JP2001119993A - モータ制御方法とモータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、モータの出力特性を最大に利用可
能で省エネルギーを実現するモータ制御方法とモータ制
御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 本発明のモータ制御方法は、定格出力で
連続運転できる連続定格特性とこの定格出力以上で決め
られた時間内運転できる短時間定格特性とを有するモー
タを制御するに際し、前記モータに与えられる負荷量が
前記短時間定格の範囲内であるものかどうかを事前に判
定し、前記負荷量が前記短時間定格の範囲外である場合
にはこの負荷量を前記短時間定格の範囲内に調整しこの
調整済みの負荷量で前記モータを駆動させるよう制御す
るものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、定格出力で連続運
転できる連続定格特性とこの定格出力以上で決められた
時間内運転できる短時間定格特性とを有するモータを制
御するモータ制御方法とモータ制御装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】例えば電子部品実装機には、定格出力で
連続運転できる連続定格特性とこの定格出力以上で決め
られた時間内運転できる短時間定格特性との２種類持つ
モータを利用する機構系が用いられている。ここで、こ
の電子部品実装機において、前記モータを利用した機構
系としての部品装着機構部を一例として説明する。この
電子部品実装機の部品装着機構部は、図４に示すように
構成されている。

【０００３】回転可能な回転テーブル１には、その周囲
に等間隔に複数の装着ヘッド２が昇降可能に配設され、
各装着ヘッド２の先端に電子部品９を吸着する部品保持
部である吸着ノズル３が設けられている。この回転テー
ブル１の上側には各吸着ノズル３に対する真空回路のオ
ンオフ切り替えを行うバルブ４が配設されている。又、
複数の部品供給手段６が配置されてその中の所望の電子
部品９を吸着ノズル３による部品吸着位置に供給する部
品供給部５が設けられている。

【０００４】一方、電子部品９の装着を受ける回路基板
７はＸＹテーブル８に固定され、このＸＹテーブル８に
て、回路基板７の上の所定の電子部品装着位置を吸着ノ
ズル３による部品装着位置に対応させるようにしてい
る。なお、装着ヘッドモータ１０は、装着ヘッド２を駆
動させるモータであり、部品供給モータ１１は、部品供
給部５を駆動させるモータであり、基板Ｘモータ１２
は、ＸＹテーブル８をＸ軸方向に駆動させるモータであ
り、基板Ｙモータ１３は、ＸＹテーブル８をＹ軸方向に
駆動させるモータである。

【０００５】ここで、電子部品９を次々と実装していく
動作を行うには、実装の１サイクル毎にＸＹテーブル
８、部品供給部５の移動を行い、装着ヘッド２が所定の
位置で部品を吸着、装着できるよう動作を行う必要があ
る。また、ＸＹテーブル８や部品供給部５などを移動さ
せるモータ１０，１１，１２，１３は、コントローラよ
り送られてくる速度，加速度，移動量に従い動作を行っ
ていた。その為、加速度，移動距離，移動を行う間隔等
によりモータにかかる負荷は変化するが、モータの選定
に当たっては、最大負荷の動作モードにて連続動作を行
った場合にも、モータの連続定格出力を超えないモータ
の選定を行うことにより、モータ性能の定格内で使用し
ていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、電子部品実装
機の一般的な動作としては、短い移動から長い移動まで
様々あり、最大の負荷で移動する場合は非常に限られて
いる。さらに、実際の使用上では、最大負荷の移動量を
連続させることは、動きとしては可能だが生産効率が向
上しない為、行うことはほとんどない。例えば、図４の
部品供給部５を駆動するモータ１１に最大負荷がかかる
動作は、部品実装動作１サイクル当りに必ず隣の部品供
給手段６を部品吸着位置まで動かす動作である。しかし
実際の電子部品装着機の動作としては、１つの回路基板
７に同じ部品を１つのみしか実装しないものはほとんど
なく、５サイクル〜２０サイクルに１回の間隔で、違う
種類の部品を実装する為、部品供給部５を駆動するモー
タ１１をその間隔で動作させる。このように、このモー
タ１１に最大負荷がかかる動作が連続することはほとん
ど無い。

