JP2001087960A - 内視鏡用鉗子の組立治具および組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被接続部材同士の所望の隙間量が容易に確保
でき、組立作業のタクトタイムが短縮される簡略な機構
の内視鏡用鉗子の組立治具を提供する。 【解決手段】 開閉自在な一対の鉗子カップを備える内
視鏡用鉗子の構成部品の内、互いに接続する複数の被接
続部材１、２同士を接続ピン３で貫通接続することによ
り回動自在に組み付ける内視鏡用鉗子の組立治具におい
て、被接続部材１、２同士を貫通接続した際に被接続部
材１、２間に所望の隙間を生成する段差を設けた載置部
４と、接続ピン３の頭部３ａを下方にして吸引保持する
吸引保持手段４ｂ、１８と、被接続部材１、２同士を貫
通接続した状態で固定保持する固定保持機構５、１７
と、接続ピン３を所望の高さに押し上げてその状態を維
持する押し上げ固定手段６、１５、１６とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡用鉗子の複
数の被接続部材同士を回動自在に接続ピンによって接続
する組立治具および組立装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、内視鏡用鉗子の複数の被接続部材
同士を回動自在に接続ピンによって接続する組立治具と
しては、例えば、図２４〜図２６に示すものがあり、こ
の組立治具について説明する。図２４は組立治具の斜視
図、図２５は組立治具の縦断面図、図２６は図２５のＱ
部拡大断面図である。

【０００３】図２４〜図２６において、組立治具１００
は、被接続部材１０１、１０２を皿部１０３ａを下方に
した接続ピン１０３で貫通接続した状態で保持する載置
部１０４と、載置部１０４において皿部１０３ａを下方
にした接続ピン１０３を吸引保持する機構と、被接続部
材１０１、１０２を接続ピン１０３で貫通接続した状態
に固定保持するための保持部材１０５と、接続ピン１０
３を押し上げて被接続部材１０１、１０２を密着させた
後、被接続部材１０１、１０２間に所望の隙間を設ける
隙間調整手段としての押し上げピン１０６と、押し上げ
ピン１０６を常時下方へ付勢しているバネ１０７と、押
し上げピン１０６を押し上げてその状態で固定保持する
ピストンロッド１０８と、ピストンロッド１０８を保持
し任意に開放する保持機構１０９と、ピストンロッド１
０８をその下方より上方に駆動させる突き上げ装置（図
示省略）とを有している。

【０００４】内視鏡用鉗子の被接続部材１０１、１０２
が接続ピン１０３によって回動自在に接続されるために
は、被接続部材１０１、１０２間に適度な隙間が確保さ
れねばならない。従って、組立治具１００を用いた適度
な隙間の調整方法について説明する。図２６に示すよう
に、載置部１０４において、被接続部材１０１、１０２
が接続ピン１０３で貫通接続されている。図２５に示す
ように、保持部材１０５により固定保持された状態で載
置されている被接続部材１０１、１０２間に隙間を形成
させるために、図２５に示すようにピストンロッド１０
８を保持している保持機構１０９を解除し、図示しない
突き上げ装置により、ピストンロッド１０８を下方より
突き上げることにより押し上げピン１０６が押し上げら
れ、接続ピン１０３およびこれに貫通接続されている被
接続部材１０１、１０２が保持部材１０５に当接する。

【０００５】その後、下方から突き上げられているピス
トンロッド１０８を、作りたい隙間量だけ下降させる。
この状態で、保持機構１０９によりピストンロッド１０
８を固定する。以上の動作により、接続ピン１０３はピ
ストンロッド１０８の下降距離と同一距離だけ下降し、
これにより、被接続部材１０１、１０２間に隙間を形成
することができるというものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記従来技
術においては、被接続部材１０１、１０２間の隙間調整
を行うために、ピストンロッド１０８を上下に駆動させ
る必要がある。また、その下降時においても、所望の隙
間量に合わせて下降距離を制御するための装置が必要に
なり、大がかりで、高価な装置となる。さらに、隙間調
整を行うためのタクトタイムが長くなるという問題点も
あった。

【０００７】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、請求項１、２または３に係る発明の課題
は、被接続部材同士の所望の隙間量が容易に確保でき、
組立作業のタクトタイムが短縮される簡略な機構の内視
鏡用鉗子の組立治具を提供することである。

【０００８】請求項４に係る発明の課題は、請求項１、
２または３に係る発明の内視鏡用鉗子の組立治具を用い
て組立作業を遂行する組立装置を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１、２または３に係る発明は、開閉自在な一
対の鉗子カップを備える内視鏡用鉗子の構成部品の内、
互いに接続する複数の被接続部材同士を接続ピンで貫通
接続することにより回動自在に組み付ける内視鏡用鉗子
の組立治具において、前記被接続部材同士を貫通接続し
た際に被接続部材間に所望の隙間を生成する段差を設け
た載置部と、前記接続ピンの頭部を下方にして吸引保持
する吸引保持手段と、前記被接続部材同士を貫通接続し
た状態で固定保持する固定保持機構と、前記接続ピンを
所望の高さに押し上げてその状態を維持する押し上げ固
定手段とを具備する。

