JP2001061767A - 内視鏡の湾曲管を構成する節輪のレーザー加工方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 加工工程数および被加工パイプの径に応じた
治具数の削減を図るとともに、連結部、ハルジ加工を簡
易，的確に加工し得る等、作業性に富む内視鏡の湾曲管
を構成する節輪のレーザー加工方法を提供する。 【解決手段】 長尺パイプの端面を整端するとともに所
要長の被加工部材１１を切断加工する１次レーザー加工
工程と、この１次レーザー加工工程にて切断加工される
被加工部材１１をアンローディング部２０を介してレー
ザー加工部１９より搬出する工程と、この被加工部材１
１を回収する工程とから成ることを特徴とするものであ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は内視鏡の湾曲管を構
成する節輪のレーザー加工方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】内視鏡は、一般に対物レンズ等を装備し
ている先端部、接眼レンズを有し内視鏡観察に必要な諸
操作等を行なう操作部、および光学繊維束、湾曲操作ワ
イヤー等を内蔵して上記先端部と操作部とを連結してい
る可撓部さらには上記先端部と可撓部との間に、上記先
端部を傾動させるための湾曲部が設けられることにより
構成されている。

【０００３】また、上記湾曲部を構成する湾曲管の一例
を示すのが、図２１であって、同図に示す通り、複数の
節輪２の連結部３に穿設した孔を互いに鋲４によって回
動自在に連結するとともに、その先端および基端には連
結用節輪５および６を連結することにより湾曲管１が構
成される。

【０００４】そして、上記各節輪２は、輪体７の両端部
対称位置に上記連結部３をそれぞれ設けるとともに、こ
の連結部３の両側部分を斜めに殺ぎ落した形状にて形成
され、かつその周囲の上記連結部３位置とは略９０度ず
れた位置にワイヤ挿通部８がそれぞれ設けられることに
より構成されている。

【０００５】さらに、上記湾曲管１の先端は内視鏡の先
端部（不図示）に、また基端は可撓管（不図示）にそれ
ぞれ固定され、湾曲管操作ワイヤー９および１０が操作
部本体（不図示）から可撓管を経て、上記各節輪２のワ
イヤ押通部８に挿通されたのち、先端を、この湾曲管１
の先端またはその近傍に固定される。

【０００６】因て、上記湾曲操作ワイヤー９および１０
のうち、一方の湾曲操作ワイヤー９の方を引くことによ
り、湾曲管１は矢印ａの向きに湾曲し、他方の湾曲操作
ワイヤー１０の方を引くと矢印ｂの向きに湾曲する。

【０００７】上記湾曲管１の各節輪２の製作に当たって
は、図２２に示す如く製作すべき節輪２に要求される長
さに切断加工（図２２（ａ））するとともにその短パイ
プ１１の端部に孔明け加工治具（不図示）を装着せしめ
て上記連結部３の連結孔３ａを加工（図２２（ｂ））
後、その端部に対向する連結部３の打ち抜き加工（図２
２（ｃ））を施すことにより遂行される。

【０００８】また、他方端部の加工についても、他の節
輪２との連結部（不図示）の加工が施されるとともに、
上述したワイヤ押通部８の加工が施され、さらには図２
２（ｃ）の連結部３とは反対側の端部に連結部３部分の
径よりも大径部３ｂを加工する場合には、同端部を型に
セットし、バルジ加工（図２２（ｄ））が施される等の
加工が遂行され所要の節輪が製作されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記従来の
湾曲管１を構成する節輪２の製作には、上記各加工工程
毎にバリ取り作業が要求されることから工数が増加する
とともに、製作せんとする節輪２の径に応じたパイプに
対する加工に於いては、各パイプ径に応じた加工治具が
それぞれの加工毎に要求され、加工治具の数が多く、治
具の取り扱いと管理が非常に煩雑となる欠点を有する。

【００１０】また、連結部の加工では、打抜き加工用の
型が加工対象となるパイプ径毎に要求されるとともに型
の摩耗が速く、パイプ肉の切断精度が低下し、切断面が
ダレたりあるいは変形する等の欠点を有する。

【００１１】さらに、端部に太径部が要求される場合に
は、型にセットしてバルジ加工を施すものであるが、一
方の瑞部には既に連結部が加工されており、型に村する
位置決めがしにくい等の困難性を有する。