【０００７】しかしながら、実生産上はほとんど動作す
る場合が無く実際の使用上では現状より小型のモータで
十分であるにも関わらず、最大負荷の移動量で連続させ
て動作させる可能性はゼロではなく、仮に動作を行った
場合にはモータの使用スペックを超えてしまいマシンが
停止する等のトラブルが発生する可能性があるので、モ
ータの選定には最大負荷が連続する場合においても連続
定格出力を超えないようなモータを選定する必要があっ
た。このように必要以上に大きなモータは、モータ自身
のロータイナーシャが増大し省エネルギーの観点で問題
がある。

【０００８】本発明は、モータの出力特性を最大に利用
可能で省エネルギーを実現するモータ制御方法とモータ
制御装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明のモータ制御方法
は、定格出力で連続運転できる連続定格特性とこの定格
出力以上で決められた時間内運転できる短時間定格特性
とを有するモータを制御するに際し、前記モータに与え
られる負荷量が前記短時間定格の範囲内であるものかど
うかを事前に判定し、前記負荷量が前記短時間定格の範
囲外である場合にはこの負荷量を前記短時間定格の範囲
内に調整しこの調整済みの負荷量で前記モータを駆動さ
せるよう制御するものである。

【００１０】本発明によると、モータの出力特性を最大
に利用でき省エネルギーを実現するモータ制御方法を得
ることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、定格出力で連続運転できる連続定格特性とこの定格
出力以上で決められた時間内運転できる短時間定格特性
とを有するモータを制御するに際し、前記モータに与え
られる負荷量が前記短時間定格の範囲内であるものかど
うかを事前に判定し、前記負荷量が前記短時間定格の範
囲外である場合にはこの負荷量を前記短時間定格の範囲
内に調整しこの調整済みの負荷量で前記モータを駆動さ
せるよう制御するモータ制御方法としたものであり、短
時間定格の範囲外の負荷量をモータに与えることを無く
すことができ、モータの出力特性を最大に利用でき省エ
ネルギーを実現するモータ制御方法を得ることができ
る。

【００１２】本発明の請求項２に記載の発明は、モータ
に与えられる負荷量が短時間定格の範囲外である場合に
は、モータの速度と加速度の少なくとも一方を降下させ
てその負荷量を前記短時間定格の範囲内になるように調
整する請求項１記載のモータ制御方法としたものであ
り、モータに与えられる負荷量を低減することができ
る。

【００１３】本発明の請求項３に記載の発明は、モータ
に与えられる負荷量を、このモータを動作させる動作
量，加速度，最高速度、このモータが動作を行わせる被
対象物の質量に基づいて算出し、この算出した前記負荷
量が短時間定格の範囲外である場合には前記最高速度と
加速度の少なくとも一方を降下させてその負荷量を事前
に調整する請求項１記載のモータ制御方法としたもので
あり、モータにかかるトルクを測定するトルク検出セン
サなどを用いること無く前記モータに与えられる負荷量
を算出することができ、この負荷量を事前に調整するこ
とができる。

【００１４】本発明の請求項４に記載の発明は、モータ
を動作させる動作量，加速度，最高速度と測定したモー
タ負荷とを対応させた数値テーブルを用いて、モータに
指示される前記動作量，加速度，最高速度からそれに対
応する負荷量を求め、この求めた負荷量が短時間定格の
範囲外である場合には前記数値テーブルを用いてこの負
荷量が短時間定格の範囲内となるよう事前に前記最高速
度と加速度の少なくとも一方を降下させて調整する請求
項１記載のモータ制御方法としたものであり、モータに
与えられる負荷量の判定並びにその調整を迅速に容易に
行うことができる。

【００１５】本発明の請求項５に記載の発明は、モータ
に与えられる負荷量が短時間定格の範囲外である場合に
は、その負荷量が前記短時間定格の範囲内になるまでモ
ータの速度と加速度の少なくとも一方を段階的に降下さ
せて調整する請求項１記載のモータ制御方法としたもの
であり、モータに与えられる負荷量をスムーズに低減す
ることができる。

