目標が小型高速目標であっても、Ｓ／Ｎ比を高く
して目標検出でき、確実に目標追尾を行うことができる
という効果を奏する。

【００７６】また、この発明にかかる目標追尾レーダ装
置（請求項８）によれば、積分処理制御手段が、前記目
標が近づく場合には１番目の送信パルスに対応する一連
のディジタルデータに対して遅らせた順序位置に前記一
連のディジタルデータをシフトさせ、前記目標が遠のく
場合には１番目の送信パルスに対応するディジタルデー
タに対して早めた順序位置に前記一連のディジタルデー
タをシフトさせ、目標の移動方向に合わせたシフトを行
うようにしているので、追尾すべき目標が小型高速目標
であっても、Ｓ／Ｎ比を高くして目標検出でき、確実に
目標追尾を行うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明にかかる実施の形態１である目標追尾
レーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図２】図１に示したパルスドップラ処理部におけるサ
ンプリング処理を示すタイミングチャートである。

【図３】この発明にかかる実施の形態２である目標追尾
レーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図４】この発明にかかる実施の形態３である目標追尾
レーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図５】図４に示したパルスドップラ処理部におけるサ
ンプリング処理を示すタイミングチャートである。

【図６】図４に示したパルスドップラ処理部における積
分処理を示すタイミングチャートである。

【図７】この発明にかかる実施の形態４である目標追尾
レーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図８】従来における目標追尾レーダ装置の構成を示す
ブロック図である。

【図９】図８に示したパルスドップラ処理部におけるサ
ンプリング処理を示すタイミングチャートである。

【符号の説明】

１ アンテナ ２ 受信器 ３，３３ パルスドップラ処理部 ４ Ａ／Ｄ変換器 ５，１３ 積分器 ６，１２ Ａ／Ｄ変換制御部 ７，２２ 整数化部 ８，１４ 信号処理部 ９，１９ 制御部 １０ 送信器 ２１ 積分制御部

