JP2001070317A - Ｏｃｔ支援式外科学システム - Google Patents
Ｏｃｔ支援式外科学システムInfo
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- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＯＣＴ支援式外科学システムに設置される干
渉計用波長変更器を提供する。 【解決手段】 ＯＣＴ支援式外科学システムは、位置検
知ユニット（９５，９７）によって位置を検知できる表
面スキャナ（１１０）を含むＯＣＴ−モジュール（１０
０）と、ＯＣＴ−モジュール（１００）によって検知さ
れた試料（９３）のトモグラムを術前に作成した試料デ
ータで修正できるようＯＣＴ−モジュール（１００）お
よび位置検知ユニット（９５，９７）に接続された評価
・表示ユニット（１０１）とを含む。
渉計用波長変更器を提供する。 【解決手段】 ＯＣＴ支援式外科学システムは、位置検
知ユニット（９５，９７）によって位置を検知できる表
面スキャナ（１１０）を含むＯＣＴ−モジュール（１０
０）と、ＯＣＴ−モジュール（１００）によって検知さ
れた試料（９３）のトモグラムを術前に作成した試料デ
ータで修正できるようＯＣＴ−モジュール（１００）お
よび位置検知ユニット（９５，９７）に接続された評価
・表示ユニット（１０１）とを含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＯＣＴ支援式外科
学システムおよびＯＣＴ支援式外科学システムに設置さ
れた干渉計用波長変更器に関する。
学システムおよびＯＣＴ支援式外科学システムに設置さ
れた干渉計用波長変更器に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＯＣＴ支援式外科学システムは、例え
ば、米国特許第５７９５２９５号から公知である。
ば、米国特許第５７９５２９５号から公知である。
【０００３】
【課題を解決するための手段】位置検知ユニットによっ
て位置を検知できる表面スキャナを含むＯＣＴ−モジュ
ールと、ＯＣＴ−モジュールによって検知された試料の
トモグラムを術前に作成した試料データで修正できるよ
うＯＣＴ−モジュールおよび位置検知ユニットに接続さ
れた評価・表示ユニットとを有するＯＣＴ支援式外科学
システム。
て位置を検知できる表面スキャナを含むＯＣＴ−モジュ
ールと、ＯＣＴ−モジュールによって検知された試料の
トモグラムを術前に作成した試料データで修正できるよ
うＯＣＴ−モジュールおよび位置検知ユニットに接続さ
れた評価・表示ユニットとを有するＯＣＴ支援式外科学
システム。
【０００４】
【発明の実施の形態】本発明は、添付の請求項および図
面の説明から明らかであろう。実施形態を示す下記図面
を参照して本発明を説明する。図１に、ナビゲーション
支援の脊柱手術を例として本発明に係るＯＣＴ支援式外
科学システムを模式的に示した。リンク仕掛の架台９９
には、手術用顕微鏡１０２が摺動自在に且つ回動自在に
設置されている。手術顕微鏡１０２の各位置および向き
は、コンポーネント９７，９５を含む位置検知ユニット
によって定められる。この種の位置検知ユニットは、例
えば、ドイツ特許公開第１９８３７１５２号から公知で
ある。
面の説明から明らかであろう。実施形態を示す下記図面
を参照して本発明を説明する。図１に、ナビゲーション
支援の脊柱手術を例として本発明に係るＯＣＴ支援式外
科学システムを模式的に示した。リンク仕掛の架台９９
には、手術用顕微鏡１０２が摺動自在に且つ回動自在に
設置されている。手術顕微鏡１０２の各位置および向き
は、コンポーネント９７，９５を含む位置検知ユニット
によって定められる。この種の位置検知ユニットは、例
えば、ドイツ特許公開第１９８３７１５２号から公知で
ある。
【０００５】ＯＣＴ−モジュール１００は、線路１１４
を介して、手術用顕微鏡１０２に設けたＸ／Ｙ−スキャ
ナ１１０に接続されている。Ｘ／Ｙ−スキャナまたは表
面スキャナ１１０は、図１に示したカーテシアン座標系
に対応してＯＣＴ−光束をＸ方向およびＹ方向へ移動
し、かくして、患者の表面（例えば、開放した手術創）
をＸ方向およびＹ方向へ走査する。
を介して、手術用顕微鏡１０２に設けたＸ／Ｙ−スキャ
ナ１１０に接続されている。Ｘ／Ｙ−スキャナまたは表
面スキャナ１１０は、図１に示したカーテシアン座標系
に対応してＯＣＴ−光束をＸ方向およびＹ方向へ移動
し、かくして、患者の表面（例えば、開放した手術創）
をＸ方向およびＹ方向へ走査する。
【０００６】線路１１４は、データ線路と、コヒーレン
ト長さの短いＯＣＴ−光束パルスおよび、場合によって
は、ＯＣＴ−モジュール１００に組込まれた照準レーザ
の光束をＸ／Ｙ−スキャナ１１０へ移送するための少な
くとも１つの光伝送ファイバとを含む。かくして、Ｘ／
Ｙ−スキャナ１１０は、好ましくは赤外部にあるＯＣＴ
−光束９１で患者を走査できる。Ｘ／Ｙ−スキャナまた
は表面スキャナ１１０は、ＯＣＴ−光束９１に加えて且
つ同列に、可視照準光束を患者９３へ放射することもで
きる。
ト長さの短いＯＣＴ−光束パルスおよび、場合によって
は、ＯＣＴ−モジュール１００に組込まれた照準レーザ
の光束をＸ／Ｙ−スキャナ１１０へ移送するための少な
くとも１つの光伝送ファイバとを含む。かくして、Ｘ／
Ｙ−スキャナ１１０は、好ましくは赤外部にあるＯＣＴ
−光束９１で患者を走査できる。Ｘ／Ｙ−スキャナまた
は表面スキャナ１１０は、ＯＣＴ−光束９１に加えて且
つ同列に、可視照準光束を患者９３へ放射することもで
きる。
【０００７】評価・表示ユニット１０１（以下、プラン
ニングコンピュータ１０１と呼ぶ）は、データ線路８
９，８７，８５を介して位置検知ユニット、手術用顕微
鏡１０２およびＯＣＴ−モジュール１００に接続されて
いる。ＯＣＴ−モジュール１００から供給される患者の
トポグラフィーに関する情報および位置検知ユニットか
ら供給される手術用顕微鏡１０２の位置に関する情報、
即ち、表面スキャナ１１０の情報を結合することによっ
て、プランニングコンピュータ１０１は、患者９３に対