【００１６】本発明の請求項６に記載の発明は、モータ
に与えられる負荷量が短時間定格の範囲外である場合に
は、その負荷量が前記短時間定格の範囲内になるまでモ
ータの速度と加速度の少なくとも一方の低減をある決め
られた割合で降下させて調整する請求項１記載のモータ
制御方法としたものであり、モータに与えられる負荷量
をスムーズに低減することができる。

【００１７】本発明の請求項７に記載の発明は、定格出
力で連続運転できる連続定格特性とこの定格出力以上で
決められた時間内運転できる短時間定格特性とを有する
モータを制御するモータ制御装置において、前記モータ
に与えられる負荷量が前記短時間定格の範囲内であるも
のかどうかを事前に判定する判定手段と、前記判定手段
で前記短時間定格の範囲外と判定した負荷量を前記短時
間定格の範囲内に調整しこの調整済みの負荷量で前記モ
ータを駆動させるよう制御する制御手段とを設けたモー
タ制御装置としたものであり、前記請求項１に記載のモ
ータ制御方法を実現できる。

【００１８】本発明の請求項８に記載の発明は、判定手
段を、モータに与えられる負荷量の短時間定格の時間に
おける平均負荷を算出し、算出した平均負荷が短時間定
格の範囲内であるものかどうかを判定するよう構成し、
制御手段を、判定結果に基づきモータの速度と加速度の
少なくとも一方を降下させて前記平均負荷を短時間定格
の範囲内に調整するよう構成した請求項７記載のモータ
制御装置としたものであり、モータの速度と加速度の少
なくとも一方を降下させることで具体的に負荷量を低減
する構成を実現することができる。

【００１９】以下、本発明のモータ制御方法とモータ制
御装置を具体的な実施の形態に基づいて説明する。なお
ここでは、連続定格特性と短時間定格特性とを有し電子
部品実装機で使用されるモータを制御するモータ制御装
置を例に挙げて説明するものとする。 （実施の形態）図１に示した本発明の実施の形態のモー
タ制御装置２０は、定格出力で連続運転できる連続定格
特性とこの定格出力以上で決められた時間内運転できる
短時間定格特性とを有するモータを制御するモータ制御
装置であって、前記モータに与えられる負荷量が前記短
時間定格の範囲内であるものかどうかを事前に判定する
判定手段２１と、この判定手段２１で前記短時間定格の
範囲外と判定した負荷量を前記短時間定格の範囲内に調
整しこの調整済みの負荷量で前記モータを駆動させるよ
う制御する制御手段２２とを設けたものである。

【００２０】判定手段２１は、モータに与えられる負荷
量の短時間定格の時間における平均負荷を算出し、算出
した平均負荷が短時間定格の範囲内であるものかどうか
を判定するよう構成されており、制御手段２２は、判定
手段２１からの判定結果に基づいてモータの速度と加速
度の少なくとも一方を降下させて前記平均負荷を短時間
定格の範囲内に調整するよう構成されている。

【００２１】電子部品実装機の動作を制御する制御部に
は、例えば、モータ制御装置２０が設けられている。こ
のモータ制御装置２０には、判定手段２１と制御手段２
２とが内部機能として設けられており、このモータ制御
装置２０は、図２に示すフローチャートに従って動作す
るよう構成されており、自動的に、部品装着プログラム
２２に従ってモータに与えられる負荷量を先読みし、こ
の負荷量がこのモータの短時間定格の範囲内となるよう
事前に調整し、対応するドライバ１４〜１７にこの調整
済みの負荷量を出力してこのドライバに対応するモータ
を制御している。

【００２２】ドライバ１４は、モータ制御装置２０から
の指示に基づいて装着ヘッドモータ１０を駆動させる。
ドライバ１５は、モータ制御装置２０からの指示に基づ
いて部品供給モータ１１を駆動させる。ドライバ１６
は、モータ制御装置２０からの指示に基づいて基板Ｘモ
ータ１２を駆動させる。ドライバ１７は、モータ制御装
置２０からの指示に基づいて基板Ｙモータ１３を駆動さ
せる。

