JP2017508579A - 医療処置中に組織構造の位置を確認するための方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2014年3月14日に出願された「SURGICAL IMAGING SYSTEM」と題する、国際特許出願第PCT/CA2014/050268号の優先権を主張し、米国国内段階出願または継続バイパスアプリケーションから提出され、この国際PCT特許出願から優先権を主張するため、その全内容が本明細書に参照として援用される。 本開示は、光学撮像を使用する低侵襲治療及び画像誘導医療手技における使用のための撮像方法に関し、より詳細には、ハイパースペクトル撮像に関する。
作用する光の波長に依存する。組織のこれらの吸収及び散乱性質が光に応じてどのように
変化するかは、組織中の化学物質又は構造(組織のスペクトル)に一意であるので、特に有用であり得る。例えば、オキシヘモグロビン及びデオキシヘモグロビンの吸収特徴は、血液及び組織の酸素化を測定するために使用され得て、異なる細胞サイズによって引き起こされる散乱の変化は、前癌性及び癌性組織を検出するために使用され得る。光に応じた光学的性質におけるこれらの変化を測定する分野は分光学として知られ、様々な波長の光を測定するためのデバイスは分光計として知られる。分光学は、医学における豊富な現在の及び潜在的な用途を見出している。
医療処置を受けている人体の部位の周辺で、患者の骨格構造の術前画像データを取得することと、
処置中に組織を露出した後、偏光感応光コヒーレンストモグラフィ(PS-OCT)を使用して、骨格構造の近傍で、組織の選択された領域をスキャンすることによって処置中のデータを取得することと、
術中(PS-OCT)画像データから骨格構造の周辺にある構造組織に類似する組織の領域識別することと、
構造組織の領域に関する既知の解剖学的な情報を用いて、人体の部位の周辺にある骨格構造の術前画像データと術中(PS-OCT)画像データが幾何学的に相関して、登録することを含む。
a) 医療処置中に患者の骨格構造に関連した編成組織構造の位置を確認することによって:
医療処置を受けている人体の部位の近傍で、患者の骨格構造の術前画像データを取得し、
医療処置を受ける人体の部位に骨格構造の近傍で、選択された組織の領域を偏光感応光コヒーレンストモグラフィ(PS-OCT)でスキャンによって術中画像データを取得し、
術中(PS-OCT)画像データから、骨格構造の周辺の構造組織を示す組織の領域を識別し、
構造を示す組織の領域に関する先験的な既知の解剖学的情報を用いて、人体の部位の近傍に骨格構造の術前画像データと術中(PS-OCT)画像データを幾何学的に相関して登録し、
そして
b)登録された手術(PS-OCT)画像データと人体の部位の近傍の骨格構造の術前画像データを用いて、選択された構造情報を示す組織の領域を避けるために、外科用軌道を計画することを含む方法。
手術中選択された組織の領域の画像データを取得するために、選択された領域をスキャンする偏光感応光コヒーレンストモグラフィ(PS-OCT)装置と、
メモリ記憶装置を有するコンピュータ・プロセッサと、そのコンピュータ・プロセッサに接続されている前記偏光感応光コヒーレンストモグラフィ(PS-OCT)装置と、前記メモリ記憶装置は人体の部位の近傍で患者の骨格構造をその中に手術前の画像データを有し、先験的な構造情報を示す組織の領域に関する解剖学的情報を有し、
前記コンピュータ・プロセッサは、
a) 術中(PS-OCT)画像データから骨格構造の近傍に構造組織を示す組織の領域を特定し、
b)記憶に保存した構造を示す組織の領域に関する先験的な既知の解剖学的なデータを用いて、人体の部位の近傍に骨格構造の術前画像データと術中(PS-OCT)画像データは幾何学的に相関して登録する命令でプログラムされている、ことを含むシステム。
コントラストベース磁気共鳴画像を用いて医療処置を受けている人体の部位を撮像し、組織内の血管構造を識別することと、
医療処置を受けている人体の部位の組織の選択された領域をハイパースペクトルイメージングによるスキャンし術中画像データを取得することと、
術中ハイパースペクトル画像データから、選択された領域における局所血管構造を識別することと、
そして選択されたローカル領域とローカル血管構造を同定し、血管構造に一致する位置、幾何学的に相関すると登録時にローカルの血管構造に一致するグローバルな血管構造の部分の位置を特定するためのグローバル血管画像データを検索することを含む。
コントラストベース磁気共鳴画像を用いて、医療処置を受けている人体の部位の組織の術前の画像データを取得し、画像データから全体的な血管構造の組織を識別することと、
医療処置を受けている人体の部位の組織の選択された領域をハイパースペクトルイメージングによるスキャンし術中画像データを取得することと、術中ハイパースペクトル画像データから、選択された組織の領域における局所血管構造を識別することと、
選択されたローカル領域とローカル血管構造を同定し、グローバル血管構造に一致する位置、幾何学的に相関すると登録時にローカルの血管構造に一致するグローバルな血管構造の部分の位置を特定するためのグローバル血管画像データを検索すること、
そして
