JP2001096486A - 板状材の移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】積層した板状材の最上層より１枚づつ取出し時
に、最上層と２枚目の板状材同士のブロッキングを、瞬
時に解除できる。 【解決手段】移載装置のハンド上に板状材のコーナー近
傍に配置可能に設けたブロッキング解除用吸着パッド
と、ハンドリング用として設けた吸着パッドとからな
り、弾性ゴム等からなる複数個の吸着パッドを、板状材
の吸着前における各吸着パッドのリップ位置が同一面上
になるように、かつブロッキング解除用吸着パッドのリ
ップ先端から中央底部の突起部までのスカート深さが、
ハンドリング用吸着パッドのスカート深さより大となる
ようにし、また、板状材の吸引後に、ブロッキング解除
用吸着パッドのリップ先端位置が、ハンドリング用吸着
パッドのリップ先端位置より取付部材側に変形移動して
各リップ位置に段差が生じるように設け、前記ブロッキ
ング解除用吸着パッドによって吸着された最外側の板状
材のコーナー部近傍に反りを与えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、板状材の移載装
置、特に積層した板状材の最上層より１枚づつ取出し時
に、最上層と２枚目の板状材同士のブロッキングに対
し、瞬時にブロッキングを解除できる移載装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、縦姿勢、または水平姿勢で積
載された複数枚のガラス板、プラスチック板、鋼板等の
板状材の最前列、または最上層より１枚づつ吸着パッド
等で吸着して取り出し、別の場所に移載する方法や装置
は数多く知られているが、この場合、積載された板状材
の最前列、または最上層の板状材を持ち上げると、１枚
目の板状材と２枚目以下の板状材間に、減圧によってブ
ロッキングが発生し、１枚目の上昇と同時に２枚目が密
着して一緒に持ち上がったり、２枚目の位置がずれたり
するといった不都合があった。

【０００３】このため、積載された板状体の最前列また
は最上層より１枚づつ取り出し移載させる装置として、
例えば、実公昭５１−１０５４９号公報には、考案の詳
細な説明の文中で、縦積板状体の採板装置として、板抑
えストッパーの押圧用シリンダを作動してロッドを押出
し、先端の緩衝材で板状体を押圧し、その後、真空チャ
ックの内部を減圧して真空チャックを縮ませ、板状体の
両端を真空チャック側に湾曲させ次の板状体との間に空
気を導入することによって、２枚目とのブロッキングを
解除する方法が開示されている。

【０００４】また、実公平２−４３１４３号公報には、
ロボットアームに取付けられるハンドベースと、このハ
ンドベース上で離間配置される二系統の吸着部材と、該
二系統の吸着部材を夫々独立して進退駆動すると共に所
定の停止信号に基づいて適宜位置で停止させる二系統の
駆動ロック手段とを備えた板材吸着ハンドと、これを用
いた採板移載装置が開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】実公昭５１−１０５４
９号公報に記載の考案は、ガラス板の中央部付近に板抑
えストッパーを押圧する押圧用シリンダを作動させた後
で吸着パッド（真空チャック）を作動させ、最前列のガ
ラス板と２枚目とのブロッキングを解除した後で、前記
板抑え用ストッパーを復動して戻さなければならず、１
枚づつガラス板を取り出すといった目的は達成できるも
のの、一連の取り出し動作に時間がかかり、非常に速い
タクトが要求される生産ラインにおいては採用しがた
い。