する手術用顕微鏡１０２の位置を限時的に決定できる。
ニングコンピュータ１０１と呼ぶ）は、データ線路８
９，８７，８５を介して位置検知ユニット、手術用顕微
鏡１０２およびＯＣＴ−モジュール１００に接続されて
いる。ＯＣＴ−モジュール１００から供給される患者の
トポグラフィーに関する情報および位置検知ユニットか
ら供給される手術用顕微鏡１０２の位置に関する情報、
即ち、表面スキャナ１１０の情報を結合することによっ
て、プランニングコンピュータ１０１は、患者９３に対
する手術用顕微鏡１０２の位置を限時的に決定できる。
【０００８】プランニングコンピュータ１０１は、例え
ば、術前に作成された患者９３のＣＴ図の患者９３の瞬
間的位置に対する手術用顕微鏡１０２の瞬間的位置また
は位置検知ユニットによって検知される外科用器具の瞬
間的位置を表示するための映像スクリーン８３を含む。
プランニングコンピュータ１０１は、迅速、正確且つ確
実な手術を実現できる位置・ナビゲーション情報を外科
医に与えることができる。
ば、術前に作成された患者９３のＣＴ図の患者９３の瞬
間的位置に対する手術用顕微鏡１０２の瞬間的位置また
は位置検知ユニットによって検知される外科用器具の瞬
間的位置を表示するための映像スクリーン８３を含む。
プランニングコンピュータ１０１は、迅速、正確且つ確
実な手術を実現できる位置・ナビゲーション情報を外科
医に与えることができる。
【０００９】本来の手術の前に、患者の脊柱のコンピュ
ータトモグラフィー（ＣＴ）によってＣＴ−データを収
録する。上記ＣＴ−データは、プランニングコンピュー
タ１０１に二次元および三次元データ群の形で記憶され
る。特に、骨構造の表面座標は既知である。
ータトモグラフィー（ＣＴ）によってＣＴ−データを収
録する。上記ＣＴ−データは、プランニングコンピュー
タ１０１に二次元および三次元データ群の形で記憶され
る。特に、骨構造の表面座標は既知である。
【００１０】外科医は、手術プランニングのために上記
ＣＴ−データを利用する。外科的処置の開始時、外科医
は、脊柱の手術に関係する部分の標本を採取する。標本
採取の終了後、いわゆる、照会を行う。即ち、手術室に
おける患者９３の座標系は、プランニングコンピュータ
１０１においてＣＴ−データの座標系に変換しなければ
ならない。双方の座標系の関連性が知られている場合に
限り、ナビゲーションに依拠して手術を行うことができ
る。この場合、外科的器具の瞬間的位置をＣＴ−データ
に挿入できる。更に、プランニングコンピュータは、外
科医を所定の解剖学的箇所に誘導できる（→ナビゲーシ
ョン）。
ＣＴ−データを利用する。外科的処置の開始時、外科医
は、脊柱の手術に関係する部分の標本を採取する。標本
採取の終了後、いわゆる、照会を行う。即ち、手術室に
おける患者９３の座標系は、プランニングコンピュータ
１０１においてＣＴ−データの座標系に変換しなければ
ならない。双方の座標系の関連性が知られている場合に
限り、ナビゲーションに依拠して手術を行うことができ
る。この場合、外科的器具の瞬間的位置をＣＴ−データ
に挿入できる。更に、プランニングコンピュータは、外
科医を所定の解剖学的箇所に誘導できる（→ナビゲーシ
ョン）。
【００１１】本発明の場合、脊柱の手術において自動照
会のために、光学的コヒーレントトモグラフィー法（Ｏ
ＣＴ）を使用する。例えば、ヨーロッパ特許第０５８１
８７１号に記載の如く、光学的コヒーレントトモグラフ
ィーによって、生体試料の断層図を探知できる（光学的
超音波）。更に、ＯＣＴは、数ｍｍの範囲の精度の距離
センサとしても適する。ＯＣＴによって照会を実施する
場合、外科医によって標本採取された椎体のトポグラフ
ィーをＯＣＴ−モジュール１００および手術用顕微鏡に
設置された表面スキャナ１１０によって探知する。続い
て、プランニングコンピュータにおいて、ＣＴ−トポグ
ラフィーにＯＣＴ−トポグラフィーをマッチングでき
る。
会のために、光学的コヒーレントトモグラフィー法（Ｏ
ＣＴ）を使用する。例えば、ヨーロッパ特許第０５８１
８７１号に記載の如く、光学的コヒーレントトモグラフ
ィーによって、生体試料の断層図を探知できる（光学的
超音波）。更に、ＯＣＴは、数ｍｍの範囲の精度の距離
センサとしても適する。ＯＣＴによって照会を実施する
場合、外科医によって標本採取された椎体のトポグラフ
ィーをＯＣＴ−モジュール１００および手術用顕微鏡に
設置された表面スキャナ１１０によって探知する。続い
て、プランニングコンピュータにおいて、ＣＴ−トポグ
ラフィーにＯＣＴ−トポグラフィーをマッチングでき
る。
【００１２】本発明の場合、ＯＣＴは、手術開始時の上
述の照会以外に、全手術期間中、連続的照会、即ち、オ
ン・ライン照会に使用できる。呼吸にもとづく患者の移
動および外科的処置にもとづく椎体のズレは、このオン
・ライン照会によって検知できる。
述の照会以外に、全手術期間中、連続的照会、即ち、オ
ン・ライン照会に使用できる。呼吸にもとづく患者の移
動および外科的処置にもとづく椎体のズレは、このオン
・ライン照会によって検知できる。
【００１３】本来のＯＣＴ−干渉信号は、深さ約２−３
ｍｍまでの組織構造の光学的エコーを含むので、本発明
にもとづき、ＯＣＴを組織鑑別に使用する。記憶された
ＣＴ−データは、骨構造を含むので、ＯＣＴ−トポグラ
フィーが、もつぱら、化骨点（Knochenpunkte）を含ん
でいれば、合目的的である。従って、ＯＣＴ−トポグラ
フィーの探知にもとづき、組織鑑別を実施し、この際、
ＯＣＴ−干渉信号の適切な評価によって、もつぱら、Ｃ
Ｔ−データに対する適合のため化骨点を使用する。即
ち、総括して、ＯＣＴ支援式外科学システムは、一方で
は、表面センサとして使用され、他方では、組織鑑別に
使用される。
ｍｍまでの組織構造の光学的エコーを含むので、本発明
にもとづき、ＯＣＴを組織鑑別に使用する。記憶された
ＣＴ−データは、骨構造を含むので、ＯＣＴ−トポグラ
フィーが、もつぱら、化骨点（Knochenpunkte）を含ん
でいれば、合目的的である。従って、ＯＣＴ−トポグラ
フィーの探知にもとづき、組織鑑別を実施し、この際、
ＯＣＴ−干渉信号の適切な評価によって、もつぱら、Ｃ
Ｔ−データに対する適合のため化骨点を使用する。即