登録されたハイパースペクトル画像データと人体の部位の近傍の血管構造の術前画像データを用いて、選択された構造情報を示す組織の領域を避けるために、外科用軌道を計画することを含む方法。
下の説明及び図面は、開示を例示するものであり、開示を限定するものとして解釈される
べきでない。多数の具体的な例が、本開示の様々な実施形態の完全な理解を提供するため
に説明される。しかしながら、ある特定の例においては、本開示の実施形態を簡明に説明
するために周知の又は従来からの技術が説明されていない。
ing)」という用語は、排他的ではなく、包含的でオープンエンドであると解釈される
べきである。特に、明細書及び請求項において使用される場合、「備える(compri
ses及びcomprising)」という用語並びにその変形は、指定された特徴、ス
テップ、又は構成要素が含まれることを意味する。これらの用語は、他の特徴、ス
テップ、又は構成要素の存在を除外するものと解釈されるべきでない。
としての役割を果たす」ことを意味し、本明細書に開示される他の構成より好ましい又は
有利であると解釈されるべきでない。
上限及び下限に存在し得るばらつき、例えば、性質、パラメータ、及び寸法におけるばら
つきをカバーするように意図される。1つの非限定的な例において、「およそ」及び「約
」といった用語は、プラス又はマイナス10パーセント以下を意味する。
るために導入される、低侵襲手術技法である。腹腔鏡技法といった他の低侵襲技法とは違
って、ポートの直径がツールの直径より大きい。それゆえに、対象の組織領域がポートを
通じて可視化される。したがって、皮膚面より数センチメートル下の深度の、及び、ポー
トにおける狭い通路を通じてアクセス可能な、対象領域における暴露組織が、顕微鏡及び
ビデオスコープといった外部に設置された光学システムを使用して視覚化され得る。
コープを使用した視覚的検証を含む。外科医は手術手技中に組織のタイプを効果的に確認
する定量的手段を有しないので、組織の区別は有用であり得る。従来、ハイパースペクト
ル撮像は、組織における貫入の深度が非常に限られ、経頭蓋に効果的に使用されることが
できないがゆえに、脳手術における術中の使用を予期されてこなかった。
閉塞させられる。これらの事故において、外科医は、現在の手術プロセス(例えば、硬膜
の切開、ポートの横後頭溝ナビゲーションのための溝のわずかな牽引、又は腫瘍組織の切
除)を中止し、腔のより良好な視野を得るために腔を洗浄することを要求され得る。更
に、そのような出血はまた、特定の血管壁が出血を止めるために凝固させられ得るよう外
科医が出血の場所を迅速に識別することを制限する。
学撮像を利用するためのシステム及び方法が提供される。いくつかの実施形態では、その
ような手技中に術中の組織の区別及び解析を行うためのハイパースペクトルデバイス及び
方法が説明される。
ョンシステムを示す。図1は、ポートベースの低侵襲手術手技の斜視図を示す。図1に示
されるように、外科医101は、手術室(OR)環境において患者102にポートベース
の低侵襲手術を行う。機器タワー、カメラ、ディスプレイ、及び追跡される器具を備える
ナビゲーションシステム200は、外科医101をその手技中に支援する。オペレータ1
03もまた、ナビゲーションシステム200を動作させ、制御し、ナビゲーションシステ
ム200による支援を提供するために存在する。
である。図2におけるナビゲーションシステム200は、ビデオ画像を表示するためのモ
ニタ211、機器タワー201、光学スコープ204を支持する機械アーム202を含む
。機器タワー201は、フレーム(即ち、ラック又はカート)上に据え付けられ、コンピ
ュータ、計画ソフトウェア、ナビゲーションソフトウェア、電源、及び、自動アームと追
跡される器具とを管理するためのソフトウェアを含み得る。例示的な実施形態は、デュア
ルディスプレイ(211、205)を有するシングルタワー構成として機器タワー201
を想定しているが、他の構成(即ち、デュアルタワー、シングルディスプレイ、等)もま
た存在し得る。更に、機器タワー201はまた、常用ACアダプタ電源に加えて、非常用
電力を提供するためのUPS(ユニバーサルパワーサプライ)を有するように構成され得
る。
声、ビデオ、感覚入力、及びマルチモーダル(即ち、CT、MR、US、等)入力の取り
込みを提供する記録モジュール220を有する機器タワー201を想定している。全ての
関連データが、機器タワー201で受け取られ、記録モジュール220によってメモリに
記憶される。手術手技は、最初から自動で記録され得るか、あるいは、オペレータ及び/
又はアドミニストレータによって制御され得る。他の実施形態において、手技は(デフォ
ルトで)自動で記録され得るが、手技が完了した後に記録を上書き又は削除するオプショ
ンが存在し得る。
アクセスを可能にするために取り除かれ得る。しかしながら、導入器210が取り除かれ
ると、アクセスポートはもはや追跡されることができない。したがって、アクセスポート
は、ナビゲーションシステム200による識別のために構成された追加のポインティング
ツールによって間接的に追跡され得る。
る。ガイドクランプ218は、オプションで、患者からアクセスポートを取り除く必要な
しにアクセスポート206と係合及び係合解除され得る。いくつかの実施形態において、