【００２３】モータに与えられる負荷量を算出する方法
としては、モータを駆動させるドライバ１４〜１７の内
部等にトルク検出センサを備えることにより、算出する
ことができる。また、モータを動作させる動作量，加速
度，最高速度と、このモータが動作を行わせる被対象物
の質量とに基づいて、モータに与えられる負荷量を算出
することもできる。この場合には、モータにかかる負荷
を測定するトルク検出センサ等は不要となる。また、モ
ータを動作させる動作量，加速度，最高速度と、実際に
測定したモータ負荷とを対応させた図３に示すような数
値テーブルを用いて、モータに指示される動作量，加速
度，最高速度からそれに対応する負荷量を求めても良
い。

【００２４】ここで、この電子部品実装機でのモータ制
御動作について、図２を用いて説明する。モータ制御装
置２０のステップＳ１では、最初に、モータを動作させ
るプログラムである動作プログラムの何ステップ目の実
装であるのかを示すパラメータａに１を入力し（１→
ａ）、また平均負荷を示すパラメータＰ_AVEの初期化を
行いＰ_AVEに０を入力する（０→Ｐ_AVE ）。

【００２５】モータ制御装置２０のステップＳ２では、
ａ番目に動作を行う動作プログラムのモータの移動量，
加速度，速度によりａ番目に行う動作のモータ平均負荷
Ｐaと動作時間Ｔa を求める。モータ平均負荷を求める
方法としては、モータの移動距離と加速度，最大速度よ
り移動時間を求め、これらとモータが動作させる被対象
物の質量とよりモータ負荷を求める方法と、各加速度、
速度、移動量におけるモータ負荷を実験にて求め、数値
テーブル化したものによりモータ負荷を求める方法と、
また、モータドライバ等に取り付けたトルクセンサの値
と移動時間より求める方法のいずれかによって行う。

【００２６】モータ制御装置２０のステップＳ３では、
前記ステップＳ２にて算出を行ったａ番目に動作を行う
モータ平均負荷Ｐa とモータ動作時間Ｔa とにより、ａ
番目に行う動作が終了したとき時点から、モータ短時間
定格の時間（Ｔshort ）をさかのぼった期間の平均負荷
Ｐ_AVE の算出を行う。Ｐ_AVEの算出は下記の（式１）で
行い算出結果はＰtmp に保管する。

【００２７】 ｛Ｐa ×Ｔa ＋（Ｔshort−Ｔa ）×Ｐ_AVE｝／Ｔshort → Ｐtmp ・・・・ （式１） ここで左式にあるＰ_AVEは、（ａ−１）番目動作終了か
らモータ短時間定格の時間（Ｔshort ）の間さかのぼっ
た期間の平均負荷である。モータ制御装置２０のステッ
プＳ４では、前記ステップＳ３にて求めたａ番目に行う
動作が終了したとき時点からモータ短時間定格の時間
（Ｔshort ）の間さかのぼった期間の平均負荷Ｐtmp と
モータの連続定格出力Ｐ_LONGとの比較を行う。ここで、
次に示す（式２）のように、 Ｐtmp ＞ Ｐ_LONG ・・・・ （式２） である場合は、モータ短時間定格の時間（Ｔshort ）に
連続定格出力Ｐ_LONG以上がモータに負荷として加えられ
ることになりモータの使用可能スペックを超えてしまう
ことになるので、モータの使用可能スペックを超えてし
まうことを防ぐ為に、Ｐtmp ＞Ｐ_LONGの場合は、ステッ
プＳ５に進む。