【００１０】請求項４に係る発明は、内視鏡用鉗子の組
立装置において、請求項１、２または３記載の内視鏡用
鉗子の組立治具をプレート上に固定する治具固定機構
と、前記組立治具の吸引保持手段を作動させる吸引保持
手段作動機構と、前記組立治具の固定保持機構を駆動す
る固定保持駆動機構と、前記組立治具の押し上げ固定手
段を押し下げる固定手段押し下げ機構とを具備する。

【００１１】請求項１、２または３に係る発明の内視鏡
用鉗子の組立治具では、載置部に設けた段差により、被
接続部材同士を貫通接続した際に被接続部材間に所望の
隙間を与え、吸引保持手段により、接続ピンの頭部を下
方にして接続ピンを吸引保持し、固定保持手段で被接続
部材同士を貫通接続した状態で固定保持し、押し上げ固
定手段により、接続ピンを所望の高さに押し上げてその
状態を維持する。

【００１２】請求項２または３に係る発明の内視鏡用鉗
子の組立治具では、上記作用に加え、固定保持機構に、
複数の被接続部材を個々に固定保持する保持手段を設け
たことにより、複数の被接続部材の厚さにバラツキがあ
ってもそれぞれ確実に固定される。

【００１３】請求項３に係る発明の内視鏡用鉗子の組立
治具では、上記作用に加え、載置部の接続ピンの頭部を
載置するザグリ穴から所定距離離れた位置に、自動組立
を行う際の基準となる複数の基準マークを設けたことに
より、この基準マークを画像処理装置などが認識して組
立治具の位置を確認し、必要に応じて組立治具の位置補
正を行う。

【００１４】請求項４に係る発明の内視鏡用鉗子の組立
装置では、治具固定機構により、プレート上に内視鏡用
鉗子の組立治具を固定し、固定手段押し下げ機構によ
り、組立治具の押し上げ固定手段を押し下げ、吸引保持
手段作動機構により、組立治具の吸引保持手段を作動さ
せ、固定保持駆動機構により、組立治具の固定保持機構
を駆動する。

【００１５】

【発明の実施の形態】まず、本発明の実施の形態に用い
る内視鏡用鉗子の被組立部材について説明する。図１は
被接続部材同士と接続ピンとの接続状態を示す斜視図で
ある。

【００１６】図１において、被接続部材１には貫通孔１
ａが穿設されており、被接続部材２にも図示しない貫通
孔が穿設されている。被接続部材１、２を接続する接続
ピン３には、皿状の頭部３ａが形成されており、接続ピ
ン３を被接続部材２の貫通孔と被接続部材１の貫通孔１
ａとに挿通し、接続ピン３の先端３ｂと被接続部材１の
貫通孔１ａの周辺とをレーザ溶接などにより溶着するこ
とにより、被接続部材１と被接続部材２とが回動自在に
接続される。以下具体的な実施の形態について説明す
る。

【００１７】（実施の形態１）図２〜図８は実施の形態
１を示し、図２は内視鏡用鉗子の組立治具の平面図、図
３は内視鏡用鉗子の組立治具の縦断面図、図４は図３の
Ａ部拡大断面図、図５は内視鏡用鉗子の組立装置の平面
図、図６は内視鏡用鉗子の組立装置の一部を省略した正
面図、図７は図５のＹ−Ｙ′断面図、図８は図７のＸ−
Ｘ′断面図である。

【００１８】図２〜図４において、組立治具２０は、主
に、被接続部材１、２を載置する載置部４と、接続ピン
３の頭部３ａを吸引保持する吸引保持手段と、被接続部
材１、２を固定保持する固定保持機構と、接続ピン３を
押し上げる押し上げ固定手段とから構成されている。載
置部４は、図４に示すように、接続ピン３を載置し易く
するためのザグリ穴４ａと、ザグリ穴４ａと同心で接続
ピン３を下方より押し上げるための押し上げピン６が嵌
装されている押し上げ孔４ｂと、被接続部材１、２を載
置した際に双方の被接続部材１、２間に隙間ｔ（例えば
０．０２〜０．０５ｍｍ）を得ることができるように被
接続部材１の下面１ｃに接する面と被接続部材２の下面
２ｃに接する面とに設けられた段差１２と、被接続部材
１を載置する際のガイドとしてのガイド板１３と、被接
続部材２を載置する際のガイドとしてのガイド板１４と
から構成されている。