アクセスポートは、閉位置にある間クランプ内を上下にスライドし得る。係止メカニズム
が、以下において更に説明されるように、ガイドクランプに取り付けられるか又は統合さ
れ得て、オプションで、片手で動かされ得る。
スポート206が様々な位置に移動させられると、バー又はロッドは、そのような曲げに
抵抗し、アクセスポート206を移動させて中心位置に戻し得る。更に、オプションのカ
ラーが関節アームとアクセスポートガイドとの間のリンクに取り付けられ得るので、係合
させられた場合、リンクは強固になる。現在、そのような手法によるアクセスポートの位
置決めを可能にするメカニズムは存在しない。
テップを示すフローチャートである。第1のステップは、ポートベースの手術計画をイン
ポートすることを含む(ステップ302)。手術計画を作成及び選択するための処理の詳
細な説明は、引用によりその全内容が本明細書に組み込まれる、「PLANNING,
NAVIGATION AND SIMULATION SYSTEMS AND ME
THOD FOR MINIMALLY INVASIVE THERAPY」と題す
る国際特許出願番号PCT/CA2014/050272号に概説されており、それは、
米国仮特許出願番号第61/800,155号及び第61/924,993号の優先権を
主張し、それらは両者とも引用によりそれらの全内容が本明細書に組み込まれる。
部又は胴体保持メカニズムを使用して定位置に固定される。頭部位置はまた、ナビゲーシ
ョンソフトウェアを使用して患者計画により確認される(ステップ304)。
06)。「位置合わせ」又は「画像位置合わせ」という句は、データの異なるセットを1
つの座標系に変換する処理のことを言う。データは、複数の写真、異なるセンサからのデ
ータ、時間、深度、又は視点であり得る。「位置合わせ」の処理は、本願では、異なる撮
像モダリティからの画像が共に位置合わせされる医療撮像のために使用される。位置合わ
せは、これらの異なるモダリティから得られたデータの比較又は統合を可能とするために
必要である。
で使用され得ることを理解するであろう。非限定的な例は、相関メトリックによって画像
における輝度パターンを比較する輝度ベースの方法を含む一方で、特徴ベースの方法は、
点、線、及び輪郭といった画像特徴間の対応を見出す。
なされ得る。シングルモダリティ方法は典型的に、同一のスキャナ/センサタイプによって収集された同一のモダリティにおける画像を位置合わせし、例えば、一連のMR画像が共に位置合わせされ得る一方で、マルチモダリティ位置合わせ方法は、例えば、MRI及びPETにおける、異なるスキャナ/センサタイプによって収集された画像が位置合わせ
するために使用される。本開示では、マルチモダリティ位置合わせ方法が頭部/脳の医療撮像において使用されるが、これは、対象物の画像が異なるスキャナから頻繁に得られるからである。例は、腫瘍局在のための脳のCT/MRI画像又はPET/CT画像の位置合わせ、コントラストが向上させられていないCT画像に対するコントラストが向上させられたCT画像の位置合わせ、並びに、超音波及びCTの位置合わせを含む。
0)。典型的にはドレープは、手術手技中に滅菌野を作成及び維持するために滅菌バリア
によって患者及び周辺区域をカバーすることを含む。ドレープの目的は、非滅菌区域と滅
菌区域との間の微生物(即ち、細菌)の通過を無くすことである。
こと(ステップ312)、続いて開頭術を準備して計画すること(ステップ314)であ
る。
頭術を行うことであり(ステップ314)、ここでは、脳にアクセスするために骨弁が頭
蓋骨から一時的に取り除かれる(ステップ316)。位置合わせデータが、このポイント
でナビゲーションシステムにより更新される(ステップ322)。
。このデータが確認されると、手技は、係合点において硬膜を切断して脳溝を特定し、
次のステップに進む(ステップ320)。位置合わせデータがまた、このポイントでナビ
ゲーションシステムにより更新される(ステップ322)。
の位置合わせ更新は、(対象の)術野の外の区域に影響を及ぼすいずれの不均一な組織変
形をも無視しながら、その領域のための最良のマッチを保証するように、操作され得る。
加えて、組織のオーバーレイ表現を関心の組織の実際の視野とマッチングすることによ
り、特定の組織表現がビデオ画像とマッチングされ得るので、関心の組織の位置合わせを
保証するのに役立つ。
グされ得て、露出した血管のビデオ位置が、血管の画像セグメンテーションとマッチングされ得て、病変又は腫瘍のビデオ位置が、腫瘍の画像セグメンテーションとマッチングされ得て、及び/又は鼻腔内の内視鏡検査からのビデオ画像が、鼻部内位置合わせ(アライメント)のために鼻腔上の骨表面の骨のレンダリングとマッチングされ得る。
ーによってオーバーレイされ得るので、データの複数の視野とオーバーレイとが同時に
提示されることを可能にし、それは、位置合わせにおけるより一層大きな信頼、又は、よ
り多くの次元/視野における補正、の提供に役立ち得る。
、典型的には、軌跡計画に沿ってステップ320で識別された溝経路に沿って、脳にポー
トを挿入することを含む。カニューレ挿入は、ポートを係合にアライメントさせ、計画軌
跡を設定するステップ(ステップ332)と、続いて、完全な軌跡計画が実行されるまで