【００１２】そこで、本発明は、上記従来の内視鏡の湾
曲管を構成する節輪の製作における欠点に鑑みて開発さ
れたもので、加工工程数および被加工パイプの径に応じ
た治具数の削減を図るとともに、連結部、ハルジ加工を
簡易，的確に加工し得る等、作業性に富み、製品精度の
高い加工方法の提供を目的とするものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明は、レーザー加工
手段を介して長尺パイプより一次加工部材を加工すると
ともにこの一次加工部材のレーザー加工に関連してアン
ローディング手段を介して上記一加工部材をレーザー加
工部より搬出した後回収するか、さらに移送手段を介し
て上記一次加工部材をバリ取りおよぴ洗浄処理部に搬送
するとともに、バリ取りおよび洗浄処理後回収するか、
さらには、搬送手段を介してバルジ加工部に移送すると
ともに、バルジ加工を程した後、ローディング手段を介
して一次加工後の加工部材をレーザー加工部に搬入し、
レーザー加工手段を介して所要の２次加工を施すととも
に上記アンローディング手段を介して回収するか、さら
に移送手段、バリ取り手段および洗浄手段を介して所要
の処理を施した後、回収部に回収することにより内視鏡
の湾曲管を横成する節輪の製作を各加工および処理に関
連せしめて自動的に遂行するものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下本発明の内視鏡の湾曲管を構
成する節輪のレーザー加工方法の実施の形態を、図面と
ともに説明する。

【００１５】図１は本実施の形態のレーザー加工方法を
示すフローチャート、図２は各加工および処理手段並び
に移送手段の概略的な配置図、図３は移送手段の加工部
材のチャック部を示す平面図、図４は洗浄部の開閉板の
斜視図、図５は反転用支持部材の側面図である。

【００１６】まず、図２に於て本発研方法の実施に当っ
て使用する各加工および処理手段並びに移送手段の概略
略的な配置状態を説明する。

【００１７】２０はレーザー加工部で、このレーザー加
工部２０には被加工物をチャックして回転可能な第１チ
ャッ機２１および第２チャック機２２がＸＹテーブル２
３上側に配設されるとともに、第１チャック機２１には
長尺パイプ２４が供給手段（不図示）より供給されるべ
く構成されている。そして、長尺パイプ２４がレーザー
加工される部位にはレーザー加工機１９が配設されてい
る。

【００１８】また、レーザー加工部２０の隔壁２５に
は、第１チャック機２１の長尺パイプ２４あるいは第２
チャック機２２の短尺パイプをレーザー加工機１９で加
工する際に使用されるアンローディング機３１の進入用
開口部２６を、アンローディング機３１に対向せしめて
開口するとともに、第２チャック機２２に被加工物をロ
ーディングするローディング機８１の進入用開口部２７
がローディング機８１に対向せしめて設けられ、開口部
２７にはローディング機８１の進入および退出に関連し
て開閉する開閉シャッター（不図示）が装備されてい
る。

【００１９】さらに、上記レーザー加工部２０の第１チ
ャック機２１および第２チャック機２２の前方部には、
レーザー加工時に被加工部材の内側に付着するドロスに
対するドロス付着防止材を被加工部材の内側に塗布する
ための塗布装置２８および２９が配設されている。

【００２０】３０はアンローディング部で、このアンロ
ーデイング部３０は、上記レーザー加工部２０における
レーザー加工機１９に対応して位置する第１チャック機
２１あるいは第２チャック機２２にアンローディング機
３１を対向せしめて配設することにより構成されてい
る。

【００２１】そして、上記アンローディング機３１は、
ガイドレール３２上を前後方向に移動する移動台３４に
設けられた回転駆動部３５の駆動軸３６に、取り付け部
材３３を介して各種の被加工部材を支持する４本の支持
アーム３７を互いに直交方向に突設した状態下に取り付
けることにより構成されている。尚、３８は移動台３４
の駆動部である。

【００２２】４０は移送手段としてのロボットハンド
で、このロボットハンド４０は図８に示す如く被加工部
材の径の種類に対応し得るチャック部４１，４２および
４３を備える平行チャック４４（両平行チャック片４４
ａ，４４ｂを互いの対向方向に開閉する操作片４４ｃ，
４４ｄに取付けることにより構成されている）を関節部
４５を介して昇降および回転自在な支柱４６に支持する
ことにより構成されている。

【００２３】５０はバリ取り部で、このバリ取り部５０
はバリ取り用回転ブラシ５１およびこの回転プうシ５１
の駆動部５２を設けるとともに、研削液の噴出ノズル５
３を備える研削液の供給部５４を設け、さらにバリ取り
槽５５を設けるとことにより構成されている。