【００１９】吸引保持手段は、図３に示すように、押し
上げピン６が嵌装されている押し上げ孔４ｂと、この押
し上げ孔４ｂに連通する吸引孔１８とから構成されてい
る。図７に示すように、吸引孔１８の開口端１８ａはテ
ーパ穴状に形成され、後述する組立装置３０の吸引パイ
プ３１のテーパ状の先端３１ａが着脱可能になってい
る。吸引パイプ３１は図示しない真空源に接続されてお
り、吸引パイプ３１が装着されると、吸引孔１８、押し
上げ孔４ｂ（図３参照）を通じて接続ピン３を吸引する
ように構成されている。

【００２０】固定保持機構は、被接続部材１、２を保持
する際に、図４に示すように、被接続部材１、２の上面
をそれぞれ押さえるように突起５ｂ、５ｃを設けたスラ
イド板５と、図２および図３に示すように、スライド板
５の止めネジ１７とから構成されている。スライド板５
の後端には、連結孔５ａが穿設されており、この連結孔
５ａに後述する組立装置３０のピンシリンダ３９のロッ
ド３９ａ（図６参照）が嵌入することにより、スライド
板５が前後に摺動し、載置部４の開閉および被接続部材
１、２の固定保持ができるようになっている。押し上げ
固定手段は、図３に示すように、押し上げ孔４ｂ内を上
下動自在な押し上げピン６と、押し上げピン６を下方よ
り常時上方へ付勢しているバネ１５と、押し上げピン６
およびバネ１５の落下防止をする底蓋１６とから構成さ
れている。

【００２１】つぎに、上記組立治具２０を装着して、自
動組立作業を行う組立装置３０について説明する。図５
および図６において、組立装置３０は、主に、組立治具
２０をプレート４０上に固定する治具固定機構と、組立
治具２０の吸引保持手段を作動させる吸引保持手段作動
機構と、組立治具２０の押し上げ固定手段を押し下げる
固定手段押し下げ機構と、組立治具２０の固定保持機構
を駆動する固定保持駆動機構とから構成されている。治
具固定機構では、プレート４０上に、ガイドピン３２
ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄが立設され、組立治具２０
が当接して位置決めされるようになっている。また、プ
レート４０上に立設された突起板４０ａには、押さえネ
ジ３３が螺合し、組立治具２０をガイドピン３２ａ、３
２ｂ、３２ｃ、３２ｄに押圧して固定することができる
ようになっている。

【００２２】吸引保持手段作動機構と固定手段押し下げ
機構とでは、図５および図７に示すように、プレート４
０上にリニアガイド３４が敷設され、リニアガイド３４
の移動体３４ａがプレート４０上に配設されたシリンダ
３５によって前後に駆動されるようになっている。移動
体３４ａ上には、押し下げ板１１が取着され、さらにそ
の上面に支持ブロック３１Ａが取着されている。吸引保
持手段作動機構では、吸引パイプ３１が支持ブロック３
１Ａに嵌装され、緩衝バネ３１Ｂが吸引パイプ３１の外
周に装着されて前方に付勢している。前述のように、吸
引パイプ３１の先端３１ａは組立治具２０の吸引孔１８
の開口端１８ａに密着して、組立治具２０内の空気を吸
引し、接続ピン３の頭部３ａを吸引するようになってい
る。一方、固定手段押し下げ機構では、図７および図８
に示すように、押し下げ板１１が組立治具２０の内部に
進入して、先端部１１ａが押し上げピン６のテーパ部６
ａに係合し、バネ１５の弾発力に抗して押し上げピン６
を下方に押し下げる。なお、押し下げ板１１が進入しな
い常時は、テーパ部６ａは図７の２点鎖線６ａ′の位置
に押し上げられている。

【００２３】固定保持駆動機構では、図５および図６に
示すように、プレート４０上に敷設されたリニアガイド
３６の移動体３６ａ上にスライド板開閉プレート３８が
取着されている。スライド板開閉プレート３８は、プレ
ート４０上に取着されたシリンダ３７に連結され前後駆
動される。スライド板開閉プレート３８の先端には、ピ
ンシリンダ３９が上向きに取着され、ロッド３９ａが上
下動し、組立治具２０のスライド板５の連結孔５ａに嵌
入して、スライド板開閉プレート３８が前後動すること
によりスライド板５が載置部４（図２参照）の開閉を行
うようになっている。以上説明した各機構の他に、スラ
イド板５の止めネジ１７を締めたり緩めたりするための
電動ドライバ（図示省略）が、止めネジ１７の上方に配
設されている。

【００２４】つぎに、組立治具２０および組立装置３０
を使用した被接続部材１、２と接続ピン３との組み付け
および隙間調整手順について説明する。まず、図５に示
すように、組立治具２０を組立装置３０のガイドピン３
２ａ〜３２ｄに当て付け、押さえネジ３３により固定す
る。以下の手順は自動で行われる。まず、止めネジ１７
を電動ドライバにより緩める。その後、スライド板開閉
プレート３８がシリンダ３７によりＸ方向に前進し、そ
の位置でピンシリンダ３９のロッド３９ａ（図６参照）
が上昇して、スライド板５の連結孔５ａに嵌入する。