(ステップ324)目標深さにカニューレ挿入するステップ(ステップ334)とを繰り
返すことを含む、反復プロセスである。
を行う(ステップ326)。切除(ステップ326)は、細かい切除と粗い切除との両方
を含む継続的ループである(ステップ336)。次のステップは、細かい切除又は粗い切
除(ステップ336)のいずれでも行われ得るハイパースペクトル撮像(ステップ338
)を含む。ハイパースペクトル撮像(ステップ338)は、組織の区別の形態として使用
され、外科医が癌性幹細胞を調べるのを支援し得る。更に、外部ビデオスコープの一部と
して又は別個のモジュールとしてのいずれかで術中の組織をハイパースペクトル撮像する
ことが可能であることは、組織の吸収を使用して化学撮像を行うこと、散乱性質に基づい
て組織を区別すること、及び/又は、減じられた吸収若しくは散乱性質を有する波長での
撮像により視覚化を改善すること、を提供し得る。
器具を取り除くことにより、カニューレを抜く(ステップ328)。最後に、外科医は、
硬膜を閉じ、開頭を完了する(ステップ330)。
バイスは、手術手技が限られた空間にわたって行われ、低侵襲脳手術によるケースのよう
に長い期間にわたって行われる場合、光学的及び人間工学的な制限がある。
構成されたビデオスコープの設計を示す。レンズアセンブリ511は、近位端における密
閉窓501を有する接眼レンズ端で終わる。密閉窓501は、ORデバイスが蒸気清浄可
能でなくてはならないので、水密の維持を助けるために、典型的には水晶で作られる。接
眼レンズ端はまた、カメラ(図示せず)のための標準化された据え付け点を提供するカメ
ラカプラ505を有する。カメラは、標準精細度(SD)、高精細度(HD)、又は超高
精細度(UHD)カメラであり得る。別の実施形態において、カメラは、光干渉断層撮影
(OCT)又は偏光センシティブOCTといった他の撮像技術によって置き換えられ得る
。レンズアセンブリの遠位端もまた、遠位端における透き通った窓513によって密閉さ
れる。遠位端はまた、照明オプティックス512を支持する。代替の実施形態において、
遠位端にはまた、オプションで、偏光センシティブ撮像を可能にするために偏光フィルタ
が固定される。
Risholm, et.al, Multi-modal image registration for pre-operative planning and image guided neurosurgical procedures, Neurosurg Clin N Am, 201 1 , April; 22(2): 197-206.
一の照明点といった代替の構成と置き換えられ得る。リングライトは、対物レンズの円周の周囲の光ファイバー束からのファイバーストランド(図示せず)の環状配列によって実現され得る。単一の照明点は、設計からの2つのスプリットファイバー束507の1つの取り外しによって実現され得る。
12を共有する。WFOV設計は、カメラカプラ505にカメラを取り付けることにより実現され得る。カメラのズーム調節が、このケースにおいて視野を決定するために使用される。
般に知られる最適なモデリング方法を使用して光線をモデル化し、手術ポートの底部での
ホットスポットを最小化する光源の最適な向きを確立することである。光源の向きは、図
5Aに示されたようなビームステアリングメカニズムを使用して修正変更され得る。ある
いは、ロボット位置決めシステムがこのステアリングを達成するために使用され得る。
部ではないが一部の領域の高反射性によって制限される。後者のケースでは、初期画像は
、高輝度の反射光を有する領域を識別するために収集され得て、この情報は、入射光を均一
に分散させようとする試みにおいて光源の方向を位置決めし直すために使用され得る。上
述されているように、白色光を使用した撮像は、手術室ではいくつかの困難を有する。こ
れらの困難のいくつかは、観察される光のスペクトルレンジを制限すること、又は、手術
室において人体組織を視覚化するために選択された波長帯域を適切に組み合わせることに
より、克服され得る。
ビデオスコープを示す。この実施形態では、手術の文脈、例えば、(血栓を検出するため
に)血液がよく吸収される照明空間領域が選択されたか、又は(過度の光散乱を回避する
ために)透過的な照明空間領域が選択されたか、に基づいて適合させられる、同調可能な
光源が使用され得る。
的に反射することにより、空間的に分離させられたビームがフィルタリングされる。これ
は、Digital Light Processor(Texas Instrume
nts Inc)のような空間光変調器、SLM1150を使用して達成される。SLM
は、鏡としての役割を果たすために電子的に活動化され得るか、又は不透明な表面として
の役割を果たすために非活動化され得る、マイクロミラーのアレイで構成される。それゆ
えに、活動化されたマイクロミラーのパターンに基づいて、スペクトルの特定の部分が反
射される一方で、他の領域は抑制される。今スペクトルの選択的な部分で構成されている
ビームが、焦点調節オプティックス1160及びコンバイナ1170を使用して組み合わ
せられる。
された波長のみで構成されている。この光は、外部スコープに取り付けられた照明器コネ
クタ及びレンズメカニズム510にライトパイプ507を介して光を伝送することにより