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定繰り返し周波数をもつ一連の送信パ
   ルスを順次アンテナから目標に対して送信し、該送信さ
   れた送信パルスが目標によって反射された受信パルスを
   含む受信信号を受信し、該受信パルスのデータをもとに
   目標位置および目標速度を求め、前記目標を追尾する目
   標追尾レーダ装置において、 前記送信パルスの送信開始時から所定時間後に所定サン
   プリング周波数のサンプリングを開始し、アナログの前
   記受信信号を一連のディジタルデータに変換するＡ／Ｄ
   変換手段と、 前記目標速度に基づく目標の移動距離が前記サンプリン
   グ周波数に基づく距離分解能を超える場合に、該目標の
   移動距離に相当するサンプリング間隔分、前記サンプリ
   ングの開始時期をシフトさせ、前記受信パルスのディジ
   タルデータの順序位置が一致した一連のディジタルデー
   タを生成させる制御を行うサンプリング開始制御手段
   と、 各送信パルスの送信時から計時して同一時間帯の各ディ
   ジタルデータを順次積分する積分処理手段と、 を備えたことを特徴とする目標追尾レーダ装置。
2. 【請求項２】 所定繰り返し周波数をもつ一連の送信パ
   ルスを順次アンテナから目標に対して送信し、該送信さ
   れた送信パルスが目標によって反射された受信パルスを
   含む受信信号を受信し、該受信パルスのデータをもとに
   目標位置および目標速度を求め、前記目標を追尾する目
   標追尾レーダ装置において、 前記送信パルスの送信開始時から所定時間後に所定サン
   プリング周波数のサンプリングを開始し、アナログの前
   記受信信号を一連のディジタルデータに変換する第１お
   よび第２のＡ／Ｄ変換手段と、 前記目標速度に基づく目標の移動距離が前記サンプリン
   グ周波数に基づく距離分解能を超える場合に、該目標の
   移動距離に相当するサンプリング間隔分、前記第１のＡ
   ／Ｄ変換手段のサンプリングの開始時期をシフトさせ、
   前記受信パルスのディジタルデータの順序位置が一致し
   た一連のディジタルデータを生成させる制御を行うサン
   プリング開始制御手段と、 前記第１のＡ／Ｄ変換手段から出力された一連のディジ
   タルデータに対し、各送信パルスの送信時から計時して
   同一時間帯の各ディジタルデータを順次積分する第１の
   積分処理手段と、 前記第２のＡ／Ｄ変換手段から出力された一連のディジ
   タルデータを出力順序毎に積分する第２の積分処理手段
   と、 を備えたことを特徴とする目標追尾レーダ装置。
3. 【請求項３】 前記サンプリング開始制御手段は、 前記目標速度と前記所定繰り返し周波数と送信パルス数
   とを乗算した目標の移動距離を、前記サンプリング周波
   数と光速度とを乗算した距離分解能によって除算した値
   を整数化する整数化手段を備え、 前記整数化手段によって整数化された整数値に対応する
   サンプリング間隔時間分、前記サンプリングの開始時期
   をシフトさせることを特徴とする請求項１または２に記
   載の目標追尾レーダ装置。
4. 【請求項４】 前記サンプリング開始制御手段は、 前記目標が近づく場合には前記サンプリング開始時期を
   早めるシフトを行わせ、前記目標が遠のく場合には前記
   サンプリング開始時期を遅くするシフトを行わせること
   を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の目標
   追尾レーダ装置。
5. 【請求項５】 所定繰り返し周波数をもつ一連の送信パ
   ルスを順次アンテナから目標に対して送信し、該送信さ
   れた送信パルスが目標によって反射された受信パルスを
   含む受信信号を受信し、該受信パルスのデータをもとに
   目標位置および目標速度を求め、前記目標を追尾する目
   標追尾レーダ装置において、 前記送信パルスの送信開始時から所定時間後に所定サン
   プリング周波数のサンプリングを開始し、アナログの前
   記受信信号を一連のディジタルデータに変換するＡ／Ｄ
   変換手段と、 前記Ａ／Ｄ変換手段から出力された一連のディジタルデ
   ータを出力順序毎に積分する積分処理手段と、 前記目標速度に基づく目標の移動距離が前記サンプリン
   グ周波数に基づく距離分解能を超える場合に、超えた目
   標の移動距離に相当するサンプリング個数分、前記一連
   のディジタルデータをシフトさせ、前記受信パルスのデ
   ィジタルデータの順序位置を一致させて前記積分を行わ
   せる積分処理制御手段と、 を備えたことを特徴とする目標追尾レーダ装置。
6. 【請求項６】 所定繰り返し周波数をもつ一連の送信パ
   ルスを順次アンテナから目標に対して送信し、該送信さ
   れた送信パルスが目標によって反射された受信パルスを
   含む受信信号を受信し、該受信パルスのデータをもとに
   目標位置および目標速度を求め、前記目標を追尾する目
   標追尾レーダ装置において、 前記送信パルスの送信開始時から所定時間後に所定サン
   プリング周波数のサンプリングを開始し、アナログの前
   記受信信号を一連のディジタルデータに変換する第１お
   よび第２のＡ／Ｄ変換手段と、 前記第１および第２のＡ／Ｄ変換手段から出力された一
   連のディジタルデータを出力順序毎にそれぞれ積分する
   第１および第２の積分処理手段と、 前記目標速度に基づく目標の移動距離が前記サンプリン
   グ周波数に基づく距離分解能を超える場合に、超えた目
   標の移動距離に相当するサンプリング個数分、前記第１
   の積分処理手段の前記一連のディジタルデータをシフト
   させ、前記受信パルスのディジタルデータの順序位置を
   一致させて前記積分を行わせる積分処理制御手段と、 を備えたことを特徴とする目標追尾レーダ装置。
7. 【請求項７】 前記積分処理制御手段は、 前記目標速度と前記所定繰り返し周波数と送信パルス数
   とを乗算した目標の移動距離を、前記サンプリング周波
   数と光速度とを乗算した距離分解能によって除算した値
   を整数化する整数化手段を備え、 前記整数化手段によって整数化された整数値分、前記一
   連のディジタルデータをシフトさせ、前記受信パルスの
   ディジタルデータの順序位置を一致させて前記積分を行
   わせる制御を行うことを特徴とする請求項５または６に
   記載の目標追尾レーダ装置。
8. 【請求項８】 前記積分処理制御手段は、 前記目標が近づく場合には１番目の送信パルスに対応す
   る一連のディジタルデータに対して遅らせた順序位置に
   前記一連のディジタルデータをシフトさせ、前記目標が
   遠のく場合には１番目の送信パルスに対応するディジタ
   ルデータに対して早めた順序位置に前記一連のディジタ
   ルデータをシフトさせることを特徴とする請求項５〜７
   のいずれか一つに記載の目標追尾レーダ装置。