【００２４】６０は上記バリ取り部５０に併設した洗浄
部で、この洗浄部６０は洗浄槽６１に２つの開閉板６２
および６３を開閉自在に設けるとともに、この開閉板６
２および６３に被加工部材の支持ピンとして多数の柔軟
な線状毛を先端より根本部に至る程太経に植毛したブラ
シ部６８を備える支持部材６９（図９参照）を取付け、
かつこの開閉板６２および６３の開閉用の操作腕６４お
よび６５を設けるとともにこの操作腕６４およぴ６５を
揺動させる駆動部６６および６７を設けることにより構
成されている。

【００２５】７０はバルジ加工部で、このバルジ加工部
７０は、上金型７１を装備するプレス支持台７２を設け
るとともに、台盤７３の上側に設けたガイドレール７４
上を前後方向に、台盤７３の下側に取り付けた駆動用ロ
ッドレスシリンダー７９によって移動する移動台７５を
設け、この移動台７５の上側には被加工部材の下金型を
内蔵する金型台７６を設け、さらに上記台盤７３と上記
洗浄部６０間には被加工部材の反転用支持部材７７（上
記洗浄部６０の支持部材６９のブラシ部６８と同様のブ
ラシ部７８を備える。）を立設することにより構成され
ている。

【００２６】８０はローディング部で、このローディン
グ部８０はローディング機８１を、上記レーザー加工部
２０の第２チャック機２２が到達する位置に対向せしめ
て配設することにより構成されている。

【００２７】また、ローディング機８１は、ガイドレー
ル８２上を前後方向に移動する移動台８８に設けられた
回転駆動部８３の駆動紬８４に、取り付け部材８４ａを
介して被加工部材を挟持する平行チャック８５を備える
２本のローディングアーム８６を突設することにより構
成されている。尚、８７は移動台８８の駆動部（ロッド
レスシリンダー）を示すものである。

【００２８】９０は回収部で、この回収部９０は製造部
品あるいは被加工部材の搬送用シュート９１および搬送
用コンベアー９２より構成されている。

【００２９】次に、レーザー加工方法を図１のフーチャ
ートに沿って図２とともに詳細に説明する。

【００３０】まず、被加工部材としての長尺パイプ２４
をその供給部よりレーザー加工部２０の第１チャック機
２１に供給する。

【００３１】この長尺パイプ２４のレーザー加工部２０
に対する長尺パイプ供給工程は長尺パイプ供給部を介し
てレーザー加工部２０の第１チャック機２１に対して直
接供給されるが、レーザー加工時にパイプ内面にドロス
付着するのを防止するため、予め長尺パイプ２４の内面
にはドロス付着防止剤が塗布されている。尚この点につ
いては、レーザー加工機１９のレーザー加工に先き立っ
て、塗布装置２８を介して長尺パイプ２４の被加工部位
の内面にその都度ドロス付着防止剤を塗布しつつ実施す
ることも可能である。

【００３２】しかして、上記長尺パイプ２４の第１チャ
ック機２１に対する供給工程に関連してアンローディン
グ部３０が作動し、第１チャック機２１に所要の支持ア
ーム３７がセットされる。

【００３３】このアンローディング部３０のセット工程
については、上記長尺パイプ供給工程に関連して、供給
される長尺パイプ径に対応し得る径の支持アーム３７
が、アンローディング部３０によって選択される。すな
わち、回転駆動部３５の駆動軸３６が、アンローディン
グ部３０による選択指示に従って回転し、それぞれ径の
異なる支持アーム３７のうちの上記長尺パイプ２４の径
に対応する径の支持アーム３７を選択し、その支持アー
ム３７を移動台３４の前進動によりレーザー加工部２０
の開口部２６を介してレーザー加工部２０内に進入し、
第１チャック機２１に保持された長尺パイプ２４内に挿
入されて所定位置にセットされる。

【００３４】尚、上記長尺パイプ２４の供給上の軸心線
とアンローディング部３０の支持アーム３７のセット上
の軸心線とは予め一致するように、第１チャック機２１
はＸＹテーブル２３の作動により、両者の軸心線上に上
記長尺パイプ２４の供給工程に先き立ってセットされる
ものである。

【００３５】上記長尺パイプ２４の供給工程後、第１チ
ャック機２１により、長尺パイプ２４が回転せられて、
当該長尺パイプ２４の整端加工がレーザー加工部２０の
レーザー加工機１９により加工される。