【００２５】つぎに、スライド板開閉プレート３８がＸ
方向に後退し、スライド板５が載置部４を開放する。こ
の状態で、図５および図７に示すように、押し下げ板１
１がシリンダ３５によりＹ方向に前進し、押し上げピン
６を下降させ、同時に吸引パイプ３１が吸引孔１８に連
結される。つぎに、図４に示すように、ロボット（図示
省略）等により搬送された接続ピン３を載置部４のザグ
リ穴４ａに載置して、吸引パイプ３１（図７参照）によ
り吸引保持し、その後同様に搬送された被接続部材２、
被接続部材１をこの順番で接続ピン３に組み付ける。

【００２６】組み付け後、図５および図６に示すよう
に、スライド板開閉プレート３８をシリンダ３７により
Ｘ方向に前進させ、スライド板５を閉じて被接続部材
１、２を保持し、電動ドライバによって止めネジ１７を
締める。この状態では、図４に示すように、被接続部材
１、２の間には、載置部４の段差１２により、隙間ｔが
生成される。この後、図７に示すように、吸引パイプ３
１による吸着を停止するのと同時に、押し下げ板１１を
シリンダ３５（図５参照）により後退させて押し上げピ
ン６を上昇させ、接続ピン３を押し上げて被接続部材２
に密着させる。また、図６に示すように、ピンシリンダ
３９のロッド３９ａを後退させて、スライド板５との連
結を解除し、スライド板開閉プレート３８をシリンダ３
７によりＸ方向（図５参照）に後退させる。以上の状態
で、組立治具２０を組立装置３０より取り外し、レーザ
溶接等により、被接続部材１と接続ピン３との溶着を行
う。

【００２７】本実施の形態によれば、組立治具内の載置
部に予め設けた段差により、組み付け時に複数の被接続
部材間に所望の隙間を生成するため、隙間量を測定する
ための機構を必要とせず、簡略な機構の組立治具により
組立作業のタクトタイムを短縮することができる。ま
た、上記組立治具を用いて容易に組立作業を遂行する組
立装置を提供することができる。

【００２８】（実施の形態２）図９〜図１２は実施の形
態２を示し、図９は内視鏡用鉗子の組立治具の平面図、
図１０は内視鏡用鉗子の組立治具の縦断面図、図１１は
内視鏡用鉗子の組立装置の一部を省略した平面図、図１
２は内視鏡用鉗子の組立装置の一部を省略した正面図で
ある。本実施の形態では、実施の形態１の図４を併用し
て説明し、図４において本実施の形態のスライド板４１
の符号をカッコ内に記している。なお、本実施の形態の
組立治具５１は、実施の形態１の組立治具２０と被接続
部材１、２を固定保持する固定保持機構が異なり、組立
装置５２は、実施の形態１の組立装置３０と固定保持駆
動機構が異なり、他の構成は実施の形態１とそれぞれ同
一なので、異なる部分のみ説明し、同一の部材には同一
の符号を付し説明を省略する。

【００２９】図９および図１０において、組立治具５１
の固定保持機構は、スライド板４１とガイドピン４２と
スライド板４１の開閉機構とから構成されている。スラ
イド板４１には、図４に示すように、被接続部材１、２
を保持するための突起４１ａ、４１ｂと、図９および図
１０に示すように、ガイドピン４２に沿って摺動する長
穴４１ｃが設けられている。また、スライド板４１の開
閉機構は、ピン４３によりスライド板４１と接続され、
ピン４４によりブロック５０に取着され、ピン４４を支
点に回動する角棒４５と、角棒４５の下部４５ａを常時
押す方向へ付勢するバネ４６と、スライド板４１の上お
よび横方向の規制ブロック４９とから構成されている。
なお、ブロック５０は治具本体５５の側面５５ａに取着
されている。その他の構成は、実施の形態１の組立治具
２０と同様である。

【００３０】つぎに、上記組立治具５１を装着して、自
動組立作業を行う組立装置５２について説明する。図１
１および図１２において、固定保持駆動機構では、プレ
ート４０上に敷設されたリニアガイド３６に押し棒４７
が前後動自在に取着されている。押し棒４７はシリンダ
４８に連結され、シリンダ４８により押し棒４７はＸ方
向に前後駆動（前進位置はストッパ５３により調整可
能）して、組立治具５１の角棒４５の下部４５ａを押
し、スライド板４１を規制ブロック４９に沿って後退さ
せて載置部４を開放させるようになっている。

【００３１】組立治具５１をプレート４０上に固定する
治具固定機構と、組立治具５１の吸引保持手段を作動す
る吸引保持手段作動機構と、組立治具５１の押し上げ固
定手段を押し下げる固定手段押し下げ機構とは、実施の
形態１と同様である。また、本実施の形態では、電動ド
ライバを必要としない。