ち、総括して、ＯＣＴ支援式外科学システムは、一方で
は、表面センサとして使用され、他方では、組織鑑別に
使用される。
【００１４】以下に、システムの各コンポーネントを詳
細に説明する。上述の如く、プランニングコンピュータ
１０１は、ＣＴ−患者データを含む。このプランニング
コンピュータ１０１は、手術用顕微鏡１０２およびＯＣ
Ｔ−モジュール１００と通信する。更に、コンピュータ
１０１は、ＯＣＴ−トポグラフィーの測定した座標をＣ
Ｔ−トポグラフィーに適合させる、即ち、ＯＣＴ−モジ
ュール１００で検知した患者トポグラフィーを修正して
ＣＴ−データに一致させるマッチング・ソフトウエアを
含む。
細に説明する。上述の如く、プランニングコンピュータ
１０１は、ＣＴ−患者データを含む。このプランニング
コンピュータ１０１は、手術用顕微鏡１０２およびＯＣ
Ｔ−モジュール１００と通信する。更に、コンピュータ
１０１は、ＯＣＴ−トポグラフィーの測定した座標をＣ
Ｔ−トポグラフィーに適合させる、即ち、ＯＣＴ−モジ
ュール１００で検知した患者トポグラフィーを修正して
ＣＴ−データに一致させるマッチング・ソフトウエアを
含む。
【００１５】手術用顕微鏡１０２には、ＯＣＴ−測定光
束９１を２つの方向Ｘ，Ｙへ偏向するための適切な走査
装置と、試料表面に測定光束を結像するための適切な光
学系とを有する表面スキャナ１１０が組込まれている。
手術用顕微鏡の位置は、公知の態様で、位置検知ユニッ
ト９５，９７によって検知される。試料または患者９３
上の実際の走査箇所の座標は、プランニングコンピュー
タ１０１から知られ、即ち、常に既知である。
束９１を２つの方向Ｘ，Ｙへ偏向するための適切な走査
装置と、試料表面に測定光束を結像するための適切な光
学系とを有する表面スキャナ１１０が組込まれている。
手術用顕微鏡の位置は、公知の態様で、位置検知ユニッ
ト９５，９７によって検知される。試料または患者９３
上の実際の走査箇所の座標は、プランニングコンピュー
タ１０１から知られ、即ち、常に既知である。
【００１６】ＯＣＴ−モジュールは、図２に示すよう
に、マイケルソン干渉計１０８，コヒーレント長の短い
光源１０７，試料上の瞬間的走査箇所を可視化する照準
レーザ１０６，基準分路１１５の経路長変更装置１０
９，干渉信号を検知するフォトダイオード１０５および
干渉信号を処理するための適切な評価電子系１０４を含
む。試料分路１１４は、上述の表面スキャナ１１０を含
む。
に、マイケルソン干渉計１０８，コヒーレント長の短い
光源１０７，試料上の瞬間的走査箇所を可視化する照準
レーザ１０６，基準分路１１５の経路長変更装置１０
９，干渉信号を検知するフォトダイオード１０５および
干渉信号を処理するための適切な評価電子系１０４を含
む。試料分路１１４は、上述の表面スキャナ１１０を含
む。
【００１７】干渉信号の検知は、公知の態様で行う。即
ち、光源の短いコヒーレント波長にもとづき、試料分路
１１４および基準分路１１５の光路長が等しい場合に限
り、干渉信号が検知される。さて、ＯＣＴ−トポグラフ
ィーの探知は、下記態様で行う。即ち、基準分路１１５
の長さを経路長変更器１０９によって周期的に変更し、
かくして、ＯＣＴ−光束９１によってＺ方向へ患者９３
を走査する。経路長変更は、脊柱手術の場合、典型的に
は約５０ｍｍであり、本質的に、椎体の針状突起と左右
の薄板との間の高さ変化によって生ずる。
ち、光源の短いコヒーレント波長にもとづき、試料分路
１１４および基準分路１１５の光路長が等しい場合に限
り、干渉信号が検知される。さて、ＯＣＴ−トポグラフ
ィーの探知は、下記態様で行う。即ち、基準分路１１５
の長さを経路長変更器１０９によって周期的に変更し、
かくして、ＯＣＴ−光束９１によってＺ方向へ患者９３
を走査する。経路長変更は、脊柱手術の場合、典型的に
は約５０ｍｍであり、本質的に、椎体の針状突起と左右
の薄板との間の高さ変化によって生ずる。
【００１８】上記経路長変更に同期して、表面スキャナ
１１０によって試料表面をＸ方向およびＹ方向へ走査す
る。典型的な走査区画は、Ｘ方向およびＹ方向につい
て、同じく約５０ｍｍである。即ち、合計で、約５０ｍ
ｍ×５０ｍｍ×５０ｍｍの容積を探知する。以下、経路
長変更器１０９の半周期をＡ−スキャンと呼ぶ。各Ａ−
スキャンは、一方では、表面点（Ｘ，Ｙ）の座標を含
み、他方では、各Ａ−スキャンは、試料内への測定光の
侵入深さにもとづき、組織種類に関する情報（Ｚ−情
報）を含む。Ｚ−分解能は、光源１０７のコヒーレント
長によって決まり、入手可能な光源の場合、典型的には
約１０μｍにある。評価電子系のアナログ干渉信号は、
ＡＤ変換器１１１によってデイジタル信号に変換され
る。探知された表面点の座標を計算する。組織鑑別を実
施し、残存する骨表面点の座標をプランニングコンピュ
ータ１０１に送る。
１１０によって試料表面をＸ方向およびＹ方向へ走査す
る。典型的な走査区画は、Ｘ方向およびＹ方向につい
て、同じく約５０ｍｍである。即ち、合計で、約５０ｍ
ｍ×５０ｍｍ×５０ｍｍの容積を探知する。以下、経路
長変更器１０９の半周期をＡ−スキャンと呼ぶ。各Ａ−
スキャンは、一方では、表面点（Ｘ，Ｙ）の座標を含
み、他方では、各Ａ−スキャンは、試料内への測定光の
侵入深さにもとづき、組織種類に関する情報（Ｚ−情
報）を含む。Ｚ−分解能は、光源１０７のコヒーレント
長によって決まり、入手可能な光源の場合、典型的には
約１０μｍにある。評価電子系のアナログ干渉信号は、
ＡＤ変換器１１１によってデイジタル信号に変換され
る。探知された表面点の座標を計算する。組織鑑別を実
施し、残存する骨表面点の座標をプランニングコンピュ
ータ１０１に送る。
【００１９】図２に示した如く、ＯＣＴ−モジュール
は、ソフトウエア・コンポーネントおよびハードウエア
・コンポーネントに分割される。即ち、ソフトウエア１
１２は、パケット・ユーザ・インターフェース、ハード
ウエアＤＬＬ，イメージャ・ソフトウエアおよびプラン
ニングコンピュータとの通信に分割できる。図２に、各
機能を略記した。
は、ソフトウエア・コンポーネントおよびハードウエア
・コンポーネントに分割される。即ち、ソフトウエア１