【００３６】このレーザー加工工程における長尺パイプ
２４の整端加工は、第１チャック機２１に供給された長
尺パイプ２４の端部を整形するために実施されるもの
で、次段の所要寸法（例えば３０ｍｍ）の被加工部材と
しての短パイプ１１をレーザー加工するために、通常長
尺パイプ２４の先端部を１〜４ｍｍ位置について切断す
べくレーザー加工が施される。

【００３７】長尺パイプ２４の先端部のうちの１〜４ｍ
ｍの部分がレーザー加工にて切断されると、その切断材
は支持アーム３７に支持されるが、一旦支持アーム３７
が移動台３４の後退動により第１チャック機２１のセッ
ト位置より後退後、支持アーム３７が回転駆動部３５に
て回動されて下側に垂直状態にされることにより、前記
切断部分は支持アーム３７より落下して排除される。

【００３８】しかるに、再度支持アーム３了が復勤し
て、第１チャック機２１にセットされるのに関連して整
端後の長尺パイプ２４の先端部が製作せんとする節輪２
の加工に必要な長さ寸法（例えばロボットハンドの把持
しろを含む長さ寸法３０ｍｍ）の短パイプ（被加工部
材）１１となるように第１チャック機２１を移動した
後、レーザー加工機１９にてレーザー加工を遂行する。

【００３９】しかして、上記レーザー加工にて切断され
た短パイプ１１は、支持アーム３７に支持される。すな
わち、支持アーム３７はレーザー加工に先き立って長尺
パイプ２４の先端部に挿入されてセットされるととも
に、レーザー加工機１９のレーザー加工時のドロス吸引
並びにこれの排出に加えて、レーザー光を遮断あるいは
吸収する手段を備え、かつ切断後の短パイプ１１は支持
アーム３７の挿入端にそのまゝ引掛り、移動台３４の後
退動によりレーザー加工部２０内より外部に搬出される
とともに、回転駆動部３５の駆動により駆動軸３６が回
転されて支持アーム３７が上側に垂直に立設されること
により、移動台３４の移動動作中にも支持アーム３７よ
り落下してしまうようなことのない状態に支持される。

【００４０】かゝる状態下に移動台３４が、ロボットハ
ンド４０との受け渡し位置まで移動して停止される。

【００４１】上記移動台３４の受け渡し位置への停止に
関連してロボットハンド４０が作動し、平行チャック部
４１，４２および４３のうちの被加工部材１１の経に対
応する平行チャック部４１，４２あるいは４３を介し
て、上側に垂直に立設する支持アーム３７より被加工部
材１１を扶持しつつ引き抜き、バリ取り部５０に搬送す
る。

【００４２】かゝるバリ取り部５０に於けるバリ取り加
工工程では、上記ロボットハンド４０のチャック４４に
て挟持された被加工部材１１は、バリ取り部５０のバリ
取り槽５５内に搬入されるとともに、駆動部５２の駆動
により前進動した回転ブラシ５１に挿入されつつ保持さ
れる。

【００４３】しかる後、駆動部５２を介して回転する回
転ブラシ５１に対して、被加工部材１１の内周面を常時
圧接しつつ被加工部材１１自体をロボットハンド４０の
チャック４４の回転に伴って回転し、かつ上記回転する
回転ブラシ５１を被加工部材１１の長さ方向間に於いて
前後動するとともに、供給部５４より噴出ノズル５３を
介して研削液を被加工部材１１に噴射しつつ、被加工部
材１１の両端面および内側面のバリ取りを行うことによ
り遂行される。

【００４４】このバリ取り部５０に於けるバリ取り加工
工程後、すなわち、駆動部５２の駆動により回転ブラシ
５１が作動位置より後退して、ロボットハンド４０のチ
ャック４４に挟持される被加工部材１１内より引き抜か
れた後、ロボットハンド４０が作動して被加工部材１１
をバリ取り槽５５内より搬出し、洗浄部６０に搬送す
る。

【００４５】そして、ロボットハンド４０の洗浄部６０
への搬送動作に関連して、洗浄部６０の駆動部６６が作
動して開閉腕６４を介して開閉板６２を開き、これに取
付けられる支持部材６９のブラシ部６８に、ロボットハ
ンド４０のチャック４４に挟持される被加工部材１１を
挿入して受け渡す。

