JP2001062799A - 内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於けるアンローディング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、被加工部材であるパイプ状部材の
径に対応し得るとともに連続加工の可能な内視鏡の湾曲
管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於
けるアンローディング装置を提供する。 【解決手段】 ドロス吸引孔１２６を備え、互いに径の
異なる複数の支持アーム３７を回転かつ前後動自在に支
持するとともに前記複数の支持アーム３７のうちの被加
工部材の径に対応する支持アーム３７を選択する支持ア
ーム選択手段を設け、さらに前記支持アーム選択手段に
て選択した支持アーム３７をレーザー加工位置、被加工
部材の支持位置および排除部材の排除位置にそれぞれ制
御する位置制御手段を設けるとともに、前記支持アーム
３７のドロス吸引孔１２６に連結した吸引手段を設ける
ことにより構成したものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡の湾曲管を
構成する節輪等のパイプ状部材のレーザ加工に於けるア
ンローディング装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】内視鏡は、一般に対物レンズ等を装備し
ている先端部、接眼レンズを有し内視鏡観察に必要な諸
操作等を行なう操作部、および光学繊維束、湾曲操作ワ
イヤー等を内蔵して上記先端部と操作部とを連結してい
る可撓部さらには上記先端部と可撓部との間に、上記先
端部を傾動させるための湾助部が設けられることにより
構成されている。

【０００３】また、上記湾曲部を構成する湾曲管の一例
を示すのが、図１１であって、同図に示す通り、複数の
節輪２の連結部３に穿設した孔を互いに鋲４によって回
動自在に連結するとともに、その先端および基端には連
結用節輪５および６を連結することにより湾曲管１が構
成される。

【０００４】そして、上記各節輪２は、輪体７の両端部
対称位置に上記連結郎３をそれぞれ設けるとともに、こ
の連結部３の両側部分を斜めに殺ぎ落した形状にて形成
され、かつその周囲の上記連結部３位置とは略９０度ず
れた位置にワイヤ挿通部８がそれぞれ設けられることに
より構成されている。

【０００５】さらに、上記湾曲管１の先端は内視鏡の先
端部（不図示）に、また基端は可撓管（不図示）にそれ
ぞれ固定され、湾曲管操作ワイヤー９および１０が操作
部本体（不図示）から可撓管を経て、上記各節輪２のワ
イヤ押通部８に挿通されたのち、先端を、この湾曲管１
の先端またはその近傍に固定される。

【０００６】因て、上記湾曲操作ワイヤー９および１０
のうち、一方の湾曲操作ワイヤー９の方を引くことによ
り、湾曲管１は矢印ａの向きに湾曲し、他方の湾曲操作
ワイヤー１０の方を引くと矢印ｂの向きに湾曲する。

【０００７】上記湾曲管１の各節輪２の製作に当たって
は、図１２に示す如く製作すべき節輪２に要求される長
さに切断加工（図１２（ａ））するとともにその短パイ
プ１１の端部に孔明け加工治具（不図示）を装着せしめ
て上記連結部３の連結孔３ａを加工（図１２（ｂ））
後、その端部に対向する連結部３の打ち抜き加工（図１
２（ｃ））を施すことにより遂行される。

【０００８】また、他方端部の加工についても、他の節
輪２との連結部（不図示）の加工が施されるとともに、
上述したワイヤ押通部８の加工が施され、さらには図１
２（ｃ）の連結部３とは反対側の端部に連結部３部分の
径よりも大径部３ｂを加工する場合には、同端部を型に
セットし、バルジ加工（図１２（ｄ））が施される等の
加工が遂行され所要の節輪が製作されている。

【０００９】しかして、上記節輪２の加工の加工工程
数、被加工部材の径に応した治具数の削減さらには作業
性の向上並びに精度の高い加工を目的としてレーザー加
工の適用開発が進められており、特にパイプ状部材の切
断加工をレーザー光により行なうレーザー加工装置が特
開昭５３−８９０９８号公報により提案されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記特開昭
５３−８９０９８号公報所載の発明は被加工部材として
の筒状部材の内部に排出装置に接続される吸引ダクトを
挿入し、当該吸引ダクトを介してレーザー切断時に先生
する煙、溶融飛散物を吸引して外部に排出するものであ
るが、上記筒状部材の内径が小さいものと、大きいもの
の加工に際して、同一経の吸引ダクトを使用した場合、
後者の大径の筒状試料に於ては、この筒状試料中に吸引
ダクトを挿入した際に筒状試料の内壁と吸引ダクトの外
璧間に大きな間隙が介在されることとなり、吸引タクト
による吸引作用が充分に得られずその間隙の間隔から溶
融物が飛散し、筒状試料の内璧に多く付着してしまう欠
点を有するものであった。

【００１１】また、レーザー光にて切断された部分は吸
引ダクトに引掛って支持されるが、これをレーザー加工
部より排出したり吸引グクトに支持される切断部材を吸
引ダクトより受け取り、これを次工程に排出する手段等
について全く開示されておらず、筒状試料を連続的に切
断加工することは不可能である等の欠点を有するもので
ある。