【０００６】また、実公平２−４３１４３号公報に記載
された考案は、ロボットハンド上にガラス板の位置を検
出するための検出用ロッドと、二系統の吸着パッドを夫
々独立して進退駆動させるようにしたものであるため、
吸着から釈放までの一連の取り出し動作に時間がかかる
という問題点があった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記問題点の
解決を図る、すなわち簡易な構成にして積層した板状材
の最上層より１枚づつ取出し時に、最上層と２枚目の板
状材同士のブロッキングに対し、瞬時にブロッキングを
解除でき、一連の取り出し動作を大幅に短縮できること
を目的として、積層した板状材の最外側の板状材を吸着
パッドによって吸着して１枚づつ取り出し移載する装置
において、移載装置のハンド上に前記板状材のコーナー
近傍に配置可能に設けたブロッキング解除用吸着パッド
と、板状材のハンドリング用として設けた吸着パッドと
からなり、弾性ゴム等からなる複数個の吸着パッドを、
板状材の吸着前における各吸着パッドのリップ位置が同
一面上になるように、かつブロッキング解除用吸着パッ
ドのリップ先端から中央底部の突起部までのスカート深
さが、ハンドリング用吸着パッドのスカート深さより大
となるようにし、また、板状材の吸引後における圧縮弾
性変形により、ブロッキング解除用吸着パッドのリップ
先端位置が、ハンドリング用吸着パッドのリップ先端位
置より吸着パッド取付部材側に変形移動して各リップ位
置に段差が生じるように設け、前記ブロッキング解除用
吸着パッドによって吸着された最外側の板状材のコーナ
ー部近傍に反りを与えることによって、最外側と２枚目
との板状材間のブロッキングを瞬時に解除できるように
し、あるいは、前記板状材のコーナー部近傍に設けたブ
ロッキング解除用吸着パッドを吸引変形の大きな蛇腹式
（アコーディオン式、ベローズ式）の吸着パッドとし、
あるいはまた、前記板状材のコーナー部近傍に設けたブ
ロッキング解除用吸着パッドのゴム硬度を、ハンドリン
グ用吸着パッドのゴム硬度より軟質とし、板状材の吸着
吸引時の変形量に大きな差を持たせるようにした板状材
の移載装置を提供する。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の移載装置１は、図示しな
い多関節のロボットの先端のハンド上に設けた取付部材
４上に弾性ゴム等からなる複数の吸着パッドを離間して
配置したものである。

【０００９】図１に示すように、該吸着パッドは、ブロ
ッキング解除用の吸着パッド５と、板状材２のハンドリ
ング用吸着パッド６の２種類からなり、ハンドリングさ
れる板状材２の大きさ、形状によって各吸着パッド５、
６の取付個数が決定されるが、それぞれ少なくとも１つ
以上を有している。

【００１０】また、図６に示すように、ブロッキング解
除用吸着パッド５と、板状材２のハンドリング用吸着パ
ッド６は、吸着動作前の状態で各リップ部５ｂ、６ｂの
位置が同一面上となるように配設されている。

【００１１】さらに、図４に示すように、板状材２を吸
着していない状態で、ブロッキング解除用吸着パッド５
のリップ部５ｂの先端から中央底部の突起部までのスカ
ート部５ａの深さｈ１は、板状材２のハンドリング用と
して設けた吸着パッド６のリップ部６ａの先端から中央
底部の突起部までのスカート部６ａの深さｈ２よりも大
とした。

【００１２】この場合、図５に示すように、板状材２を
ブロッキング解除用吸着パッド５と、ハンドリング用吸
着パッド６で吸着すると、吸引によるスカート部５ａ、
６ａの収縮弾性変形により、各吸着パッド５、６の中央
底部の各突起部５ｃ、６ｃと板状体２とが当接しようと
して各スカート部が変形し、前記コーナー部近傍に設け
たブロッキング解除用吸着パッド５の中央底部の突起部
５ｃの先端位置が、ハンドリング用吸着パッド６の中央
底部の突起部６ｃの先端位置より、吸着する前の板状材
２の面から離れて、各吸着パッド５、６のリップ位置に
段差ができる。

【００１３】前記板状材２のコーナー部側に設けたブロ
ッキング解除用吸着パッド５によって吸着された最外側
の板状材２のコーナー部近傍は吸着パッド５側に引き寄
せられて、反りが発生し、最外側の板状材２と２枚目以
降の板状材２’、２’、・・との間に発生していたブロ
ッキングは瞬時に解除される。

【００１４】あるいは、図３に示すように、前記板状材
２のコーナー部近傍に設けたブロッキング解除用吸着パ
ッド５は、リップ部５ｂの先端から中央底部の突起部ま
での弾性ゴム製のスカート部５ａを蛇腹式（あるいは、
アコーディオン式、ベローズ式ともいう。）の吸着パッ
ド５としても良い。

【００１５】あるいはまた、前記板状材２のコーナー部
近傍に設けたブロッキング解除用吸着パッド５のスカー
ト部５ａのゴム硬度を、ハンドリング用吸着パッド６の
スカート部６ａのゴム硬度より軟質とし、板状材２の吸
着吸引時に弾性ゴムによる吸引変形に大きな差を持たせ
るようにしても良い。