１２は、パケット・ユーザ・インターフェース、ハード
ウエアＤＬＬ，イメージャ・ソフトウエアおよびプラン
ニングコンピュータとの通信に分割できる。図２に、各
機能を略記した。
【００２０】図３に、ＯＣＴ支援式外科学システムの他
の実施形態を示した。この場合、図１のＯＣＴ支援式外
科学システムとは異なり、手術用顕微鏡１０２を使用し
ない。表面スキャナ１１０は、ＯＣＴ−モジュール１０
０とともに、架台９９に直接に設置してあり、位置検知
ユニットのコンポーネント９７を担持する。他方、すべ
ての機能および本来の照会推移は、図１，２の外科学シ
ステムと同様である。
の実施形態を示した。この場合、図１のＯＣＴ支援式外
科学システムとは異なり、手術用顕微鏡１０２を使用し
ない。表面スキャナ１１０は、ＯＣＴ−モジュール１０
０とともに、架台９９に直接に設置してあり、位置検知
ユニットのコンポーネント９７を担持する。他方、すべ
ての機能および本来の照会推移は、図１，２の外科学シ
ステムと同様である。
【００２１】以下に、図１，２の外科学システムによる
照会の技術的実施について説明する。照会推移の各段階
を図４Ａ−図４Ｃに示した。照会推移は、下記の３つの
段階に分割できる：１．プランニングＣＴの作成３０
５，２．手術開始時の初期照会３０６，３．手術中のオ
ン・ライン照会３０７。
照会の技術的実施について説明する。照会推移の各段階
を図４Ａ−図４Ｃに示した。照会推移は、下記の３つの
段階に分割できる：１．プランニングＣＴの作成３０
５，２．手術開始時の初期照会３０６，３．手術中のオ
ン・ライン照会３０７。
【００２２】１．プランニングＣＴ（３０５）：第１段
階において、本来の手術前に、ＣＴによって患者の脊柱
の探知を行う。ＣＴ−データは、プランニングコンピュ
ータ１０１に記憶される。外科医は、上記ＣＴ−データ
群にもとづき処置のプランニングを実施する。どの椎体
についてナビゲーション支援の手術を行うべきかは、プ
ランニングコンピュータ１０１から知られる。次の段階
において、調整面３０１を決定する。調整面は、照会に
重要な骨面の限定に役立つ。調整面の決定は、プランニ
ングコンピュータによって自動的に実施できるか、医師
が手操作で実施できる。次いで、椎体上に少なくとも３
つの走査ライン３０２，３０３，３０４を決定し、上記
走査ラインの座標を以降のＯＣＴ−照会において探知す
る。上記走査ラインの決定も、プランニングコンピュー
タのソフトウエアによって自動的に行うことができる
か、外科医が手操作で行うことができる。これら３つの
走査ラインは、照会すべき椎体の針状突起および左右の
薄板上に置くのが理想的である。各走査ラインは、複数
のＯＣＴ−Ａ−スキャンからなるので、以下では、上記
走査ラインをＢ−走査ラインと呼ぶ。できる限り少数の
Ａ−スキャンで骨表面のできる限り大きい範囲をカバー
できるよう、Ｂ−走査ラインを円形に構成するのが理想
的である。Ｂ−走査ラインの大きさおよび位置を図４Ａ
−Ｃに示した。プランニングＣＴ段階の結果として、プ
ランニングコンピュータ１０１から、調整面の大きさ、
Ｂ−走査ラインの大きさおよび位置が知られる。
階において、本来の手術前に、ＣＴによって患者の脊柱
の探知を行う。ＣＴ−データは、プランニングコンピュ
ータ１０１に記憶される。外科医は、上記ＣＴ−データ
群にもとづき処置のプランニングを実施する。どの椎体
についてナビゲーション支援の手術を行うべきかは、プ
ランニングコンピュータ１０１から知られる。次の段階
において、調整面３０１を決定する。調整面は、照会に
重要な骨面の限定に役立つ。調整面の決定は、プランニ
ングコンピュータによって自動的に実施できるか、医師
が手操作で実施できる。次いで、椎体上に少なくとも３
つの走査ライン３０２，３０３，３０４を決定し、上記
走査ラインの座標を以降のＯＣＴ−照会において探知す
る。上記走査ラインの決定も、プランニングコンピュー
タのソフトウエアによって自動的に行うことができる
か、外科医が手操作で行うことができる。これら３つの
走査ラインは、照会すべき椎体の針状突起および左右の
薄板上に置くのが理想的である。各走査ラインは、複数
のＯＣＴ−Ａ−スキャンからなるので、以下では、上記
走査ラインをＢ−走査ラインと呼ぶ。できる限り少数の
Ａ−スキャンで骨表面のできる限り大きい範囲をカバー
できるよう、Ｂ−走査ラインを円形に構成するのが理想
的である。Ｂ−走査ラインの大きさおよび位置を図４Ａ
−Ｃに示した。プランニングＣＴ段階の結果として、プ
ランニングコンピュータ１０１から、調整面の大きさ、
Ｂ−走査ラインの大きさおよび位置が知られる。
【００２３】２．初期照会（３０６）：初期照会の実施
は、手術室において行う。患者は、麻酔されており、手
術台上に置かれている。外科医は、脊柱の手術に重要な
範囲の標本を採取する。特に、照会すべき椎体の針状突
起および左右の薄板の標本を採取する。標本の構造の表
面は、各種の組織からなる。左右の薄板および針状突起
の表面は、主として、骨組織からなり、他方、周囲に
は、脂肪、筋肉および靭帯組織が存在する。初期照会の
第１段階において、外科医は、表面スキャナ１１０を始
動する。このスキャナは、まず、プランニングコンピュ
ータ１０１に記憶された調整面３０１の輪郭を走査す
る。この操作の場合、ＯＣＴ−表面点を探知せず、この
場合、表面スキャナは、調整面の輪郭のビジュアルなマ
ーキングに役立つに過ぎない。外科医は、調整面が患者
の実際の解剖学的構造と最適に重畳するよう、手術用顕
微鏡１０２またはＸ／Ｙ−スキャナ１１０を配位する。
調整面は、照準レーザを使用することによって、手術区
画上の不変の輪郭として視認できる。この最初の粗配位
の終了後、ＯＣＴによって表面トポグラフィーの本来的
探知を行う。表面スキャナ１１０は、プランニングコン
ピュータに記憶されたＢ−走査ラインを探知する。隣接
の表面点の間に組織種類に関する関連性が存在するよ
う、上記Ｂ−走査ラインを十分に密に走査することが、
以降の組織鑑別のために重要である。隣接の表面点が、
極めて大きく離れている場合、各Ａ−スキャンの信号情
報から、組織の種類に関する確実なデータは得られな
い。隣接点の間の間隔が約２００μｍであれば、Ｂ−走