【００１２】因て、本発明は、上記従来の筒状試料のレ
ーザー加工に於ける問題点並びに上記従来の内視鏡の湾
曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工上
の問題点に鑑みて開発されたもので、被加工部材である
パイプ状部材の径に対応し得るとともに連続加工の可能
な内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレ
ーザー加工に於けるアンローディング装置の提供を目的
とするものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の内視鏡の湾曲管
を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザ−加工に於け
るアンローディング装置は、ドロス吸引孔を備え、互い
に径の異なる複数の支持アームを回転かつ前後動自在に
支持するとともに前記複数の支持アームのうちの被加工
部材の径に対応する支持アームを選択する支持アーム選
択手段を設け、さらに前記支持アーム選択手段にて選択
した支持アームをレーザー加工位置、被加工部材の支持
位置および排除部材の排除位置にそれぞれ制御する位置
制御手段を設けるとともに、前記支持アームのドロス吸
引孔に連結した吸引手段を設けることにより構成したも
のである。

【００１４】従って、上記複数の支持７−ムを選択手段
を介して選択しつつ被加工部材の経に対応した支持アー
ムを使用してレーザー加工を施すことにより、ドロス吸
引作用を適確に発揮せしめることができるとともに、被
加工部材の径に対応して選択した支持アームを、位置制
御手段を介してレーザー加工位置および被加工部材の支
持位置あるいは排除部材の排除位置に支持し、かつ移動
手段を介して前後方向に移動することにより、被加工部
材のレーザー加工の連続的な加工作用を得られるもので
ある。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下本発明の内視鏡の湾曲管を構
成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於けるア
ンローディング装置の実施の形態を図面とともに説明す
る。

【００１６】図１乃至図５は、本実施の形態のアンロー
ディング装置を示すもので、図１は一部省略および一部
を破断した斜視図、図２は支持アームの斜視図、図３は
各支持アームの識別板の斜視図、図４および図５はアン
ローディング装置の縦断正面図および縦断側面図であ
る。

【００１７】尚、以下には上記した各図に示される本ロ
ーディング装置の実施の形態を説明するに先き立ち、本
ローディング装置を内視鏡の湾曲管を構成する節輪の製
作に適用する場合のレーザー加工方法の概略を図６乃至
図１０の各図とともに説明する。

【００１８】まず、図７に於いて内視鏡の湾曲管を溝成
する節輪のレーザ一加工方法の実施に当って使用する各
加工およぴ処理手段並びに移送手段の概略的な配置状態
を説明すると、２０はレーザー加工部で、このレーザー
加工部２０には被加工物をチャックして回転可能な第１
チャッ機２１および第２チャック機２２がＸＹテーブル
２３上側に配設されるとともに、第１チャック機２１に
は長尺パイプ２４が供給手段（不図示）より供給される
べく構成されている。

【００１９】そして、長尺パイプ２４がレーザー加工さ
れる部位にはレーザー加工機１９が配設されている。

【００２０】また、レーザー加工部２０の隔壁２５に
は、第１チャック機２１の長尺パイプ２４あるいは第２
チャック機２２の短尺パイプをレーザー加工機１９で加
工する際に使用されるアンローディング機３１の進入用
開口部２６を、アンローディング機３１に対向せしめて
開口するとともに、第２チャック機２２に被加工物をロ
ーディングするローディング機８１の進入用開口部２７
がローディング機８１に対向せしめて設けられ、開口部
２７にはローディング機８１の進入および退出に関連し
て開閉する開閉シャッター（不図示）が装備されてい
る。

【００２１】さらに、上記レーザー加工部２０の第１チ
ャック機２１および第２チャック機２２の前方部には、
レーザー加工時に被加工部材の内側に付着するドロスに
対するドロス付着防止材を被加工部材の内側に塗布する
ための塗布装置２８および２９が配設されている。

【００２２】３０はアンローディング部で、このアンロ
ーデイング部３０は、上記レーザー加工部２０における
レーザー加工機１９に対応して位置する第１チャック機
２１あるいは第２チャック機２２にアンローディング機
３１を対向せしめて配設することにより構成されてい
る。

【００２３】そして、上記アンローディング機３１は、
ガイドレール３２上を前後方向に移動する移動台３４に
設けられた回転駆動部３５の駆動軸３６に、取り付け部
材３３を介して各種の被加工部材を支持する４本の支持
アーム３７を互いに直交方向に突設した状態下に取り付
けることにより構成されている。尚、３８は移動台３４
の駆動部である。

【００２４】４０は移送手段としてのロボットハンド
で、このロボットハンド４０は図８に示す如く被加工部
材の径の種類に対応し得るチャック部４１，４２および
４３を備える平行チャック４４（両平行チャック片４４
ａ，４４ｂを互いの対向方向に開閉する操作片４４ｃ，
４４ｄに取付けることにより構成されている）を関節部
４５を介して昇降および回転自在な支柱４６に支持する
ことにより構成されている。

【００２５】５０はバリ取り部で、このバリ取り部５０
はバリ取り用回転ブラシ５１およびこの回転プうシ５１
の駆動部５２を設けるとともに、研削液の噴出ノズル５
３を備える研削液の供給部５４を設け、さらにバリ取り
槽５５を設けるとことにより構成されている。