【００１６】次に、本移載装置１の作用について説明す
る。

【００１７】まず、図４に示すように、ブロッキング解
除用吸着パッド５のリップ部５ｂの先端から中央底部の
突起部５ｃまでのスカート部５ａの深さｈ１が、ハンド
リング用吸着パッド６のスカート部６ａの深さｈ２より
深くなるように設けた。

【００１８】これは、図６に示すように、図示しない真
空発生装置によって板状材２を吸着吸引させると、各吸
着パッド５、６の内部が減圧され、各スカート部５ａ、
６ａが弾性ゴムで形成されているので各スカート部５
ａ、６ａが変形するが、この場合、各スカート部５ａ、
６ａの深さの大小に係わらず板状材が各吸着パッド５、
６の中央底部の突起部５ｃ、６ｃの先端に板状体２が当
接するまで吸着パッドが変形するので、スカート部５
ａ、６ａの深さの大きい方が浅い方に比べて大きく変形
する。

【００１９】この変形により、ブロッキング解除用吸着
パッド５とハンドリング用吸着パッド６の各リップ部５
ｂ、６ｂの位置は段差が付き、各吸着パッド５、６の中
央底部の突起部５ｃ、６ｃの先端に板状体２が当接しよ
うとして、板状材２がブロッキング解除用吸着パッド５
側に引き寄せられ、変形するが、該吸着パッド５は板状
材２のコーナー部近傍に設けるようにしたので、板状材
２のコーナー部に反りが発生し、最外側の板状材２と２
枚目以降の板状材２’、２’、・・との間に空気が流入
することによって、発生していたブロッキングは瞬時に
解除される。（図２参照）また、図３に示すように、ブ
ロッキング解除用吸着パッド５のリップ部５ｂの先端か
ら中央底部の突起部までのスカート部５ａを伸縮自在な
蛇腹式とした場合、蛇腹式吸着パッド５のリップ部５ｂ
の先端から中央底部の突起部５ｃまでのスカート部５ａ
の深さｈ１は、ハンドリング用吸着パッド６のスカート
部６ａの深さｈ２よりも深くする。

【００２０】これは、図示しない真空発生装置によって
板状材２を吸着吸引させると、各吸着パッド５、６内が
減圧され、蛇腹式吸着パッド５とハンドリング用吸着パ
ッド６の各スカート部５ａ、６ａが弾性ゴム材で形成さ
れているので各スカート部５ａ、６ａが弾性変形し、蛇
腹式のスカート部５ａは伸縮自在であるため、一般的に
用いられるハンドリング用吸着パッド６に比べてスカー
ト部５ａが大きく収縮変形する。

【００２１】この変形により、蛇腹式のブロッキング解
除用吸着パッド５とハンドリング用吸着パッド６の各リ
ップ部５ｂ、６ｂには段差が付き、各吸着パッド５、６
の中央底部の突起部５ｃ、６ｃの先端に板状体２が当接
しようとして、吸着された板状材２は蛇腹式のブロッキ
ング解除用吸着パッド５側に引き寄せられるが、該吸着
パッド５は板状材２のコーナー部近傍に設けるようにし
たので、板状材２のコーナー部に反りが発生し、最外側
の板状材２と２枚目以降の板状材２’、２’、・・との
間に発生していたブロッキングは瞬時に解除される。

【００２２】さらに、ブロッキング解除用吸着パッド５
のリップ部５ｂの先端から中央底部の突起部までのスカ
ート部５ａのゴム硬度を、ハンドリング用吸着パッド６
のゴム硬度より小として柔らかい材質とする場合は、ブ
ロッキング解除用吸着パッド５の方が、ハンドリング用
吸着パッド６に比べて、硬度が小さい材質から成るた
め、スカート部５ａがスカート部６ａに比べて大きく変
形し易い。

【００２３】この変形により、ブロッキング解除用吸着
パッド５とハンドリング用吸着パッド６の各リップ部５
ｂ、６ｂには段差が付き、また各吸着パッド５、６の中
央底部の突起部５ｃ、６ｃの先端に板状材２が当接しよ
うとして、吸着された板状材２はブロッキング解除用吸
着パッド５側に引き寄せられるが、該吸着パッド５は板
状材２のコーナー部近傍に設けるようにしたので、板状
材２のコーナー部に反りが発生し、最外側の板状材２と
２枚目以降の板状材２’、２’、・・との間に発生して
いたブロッキングは瞬時に解除される。