【００３２】つぎに、組立治具５１および組立装置５２
を使用した被接続部材１、２と接続ピン３との組み付け
および隙間調整手順について説明する。まず、図１１お
よび図１２に示すように、組立治具５１を組立装置５２
のガイドピン３２ａ〜３２ｄに当て付け、押さえネジ３
３により固定する。以下の手順は自動で行われる。ま
ず、シリンダ４８により押し棒４７をＸ方向に前進させ
て、角棒４５の下部４５ａを押し、スライド板４１を後
退させて載置部４を開放する。この状態で、押し下げ板
１１がシリンダ３５（図５参照）によりＹ方向に前進し
て押し上げピン６のテーパ部６ａ（図７参照）を押し、
押し上げピン６を下降させる。同時に、吸引パイプ３１
が吸引孔１８に連結される。つぎに、図４に示すよう
に、ロボット（図示省略）等により搬送された接続ピン
３を載置部４のザグリ穴４ａに載置して、吸引パイプ３
１（図７参照）により吸引保持し、その後同様に搬送さ
れた被接続部材２、被接続部材１をこの順番で接続ピン
３に組み付ける。

【００３３】組み付け後、図１１及び図１２に示すよう
に、シリンダ４８により押し棒４７を後退させ、角棒４
５の押圧を解いてスライド板４１を閉じ、接続部材１、
２を保持する。この状態では、図４に示すように、被接
続部材１、２の間には、載置部４の段差１２により、隙
間ｔが生成される。この後、図７に示すように、吸引パ
イプ３１による吸着を停止するのと同時に、押し下げ板
１１をシリンダ３５により後退させて押し上げピン６を
上昇させ、接続ピン３を押し上げて被接続部材２に密着
させる。以上の状態で、組立治具５１を組立装置５２よ
り取り外し、レーザ溶接等により、被接続部材１と接続
ピン３との溶着を行う。

【００３４】本実施の形態によれば、実施の形態１と同
様の効果に加え、実施の形態１で必要であった電動ドラ
イバなどの止めネジの開閉機構を必要とせず、さらに機
構を簡略化することができる。

【００３５】（実施の形態３）図１３〜図１６は実施の
形態３を示し、図１３は内視鏡用鉗子の組立治具の平面
図、図１４は載置部の部分拡大図、図１５は内視鏡用鉗
子の組立治具の縦断面図、図１６は図１５のＢ部拡大断
面図である。本実施の形態の組立治具６０は、実施の形
態１の組立治具２０と固定保持機構のみが異なり、組立
治具６０の他の構成は実施の形態１の組立治具２０と同
一のため異なる部分のみ説明し、同一の部材には同一の
符号を付し説明を省略する。また、内視鏡用鉗子の組立
装置は、実施の形態１の組立装置３０と同一のため図と
説明を省略し、動作の説明は実施の形態１の図５〜図７
を引用して行う。

【００３６】まず、本実施の形態の組立治具６０につい
て説明する。図１３〜図１６において、被接続部材１、
２を固定保持する固定保持機構を構成するスライド板６
７の先端下面には、被接続部材２の上面を固定保持する
保持手段としての突起６７ａが設けられ、スライド板６
７の上面には、被接続部材１の上面を押圧するように、
Ｌ字状に折り曲がった他方の保持手段としての板バネ６
１が取着されている。また、スライド板６７の後端に
は、実施の形態１の図６で示したピンシリンダ３９のロ
ッド３９ａが嵌入してスライド板６７を前後動させる連
結孔６７ｂが穿設されている。固定保持機構のその他の
構成は、実施の形態１の固定保持機構と同様である。ま
た、本実施の形態の被接続部材１、２を載置する載置部
４と、接続ピン３の頭部３ａを吸引保持する吸引保持手
段と、接続ピン３を押し上げる押し上げ固定手段とは、
実施の形態１と同様である。なお、電動ドライバは、実
施の形態１と同様に、組立治具６０の止めネジ１７の上
方に配設されている。

【００３７】上記構成の組立治具６０と、実施の形態１
で示した組立装置３０とを用いて、被接続部材１、２と
接続ピン３との組み付けおよび隙間調整手順について説
明する。まず、図５に示すように、組立治具６０を組立
装置３０のガイドピン３２ａ〜３２ｄに当て付け、押さ
えネジ３３により固定する。以下の手順は自動で行われ
る。まず、止めネジ１７を電動ドライバにより緩める。
その後、スライド板開閉プレート３８がシリンダ３７に
よりＸ方向に前進し、その位置でピンシリンダ３９のロ
ッド３９ａが上昇して、スライド板６７の連結孔６７ｂ
（図１３および図１５参照）に嵌入する。