【００２６】６０は上記バリ取り部５０に併設した洗浄
部で、この洗浄部６０は洗浄槽６１に２つの開閉板６２
および６３を開閉自在に設けるとともに、この開閉板６
２および６３に被加工部材の支持ピンとして多数の柔軟
な線状毛を先端より根本部に至る程太径に植毛したブラ
シ部６８を備える支持部材６９（図９参照）を取付け、
かつこの開閉板６２および６３の開閉用の操作腕６４お
よび６５を設けるとともにこの操作腕６４およぴ６５を
揺動させる駆動部６６および６７を設けることにより構
成されている。

【００２７】７０はバルジ加工部で、このバルジ加工部
７０は、上金型７１を装備するプレス支持台７２を設け
るとともに、台盤７３の上側に設けたガイドレール７４
上を前後方向に、台盤７３の下側に取り付けた駆動用ロ
ッドレスシリンダー７９によって移動する移動台７５を
設け、この移動台７５の上側には被加工部材の下金型を
内蔵する金型台７６を設け、さらに上記台盤７３と上記
洗浄部６０間には被加工部材の反転用支持部材７７（上
記洗浄部６０の支持部材６９のブラシ部６８と同様のブ
ラシ部７８を備える。図１０参照）を立設することによ
り構成されている。

【００２８】８０はローディング部で、このローディン
グ部８０はローディング機８１を、上記レーザー加工部
２０の第２チャック機２２が到達する位置に対向せしめ
て配設することにより構成されている。

【００２９】また、ローディング機８１は、ガイドレー
ル８２上を前後方向に移動する移動台８８に設けられた
回転駆動部８３の駆動紬８４に、取り付け部材８４ａを
介して被加工部材を挟持する平行チャック８５を備える
２本のローディングアーム８６を突設することにより構
成されている。尚、８７は移動台８８の駆動部（ロッド
レスシリンダー）を示すものである。

【００３０】９０は回収部で、この回収部９０は製造部
品あるいは被加工部材の搬送用シュート９１および搬送
用コンベアー９２より構成されている。

【００３１】次に、レーザー加工方法を図６のフローチ
ャートに沿って図７とともに詳細に説明する。

【００３２】まず、被加工部材としての長尺パイプ２４
をその供給部よりレーザー加工部２０の第１チャック機
２１に供給する。

【００３３】この長尺パイプ２４のレーザー加工部２０
に対する長尺パイプ供給工程は長尺パイプ供給部を介し
てレーザー加工部２０の第１チャック機２１に対して直
接供給されるが、レーザー加工時にパイプ内面にドロス
付着するのを防止するため、予め長尺パイプ２４の内面
にはドロス付着防止剤が塗布されている。尚この点につ
いては、レーザー加工機１９のレーザー加工に先き立っ
て、塗布装置２８を介して長尺パイプ２４の被加工部位
の内面にその都度ドロス付着防止剤を塗布しつつ実施す
ることも可能である。

【００３４】しかして、上記長尺パイプ２４の第１チャ
ック機２１に対する供給工程に関連してアンローディン
グ部３０が作動し、第１チャック機２１に所要の支持ア
ーム３７がセットされる。

【００３５】このアンローディング部３０のセット工程
については、上記長尺パイプ供給工程に関連して、供給
される長尺パイプ径に対応し得る径の支持アーム３７
が、アンローディング部３０によって選択される。すな
わち、回転駆動部３５の駆動軸３６が、アンローディン
グ部３０による選択指示に従って回転し、それぞれ径の
異なる支持アーム３７のうちの上記長尺パイプ２４の径
に対応する径の支持アーム３７を選択し、その支持アー
ム３７を移動台３４の前進動によりレーザー加工部２０
の開口部２６を介してレーザー加工部２０内に進入し、
第１チャック機２１に保持された長尺パイプ２４内に挿
入されて所定位置にセットされる。

【００３６】尚、上記長尺パイプ２４の供給上の軸心線
とアンローディング部３０の支持アーム３７のセット上
の軸心線とは予め一致するように、第１チャック機２１
はＸＹテーブル２３の作動により、両者の軸心線上に上
記長尺パイプ２４の供給工程に先き立ってセットされる
ものである。

【００３７】上記長尺パイプ２４の供給工程後、第１チ
ャック機２１により、長尺パイプ２４が回転せられて、
当該長尺パイプ２４の整端加工がレーザー加工部２０の
レーザー加工機１９により加工される。

【００３８】このレーザー加工工程における長尺パイプ
２４の整端加工は、第１チャック機２１に供給された長
尺パイプ２４の端部を整形するために実施されるもの
で、次段の所要寸法（例えば３０ｍ）の被加工部材とし
ての短パイプ１１をレーザー加工するために、通常長尺
パイプ２４の先端部を１〜４ｍｍ位置について切断すべ
くレーザー加工が施される。

【００３９】長尺パイプ２４の先端部のうちの１〜４ｍ
ｍの部分がレーザー加工にて切断されると、その切断材
は支持アーム３７に支持されるが、一旦支持アーム３７
が移動台３４の後退動により第１チャック機２１のセッ
ト位置より後退後、支持アーム３７が回転駆動部３５に
て回動されて下側に垂直状態にされることにより、前記
切断部分は支持アーム３７より落下して排除される。

【００４０】しかるに、再度支持アーム３了が復勤し
て、第１チャック機２１にセットされるのに関連して整
端後の長尺パイプ２４の先端部が製作せんとする節輪２
の加工に必要な長さ寸法（例えばロボットハンドの把持
しろを含む長さ寸法３０ｍｍ）の短パイプ（被加工部
材）１１となるように第１チャック機２１を移動した
後、レーザー加工機１９にてレーザー加工を遂行する。