、撮像システム又は外部スコープの照明源として使用され得る。図9に示されたビデオス
コープは、例示を単純にするために2つの照明器コネクタ510の1つのみへのライトパ
イプ507の接続を示している、ということに注意すべきである。ライトパイプをビデオ
スコープに接続する詳細は、図5Aにおいて更に説明される。
って取り込まれる。図5Aで詳述されているようにレンズアセンブリが構成され、この光
は、一般的には電荷結合素子CCDである高分解能検出器1125を使用して取り込まれ
る。SLMによって反射される波長の特定の帯域は、コンピュータ1185の指揮下にあ
るSLMコントローラ1180によって制御される。同一のコンピュータが、検出器11
25からの画像を収集するために使用される。それゆえに、コンピュータは、材料119
8の照明を光の単数又は複数の特定の波長帯域に同期させ、対応する反射光を収集し得る
。照明の波長と収集される画像とのこの関連づけは、各々の画像が2D又は1D画像であ
り、3つ目の次元が照明の波長帯域(単数又は複数)に対応するインデックスである、ハ
イパースペクトル画像を構成するために使用され得る。SLM内に設けられた個々のマイ
クロミラーは4kHzほどの高さのレートで動作させられ得るので、視野の後続フレーム
は異なる波長帯域で得られうる。
構成され得る。あるいは、収集されたフレームの少なくとも1つは、光源の全波長帯域を
使用した対象材料1198の照明1197に対応し得る。全波長帯域はまた、コンバイナー1170から発出された出力光における全ての輝度が全スペクトルにわたって一貫していることを保証するために正規化され得る。これは、ホワイトバランシングとして知られる。要するに、同一の光学メカニズムが、収集された画像シーケンスにおいて互いの間に散在するハイパースペクトル画像と白色光画像とを収集するために使用され得る。この実施形態は、あるビームがハイパースペクトル撮像システムによって取り込まれる一方で他のビームは白色光カメラによって取り込まれるよう、収集されたビームを別個の経路にスプリットする必要を無くす。これは、システムのスペクトル整形部が、光源からの出力光を運ぶためのライトパイプを使用して撮像システムから分離させられ得るので、光学システムの設計の複雑性を減じ、システムをよりコンパクトにするのを助ける。撮像されている試料1198は、生体外組織試料、又は、頭蓋骨に挿入されたポートベースの神経外科的アクセスによって暴露され得る脳組織の一部であり得る、ということに注意すべきである。
されるソフトウェアシステムが、図10に示される。まず、所定の波長のレンジ(波長帯
域)がテーブルに記憶される(ステップ1200)。続いて、照明のための特定の周波帯
がテーブルから選択される(ステップ1220)。このテーブルにおける各々のエントリ
が、別のテーブルを使用して活動化される必要のある特定のマイクロミラー(ステップ1
210)を検索するために使用される(ステップ1230)。それゆえに、特定
の波長帯域に関連づけられたマイクロミラーのみが活動化される(ステップ1240)。
マイクロミラーの活動化はそれを、不透明な表面の代わりにマイクロ反射器にする。それ
ゆえに、試料(図9における1198)は、特定の波長帯域で構成された光(図9におけ
る1197)によって照明される。テーブル(ステップ1200)はまた、空間光変調器
(SLM)全体を活動化するエントリを含み得る。このケースでは、SLMが、光源の全
帯域幅のための鏡としての役割を果たし、収集される画像は、白色光照明に対応するであ
ろう。
れ(ステップ1250)、特定の波長帯域に関連づけられる(ステップ1260)。収集
された画像を白色光画像(ビデオ)の一部又はハイパースペクトル画像データセットの一
部として適切に分類するために、収集された各々の画像のために使用された照明のタイプ
(白色光対特定の波長帯域)が質問される(1270)。収集された画像が狭い波長帯域
に対応する場合には、それは、ハイパースペクトル画像セットの一部として記憶される(
ステップ1280)。画像が白色光照明に対応する場合、それは白色光画像として記憶さ
れるか、又は、そのような画像のストリームがビデオストリームを表現するために取り込
まれ得る。この収集は、波長帯域の全てが試料材料を照明するために順次使用されるまで
繰り返される(ステップ1215)。それゆえに、結果として生じる画像セットは、全て
が同一のハードウェアを使用して収集された、ハイパースペクトル画像セット(ステップ
1280)と白色光画像セット(ステップ1290)との両方で構成されるであろう。
秒少なくとも30フレームである必要がある。毎秒合計40フレームが収集される場合、
追加の10フレームは、別個の又は重複する10個の波長帯域に対応する画像を記憶する
ために使用され得る。それゆえに、収集システムの合計フレームレートが毎秒nフレーム
である場合、n−30フレームが、ハイパースペクトル画像データセットにおけるn−3
0個の波長帯域に向けて割り振られ得る。
)、可視、及び/又は近赤外線(NIR)波長にわたり得るか、連続波であり得るか、又
はパルスにされ得て、自由空間若しくはファイバー結合メカニズムを使用して組織を照明するために使用される。