【００３８】つぎに、スライド板開閉プレート３８がＸ
方向に後退し、スライド板６７が載置部４を開放する。
この状態で、図５および図７に示すように、押し下げ板
１１がシリンダ３５によりＹ方向に前進し、押し上げピ
ン６を下降させ、同時に吸引パイプ３１が吸引孔１８に
連結される。つぎに、図１４及び図１６に示すように、
ロボット（図示省略）等により搬送された接続ピン３を
載置部４のザグリ穴４ａに載置して、吸引パイプ３１
（図７参照）により吸引保持し、その後同様に搬送され
た被接続部材２、被接続部材１をこの順番で接続部材３
に組み付ける。

【００３９】組み付け後、図５および図６に示すよう
に、スライド板開閉プレート３８をシリンダ３７により
Ｘ方向に前進させ、スライド板６７を閉じて被接続部材
１、２を保持し、電動ドライバによって止めネジ１７を
締める。この状態では、図１４に示すように、被接続部
材１、２の間には、載置部４の段差１２により、隙間ｔ
が生成される。また、被接続部材２はスライド板６７の
突起６７ａによって固定され、被接続部材１は板バネ６
１の弾発力によって固定されている。従って、被接続部
材１の厚さにバラツキがあっても、板バネ６１の弾性に
よって吸収され、被接続部材１は確実に保持される。

【００４０】この後、図７に示すように、吸引パイプ３
１による吸着を停止するのと同時に、押し下げ板１１を
シリンダ３５により後退させて押し上げピン６を上昇さ
せ、接続ピン３を押し上げて被接続部材２に密着させ
る。また、図６に示すように、ピンシリンダ３９のロッ
ド３９ａを後退させて、スライド板６７との連結を解除
し、スライド板開閉プレート３８をシリンダ３７により
後退させる。以上の状態で、組立治具６０を組立装置３
０より取り外し、レーザ溶接等により、被接続部材１と
接続ピン３との溶着を行う。

【００４１】本実施の形態によれば、実施の形態１と同
様の効果に加え、被接続部材の厚さのバラツキを固定保
持機構の板バネの弾性により吸収して、複数の被接続部
材を確実に固定し、被接続部材間の隙間を一定に保持す
ることができる。

【００４２】（実施の形態４）図１７〜図２３は実施の
形態４を示し、図１７は内視鏡用鉗子の組立治具の平面
図、図１８は図１７の部分拡大図、図１９は内視鏡用鉗
子の組立治具の正面図、図２０は図１９のＣ部拡大図、
図２１は内視鏡用鉗子の組立装置の平面図、図２２は内
視鏡用鉗子の組立装置の一部を省略した正面図、図２３
は図２１のＡ−Ａ′断面図である。なお、本実施の形態
の組立治具７０は、実施の形態３の組立治具６０とは、
被接続部材１、２間に所望の隙間を保持する載置部と、
被接続部材１、２を固定保持する固定保持機構とが異な
り、本実施の形態の組立装置９０は、実施の形態２の組
立装置５２とは、組立治具７０を固定する治具固定機構
と、組立治具７０の固定保持機構を駆動する固定保持駆
動機構とが異なっている。従って、他の構成は実施の形
態３の組立治具６０および実施の形態２の組立装置５２
と同一なので、異なる部分のみ説明し、同一の部材には
同一の符号を付し説明を省略する。

【００４３】本実施の形態の組立治具７０について説明
する。図１７及び図１８において、治具本体７１の上面
の載置部４には、自動組立を行う際の基準となる複数の
マークとしての２つの基準穴７２ａ、７２ｂが穿設され
ている。基準穴７２ａ、７２ｂは、載置部４の接続ピン
３を載置するザグリ穴４ａと同一の径寸法であって、ザ
グリ穴４ａを中心とする対称位置（ただし、基準穴７２
ａ、７２ｂの位置の誤差は、接続ピン３の頭部３ａの径
とザグリ穴４ａの径との差の半分以内）に配置されてい
る。載置部４の他の構成は、実施の形態３と同一であ
る。

【００４４】つぎに、被接続部材１、２を固定保持する
固定保持機構では、図１７、図１９および図２０におい
て、治具本体７１には、凸部７１ａが設けられ、スライ
ド板７３の凹部７３ｂが摺動自在に嵌装されている。ま
た、治具本体７１の治具側面７１ｂには、これに沿って
上下に摺動するブロック７６と、ブロック７６を常時下
方へ付勢する引張りバネ７７と、ブロック７６に取着さ
れてスライド板７３の上方向への規制を行う押さえブロ
ック７８とが配設されている。ブロック７６には、ピン
７９によりレバー８０が回動自在に取着されており、レ
バーの下部８０ａは、ブロック７６に装着された圧縮バ
ネ８６により矢印Ｍの方向に付勢されている。レバー８
０の上部には溝８０ｂが形成され、この溝８０ｂにスラ
イド板７３に固着されたピン８７が係合して連結され、
レバー８０の回動によりスライド板７３が治具本体７１
の凸部７１ａに沿って前後動するようになっている。ま
た、ブロック７６の下部にはローラ９２が回動自在に取
着され、後述する組立装置９０の板カム９１が当接し
て、ブロック７６が引張りバネ７７の弾発力に抗して上
昇するように構成されている。組立治具７０の他の構成
は実施の形態３の組立治具６０と同様である。