【００４６】しかる後、ロボットハンド４０のチャック
４４が後退するのに関連して、開閉腕６４が駆動部６６
により作動して開閉板６２を閉じ、同時に開閉板６２の
支持部材に保持される被加工部材１１は洗浄槽６１の洗
浄液に浸漬され、レーザー加工工程中に内側面に付着さ
れたドロスを、予め内側面に塗布されたドロス付着防止
剤とともに洗浄除去することにより洗浄工程が遂行され
る。

【００４７】この洗浄槽６１の洗浄処理は、トリクレン
等の溶剤を使用した超音汲洗浄を適用しつつ遂行され
る。

【００４８】洗浄槽６１内に於ける洗浄処理が完了した
時点で、再び駆動部６６の駆動により開閉腕６４を介し
て開閉板６２が開かれるとともに、支持部材６９のブラ
シ部６８に保持される被加工部材１１が洗浄槽６１外側
に搬出されるので、これをロボットハンド４０の作動に
より再度チャック４４にて挟持しつつ支持部材６９のブ
ラシ部６８より引き抜き、バルジ加工部７０に搬送す
る。

【００４９】かゝるバルジ加工部７０に於けるバルジ加
工工程について説明すると、まず、ロボットハンド４０
にて洗浄後の被加工部材１１はバルジ加工部７０の移動
台７５上側の金型台７６に搬入セットされる。しかる
後、移動台７５の移動により金型台７６が押圧部材（不
図示）による押圧位置に至り、押圧部材によって被加工
部材１１を上側より押圧して、金型台７６内の下金型の
入子に被加工部材１１の下端を装入セットするととも
に、移動台７５の移動によって上金型７１とのプレス位
置に搬送されるのに関連して上金型７１によるプレス成
形が施されて被加工部材１１にバルジ加工が施される。

【００５０】又、上記プレス成形の完了とともに上下金
型７１が復帰するのに関連して移動台７５が被加工部材
１１の搬入位置に復帰し、同位置にて不図示の突き出し
棒により金型台７６より被加工部材１１が離型され、か
つこの離型動作に関連して再びロボットハンド４０が作
動し、離型後の被加工部材１１をチャック４４にて挟持
してバルジ加工部７０より搬出する。

【００５１】上記工程に於て被加工部材１１に対する一
次レーザー加工工程が完了するのであるが、次に２次レ
ーザー加工工程について説明すると、まず、上記バルジ
加工後の被加工部材１１はロボットハンド４０のチャッ
ク４４に挟持されるが、その加工部側を反転させるため
に反転用支持部材７７のブラシ部７８に被加工部材１１
を装入保持させた後、再度チャック４４を反転させてか
ら、チャック４４にて挟持することにより被加工部材１
１の小径部側を上側にして保持することができる。

【００５２】かかるは状態下にロボットハンド４０によ
り被加工部材１１をローディング部８０に搬送した後、
チャック４４に挟持する被加工部材１１をローディング
機８１のローディングアーム８６の平行チャック８５に
受け渡しするとともに、回転駆動部８３にてローディン
グアーム８６を回動して被加工部材１１を水平保持し、
さらに駆動部８了の駆動により移動台８８を移動しつつ
ローディングアーム８６を前進し、この前進動に関連し
て開かれる開口部２７を介してレーザー加工部２０内に
被加工部材１１を搬入するとともに、ローディングアー
ム８６に保持する被加工部材１１の小径部側を第２チャ
ック機２２の保持部（不図示）に保持せしめつつ受け渡
しを完了する。

【００５３】上記ローディング部８０によるローディン
グ工程後、ローディング機８１が移動台８８の後退動に
よりレーザー加工部２０内より退出し、これに関連して
開口部２７が閉鎖され、かつこれに関連して第２チャッ
ク機２２はＸＹテーブル２３の移動によりレーザー加工
位置に移動セットされる。

【００５４】そして、この第２チャック機２２のセット
に関連して、アンローディング部３０が作動し、支持ア
ーム３７が第２チャック機２２の保持部に保持される被
加工部材１１内に装入セットされるとともに、第２チャ
ック機２２にて被加工部材１１が回転せられて、レーザ
ー加工機１９による２次レーザー加工が施される。

【００５５】この２次レーザー加工の具体的な工程の一
例を挙げると、まず、被加工部材１１のバルジ加工部で
ある大径部側の整端が上記パイプ２４の整端加工と同様
の方法にて遂行された後、この大径部側に節輪２として
の構成上要求される連結部のレーザー加工およびその他
のスリット、Ｕ字溝等のレーザー加工が施される。