【００４１】しかして、上記レーザー加工にて切断され
た短パイプ１１は、支持アーム３７に支持される。

【００４２】すなわち、支持アーム３７はレーザー加工
に先き立って長尺パイプ２４の先端部に挿入されてセッ
トされるとともに、レーザー加工機１９のレーザー加工
時のドロス吸引並びにこれの排出に加えて、レーザー光
を遮断あるいは吸収する手投を備え、かつ切断後の短パ
イプ１１は支持アーム３７の挿入端にそのまゝ引掛り、
移動台３４の後退動によりレーザー加工部２０内より外
部に搬出されるとともに、回転駆動部３５の駆動により
駆動軸３６が回転されて支持アーム３７が上側に垂直に
立設されることにより、移動台３４の移動動作中にも支
持アーム３７より落下してしまうようなことのない状態
に支持される。

【００４３】かゝる状態下に移動台３４が、ロボットハ
ンド４０との受け渡し位置まで移動して停止される。

【００４４】上記移動台３４の受け渡し位置への停止に
関連してロボットハンド４０が作動し、平行チャック部
４１，４２および４３のうちの被加工部材１１の経に対
応する平行チャック部４１，４２あるいは４３を介し
て、上側に垂直に立設する支持アーム３７より被加工部
材１１を扶持しつつ引き抜き、バリ取り部５０に搬送す
る。

【００４５】かゝるバリ取り部５０に於けるバリ取り加
工工程では、上記ロボットハンド４０のチャック４４に
て挟持された被加工部材１１は、バリ取り部５０のバリ
取り槽５５内に搬入されるとともに、駆動部５２の駆動
により前進動した回転ブラシ５１に挿入されつつ保持さ
れる。

【００４６】しかる後、駆動部５２を介して回転する回
転ブラシ５１に対して、被加工部材１１の内周面を常時
圧接しつつ被加工部材１１自体をロボットハンド４０の
チャック４４の回転に伴って回転し、かつ上記回転する
回転ブラシ５１を被加工部材１１の長さ方向間に於いて
前後動するとともに、供給部５４より噴出ノズル５３を
介して研削液を被加工部材１１に噴射しつつ、被加工部
材１１の両端面および内側面のバリ取りを行うことによ
り遂行される。

【００４７】このバリ取り部５０に於けるバリ取り加工
工程後、すなわち、駆動部５２の駆動により回転ブラシ
５１が作動位置より後退して、ロボットハンド４０のチ
ャック４４に挟持される被加工部材１１内より引き抜か
れた後、ロボットハンド４０が作動して被加工部材１１
をバリ取り槽５５内より搬出し、洗浄部６０に搬送す
る。

【００４８】そして、ロボットハンド４０の洗浄部６０
への搬送動作に関連して、洗浄部６０の駆動部６６が作
動して開閉腕６４を介して開閉板６２を開き、これに取
付けられる支持部材６９のブラシ部６８に、ロボットハ
ンド４０のチャック４４に挟持される被加工部材１１を
挿入して受け渡す。

【００４９】しかる後、ロボットハンド４０のチャック
４４が後退するのに関連して、開閉腕６４が駆動部６６
により作動して開閉板６２を閉じ、同時に開閉板６２の
支持部材に保持される被加工部材１１は洗浄槽６１の洗
浄液に浸漬され、レーザー加工工程中に内側面に付着さ
れたドロスを、予め内側面に塗布されたドロス付着防止
剤とともに洗浄除去することにより洗浄工程が遂行され
る。

【００５０】この洗浄槽６１の洗浄処理は、トリクレン
等の溶剤を使用した超音汲洗浄を適用しつつ遂行され
る。

【００５１】洗浄槽６１内に於ける洗浄処理が完了した
時点で、再び駆動部６６の駆動により開閉腕６４を介し
て開閉板６２が開かれるとともに、支持部材６９のブラ
シ部６８に保持される被加工部材１１が洗浄槽６１外側
に搬出されるので、これをロボットハンド４０の作動に
より再度チャック４４にて挟持しつつ支持部材６９のブ
ラシ部６８より引き抜き、バルジ加工部７０に搬送す
る。

【００５２】かゝるバルジ加工部７０に於けるバルジ加
工工程について説明すると、まず、ロボットハンド４０
にて洗浄後の被加工部材１１はバルジ加工部７０の移動
台７５上側の金型台７６に搬入セットされる。しかる
後、移動台７５の移動により金型台７６が押圧部材（不
図示）による押圧位置に至り、押圧部材によって被加工
部材１１を上側より押圧して、金型台７６内の下金型の
入子に被加工部材１１の下端を装入セットするととも
に、移動台７５の移動によって上金型７１とのプレス位
置に搬送されるのに関連して上金型７１によるプレス成
形が施されて被加工部材１１にバルジ加工が施される。

【００５３】又、上記プレス成形の完了とともに上下金
型７１が復帰するのに関連して移動台７５が被加工部材
１１の搬入位置に復帰し、同位置にて不図示の突き出し
棒により金型台７６より被加工部材１１が離型され、か
つこの離型動作に関連して再びロボットハンド４０が作
動し、離型後の被加工部材１１をチャック４４にて挟持
してバルジ加工部７０より搬出する。