【００４５】つぎに、本実施の形態の組立装置９０につ
いて説明する。組立治具固定機構では、図２１におい
て、プレート４０上のガイドピン３２ａ〜３２ｄに、組
立治具７０を当接させ固定するために、実施の形態２の
押さえネジ３３に替えて、クランプシリンダ８８が配設
されている。クランプシリンダ８８のロッドに取着され
た押圧棒８８ａが組立治具７０をガイドピン３２ａ〜３
２ｄに押圧して固定するうように構成されている。

【００４６】また、組立治具７０の固定保持機構を駆動
する固定保持駆動機構では、図２１および図２２に示す
ように、リニアガイド３６上に、組立治具７０のブロッ
ク７６を上昇させるためにローラ９２に当接する斜面９
１ａを設けた板カム９１と、組立治具７０のレバー８０
の下部８０ａに当接してレバー８０を回動させるレバー
押し棒９３とが前後動自在に配設されている。板カム９
１とレバー押し棒９３とは、連結板９４によりプレート
４０上に配設されたシリンダ８９に連結されて、前後駆
動（前進位置はストッパ５３により調整可能）されるよ
うに構成されている。その他の構成は、実施の形態２の
組立装置５２と同様である。なお、本実施の形態におい
ては、組立治具９０の上方に図示しない画像処理装置の
監視カメラが配設され、基準穴７２ａ、７２ｂを監視し
て、そのデータを画像処理装置に伝達するようになって
いる。

【００４７】つぎに、組立治具７０および組立装置９０
を使用した被接続部材１、２と接続ピン３との組み付け
および隙間調整手順について説明する。図２１に示すよ
うに、組立治具７０を組立装置９０のガイドピン３２ａ
〜３２ｄに当て付け、クランプシリンダ８８により押圧
棒８８ａを前進させて固定する。以下の手順は自動で行
われる。まず、図２２に示すように、シリンダ８９によ
り板カム９１を前進させて、ブロック７６に取着したロ
ーラ９２の下部に潜り込ませてブロック７６を上昇させ
る。同時に、レバー押し棒９３も前進して、レバー８０
の下部８０ａを押し、スライド板７３を後退させて載置
部４を開放する。この状態で、図２３に示すように、押
し下げ板１１がシリンダ３５により前進して押し上げピ
ン６のテーパ部６ａに係合し、押し上げピン６を下降さ
せ、同時に吸引パイプ３１が吸引孔１８に連結される。
つぎに、監視カメラおよび画像処理装置（図示省略）を
用いて、基準穴７２ａ、７２ｂを計測し、位置ズレがあ
る場合は載置部４の位置補正を行う。

【００４８】載置部４の補正後、図２０に示すように、
ロボット（図示省略）等により搬送された接続ピン３を
載置部４のザグリ穴４ａに載置して、吸引パイプ３１
（図２３参照）により吸引保持し、その後同様に搬送さ
れた被接続部材２、被接続部材１をこの順番で接続ピン
３に組み付ける。つぎに、図２１および図２２に示すよ
うに、シリンダ８９により、板カム９１およびレバー押
し棒９３を後退させ、スライド板７３を閉じる。この状
態で、図２０に示すように、被接続部材１、２間には、
載置部４の段差１２により、隙間ｔが生成される。ま
た、被接続部材２はスライド板７３の突起７３ａによっ
て固定され、被接続部材１は板バネ６１の弾発力によっ
て固定されている。従って、被接続部材１の厚さにバラ
ツキがあっても、板バネ６１の弾性によって吸収され、
被接続部材１は確実に保持される。

【００４９】その後、図２３に示すように、吸引パイプ
３１からの吸引を停止するのと同時に、押し下げ板１１
を後退させて押し上げピン６を上昇させ、接続ピン３を
押し上げて被接続部材２に密着させる。この状態で、ク
ランプシリンダ８８の押圧棒８８ａを後退させて、組立
治具７０を取り外し、レーザ溶接等により、被接続部材
１と接続ピン３との溶着を行う。

【００５０】本実施の形態によれば、実施の形態３と同
様の効果に加え、画像処理装置により組立治具の位置補
正を行って、載置部の正確な位置出しがなされるので、
被接続部材１、２および接続ピン３を確実に組み付け、
組立作業の歩留りを向上させることができる。また、ス
ライド板の開閉時の動作をアーチモーションからゲート
モーションに変更したので、スライド板が開閉時に被接
続部材に対して斜め方向の力を作用させることに起因す
る位置ズレを防ぐことができる。