【００２８】モータ制御装置２０のステップＳ５では、
モータを動作させる速度と加速度の少なくとも一方を降
下させてステップＳ２に戻る。ここでは、加速度を降下
させるものとする。このように、再度ステップＳ２〜ス
テップＳ４の処理を、ＰtmpがＰ_LONG以下になるまで繰
り返す。加速度を降下させる方法としては、加速度のセ
ットを例えば図３に示すような８つのセットを段階的に
持つ事を行えば、１つ下の加速度のセットに下げる方法
を用いることができる。図３に示すように、モータの連
続定格トルクが４（Ｎ・ｍ）であるとすると、移動量が
２０（ｍｍ）でスピード１〜スピード３である場合や移
動量が３０（ｍｍ）でスピード１〜スピード２である場
合の指示が短時間定格の時間を超えてモータに与えられ
ると、短時間定格の範囲外となる負荷量、即ち、短時間
定格の時間を超えて連続定格トルク４（Ｎ・ｍ）以上の
負荷が与えられることになるので、これらの指示に該当
する場合にはこの４（Ｎ・ｍ）以下となるよう調整する
必要があることがわかる。そこで、移動量を２０（ｍ
ｍ）でスピード４の指示や移動量が３０（ｍｍ）でスピ
ード３の指示に変更することで負荷量を調整する。

【００２９】また、段階的に持たない場合は、加速度を
ある一定の割合減らし、例えば加速度を１割ずつ減ら
し、再度ステップＳ２〜ステップＳ４の処理をＰtmp が
Ｐ_LONGとなるまで繰り返す方法を用いることができる。
前記ステップＳ４でＰtmp がＰ_LONG以下の場合は、モー
タ短時間定格の時間（Ｔshort ）を超えて連続定格出力
Ｐ_LONG 以上の負荷がモータに加えられることがないの
で、ステップＳ６に進む。

【００３０】モータ制御装置２０のステップＳ６では、
前記ステップＳ２〜ステップＳ５で調整済みの負荷量、
即ち、短時間定格の範囲内の負荷量でモータを駆動さ
せ、ステップＳ７に進む。モータ制御装置２０のステッ
プＳ７では、前記ステップＳ６の終了後、動作プログラ
ム終了の判定を行い、終了の場合は処理の完了をし、次
の動作プログラムがある場合は、ステップＳ８に進む。

【００３１】モータ制御装置２０のステップＳ８では、
次の動作プログラムがあるので、Ｐtmp をＰ_AVEに移す
（Ｐtmp →Ｐ_AVE ）。また、ａに１を加算し、再度ａに
入力をし（ａ＋１→ａ）動作プログラムを１つ進ませ、
前記ステップＳ２より再度処理を行う。このように構成
したため、モータの短時間定格の時間を超えてモータに
連続定格出力以上の負荷が与えられる場合は、モータの
加速度を降下させてこのモータに与えられる負荷を事前
に低減し、モータの短時間定格の時間を超えてモータに
連続定格出力以上の負荷が与えられる場合を無くすこと
ができ、モータの出力特性を最大に利用できるモータ制
御方法の提供することができる。また、従来では実生産
上ほとんど使う場合が無いのにも関わらず、動作する可
能性はゼロでないのでモータの選定には最大負荷が連続
する場合においても連続定格出力を超えないようなモー
タの選定を行ってきたが、本発明では、前記従来に比べ
小型のモータを利用することができ生産性を下げること
無く省エネルギーを実現することができる。

【００３２】具体的には、ＸＹテーブル８には、従来７
５０Ｗ（ワット）のモータを使用しており消費電流は、
１．９Ａ（アンペア）であった。本実施の形態のモータ
制御方法を用いると、前記従来の７５０Ｗ（ワット）の
モータを４００Ｗのモータに変更することができこの４
００Ｗのモータでの消費電流は１．８Ａであった。この
省エネルギーの効果は、年間６０００Ｈ（時間）の稼働
とすると、０．１（Ａ）×２００（Ｖ）×６０００
（Ｈ）＝１２０（ｋＷＨ）により、年間１２０（ｋＷ
Ｈ）の省エネルギーが実現できる。

【００３３】この実施の形態では、動作プログラムの１
ステップごとにその負荷量を判定し必要に応じて調整し
てモータを駆動させているが、動作プログラムの１ステ
ップごとの負荷量の判定とその調整を全ステップにわた
って予め実施しておいてモータを駆動させても良い。こ
の実施の形態では、モータに与えられる負荷量を調整す
る機能をモータ制御装置２０に設けているが、この機能
は、ドライバ、ＮＣコントローラ、ＮＣ上位のメインコ
ントローラのどこに設けても良い。