若しくは空間オンチップフィルタ)、液晶フィルタ、分光器/分光計/スペクトル格子、
空間変動格子、ファイバー結合分光計といったスペクトル要素を使用して広帯域光源から
の反射光をフィルタリングすることにより収集され得る。
4に取り付けられている)の実現を示す。このフィルタメカニズムは、ビデオスコープの
遠位端に取り付けられる。ビデオスコープへの入力における離散フィルタの別の代替例は
、狭い波長領域しか通さない、液晶ベースの同調可能な波長フィルタ(図示せず)であ
る。このフィルタは、多数の異なる波長に同調させられることができ、フィルタが同調さ
せられた各々の波長のための画像が収集されるので、離散フィルタと同様の手法で動作す
る。更なる別の実施形態では、別個の入力光がその構成波長を入力する、回折格子ベース
のシステムが、図9に示されたカメラ1125の代わりに使用され得る。撮像分光計シス
テムは、撮像されている範囲にわたるシステムの入口スリットをスキャニングすることに
依拠する。かくして、収集時間はスキャニング時間によって制限される。分光計の入口ス
リットは、自由空間、又は、光路に結合されたファイバー、のいずれかであり得る。アレ
イツーラインのファイバーマッピングが利用される場合、全ての空間情報及びスペクトル
情報を同時に収集することが可能である。分光計はあるいは、特殊化された回折格子が単
一の収集で全てのピクセルからのスペクトルを集めることを可能にする、空間変動格子を
装備され得る。格子は、変動する回折方向を各々が有するいくつかの空間格子に分割され
る。これらの格子領域の各々からの回折光を取り込む画像が収集され、この画像が続いて
、ハイパースペクトルデータセットを形成するために再構成される。
分解能を有する単色ビデオカメラ、CCD、CMOS、InGaAs、又はHgCdTe
デバイスを含む。
でスキャンされる必要がないことである。代わりに、妥当なマッチが予め定義されたデー
タクラスに対し見出されるまでランダムスポットが蓄積され得る。これは、ハイパースペ
クトル撮像に関連づけられたデータ収集時間を著しく減じることができる。
光によって組織を照明し、組織から反射された光を集め、異なる波長又は波長領域で各
々が記録された一連の画像が集められるような仕方で、検出される光の波長を制御する。
ハイパースペクトルデータセットとして知られるこの一連の画像は、組織の生化学又は微
細構造メトリックを抽出するために処理され、2D(空間)へと減じられる。この減じら
れた2D画像は、空間的に位置合わせされ得て、外部ビデオスコープ画像だけでなく任意の他の術前及び術中画像にもオーバーレイされ得る。例えば、画像データを相関させる方法は、「INTRAMODAL SYNCHRONIZATION OF SURGICAL DATA」と題し、2014年3月14日に出願された、国際特許出願番号PCT/CA2014/050269号に開示されており、その全内容は、引用により本明細書に組み込まれる。空間的位置合わせは、カメラ又はカメラに対し強固に堅く取り付けられた構造に直接取り付けられる、ナビゲーションマーカーを使用することにより実現される。これは、撮像システムの場所及び向きの両方を提供する。これは更に、撮像システムの自動化された誘導に関連する開示において説明される。
抽出し、データの次元を減じるために処理される。組織固有の情報は、組織のタイプの識
別から、収集された画像の領域に関連づけられた病理の推論にまでわたり得る。可能な処
理方法の例は、以下を含む。
既知である場合、スペクトルは、化学物質の存在の示唆及び濃度又は質の何らかの示唆を
与えるピーク又は特徴を検出するために、ピーク又は特徴検出アルゴリズムのいずれかに
よって処理される。これは、特定の化学物質が既知である場合にのみ有用である。
AL SYNCHRONIZATION OF SURGICAL DATA」と題し、
2014年3月14日に出願された、国際特許出願番号PCT/CA2014/0502
69号に開示されているように、収集され、データベースに記憶され得る。続いて手術中
に収集されたスペクトルが、データベースに記憶されたスペクトルと類似性について比較
され得て、十分に類似する場合、どの組織又は組織タイプからスペクトルが収集されたかの示唆が与えられる。
即ち、スペクトルおよび対応する化学物質レベル、組織のタイプ、組織の状態、等)を有
する資料から集められたスペクトルを解析する統計的技法として分類される多変量/計量
化学的方法を用いることができる。より一般的に使用され用いられる技法のいくつかは、
主成分回帰(PCR)、部分最小二乗法(PLS)、及びニューラルネットワーク(NN
)を含む。
科医による適切な使用のためにほぼリアルタイムで得られることができる。これは、病理
医による同様の解析の必要性を著しく減じることができ、そのような組織解析の結果を得
ることに関連づけられた待ち時間を減じる。新たに収集されたデータと知識ベース(又は
データベース若しくはトレーニングセット)におけるそれぞれのデータとの間の相関メト
リックが、組織のタイプを定量化する手段を外科医に提供する。そのようなメトリックは
、ソフトウェアアルゴリズムによって提供される自動推論に関連づけられた信頼の表現で
あり得る。
、血液からの明るい反射を除くことを外科医に可能にさせ得る。それゆえに、外科医は、