査ラインの十分に密な走査が行われる。従って、円形の
Ｂ−走査ライン当り合計１００の点がある場合、円の直
径は約６ｍｍとなる。この数値は、解剖学的与件につい
て、現実的な大きさである。３つのＢ−走査ラインの探
知後、まず、上記ライン上にある表面点の座標を計算す
る。
は、手術室において行う。患者は、麻酔されており、手
術台上に置かれている。外科医は、脊柱の手術に重要な
範囲の標本を採取する。特に、照会すべき椎体の針状突
起および左右の薄板の標本を採取する。標本の構造の表
面は、各種の組織からなる。左右の薄板および針状突起
の表面は、主として、骨組織からなり、他方、周囲に
は、脂肪、筋肉および靭帯組織が存在する。初期照会の
第１段階において、外科医は、表面スキャナ１１０を始
動する。このスキャナは、まず、プランニングコンピュ
ータ１０１に記憶された調整面３０１の輪郭を走査す
る。この操作の場合、ＯＣＴ−表面点を探知せず、この
場合、表面スキャナは、調整面の輪郭のビジュアルなマ
ーキングに役立つに過ぎない。外科医は、調整面が患者
の実際の解剖学的構造と最適に重畳するよう、手術用顕
微鏡１０２またはＸ／Ｙ−スキャナ１１０を配位する。
調整面は、照準レーザを使用することによって、手術区
画上の不変の輪郭として視認できる。この最初の粗配位
の終了後、ＯＣＴによって表面トポグラフィーの本来的
探知を行う。表面スキャナ１１０は、プランニングコン
ピュータに記憶されたＢ−走査ラインを探知する。隣接
の表面点の間に組織種類に関する関連性が存在するよ
う、上記Ｂ−走査ラインを十分に密に走査することが、
以降の組織鑑別のために重要である。隣接の表面点が、
極めて大きく離れている場合、各Ａ−スキャンの信号情
報から、組織の種類に関する確実なデータは得られな
い。隣接点の間の間隔が約２００μｍであれば、Ｂ−走
査ラインの十分に密な走査が行われる。従って、円形の
Ｂ−走査ライン当り合計１００の点がある場合、円の直
径は約６ｍｍとなる。この数値は、解剖学的与件につい
て、現実的な大きさである。３つのＢ−走査ラインの探
知後、まず、上記ライン上にある表面点の座標を計算す
る。
【００２４】次の段階において、組織鑑別を実施する。
組織鑑別は、Ｂ−走査ライン３０２，３０３，３０４の
各Ａ−スキャンのＺ−深さ情報に依拠する。Ａ−スキャ
ンの推移は、各種組織の散乱・吸収性質によって決定さ
れ、上記組織構造の光学的エコーをなす。組織鑑別の実
施のため、まず、図５に示した如く、インビボ実験にお
いて、Ａ−スキャン・基準散乱曲線を求める。各椎体の
骨の極めて多数のＡ−スキャン４００を探知して平均値
を形成すれば、基準散乱曲線４０１が得られる。骨の上
記Ａ−スキャン・基準散乱曲線の形成は、外科学システ
ムの使用前に、１回の測定系列評価において行うべきで
ある。初期照会中且つ以後のオン・ライン照会において
も、Ｂ−走査ラインの検知されたすべてのＡ−スキャン
を適切なソフトウエア・アルゴリズムによって上記基準
散乱曲線と比較する。比較によって、交差相関関係が形
成される。かくして得られた数値は、実際のＡ−スキャ
ンと骨の基準散乱曲線との一致の尺度である。実験的に
求めた限界値は、骨の組織点を他の組織の点と区別する
ための基準をなす。上述の如く、各Ａ−スキャンのこの
簡単な評価は、確実な組織鑑別を保証するのには不十分
である。なぜならば、偶然的な組織構造が、間違って、
陽性の結果を生ずるからである。従って、本発明の場
合、Ｂ−走査ラインの上述の密な走査を実施する。この
操作態様によって、既知の映像処理アルゴリズムを使用
して隣接のＡ−スキャンを比較でき、かくして、確実な
組織鑑別の補足基準として利用できる。
組織鑑別は、Ｂ−走査ライン３０２，３０３，３０４の
各Ａ−スキャンのＺ−深さ情報に依拠する。Ａ−スキャ
ンの推移は、各種組織の散乱・吸収性質によって決定さ
れ、上記組織構造の光学的エコーをなす。組織鑑別の実
施のため、まず、図５に示した如く、インビボ実験にお
いて、Ａ−スキャン・基準散乱曲線を求める。各椎体の
骨の極めて多数のＡ−スキャン４００を探知して平均値
を形成すれば、基準散乱曲線４０１が得られる。骨の上
記Ａ−スキャン・基準散乱曲線の形成は、外科学システ
ムの使用前に、１回の測定系列評価において行うべきで
ある。初期照会中且つ以後のオン・ライン照会において
も、Ｂ−走査ラインの検知されたすべてのＡ−スキャン
を適切なソフトウエア・アルゴリズムによって上記基準
散乱曲線と比較する。比較によって、交差相関関係が形
成される。かくして得られた数値は、実際のＡ−スキャ
ンと骨の基準散乱曲線との一致の尺度である。実験的に
求めた限界値は、骨の組織点を他の組織の点と区別する
ための基準をなす。上述の如く、各Ａ−スキャンのこの
簡単な評価は、確実な組織鑑別を保証するのには不十分
である。なぜならば、偶然的な組織構造が、間違って、
陽性の結果を生ずるからである。従って、本発明の場
合、Ｂ−走査ラインの上述の密な走査を実施する。この
操作態様によって、既知の映像処理アルゴリズムを使用
して隣接のＡ−スキャンを比較でき、かくして、確実な
組織鑑別の補足基準として利用できる。
【００２５】組織鑑別の終了後、ＯＣＴ−モジュール１
００に骨表面点の座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が得られる。上記
座標をプランニングコンピュータに伝送する。プランニ
ングコンピュータにおいて、ＣＴ−座標に対するＯＣＴ
−座標のマッチングが行われる。さて、ＯＰにおける患
者の位置は既知である。ナビゲーション支援の下で手術
を開始できる。
００に骨表面点の座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が得られる。上記
座標をプランニングコンピュータに伝送する。プランニ
ングコンピュータにおいて、ＣＴ−座標に対するＯＣＴ
−座標のマッチングが行われる。さて、ＯＰにおける患
者の位置は既知である。ナビゲーション支援の下で手術
を開始できる。
【００２６】３．オン・ライン照会（３０７）：手術
中、主として、患者の呼吸によって且つまた外科的処置