【００５６】そして、上記大径部側のレーザー加工後、
小径部側に対する連結部等の必要なレーザー加工を施し
た後、第２チャック機２２の保持部にて保持する部分よ
り、レーザー加工部分をレーザー光にて切断することに
より、２次レーザー加工後の製品を支持アーム３７に支
持することができる。

【００５７】しかる後、移動台３４を後退動しつつ支持
アーム３７に保持する２次レーザー加工後の製品をレー
ザー加工部２０より搬出し、支持アーム３７を上側に垂
直状態に立設して２次レーザー加工後の製品を保持せし
めた後、再度、ロボットハンド４０との受け渡しを行う
とともにロボットハンド４０を介して２次レーザー加工
後の製品をバリ取りおよび洗浄処理を施し、その後、回
収部９０に搬送するとともに搬送用シュート９１および
コンベアー９２を介して製品を回収するものである。

【００５８】以上の説明により、図６の各加工および処
理工程が遂行されるのであるが、必ずしも図１の各加工
および処理工程が全て行なわれるものではなく必要に応
じて選択された工程に従って遂行され、また作業能率上
からの選択等により遂行される。

【００５９】例えば１次レーザー加工の施された被加工
部材１１を、バリ取りおよび洗浄処理並びにバルジ加工
を経ずにアンローディング後、回収パレットに直接回収
することにより、１次レーザー加工後の多数の被加工部
材１１を他のバリ取りおよび洗浄処理手段を介して同加
工および処理を同時に加工処理する場合、あるいはバリ
取りおよび洗浄処理後の被加工部材１１をバルジ加工お
よび２次レーザー加工を施さずに一旦回収パレットに回
収する場合、さらにはバリ取り加工、洗浄処理およびバ
ルジ加工後、ローディング部８０を介して２次レーザー
加工を施し、そのまゝ、その後のバリ取りおよび洗浄処
理工程を経ずにアンローディング後、回収パレットに直
接回収する場合等を具体的に挙げ得る。

【００６０】さらに、上記した各工程の作業上、作業能
率を向上する目的から、被加工部材１１のバリ取りおよ
び洗浄加工およぴ処理中にも、残りの長尺パイプ２４に
対して１次レーザー加工を連続的に遂行し、これを回収
したり、洗浄処理に当っては、上記において開閉板６２
を使用した処理についてのみ説明したが、他の開閉板６
３側を同時に梗用した実施も可能である等図６に示す各
工程順位に従うことのない実施による場合も勿論可能で
ある。

【００６１】さて、以上に於いては、本実施の形態のレ
ーザー加工方法を図１乃至図５により説明してきたが、
以下には特に上記第１次あるいは第次レーザー加工後の
被加工部材あるいは製品めアンローディング、バリ取り
加工およびバルジ加工の工程に使用する各装置の具体的
な実施の形態について許述する。

【００６２】図６乃至図１０はアンローディング装置を
示し、図６は斜視図、図７は支持アームの斜視図、図８
は支持アームの識別板の斜視図、図９は縦断正面図、図
１０は縦断側面図である。

【００６３】架台１００の上側板１０１にガイドレール
３２を敷設するとともに、上側板１０１の下側には前後
両側板１０２，１０３間にロッドレスシリンダー３８と
これに平行なガイドレール１０４を渡架し、かつ移動台
３４をガイド部材１０５を介してガイドレール３２に前
後動自在に装着するとともに、上記ガイド部材１０５を
ロッドレスシリンダー３８の駆動用移動部材１０６に連
結部材１０７を介して連続せしてい。また上記連結部材
１０７は上記ガイドレール１０４にスライド自在に装着
したスライド部材１０８に連結板１０９を介して連結し
ている。

【００６４】上記移動台３４には支持部材１１０を介し
てインデックステーブル１１１を搭載するとともに、こ
のインデックステーブル１１１の入力軸１１２は移動台
３４に取付けたモーター３５の駆動軸１１４に取付けた
騒動プーリー１１５に、ベルト１１６および入力軸１１
２に取付けた従動プーリー１１７を介して連結され、か
つ上記インデックステーブル１１１の出力軸３６には取
り付け部材３３が固着されている。

【００６５】この取り付け部材３３は中空で、かつ略正
方形の六面体から成り、前側面を上記出力軸３６に固着
するとともに、後側面には連結管１１８を固着し、この
連結管１１８を吸引水−ス１１９の連結部１２０に対し
てオイルシール部１２１を介して回動自在に連結しつ
つ、取り付け部材３３の中空部を吸引ホース１１９に連
結している。