【００５１】

【発明の効果】請求項１、２または３に係る発明によれ
ば、被接続部材同士の所望の隙間量が容易に確保でき、
組立作業のタクトタイムが短縮される簡略な機構の内視
鏡用鉗子の組立治具を提供することができる。請求項２
または３に係る発明によれば、上記効果に加え、複数の
被接続部材の厚さにバラツキがあってもそれぞれ確実に
固定されるので、被接続部材間の隙間を一定に保持する
ことができる。請求項３に係る発明によれば、上記効果
に加え、組立治具上に設けた基準マークを画像処理装置
などが認識して組立治具の位置を確認し、必要に応じて
組立治具の位置補正を行うので、接続ピンおよび複数の
被接続部材を確実に組み付け、組立作業の歩留りを向上
させることができる。請求項４に係る発明によれば、請
求項１、２または３に係る発明の組立治具を用いて、被
接続部材同士の所望の隙間量が容易に確保でき、タクト
タイムが短縮された組立作業を容易に遂行することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の被接続部材同士と接続ピ
ンとの接続状態を示す斜視図である。

【図２】実施の形態１の内視鏡用鉗子の組立治具の平面
図である。

【図３】実施の形態１の内視鏡用鉗子の組立治具の縦断
面図である。

【図４】実施の形態１の図３のＡ部拡大断面図である。

【図５】実施の形態１の内視鏡用鉗子の組立装置の平面
図である。

【図６】実施の形態１の内視鏡用鉗子の組立装置の一部
を省略した正面図である。

【図７】実施の形態１の図５のＹ−Ｙ′断面図である。

【図８】実施の形態１の図７のＸ−Ｘ′断面図である。

【図９】実施の形態２の内視鏡用鉗子の組立治具の平面
図である。

【図１０】実施の形態２の内視鏡用鉗子の組立治具の縦
断面図である。

【図１１】実施の形態２の内視鏡用鉗子の組立装置の一
部を省略した平面図である。

【図１２】実施の形態２の内視鏡用鉗子の組立装置の一
部を省略した正面図である。

【図１３】実施の形態３の内視鏡用鉗子の組立治具の平
面図である。

【図１４】実施の形態３の載置部の部分拡大図である。

【図１５】実施の形態３の内視鏡用鉗子の組立治具の縦
断面図である。

【図１６】実施の形態３の図１５のＢ部拡大断面図であ
る。

【図１７】実施の形態４の内視鏡用鉗子の組立治具の平
面図である。

【図１８】実施の形態４の図１７の部分拡大図である。

【図１９】実施の形態４の内視鏡用鉗子の組立治具の正
面図である。

【図２０】実施の形態４の図１９のＣ部拡大断面図であ
る。

【図２１】実施の形態４の内視鏡用鉗子の組立装置の平
面図である。

【図２２】実施の形態４の内視鏡用鉗子の組立装置の一
部を省略した正面図である。

【図２３】実施の形態４の図２１のＡ−Ａ′断面図であ
る。

【図２４】従来技術の組立治具の斜視図である。

【図２５】従来技術の組立治具の縦断面図である。

【図２６】従来技術の図２５のＱ部拡大断面図である。

【符号の説明】

１ 被接続部材 ２ 被接続部材 ３ 接続ピン ４ 載置部 ４ｂ 押し上げ孔 ５ スライド板 ６ 押し上げピン １５ バネ １６ 底蓋 １７ 止めネジ １８ 吸引孔

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 開閉自在な一対の鉗子カップを備える内
   視鏡用鉗子の構成部品の内、互いに接続する複数の被接
   続部材同士を接続ピンで貫通接続することにより回動自
   在に組み付ける内視鏡用鉗子の組立治具において、 前記被接続部材同士を貫通接続した際に被接続部材間に
   所望の隙間を生成する段差を設けた載置部と、前記接続
   ピンの頭部を下方にして吸引保持する吸引保持手段と、
   前記被接続部材同士を貫通接続した状態で固定保持する
   固定保持機構と、前記接続ピンを所望の高さに押し上げ
   てその状態を維持する押し上げ固定手段とを具備するこ
   とを特徴とする内視鏡用鉗子の組立治具。
2. 【請求項２】 前記固定保持機構に、複数の被接続部材
   を個々に固定保持する保持手段を設けたことを特徴とす
   る請求項１記載の内視鏡用鉗子の組立治具。
3. 【請求項３】 前記載置部の前記接続ピンの頭部を載置
   するザグリ穴から所定距離離れた位置に、自動組立を行
   う際の基準となる複数のマークを設けたことを特徴とす
   る請求項２記載の内視鏡用鉗子の組立治具。
4. 【請求項４】 請求項１、２または３記載の内視鏡用鉗
   子の組立治具をプレート上に固定する治具固定機構と、
   前記組立治具の吸引保持手段を作動させる吸引保持手段
   作動機構と、前記組立治具の固定保持機構を駆動する固
   定保持駆動機構と、前記組立治具の押し上げ固定手段を
   押し下げる固定手段押し下げ機構とを具備することを特
   徴とする内視鏡用鉗子の組立装置。