にもとづく椎体のズレによって、初期照会において求め
た患者の位置が変化する。手術中、正確な患者位置が知
られないことにもとづき、患者に対して著しい危険が誘
起される。従って、手術の正確さに関して、手術中に患
者の動きをオン・ラインで検知し、場合による患者の動
きをオン・ラインで修正することが極めて重要である。
従って、表面スキャナ１１０によって、初期照会の３つ
のＢ−操作ラインをオン・ラインで探知する。初期照会
にもとづき、上記の３つの走査ラインの表面点の座標
は、外科学システムに知られている。さて、患者の位置
が変化した場合、Ｂ−走査ラインの表面点の変化した座
標を測定する。これらの変化した座標をオン・ラインで
探知し、ＯＣＴ−モジュールにおいて評価する。組織照
会は、初期照会と同様に実施する。初期照会と同様に、
プランニングコンピュータ１０１において変化した表面
座標のマッチングを行う。結果として、実際の患者位置
のオン・ライン修正が達成される。即ち、患者の位置
は、手術中常に、知られている。
中、主として、患者の呼吸によって且つまた外科的処置
にもとづく椎体のズレによって、初期照会において求め
た患者の位置が変化する。手術中、正確な患者位置が知
られないことにもとづき、患者に対して著しい危険が誘
起される。従って、手術の正確さに関して、手術中に患
者の動きをオン・ラインで検知し、場合による患者の動
きをオン・ラインで修正することが極めて重要である。
従って、表面スキャナ１１０によって、初期照会の３つ
のＢ−操作ラインをオン・ラインで探知する。初期照会
にもとづき、上記の３つの走査ラインの表面点の座標
は、外科学システムに知られている。さて、患者の位置
が変化した場合、Ｂ−走査ラインの表面点の変化した座
標を測定する。これらの変化した座標をオン・ラインで
探知し、ＯＣＴ−モジュールにおいて評価する。組織照
会は、初期照会と同様に実施する。初期照会と同様に、
プランニングコンピュータ１０１において変化した表面
座標のマッチングを行う。結果として、実際の患者位置
のオン・ライン修正が達成される。即ち、患者の位置
は、手術中常に、知られている。
【００２７】照会の測定速度（図６）を増速するための
経路長変更器：外科学システムの測定速度は、経路長変
更器１０９によって決定される。全Ｚ−経路長差を走行
する周波数は、表面点を探知できる周波数を決定する。
目的は、手術中のオン・ライン照会である。オン・ライ
ン照会中の表面トポグラフィーの探知は、１秒で終了す
る。この時間で、３つのＢ−走査ライン３０２，３０
３，３０４を探知しなければならない。上述の如く、組
織鑑別のために、表面点の十分に密な走査を実施しなけ
ればならない。走査ライン当り１００の表面点を計算す
る場合、３００の表面点を１秒で探知しなければならな
い。従って、経路長変更器の周波数は、３００Ｈｚ以上
でなければならない。椎体の針状突起と薄板との間の典
型的なＺ−高さ差は、約３０−５０ｍｍである。従っ
て、すべての重要な構造を探知できるよう、経路長変更
器は、Ｚ−方向の少なくとも５０ｍｍの行程を掃引しな
ければならない。測定時間短縮の難点は、大きいＺ−行
程（５０ｍｍ）を短時間で掃引するという点にある。し
かしながら、初期照会の終了後、椎体の実際に現れるＺ
−座標は知られているので、この情報を利用することに
よって、もはや、全深さ範囲を探知する必要はない。図
６の経路長変更器の場合、実際に現れるＺ−座標の上記
情報を利用して測定時間を短縮する。基準分路１１５の
繊維５００から出る光は、レンズ５０１によってコリメ
ートされ、回動自在な走査ミラー５０２に送られる。こ
のスキャナ５０２は、光の方向を変更し、回転位置に応
じて、３種の繊維光学的遅延路５０４，５０５，５０６
に入射させる。繊維光学的遅延路への入射は、レンズ５
０３によるフォーカシングによって行う。繊維光学的遅
延路の光路長は、５０４から５０６へ増加する。各繊維
光学的遅延路の通過後、光は、レンズ５０７によってコ
リメートされる。平行光束は、周期的に移動されるミラ
ー５０８に入射する。さて、図６の上記経路長変更器に
よって初期照会を実施する場合、−上述の如く−約５０
ｍｍの深さ範囲を探知する必要がある。周期的に移動す
るミラー５０８は、図６の実施形態の場合、約１７ｍｍ
の深さ行程で周期的に移動する。スキャナ５０２は、こ
の移動と同期して、時間的に順次に繊維光学的遅延路５
０４−５０６に光を入射する。光路長の増加は、まさ
に、約１７ｍｍであるので、図示の装置によって、３×
１７ｍｍ＝５１ｍｍの所望のＺ−経路長変更を達成でき
る。この場合、周期的に移動するミラー５０８は、約１
７ｍｍの行程を掃引するだけでよいので、上記ミラー
は、完全な５０ｍｍの行程に比して、著しく迅速に移動
することができる。特に、初期照会後、椎体のＢ−走査
ラインの表面座標が得られる。上記表面座標が、例えば
３つの遅延路のうち２つだけによって（例えば、５０４
および５０６によって）検知できるＺ−深さ範囲にある
場合は、オン・ライン照会時、スキャナ５０２によっ
て、光を遅延路５０４，５０６に入射すればよく、従っ
て、オン・ライン照会のための有効測定時間が、更に短
縮される。図６の経路長変更器には、３つの遅延路が記
入してある。遅延路の数を増加でき、かくして、測定時
間短縮の上記効果が増強される。
経路長変更器：外科学システムの測定速度は、経路長変
更器１０９によって決定される。全Ｚ−経路長差を走行
する周波数は、表面点を探知できる周波数を決定する。
目的は、手術中のオン・ライン照会である。オン・ライ
ン照会中の表面トポグラフィーの探知は、１秒で終了す
る。この時間で、３つのＢ−走査ライン３０２，３０
３，３０４を探知しなければならない。上述の如く、組
織鑑別のために、表面点の十分に密な走査を実施しなけ
ればならない。走査ライン当り１００の表面点を計算す
る場合、３００の表面点を１秒で探知しなければならな
い。従って、経路長変更器の周波数は、３００Ｈｚ以上
でなければならない。椎体の針状突起と薄板との間の典
型的なＺ−高さ差は、約３０−５０ｍｍである。従っ
て、すべての重要な構造を探知できるよう、経路長変更
器は、Ｚ−方向の少なくとも５０ｍｍの行程を掃引しな