【００５４】上記工程に於て被加工部材１１に対する一
次レーザー加工工程が完了するのであるが、次に２次レ
ーザー加工工程について説明すると、まず、上記バルジ
加工後の被加工部材１１はロボットハンド４０のチャッ
ク４４に挟持されるが、その加工部側を反転させるため
に反転用支持部材７７のブラシ部７８に被加工部材１１
を装入保持させた後、再度チャック４４を反転させてか
ら、チャック４４にて挟持することにより被加工部材１
１の小径部側を上側にして保持することができる。

【００５５】かかるは状態下にロボットハンド４０によ
り被加工部材１１をローディング部８０に搬送した後、
チャック４４に挟持する被加工部材１１をローディング
機８１のローディングアーム８６の平行チャック８５に
受け渡しするとともに、回転駆動部８３にてローディン
グアーム８６を回動して被加工部材１１を水平保持し、
さらに駆動部８了の駆動により移動台８８を移動しつつ
ローディングアーム８６を前進し、この前進動に関連し
て開かれる開口部２７を介してレーザー加工部２０内に
被加工部材１１を搬入するとともに、ローディングアー
ム８６に保持する被加工部材１１の小径部側を第２チャ
ック機２２の保持部（不図示）に保持せしめつつ受け渡
しを完了する。

【００５６】上記ローディング部８０によるローディン
グ工程後、ローディング機８１が移動台８８の後退動に
よりレーザー加工部２０内より退出し、これに関連して
開口部２７が閉鎖され、かつこれに関連して第２チャッ
ク機２２はＸＹテーブル２３の移動によりレーザー加工
位置に移動セットされる。

【００５７】そして、この第２チャック機２２のセット
に関連して、アンローディング部３０が作動し、支持ア
ーム３７が第２チャック機２２の保持部に保持される被
加工部材１１内に装入セットされるとともに、第２チャ
ック機２２にて被加工部材１１が回転せられて、レーザ
ー加工機１９による２次レーザー加工が施される。

【００５８】この２次レーザー加工の具体的な工程の一
例を挙げると、まず、被加工部材１１のバルジ加工部で
ある大径部側の整端が上記パイプ２４の整端加工と同様
の方法にて遂行された後、この大径部側に節輪２として
の構成上要求される連結部のレーザー加工およびその他
のスリット、Ｕ字溝等のレーザー加工が施される。

【００５９】そして、上記大径部側のレーザー加工後、
小径部側に対する連結部等の必要なレーザー加工を施し
た後、第２チャック機２２の保持部にて保持する部分よ
り、レーザー加工部分をレーザー光にて切断することに
より、２次レーザー加工後の製品を支持アーム３７に支
持することができる。

【００６０】しかる後、移動台３４を後退動しつつ支持
アーム３７に保持する２次レーザー加工後の製品をレー
ザー加工部２０より搬出し、支持アーム３７を上側に垂
直状態に立設して２次レーザー加工後の製品を保持せし
めた後、再度、ロボットハンド４０との受け渡しを行う
とともにロボットハンド４０を介して２次レーザー加工
後の製品をバリ取りおよび洗浄処理を施し、その後、回
収部９０に搬送するとともに搬送用シュート９１および
コンベアー９２を介して製品を回収するものである。

【００６１】以上の説明により、図６の各加工および処
理工程が遂行されるのであるが、必ずしも図６の各加工
および処理工程が全て行なわれるものではなく必要に応
じて選択された工程に従って遂行され、また作業能率上
からの選択等により遂行される。

【００６２】例えば１次レーザー加工の施された被加工
部材１１を、バリ取りおよび洗浄処理並びにバルジ加工
を経ずにアンローディング後、回収パレットに直接回収
することにより、１次レーザー加工後の多数の被加工部
材１１を他のバリ取りおよび洗浄処理手段を介して同加
工および処理を同時に加工処理する場合、あるいはバリ
取りおよび洗浄処理後の被加工部材１１をバルジ加工お
よび２次レーザー加工を施さずに一旦回収パレットに回
収する場合、さらにはバリ取り加工、洗浄処理およびバ
ルジ加工後、ローディング部８０を介して２次レーザー
加工を施し、そのまゝ、その後のバリ取りおよび洗浄処
理工程を経ずにアンローディング後、回収パレットに直
接回収する場合等を具体的に挙げ得る。

【００６３】さらに、上記した各工程の作業上、作業能
率を向上する目的から、被加工部材１１のバリ取りおよ
び洗浄加工およぴ処理中にも、残りの長尺パイプ２４に
対して１次レーザー加工を連続的に遂行し、これを回収
したり、洗浄処理に当っては、上記において開閉板６２
を使用した処理についてのみ説明したが、他の開閉板６
３側を同時に梗用した実施も可能である等図６に示す各
工程順位に従うことのない実施による場合も勿論可能で
ある。

【００６４】さて、以上に於ては、レーザー加工方法を
図６図乃至図８により説明してきたのであるが、以下に
は特に上記１次あるいは２次レーザー加工後の被加工部
材あるいは製品のアンローディング工程に使用するアン
ローディング装置として本発明装置を適用した場合の異
体的な実施の形態について上記した図１乃至図３ととも
に詳述する。