たとえ通路が過度の出血によって閉塞させられていたとしても、通路の内部を見ること及
び腫瘍の手術切除に進むことが可能であり得る。これは、狭い通路を絶えず洗浄する必要
を減じるので、手術手技の中断を減じるであろう。
、その使用は、表面組織又は通路手術によって露出した組織に限られる。組織中の化学物
質の一意のスペクトルは、化学的内容物を撮像し、これから手術中の意思決定を補助する
のに有用な定性的又は定量的情報を外科医に提供するために、ハイパースペクトル撮像を
使用する可能性を提供する。化学撮像は、異なる化学組成物及び関連づけられた異なる吸
収に基づいて異なる組織を区別し(例えば、白質対灰白質)、組織の状態(例えば、正常
対悪性)を決定し、組織の状態及び/又は健康(例えば、酸素化の状態)を決定するため
に、使用され得る。スペクトル散乱性質の差は、吸収の変化と同様に、組織のタイプ(例
えば、脂肪対神経繊維)及び状態(例えば、前癌性状態及び癌性状態による核及び細胞全
体のサイズの変化)による細胞構造の変化に基づいて組織の性質を決定するために使用さ
れ得る。最後に、収集されたハイパースペクトルデータセットは様々な波長で収集された
データを含むので、選択された波長又は波長領域のみの画像が組織の視覚化を改善する
(吸収又は散乱の最小値又は最大値)。例えば、ヘモグロビンの吸収が最小である波長の
画像は、血液による吸収が著しく減じられるので、照明のための追加の光が提供されるで
あろう。
標準色画像(A)、また、中心が400nm(B)、500nm(C)、600nm(D
)、及び700nm(E)であり、各々が10nmの帯域幅である、4つの異なる波長帯
域を使用して取り込まれた脳領域(脳梁)の画像を示す。その400nmのフィルタバン
ドがそれ以外の他の波長帯域では不可視である組織構造をはっきりと示していることが明
らかである。
2は、コンピュータ制御システム425の例示的で非限定的な実装を提供し、それは、1
つ以上のプロセッサ430(例えば、CPU/マイクロプロセッサ)、バス402、ラン
ダムアクセスメモリ(RAM)及び/又は読み出し専用メモリ(ROM)を含み得るメモ
リ435、1つ以上の内部記憶デバイス440(例えば、ハードディスクドライブ、コン
パクトディスクドライブ、若しくは内部フラッシュメモリ)、電源445、1つ以上の通
信インターフェース450、並びに様々な入力/出力デバイス及び/又はインターフェー
ス460、例えば、様々な入力を提供し、シミュレーションを実行するための臨床医のた
めのユーザインターフェース、等を含む。
使用される共焦点光学設計を使用したビデオスコープにより撮像され得る。スポット又は
スリットは続いて、非常に感度の高いハイパースペクトル撮像システムを生成するために
光電子増倍管上で撮像され得る。焦点は、スキャニングメカニズムを使用して試料の表面
にわたって掃引され得る。一般的に使用されるスキャニングメカニズムは、ガルバノメー
タミラーシステムである。
及び代替の形態が可能であり得る、ということが理解されるべきである。請求項は、開示
された特定の形態に限定されるように意図されず、むしろ、本開示の精神及び範囲内に含
まれる全ての変更、均等物、及び代替例をカバーするように意図される、ということが更
に理解されるべきである。
Claims (16)
- 手術中に、患者の骨格構造に関連する組織構造の位置を確認するコンピュータ実装方法であって、
人体の部位の周辺で、患者の骨格構造の術前画像データを取得し、
処置中に組織を露出した後、偏光感応光コヒーレンストモグラフィ(PS-OCT)を使用して、骨格構造の周辺で、組織の選択された領域をスキャンすることによって処置中のデータを取得し、
術中(PS-OCT)画像データから骨格構造の周辺にある構造組織に類似する組織の領域識別し、
構造を示す組織の領域に関する先験的な既知の解剖学的情報を用いて、人体の部位の近傍に骨格構造の術前画像データと術中(PS-OCT)画像データは幾何学的に相関され、登録されることを備える、方法。 - 人体の部位の周辺にある骨格構造の術前画像データはコンピュータ断層撮影(CT)、磁気共鳴画像(MRI)、光コヒーレンストモグラフィ(OCT)のいずれかを用いて取得する、請求項1に記載の方法。
- 前記磁気共鳴画像はT1磁気共鳴画像(MRI T1)である、請求項2に記載の方法。
- 構造組織を示す組織は、靭帯、腱、筋肉、軟骨、結合膜、神経、網膜、血管壁、いくつかの骨構造、気管、食道、舌、歯及び他の結合組織を含む、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。
- 構造情報を示す組織の領域についての先験的な解剖学的情報は、骨格上のランドマーク位置に骨格構造の相対的に構造情報を示す組織の付着点を含む、請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- a) 医療処置中に患者の骨格構造に関連する編成組織構造の位置を確認する方法であって:
医療処置を受けている人体の部位の周辺で、患者の骨格構造の術前画像データを取得し、
医療処置を受ける人体の部位に骨格構造の周辺で、選択された組織の領域を偏光感応光コヒーレンストモグラフィでスキャンによって術中画像データを取得し、