【００２４】以上、好適な実施例について述べたが、本
発明はこれに限定されるものではなく種々の応用が考え
られる。

【００２５】吸着パッド５、６の弾性ゴム部の材質とし
ては、ウレタンゴム、シリコーンゴム、バイトンゴム等
何れでも良い。

【００２６】移載の対象となる板状材２、２’としては
フラット板、または湾曲板であって、例えばガラス板、
合成樹脂板、鋼板等である。また、各板状材間には合紙
等が介在したものであっても良い。また、板状材がガラ
ス板の場合、強化板、半強化板、未強化板の何れでも良
い。

【００２７】本発明の移載装置によれば、積載された板
状体２、２’の姿勢は縦積み、平積みの何れでも良い。

【００２８】ブロッキング解除用吸着パッド５とハンド
リング用吸着パッド６は、板状材２のサイズに応じて適
宜増加することができる。この場合、板状材２の複数の
コーナー近傍にブロッキング解除用吸着パッド５を設け
れば良い。

【００２９】

【発明の効果】本発明は、板状材を吸着支持するハンド
リング用吸着パッドに加えて、コーナー部近傍にブロッ
キング解除用吸着パッドを配設可能に設けただけの非常
に極めて簡単な構成により、ブロッキング解除用吸着パ
ッドの収縮により、該吸着パッドによって吸着された板
状材のコーナー部近傍が反り、最外側と２枚目以下の板
状材間に発生したブロッキングを、極めて短時間で解除
し、２枚目以下の板状材が密着してきたり、位置がずれ
たりすることなく、１枚目の板状材だけを取り出すこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移載装置のハンドの要部斜視図。

【図２】本発明の移載装置のハンドによってブロッキン
グを解除した状態を示す要部斜視図。

【図３】蛇腹式のブロッキング解除用吸着パッドの断面
図。

【図４】板状材のハンドリング用吸着パッドと、ブロッ
キング解除用吸着パッドで、板状材を吸着する前の状態
を示す断面図。

【図５】板状材のハンドリング用吸着パッドと、ブロッ
キング解除用吸着パッドで、板状材の吸着によって変形
した状態を示す断面図。

【図６】本発明の移載装置のハンドによってブロッキン
グの解除を説明する平面図。

【符号の説明】

１ 移載装置 ２ 板状材 ３ ハンド ４ 取付部材 ５ ブロッキング解除用吸着パッド ５ａ スカート部 ５ｂ リップ部 ５ｃ 突起部 ６ ハンドリング用吸着パッド ６ａ スカート部 ６ｂ リップ部 ６ｃ 突起部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 積層した板状材の最外側の板状材を吸着
   パッドによって吸着して１枚づつ取り出し移載する装置
   において、移載装置のハンド上に前記板状材のコーナー
   近傍に配置可能に設けたブロッキング解除用吸着パッド
   と、板状材のハンドリング用として設けた吸着パッドと
   からなり、弾性ゴム等からなる複数個の吸着パッドを、
   板状材の吸着前における各吸着パッドのリップ位置が同
   一面上になるように、かつブロッキング解除用吸着パッ
   ドのリップ先端から中央底部の突起部までのスカート深
   さが、ハンドリング用吸着パッドのスカート深さより大
   となるようにし、また、板状材の吸引後における圧縮弾
   性変形により、ブロッキング解除用吸着パッドのリップ
   先端位置が、ハンドリング用吸着パッドのリップ先端位
   置より吸着パッド取付部材側に変形移動して各リップ位
   置に段差が生じるように設け、前記ブロッキング解除用
   吸着パッドによって吸着された最外側の板状材のコーナ
   ー部近傍に反りを与えることによって、最外側と２枚目
   との板状材間のブロッキングを瞬時に解除できるように
   したことを特徴とする板状材の移載装置。
2. 【請求項２】 前記板状材のコーナー部近傍に設けたブ
   ロッキング解除用吸着パッドを吸引変形の大きな蛇腹式
   （アコーディオン式、ベローズ式）の吸着パッドとした
   ことを特徴とする請求項１記載の板状材の移載装置。
3. 【請求項３】 前記板状材のコーナー部近傍に設けたブ
   ロッキング解除用吸着パッドのゴム硬度を、ハンドリン
   グ用吸着パッドのゴム硬度より軟質とし、板状材の吸着
   吸引時の変形量に大きな差を持たせるようにしたことを
   特徴とする請求項１乃至２記載の板状材の移載装置。