【００６５】図１乃至図３において、架台１００の上側
板１０１にガイドレール３２を敷設するとともに、上側
板１０１の下側には前後両側板１０２，１０３間にロッ
ドレスシリンダー３８とこれに平行なガイドレール１０
４を渡架し、かつ移動台３４をガイド部材１０５を介し
てガイドレール３２に前後動自在に装着するとともに、
上記ガイド部材１０５をロッドレスシリンダー３８の駆
動用移動部材１０６に連結部材１０７を介して連続せし
てい。また上記連結部材１０７は上記ガイドレール１０
４にスライド自在に装着したスライド部材１０８に連結
板１０９を介して連結している。

【００６６】上記移動台３４には支持部材１１０を介し
てインデックステーブル１１１を搭載するとともに、こ
のインデックステーブル１１１の入力軸１１２は移動台
３４に取付けたモーター３５の駆動軸１１４に取付けた
騒動プーリー１１５に、ベルト１１６および入力軸１１
２に取付けた従動プーリー１１７を介して連結され、か
つ上記インデックステーブル１１１の出力軸３６には取
り付け部材３３が固着されている。

【００６７】この取り付け部材３３は中空で、かつ略正
方形の六面体から成り、前側面を上記出力軸３６に固着
するとともに、後側面には連結管１１８を固着し、この
連結管１１８を吸引水−ス１１９の連結部１２０に対し
てオイルシール部１２１を介して回動自在に連結しつ
つ、取り付け部材３３の中空部を吸引ホース１１９に連
結しいる。

【００６８】又、取り付け部材３３の外周面の４面に
は、上記中空部に連通する支持アーム３７の取付部１２
２を設けるとともに、この各４面の取付部１２２には４
本の支持アーム３７が互いに直交する方向に突設されて
十字状に取付けられている。

【００６９】そして、図２に示すように、各支持アーム
３７は上記取付部１２２に対しての取付金具１２３およ
びこの取付金具１２３にアーム本体１２４を連結すると
ともに、このアーム本体１２４にアーム１２５ａ乃至ア
ーム１２５ｄを連結することにより構成され、かつ各ア
ーム１２５ａ乃至アーム１２５ｄには先端部にドロス吸
引孔１２６を開孔し、取付金具１２３およびアーム本体
１２４の中空部と上記取り付け部３３の連結管１１８を
介して上記吸引水−ス１１９に連通せしめることにより
構成されている。

【００７０】さらに、各支持アーム３７のアーム１２５
ａ、１２５ｂ、１２５ｃおよび１２５ｄの径は被加工部
材の径の種類に対応すべく漸次太径に形成されている。

【００７１】尚、各アーム１２５ａ乃至アーム１２５ｄ
は熱伝導率の高いアルミニウム、銅等の材料により形成
されている。

【００７２】そして、各支持アーム３７のアーム１２５
ａ、１２５ｂ、１２５ｃおよび１２５ｄを識別するため
に、各支持アーム３７の取付金具１２３には、図３に示
す識別板１２７ａ、１２７ｂ，１２７ｃおよび１２７ｄ
がそれぞれ取付けられている。又、上記インデックステ
ーブル１１１の側面には、上記識別板１２７を識別する
ための２対の光電センサー１２８が取付けてある。

【００７３】すなわち、取り付け部材３３の４面のうち
の、水平状態に支持される各支持アーム３７のうちの一
方の支持アーム３７の識別板１２７が２対の光電センサ
ー１２８間に介在するようにセットされ、２対の光電セ
ンサー１２８が介在される識別板１２７の識別片１２９
を検出することにより、その検出信号によって各支持ア
ーム３７のうちのいずれかの径（種類）の支持アーム３
７が作用位置にセットされているかを確認し得るように
構成されている。

【００７４】他方、上記モーター３５の駆動プーリー１
１５には回転板１３０を取付けるとともに、この回転板
１３０の検出用光電センサー１３１が移動台３４の取付
板に取付けられている。

【００７５】すなわち、上記各支持アーム３７の識別板
１２７の検出信号により、モーター３５の回転を回転板
１３０の光電センサー１３１にて検出しつつ制御するこ
とによって、４本の支持ア−ム３７のうちの所望の支持
アーム３７を選択しつつ作用位置に保持し得るように構
成したものである。

【００７６】尚、図中、１３２は上記吸引ホース１１９
との連結部１２０に設けた吸引ホース１１９の連結管、
１３３は上記ロッドレスシリンダー３８の移動部材１０
６に対向せしめて設けたショックアブソーバーである。

【００７７】以上の構成からなる本実施の形態のアンロ
ーディング装置３０に於いて、上記レーザー加工方法の
実施に当つては、レーザー加工する被加工部材の径に対
応する支持アーム３７を、上記取付け部材３３に取り付
けられる４本の支持アーム３７のうちより選択しつつ使
用するとともに、レーザー加工工程に対応せしめてロッ
レスシリンダー３８を駆動しつつ移動台３ｄを架台１０
０上に於いて前後動せしめ、かつインデックステーブル
１１１の制御を介して支持アーム３７を作動せしめるこ
とにより、レーザー加工に於ける被加工部材および切断
材の搬出および排除作業を遂行するものである。