ければならない。測定時間短縮の難点は、大きいＺ−行
程（５０ｍｍ）を短時間で掃引するという点にある。し
かしながら、初期照会の終了後、椎体の実際に現れるＺ
−座標は知られているので、この情報を利用することに
よって、もはや、全深さ範囲を探知する必要はない。図
６の経路長変更器の場合、実際に現れるＺ−座標の上記
情報を利用して測定時間を短縮する。基準分路１１５の
繊維５００から出る光は、レンズ５０１によってコリメ
ートされ、回動自在な走査ミラー５０２に送られる。こ
のスキャナ５０２は、光の方向を変更し、回転位置に応
じて、３種の繊維光学的遅延路５０４，５０５，５０６
に入射させる。繊維光学的遅延路への入射は、レンズ５
０３によるフォーカシングによって行う。繊維光学的遅
延路の光路長は、５０４から５０６へ増加する。各繊維
光学的遅延路の通過後、光は、レンズ５０７によってコ
リメートされる。平行光束は、周期的に移動されるミラ
ー５０８に入射する。さて、図６の上記経路長変更器に
よって初期照会を実施する場合、−上述の如く−約５０
ｍｍの深さ範囲を探知する必要がある。周期的に移動す
るミラー５０８は、図６の実施形態の場合、約１７ｍｍ
の深さ行程で周期的に移動する。スキャナ５０２は、こ
の移動と同期して、時間的に順次に繊維光学的遅延路５
０４−５０６に光を入射する。光路長の増加は、まさ
に、約１７ｍｍであるので、図示の装置によって、３×
１７ｍｍ＝５１ｍｍの所望のＺ−経路長変更を達成でき
る。この場合、周期的に移動するミラー５０８は、約１
７ｍｍの行程を掃引するだけでよいので、上記ミラー
は、完全な５０ｍｍの行程に比して、著しく迅速に移動
することができる。特に、初期照会後、椎体のＢ−走査
ラインの表面座標が得られる。上記表面座標が、例えば
３つの遅延路のうち２つだけによって（例えば、５０４
および５０６によって）検知できるＺ−深さ範囲にある
場合は、オン・ライン照会時、スキャナ５０２によっ
て、光を遅延路５０４，５０６に入射すればよく、従っ
て、オン・ライン照会のための有効測定時間が、更に短
縮される。図６の経路長変更器には、３つの遅延路が記
入してある。遅延路の数を増加でき、かくして、測定時
間短縮の上記効果が増強される。
【図１】本発明に係るＯＣＴ支援式外科学システムの略
図である。
図である。
【図２】ナビゲーション支援の脊柱手術のための外科学
システムのブロック方式図である。
システムのブロック方式図である。
【図３】本発明に係るＯＣＴ支援式外科学システムの他
の実施形態の略図である。
の実施形態の略図である。
【図４Ａ】〜
【図４Ｃ】本発明に係るＯＣＴ支援式外科学システムに
よる自動照会の推移を示す略図である。
よる自動照会の推移を示す略図である。
【図５】本発明に係るＯＣＴ支援式外科学システムによ
る組織鑑別のために使用する骨組織のＡ−スキャン・基
準散乱曲線の略図である。
る組織鑑別のために使用する骨組織のＡ−スキャン・基
準散乱曲線の略図である。
【図６】本発明に係るＯＣＴ支援式外科学システムに含
まれるマイケルソン干渉計の基準アームのための、照会
測定時間を短縮できる経路長変更器の図面である。
まれるマイケルソン干渉計の基準アームのための、照会
測定時間を短縮できる経路長変更器の図面である。
９３ 患者 ９５，９７ 位置検知ユニット ９９ 架台 １００ ＯＣＴ−モジュール １０１ 評価・表示ユニット １０２ 手術用顕微鏡 １１０ 表面スキャナ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヨアヒム・ルーバー ドイツ連邦共和国・73457・エッシンゲ ン・デヴァンガー シュトラーセ・19 (72)発明者 マルギット・クラウス−ボンテ ドイツ連邦共和国・73432・アーレン・ポ ゼナー シュトラーセ・16
Claims (20)
- 【請求項１】 位置検知ユニット（９５，９７）によっ
て位置を検知できる表面スキャナ（１１０）を含むＯＣ
Ｔ−モジュール（１００）と、ＯＣＴ−モジュール（１
００）によって検知された試料（９３）のトモグラムを
術前に作成した試料データで修正できるようＯＣＴ−モ
ジュール（１００）および位置検知ユニット（９５，９
７）に接続された評価・表示ユニット（１０１）とを有
するＯＣＴ支援式外科学システム。 - 【請求項２】 ＯＣＴ−モジュール（１００）が、試料
（９３）の組織別トモグラムを作成することを特徴とす
る請求項１のＯＣＴ支援式外科学システム。 - 【請求項３】 ＯＣＴ−モジュール（１００）が、照会
モジュールを含むことを特徴とする請求項１または２の
ＯＣＴ支援式外科学システム。 - 【請求項４】 評価・表示ユニット（１０１）が、調整
面決定モジュールを含むことを特徴とする請求項１−３
のいずれか１つに記載のＯＣＴ支援式外科学システム。 - 【請求項５】 評価・表示ユニット（１０１）が、走査
ライン決定モジュールを含むことを特徴とする請求項１
−４のいずれか１つに記載のＯＣＴ支援式外科学システ
ム。 - 【請求項６】 走査ライン決定モジュールが、閉じた独
立の走査ラインを決定するを含むことを特徴とする請求
項５のＯＣＴ支援式外科学システム。 - 【請求項７】 走査ライン決定モジュールが、相互に離
隔して配置され閉じた多数の独立の走査ラインを決定す
ることを特徴とする請求項６のＯＣＴ支援式外科学シス
テム。 - 【請求項８】 走査ライン決定モジュールが、円形走査
ラインを決定することを特徴とする請求項６または７の
ＯＣＴ支援式外科学システム。 - 【請求項９】 ＯＣＴ−モジュール（１００）が、表面
スキャナ（１１０）を制御する調整面走査モジュールを
含むことを特徴とする請求項１−８のいずれか１つに記
載のＯＣＴ支援式外科学システム。 - 【請求項１０】 ＯＣＴ−モジュール（１００）が、照
準レーザ（１０６）を含むことを特徴とする請求項１−
９のいずれか１つに記載のＯＣＴ支援式外科学システ
ム。 - 【請求項１１】 照準レーザ（１０６）が、患者の輪郭
を術中にディスプレーすることを特徴とする請求項１０
のＯＣＴ支援式外科学システム。 - 【請求項１２】 表面スキャナ（１１０）が、手術用顕
微鏡（１０２）に設けてあることを特徴とする請求項１