【００６６】又、取り付け部材３３の外周面の４面に
は、上記中空部に連通する支持アーム３７の取付部１２
２を設けるとともに、この各４面の取付部１２２には４
本の支持アーム３７が互いに直交する方向に突設されて
十字状に取付けられている。

【００６７】そして、図７に示すように、各支持アーム
３７は上記取付部１２２に対しての取付金具１２３およ
びこの取付金具１２３にアーム本体１２４を連結すると
ともに、このアーム本体１２４にアーム１２５ａ乃至ア
ーム１２５ｄを連結することにより構成され、かつ各ア
ーム１２５ａ乃至アーム１２５ｄには先端部にドロス吸
引孔１２６を開孔し、取付金具１２３およびアーム本体
１２４の中空部と上記取り付け部３３の連結管１１８を
介して上記吸引水−ス１１９に連通せしめることにより
構成されている。

【００６８】さらに、各支持アーム３７のアーム１２５
ａ、１２５ｂ、１２５ｃおよび１２５ｄの径は被加工部
材の径の種類に対応すべく漸次太径に形成されている。

【００６９】尚、各アーム１２５ａ乃至アーム１２５ｄ
は熱伝導率の高いアルミニウム、銅等の材料により形成
されている。

【００７０】そして、各支持アーム３７のアーム１２５
ａ、１２５ｂ、１２５ｃおよび１２５ｄを識別するため
に、各支持アーム３７の取付金具１２３には、図３に示
す識別板１２７ａ、１２７ｂ，１２７ｃおよび１２７ｄ
がそれぞれ取付けられている。又、上記インデックステ
ーブル１１１の側面には、上記識別板１２７を識別する
ための２対の光電センサー１２８が取付けてある。

【００７１】すなわち、取り付け部材３３の４面のうち
の、水平状態に支持される各支持アーム３７のうちの一
方の支持アーム３７の識別板１２７が２対の光電センサ
ー１２８間に介在するようにセットされ、２対の光電セ
ンサー１２８が介在される識別板１２７の識別片１２９
を検出することにより、その検出信号によって各支持ア
ーム３７のうちのいずれかの径（種類）の支持アーム３
７が作用位置にセットされているかを確認し得るように
構成されている。

【００７２】他方、上記モーター３５の駆動プーリー１
１５には回転板１３０を取付けるとともに、この回転板
１３０の検出用光電センサー１３１が移動台３４の取付
板に取付けられている。

【００７３】すなわち、上記各支持アーム３７の識別板
１２７の検出信号により、モーター３５の回転を回転板
１３０の光電センサー１３１にて検出しつつ制御するこ
とによって、４本の支持ア−ム３７のうちの所望の支持
アーム３７を選択しつつ作用位置に保持し得るように構
成したものである。

【００７４】尚、図中、１３２は上記吸引ホース１１９
との連結部１２０に設けた吸引ホース１１９の連結管、
１３３は上記ロッドレスシリンダー３８の移動部材１０
６に対向せしめて設けたショックアブソーバーである。

【００７５】以上の構成からなる本実施の形態のアンロ
ーディング装置３０に於いて、上記レーザー加工方法の
実施に当つては、レーザー加工する被加工部材の径に対
応する支持アーム３７を、上記取付け部材３３に取り付
けられる４本の支持アーム３７のうちより選択しつつ使
用するとともに、レーザー加工工程に対応せしめてロッ
レスシリンダー３８を駆動しつつ移動台３ｄを架台１０
０上に於いて前後動せしめ、かつインデックステーブル
１１１の制御を介して支持アーム３７を作動せしめるこ
とにより、レーザー加工に於ける被加工部材および切断
材の搬出および排除作業を遂行するものである。

【００７６】すなわち、予めレーザー加工部２０め第１
チャック機２１に供給される長尺パイプ２４の径に対応
する支持アーム３７を、取り付け部材３３の水平状態
で、かつ作用位覆に位置せしめてセットする。

【００７７】かゝる操作は上記した如く、光電センサー
１２８によって、この間に介在される識別板１２７の識
別片１２９を検出することにより、現在取り付け部材３
３の作用位置に選択される支持アーム３７を確認した
後、４本の支持アーム３７のうちの上記長尺パイプ２４
の経に対応する支持アーム３７が取り付け部材３３のど
の位置に保持されているかを知ることができ、従って、
その位置より作用位置に保持するための制御をインデッ
クステーブル１１１を介して遂行するが、モーター３５
の駆動プーリー１１５に取り付けた回転板１３０の１回
転をインデックステーブル１１１の出力軸３６が９０度
回転する等の設計により、モーター３５の駆動軸１１４
の回転による回転板１３０の回転を光電センサー１３１
にて検出しつつ制御することにより、上記各支持アーム
３７の取り付け部材３３を９０度づつ回転せしめること
ができ、上記長尺パイプ２４の径に対応する支持アーム
３７を作用位置にセット保持することができる。