【００７８】すなわち、予めレーザー加工部２０め第１
チャック機２１に供給される長尺パイプ２４の径に対応
する支持アーム３７を、取り付け部材３３の水平状態
で、かつ作用位覆に位置せしめてセットする。

【００７９】かゝる操作は上記した如く、光電センサー
１２８によって、この間に介在される識別板１２７の識
別片１２９を検出することにより、現在取り付け部材３
３の作用位置に選択される支持アーム３７を確認した
後、４本の支持アーム３７のうちの上記長尺パイプ２４
の経に対応する支持アーム３７が取り付け部材３３のど
の位置に保持されているかを知ることができ、従って、
その位置より作用位置に保持するための制御をインデッ
クステーブル１１１を介して遂行するが、モーター３５
の駆動プーリー１１５に取り付けた回転板１３０の１回
転をインデックステーブル１１１の出力軸３６が９０度
回転する等の設計により、モーター３５の駆動軸１１４
の回転による回転板１３０の回転を光電センサー１３１
にて検出しつつ制御することにより、上記各支持アーム
３７の取り付け部材３３を９０度づつ回転せしめること
ができ、上記長尺パイプ２４の径に対応する支持アーム
３７を作用位置にセット保持することができる。

【００８０】しかる後、上記レーザー加工部２０の第１
チャック機２１に対する長尺パイプ２４の供給動作に関
連して、ロッドレスシリンダー３８を作動して移動台３
４をガイドレール３２上で前進動せしめ、上記作用位置
に保持される支持アーム３７をレーザー加工部２０の開
口部２６よりレーザー加工部２０内に進入せしめるとと
もに、第１チャック機２１に供給された長尺パイプ２４
の先端内部に支持アーム３７のアーム１２５の先端を挿
入し、かつア−ム１２５のドロス吸引孔１２６をレーザ
ー光に対応し得る位置にセットする。

【００８１】しかる後、レーザー加工機１９によるレー
ザー加工に関連して吸引ホース１１９に連結した吸引源
（不図示）を作動せしめ、レーザー加工によって生ずる
ドロスをドロス吸引孔１２６を介して吸引しつつ上記長
尺パイプ２４の端部を整端するためのレーザー切断加工
を遂行する。

【００８２】上記長尺パイプ２４の切断された端部は、
支持アーム３７のアーム１２５に保持されているので、
一旦レーザ加工機１９によるレーザー加工を停止した
後、ロッドレスシリンダー３８を作動して移動台３４を
後退動せしめ、支持アーム３７のアーム１２５をレーザ
ー加工部２０の開口部２６外に移動せしめるとともに、
インデックステーブル１１１の制御を介して支持アーム
３７を９０度回転してアーム１２５を下側に向けること
により、アーム１２５に保持される上記切断端部をアー
ム１２５より落下排除することができる。

【００８３】再度インデックステーブル１１１の制御を
介して支持アーム３７を９０度回転して作用位置に復帰
せしめた後、再度ロッドレスシリンダー３８を作動せし
め、移動台３４を前進することにより支持アーム３７を
レーザー加工部２０内に至らしめるとともに、ア−ム１
２５を第１チャック機２１の長尺パイプ２４中に挿入
し、かつそのドロス吸引孔１２６をレーザー加工位置に
対応せしめつつセットする。

【００８４】しかる後、上記長尺パイプ２４に対する所
要長の短パイプ（被加工部材）１１のレーザー切断加工
が完了すると、長尺パイプ２４より切断後の被加工部材
１１は支持ア−ム３７のアーム１２５に保持されている
ので、再度、レーザー加工の停止後、ロッドレスシリン
ダー３８を作動して移動台３４を後退動せしめて、支持
アーム３７をレーザー加工部２０の外側に至らしめつつ
被加工部材１１をレーザー加工部２０外に搬出せしめ、
かつ支持アーム３７がレーザー加工部２０の外側に至る
のを待って、再度インデックステーブル１１１の制御に
より、上記支持アーム３７を今度は９０度上側に回転し
て垂直状態に直立せしめることにより、上記アーム１２
５に保持されていた被加工部材１１を支持アーム３７よ
り落下するのを防止し得る完全な保持状態下に保持する
ことができる。

【００８５】この状態下に移動台３４は後退動を続け、
やがてその後退基端への移動により停止するとき、垂直
状態に直立する支持アーム３７に保持される被加工部材
１１をロボットハンド４０との受け夜し位置に搬送する
ことができるものである。

【００８６】しかして、支持アーム３７よりロボットハ
ンド４０に受け渡された被加工部材１１は、ロボットハ
ンド４０を介して次順のバリ取り工程へと搬送される
か、あるいは一旦回収されるべく搬送される。

【００８７】尚、支持アーム３７に保持される被加工部
材１１のロボットハンド４０への受け渡し動作は、ロボ
ットハンド４０のチャック４４にて支持アーム３７に保
持される被加工部材１１をチャックした後、直立状態の
支持アーム３７に沿って上側に引き抜くことにより行な
われる。

【００８８】また、上記１次レーザー加工後の被加工部
材１１のアンローディングと同様の方法により、チャッ
ク機２２に保持された被加工部材１１に対する２次レー
ザー加工後の加工製品のアンローディングを遂行し得る
ものである。