【００３４】この実施の形態では、モータに与えられる
負荷量が短時間定格の範囲内となるよう加速度のみを降
下させているが、速度のみを降下させたり、速度と加速
度の両方を降下させた場合であっても、前述と同様の効
果を有する。この実施の形態では、連続定格特性と短時
間定格特性とを有するモータを用いた電子部品実装機を
一例として説明したが、電子部品実装機以外で前記モー
タを使用する機構系を有する装置や機械などの場合であ
っても、前述と同様の効果を有する。

【００３５】

【発明の効果】本発明の電子部品実装方法によれば、定
格出力で連続運転できる連続定格特性とこの定格出力以
上で決められた時間内運転できる短時間定格特性とを有
するモータを制御するに際し、前記モータに与えられる
負荷量が前記短時間定格の範囲内であるものかどうかを
事前に判定し、前記負荷量が前記短時間定格の範囲外で
ある場合にはこの負荷量を前記短時間定格の範囲内に調
整しこの調整済みの負荷量で前記モータを駆動させるよ
う制御することにより、短時間定格の範囲外の負荷量を
モータに与えることを無くすことができ、モータの出力
特性を最大に利用できるモータ制御方法を行うことがで
きる。また、従来では実生産上ほとんど使う場合が無い
のにも関わらず、動作する可能性はゼロでないのでモー
タの選定には最大負荷が連続する場合においても連続定
格出力を超えないようなモータの選定を行ってきたが、
本発明では、前記従来に比べ小型のモータを利用するこ
とができ生産性を下げること無く省エネルギーを実現す
ることができる。

【００３６】また、前記のモータ制御方法において、モ
ータに与えられる負荷量が短時間定格の範囲外である場
合には、モータの速度と加速度の少なくとも一方を降下
させてその負荷量を前記短時間定格の範囲内になるよう
に調整することにより、モータに与えられる負荷量を低
減することができる。また、前記のモータ制御方法にお
いて、モータに与えられる負荷量を、このモータを動作
させる動作量，加速度，最高速度、このモータが動作を
行わせる被対象物の質量に基づいて算出し、この算出し
た前記負荷量が短時間定格の範囲外である場合には前記
最高速度と加速度の少なくとも一方を降下させてその負
荷量を事前に調整する場合では、モータにかかるトルク
を測定するトルク検出センサなどを用いること無く前記
モータに与えられる負荷量を算出することができ、この
負荷量を事前に調整することができる。

【００３７】また、前記のモータ制御方法において、モ
ータを動作させる動作量，加速度，最高速度と測定した
モータ負荷とを対応させた数値テーブルを用いて、モー
タに指示される前記動作量，加速度，最高速度からそれ
に対応する負荷量を求め、この求めた負荷量が短時間定
格の範囲外である場合には前記数値テーブルを用いてこ
の負荷量が短時間定格の範囲内となるよう事前に前記最
高速度と加速度の少なくとも一方を降下させて調整する
場合では、モータに与えられる負荷量の判定並びにその
調整を迅速に容易に行うことができる。

【００３８】また、前記のモータ制御方法において、モ
ータに与えられる負荷量が短時間定格の範囲外である場
合には、その負荷量が前記短時間定格の範囲内になるま
でモータの速度と加速度の少なくとも一方を段階的に降
下させて調整する場合や、その負荷量が前記短時間定格
の範囲内になるまでモータの速度と加速度の少なくとも
一方の低減をある決められた割合で降下させて調整する
場合では、モータに与えられる負荷量をスムーズに低減
することができる。

【００３９】また本発明のモータ制御装置は、モータに
与えられる負荷量がこのモータの短時間定格の範囲内で
あるものかどうかを事前に判定する判定手段と、前記判
定手段で前記短時間定格の範囲外と判定した負荷量を前
記短時間定格の範囲内に調整しこの調整済みの負荷量で
前記モータを駆動させるよう制御する制御手段とを設け
たので、本発明のモータ制御方法を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のモータ制御装置の構成を
示すブロック図