術中(PS-OCT)画像データから、骨格構造の周辺の構造組織を示す組織の領域を識別し、
構造を示す組織の領域に関する先験的な既知の解剖学的情報を用いて、人体の部位の近傍に骨格構造の術前画像データと術中(PS-OCT)画像データを幾何学的に相関して登録し、
そして
b)登録された手術(PS-OCT)画像データと人体の部位の近傍の骨格構造の術前画像データを用いて、選択された構造情報を示す組織の領域を避けるために、外科用軌道を計画することを含む、方法。 - 医療処置を受けている人体の部位の周辺にある骨格構造の術前画像データは、コンピュータ断層撮影(CT)、磁気共鳴画像(MRI)、光コヒーレンストモグラフィ(OCT)のいずれかによって取得する、請求項6に記載の方法。
- 前記磁気共鳴画像は、T1磁気共鳴画像(MRI T1)である、請求項7に記載の方法。
- 構造組織を示す組織は、靭帯、腱、筋肉、軟骨、結合膜、神経、網膜、血管壁、いくつかの骨構造、気管、食道、舌、歯及び他の結合組織を含む、請求項6〜8のいずれかに記載の方法。
- 構造情報を示す組織の領域についての先験的な解剖学的情報は、骨格上のランドマーク位置に骨格構造の相対的に構造情報を示す組織の付着点を含む、請求項6〜9のいずれかに記載の方法。
- 手術中、患者の骨格構造に関連して組織構造の位置を確認するコンピュータシステムは、
手術中選択された組織の領域の画像データを取得するために、選択された領域をスキャンする偏光感応光コヒーレンストモグラフィ(PS-OCT)装置と、
メモリ記憶装置を有するコンピュータ・プロセッサと、そのコンピュータ・プロセッサに接続されている前記偏光感応光コヒーレンストモグラフィ(PS-OCT)装置と、前記メモリ記憶装置は人体の部位の近傍で患者の骨格構造をその中に手術前の画像データを有し、先験的な構造情報を示す組織の領域に関する解剖学的情報を有し、
前記コンピュータ・プロセッサは、
b) 術中(PS-OCT)画像データから骨格構造の近傍に構造組織を示す組織の領域を特定し、
b)記憶に保存した構造を示す組織の領域に関する先験的な既知の解剖学的なデータを用いて、人体の部位の近傍に骨格構造の術前画像データと術中(PS-OCT)画像データは幾何学的に相関して登録する命令でプログラムされている、ことを含むシステム。 - 手術中に、表面組織の下に位置する血管系の構造の位置を確認するコンピュータ実装方法は、
コントラストベース磁気共鳴画像を用いて医療処置を受けている人体の部位を撮像し、組織内の血管構造を識別することと、
医療処置を受けている人体の部位の組織の選択された領域をハイパースペクトルイメージングによるスキャンし術中画像データを取得することと、
術中ハイパースペクトル画像データから、選択された領域における局所血管構造を識別することと、
そして選択されたローカル領域とローカル血管構造を同定し、血管構造に一致する位置、幾何学的に相関すると登録時にローカルの血管構造に一致するグローバルな血管構造の部分の位置を特定するためのグローバル血管画像データを検索することを含む方法。 - 造影剤は、ガドリニウム造影剤である、請求項12に記載の方法。
- 方法は、
コントラストベース磁気共鳴画像を用いて、医療処置を受けている人体の部位の組織の術前の画像データを取得し、画像データから全体的な血管構造の組織を識別することと、
医療処置を受けている人体の部位の組織の選択された領域をハイパースペクトルイメージングによるスキャンし術中画像データを取得することと、術中ハイパースペクトル画像データから、選択された組織の領域における局所血管構造を識別することと、
選択されたローカル領域とローカル血管構造を同定し、グローバル血管構造に一致する位置、幾何学的に相関すると登録時にローカルの血管構造に一致するグローバルな血管構造の部分の位置を特定するためのグローバル血管画像データを検索すること、
そして
登録されたハイパースペクトル画像データと人体の部位の近傍の血管構造の術前画像データを用いて、選択された構造情報を示す組織の領域を避けるために、外科用軌道を計画することを含む方法。 - 造影剤は、ガドリニウム造影剤である、請求項14に記載の方法。
- 手術中に、表面組織の下に位置する血管系の構造の位置を確認するコンピュータ実装方法は、
手術中選択された組織の領域の画像データを取得するために、選択された領域をスキャンするハイパースペクトル画像装置と、
メモリ記憶装置を有するコンピュータ・プロセッサと、そのコンピュータ・プロセッサに接続されている前記ハイパースペクトル画像装置と、前記メモリ記憶装置は人体の部位の近傍で患者の骨格構造をその中に手術前の画像データを有し、先験的な構造情報を示す組織の領域に関する解剖学的情報を有し、
前記コンピュータ・プロセッサは、
術中画像データから骨格構造の近傍に血管組織を示す組織の領域を特定し、
選択されたローカル領域とローカル血管構造を同定し、グローバル血管構造に一致する位置、幾何学的に相関すると登録時にローカルの血管構造に一致するグローバルな血管構造の部分の位置を特定するためのグローバル血管画像データを検索することを含むシステム。
Applications Claiming Priority (9)
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