−１１のいずれか１つに記載のＯＣＴ支援式外科学シス
テム。 - 【請求項１３】 表面スキャナ（１１０）を担持する手
術用顕微鏡（１０２）が、手操作架台（９９）に設けて
あることを特徴とする請求項１２のＯＣＴ支援式外科学
システム。 - 【請求項１４】 表面スキャナ（１１０）が、架台（９
９）に直接にに設けてあることを特徴とする請求項１−
１１のいずれか１つに記載のＯＣＴ支援式外科学システ
ム。 - 【請求項１５】 表面スキャナ（１１０）を担持する架
台（９９）が、手で操作されることを特徴とする請求項
１４のＯＣＴ支援式外科学システム。 - 【請求項１６】 表面スキャナ（１１０）を担持する架
台（９９）が、動力で変位されることを特徴とする請求
項１４のＯＣＴ支援式外科学システム。 - 【請求項１７】 ＯＣＴ−モジュール（１００）が、多
数の繊維光学的遅延路（５０４，５０５，５０６）を有
する波長変更器（１０９）を含むマイケルソン干渉計
（１０８）を含むことを特徴とする請求項１−１６のい
ずれか１つに記載のＯＣＴ支援式外科学システム。 - 【請求項１８】 波長変更器（１０９）が、多数の繊維
光学的遅延路（５０４，５０５，５０６）に光束を入射
するための旋回自在の走査ミラー（５０２）を含むこと
を特徴とする請求項１７のＯＣＴ支援式外科学システ
ム。 - 【請求項１９】 繊維光学的遅延路（５０４，５０５，
５０６）の走査ミラーとは逆の側には、摺動自在の反射
鏡が設けてあることを特徴とする請求項１８のＯＣＴ支
援式外科学システム。 - 【請求項２０】 請求項１７−１９の波長変更器に関す
る特徴の少なくとも１つを有する波長変更器（１０
９）。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19930408.4 | 1999-07-02 | ||
| DE19930408A DE19930408A1 (de) | 1999-07-02 | 1999-07-02 | OCT-gestütztes Chirurgiesystem |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001070317A true JP2001070317A (ja) | 2001-03-21 |
Family
ID=7913335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000198590A Pending JP2001070317A (ja) | 1999-07-02 | 2000-06-30 | Ｏｃｔ支援式外科学システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6763259B1 (ja) |
| JP (1) | JP2001070317A (ja) |
| DE (1) | DE19930408A1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2002102251A (ja) * | 2000-07-12 | 2002-04-09 | Siemens Ag | 患者への医学的侵襲に関するデータを可視化するための可視化装置及び方法 |
| US6466432B1 (en) * | 1999-07-12 | 2002-10-15 | Frank Beger | Instrument and service unit for a surgical operating area |
| JP2015188757A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 中国科学院光電技術研究所 | 光コヒーレンストモグラフィによる誘導に基づくマイクロサージェリーシステムおよびナビゲーション方法 |
| JP2017508579A (ja) * | 2013-03-15 | 2017-03-30 | シナプティヴ メディカル （バルバドス） インコーポレイテッドＳｙｎａｐｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｃａｌ （Ｂａｒｂａｄｏｓ） Ｉｎｃ． | 医療処置中に組織構造の位置を確認するための方法及びシステム |
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|---|---|---|---|---|
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| DE20106526U1 (de) * | 2001-01-10 | 2001-08-02 | Aesculap Ag & Co Kg | Chirurgische Vorrichtung |
| DE10100739B4 (de) * | 2001-01-10 | 2004-04-29 | Aesculap Ag & Co. Kg | Vorrichtungen zum Einführen von Gegenständen in einen Körper |
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| DE10339784B4 (de) * | 2002-08-28 | 2021-09-16 | Carl Zeiss Meditec Ag | Mikroskopiesystem und Mikroskopieverfahren |
| DE10252837B4 (de) * | 2002-11-13 | 2005-03-24 | Carl Zeiss | Untersuchungssystem und Untersuchungsverfahren |
| CN1774200B (zh) * | 2003-04-15 | 2010-07-28 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 对检测区域内的状态变量进行空间解像测定的装置及方法 |
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