【図２】同実施の形態のモータ制御装置の処理動作を示
すフローチャート図

【図３】同実施の形態のモータの速度，加速度，移動量
とその負荷量との対応図

【図４】従来の電子部品実装機の部品装着機構部を示す
外観斜視図

【符号の説明】

１４〜１７ ドライバ ２０ 制御装置 ２１ 判定手段 ２２ 制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 今福 茂樹 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5H550 AA18 BB03 DD01 EE03 FF02 GG03 GG04 JJ04 KK06 LL01 LL32 LL48 5H572 AA14 BB02 BB03 BB10 DD01 GG07 HC01 HC04 HC07 JJ03 KK05 LL01 LL29 LL33 LL50 MM04

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】定格出力で連続運転できる連続定格特性と
   この定格出力以上で決められた時間内運転できる短時間
   定格特性とを有するモータを制御するに際し、 前記モータに与えられる負荷量が前記短時間定格の範囲
   内であるものかどうかを事前に判定し、 前記負荷量が前記短時間定格の範囲外である場合にはこ
   の負荷量を前記短時間定格の範囲内に調整しこの調整済
   みの負荷量で前記モータを駆動させるよう制御するモー
   タ制御方法。
2. 【請求項２】モータに与えられる負荷量が短時間定格の
   範囲外である場合には、モータの速度と加速度の少なく
   とも一方を降下させてその負荷量を前記短時間定格の範
   囲内になるように調整する請求項１記載のモータ制御方
   法。
3. 【請求項３】モータに与えられる負荷量を、このモータ
   を動作させる動作量，加速度，最高速度、このモータが
   動作を行わせる被対象物の質量に基づいて算出し、この
   算出した前記負荷量が短時間定格の範囲外である場合に
   は前記最高速度と加速度の少なくとも一方を降下させて
   その負荷量を事前に調整する請求項１記載のモータ制御
   方法。
4. 【請求項４】モータを動作させる動作量，加速度，最高
   速度と測定したモータ負荷とを対応させた数値テーブル
   を用いて、モータに指示される前記動作量，加速度，最
   高速度からそれに対応する負荷量を求め、この求めた負
   荷量が短時間定格の範囲外である場合には前記数値テー
   ブルを用いてこの負荷量が短時間定格の範囲内となるよ
   う事前に前記最高速度と加速度の少なくとも一方を降下
   させて調整する請求項１記載のモータ制御方法。
5. 【請求項５】モータに与えられる負荷量が短時間定格の
   範囲外である場合には、その負荷量が前記短時間定格の
   範囲内になるまでモータの速度と加速度の少なくとも一
   方を段階的に降下させて調整する請求項１記載のモータ
   制御方法。
6. 【請求項６】モータに与えられる負荷量が短時間定格の
   範囲外である場合には、その負荷量が前記短時間定格の
   範囲内になるまでモータの速度と加速度の少なくとも一
   方の低減をある決められた割合で降下させて調整する請
   求項１記載のモータ制御方法。
7. 【請求項７】定格出力で連続運転できる連続定格特性と
   この定格出力以上で決められた時間内運転できる短時間
   定格特性とを有するモータを制御するモータ制御装置に
   おいて、 前記モータに与えられる負荷量が前記短時間定格の範囲
   内であるものかどうかを事前に判定する判定手段と、 前記判定手段で前記短時間定格の範囲外と判定した負荷
   量を前記短時間定格の範囲内に調整しこの調整済みの負
   荷量で前記モータを駆動させるよう制御する制御手段と
   を設けたモータ制御装置。
8. 【請求項８】判定手段を、モータに与えられる負荷量の
   短時間定格の時間における平均負荷を算出し、算出した
   平均負荷が短時間定格の範囲内であるものかどうかを判
   定するよう構成し、 制御手段を、判定結果に基づきモータの速度と加速度の
   少なくとも一方を降下させて前記平均負荷を短時間定格
   の範囲内に調整するよう構成した請求項７記載のモータ
   制御装置。