【００８９】

【発明の効果】以上の説明から明らかな通り、本発明の
アンローディング装置によれば、被加工部材の径に対応
した支持アームにより、パイプ状部材をレーザ−加工に
より切断する際に生ずるドロス等の吸引を適確に遂行し
得るとともに、支持アームをレーザ−加工位置より被加
工部材の支持位置および排除部材の排除位置に支持する
ことができ、かつ移動可能であるからパイプ状部材のレ
ーザ−加工を連続的に遂行し得る等の利点を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のアンローディング装置の
一部を切欠して示す概略斜視図である。

【図２】本発明の実施の形態のアンローディング装置の
支持アームの斜視図である。

【図３】本発明の実施の形態のアンローディング装置の
支持アームの識別板の斜視図である。

【図４】本発明の実施の形態のアンローディング装置の
縦断正面図である。

【図５】本発明の実施の形態のアンローディング装置の
縦断側面図である。

【図６】本発明の実施の形態のレーザー加工方法の加工
工程を示すフローチャートである。

【図７】本発明の実施の形態の各加工工程に使用される
装置の概略的な配置図である。

【図８】本発明の実施の形態のロボットハンドのチャッ
クを示す平面図である。

【図９】本発明の実施の形態の洗浄部の開閉板の斜視図
である。

【図１０】本発明の実施の形態の反転用支持部材の側面
図である。

【図１１】内視鏡の湾曲部を構成する湾曲管の従来例を
示す側面図である。

【図１２】湾曲管の節輪の製造工程を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 湾曲管 ２ 節輪 ３ 連結部 ４ 鋲 ５ 連結用節輪 ６ 連結用節輪 ７ 輪体 ８ ワイヤ挿通部 ９ 湾曲操作ワイヤー １１ 短パイプ（被加工部材） １９ レーザー加工機 ２０ レーザー加工部 ２１ 第１チャック機 ２２ 第１チャック機 ２３ ＸＹテーブル ２４ 長尺パイプ ２８ 塗布装置 ３０ アンローディング部 ３１ アンローディング機 ３２ ガイドレール ３３ 取り付け部材 ３４ 移動台 ３５ 回転駆動部 ３６ 駆動軸 ３７ 支持アーム ３８ 駆動部（ロッドレスシリンダー） ４０ ロボットハンド ４１ チャック部 ４４ チャック ５４ 供給部 ６０ 洗浄部 ７０ バルジ加工部 ８９ ガイド部 ９０ 回収部 １００ 架台 １２６ ドロス状吸引孔

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドロス吸引孔を備え、互いに径の異なる
   複数の支持７一ムを回転かつ前後動自在に支持するとと
   もに前記複数の支持アームのうちの被加工部材の径に対
   応する支持アームを選択する支持アーム選択手段を設
   け、さらに前記支持アーム選択手投にて選択した支持ア
   ームをレーザー加工位置、被加工部材の支持位置および
   排除部材の排除位置にそれぞれ制御する位置制御手段を
   設けるともに前記支持アームのドロス吸引孔に連結した
   吸引手段を設けることにより構成したことを特徴とする
   内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレー
   ザー加工に於けるアンローディング装置。
2. 【請求項２】 前記支持アームは銅、銅合金およびその
   他の熱伝導率の高い材料にて形成したことを特徴とする
   請求項１記載の内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイ
   プ状部材のレーザー加工に於けるアンローディング装
   置。
3. 【請求項３】 前記各支持アームは回転自在な取り付け
   部材の外周方向に９０度間隔置きに突設することにより
   構成したことを特徴とする請求項１記載の内視鏡の湾曲
   管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於
   けるアンローディング装置。
4. 【請求項４】 前記支持アームの選択手段は各支持アー
   ムに識別板を取り付けるとともに各支持アームの識別板
   を識別する識別手段を設けることにより構成したことを
   特徴とする請求項１記載の内視鏡の湾曲管を構成する節
   輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於けるアンローデ
   ィング装置。
5. 【請求項５】 前記支持アームの位置制御手段は、前記
   支持アームを取り付けた取り付け部材を回転しつつ前記
   支持アームをレーザー加工位置である水平位置および被
   加工部材の支持位置である上側垂直位置あるいは排除部
   材の排除位置である下側垂直位置にそれそれ支持するよ
   うに、前記取り付け部材の回転駆動手段とこの回転駆動
   手段の制御手投とにより構成したことを特徴とする請求
   項１記載の内視鏡の湾曲管を横成する節輪等のパイプ状
   部材のレーザー加工に於けるアンロ−ディング装置。
6. 【請求項６】 前記支持アームの前後方向への移動手段
   は、前記各アームを取り付けた取り付け部材を回転自在
   に支持する回転駆動部とこの回転駆動部を前後方向に移
   動する移動台とこの移動台を駆動する駆動手投とから構
   成したことを特徴とする請求項１記載の内視鏡の湾曲管
   を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於け
   るアンローディング装置。
7. 【請求項７】 前記各支持アームのドロス吸引孔に連結
   した吸引手段は、前記各支持アームを取り付けた取り付
   け部材の中空部に各支持アームのドロス吸引孔を連通す
   るとともに、前記取り付け部材の中空部を、吸引源に連
   結することにより構成したことを特徴とする請求項１記
   載の内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材の
   レーザー加工に於けるアンローディング装置。