【００７８】しかる後、上記レーザー加工部２０の第１
チャック機２１に対する長尺パイプ２４の供給動作に関
連して、ロッドレスシリンダー３８を作動して移動台３
４をガイドレール３２上で前進動せしめ、上記作用位置
に保持される支持アーム３７をレーザー加工部２０の開
口部２６よりレーザー加工部２０内に進入せしめるとと
もに、第１チャック機２１に供給された長尺パイプ２４
の先端内部に支持アーム３７のアーム１２５の先端を挿
入し、かつア−ム１２５のドロス吸引孔１２６をレーザ
ー光に対応し得る位置にセットする。

【００７９】しかる後、レーザー加工機１９によるレー
ザー加工に関連して吸引ホース１１９に連結した吸引源
（不図示）を作動せしめ、レーザー加工によって生ずる
ドロスをドロス吸引孔１２６を介して吸引しつつ上記長
尺パイプ２４の端部を整端するためのレーザー切断加工
を遂行する。

【００８０】上記長尺パイプ２４の切断された端部は、
支持アーム３７のアーム１２５に保持されているので、
一旦レーザ加工機１９によるレーザー加工を停止した
後、ロッドレスシリンダー３８を作動して移動台３４を
後退動せしめ、支持アーム３７のアーム１２５をレーザ
ー加工部２０の開口部２６外に移動せしめるとともに、
インデックステーブル１１１の制御を介して支持アーム
３７を９０度回転してアーム１２５を下側に向けること
により、アーム１２５に保持される上記切断端部をアー
ム１２５より落下排除することができる。

【００８１】再度インデックステーブル１１１の制御を
介して支持アーム３７を９０度回転して作用位置に復帰
せしめた後、再度ロッドレスシリンダー３８を作動せし
め、移動台３４を前進することにより支持アーム３７を
レーザー加工部２０内に至らしめるとともに、ア−ム１
２５を第１チャック機２１の長尺パイプ２４中に挿入
し、かつそのドロス吸引孔１２６をレーザー加工位置に
対応せしめつつセットする。

【００８２】しかる後、上記長尺パイプ２４に対する所
要長の短パイプ（被加工部材）１１のレーザー切断加工
が完了すると、長尺パイプ２４より切断後の被加工部材
１１は支持ア−ム３７のアーム１２５に保持されている
ので、再度、レーザー加工の停止後、ロッドレスシリン
ダー３８を作動して移動台３４を後退動せしめて、支持
アーム３７をレーザー加工部２０の外側に至らしめつつ
被加工部材１１をレーザー加工部２０外に搬出せしめ、
かつ支持アーム３７がレーザー加工部２０の外側に至る
のを待って、再度インデックステーブル１１１の制御に
より、上記支持アーム３７を今度は９０度上側に回転し
て垂直状態に直立せしめることにより、上記アーム１２
５に保持されていた被加工部材１１を支持アーム３７よ
り落下するのを防止し得る完全な保持状態下に保持する
ことができる。

【００８３】この状態下に移動台３４は後退動を続け、
やがてその後退基端への移動により停止するとき、垂直
状態に直立する支持アーム３７に保持される被加工部材
１１をロボットハンド４０との受け夜し位置に搬送する
ことができるものである。

【００８４】しかして、支持アーム３７よりロボットハ
ンド４０に受け渡された被加工部材１１は、ロボットハ
ンド４０を介して次順のバリ取り工程へと搬送される
か、あるいは一旦回収されるべく搬送される。

【００８５】尚、支持アーム３７に保持される被加工部
材１１のロボットハンド４０への受け渡し動作は、ロボ
ットハンド４０のチャック４４にて支持アーム３７に保
持される被加工部材１１をチャックした後、直立状態の
支持アーム３７に沿って上側に引き抜くことにより行な
われる。

【００８６】また、上記１次レーザー加工後の被加工部
材１１のアンローディングと同様の方法により、チャッ
ク機２２に保持された被加工部材１１に対する２次レー
ザー加工後の加工製品のアンローディングを遂行し得る
ものである。

【００８７】次に、図１１乃至図１５は、バリ取り装置
を示すもので、図１１は斜視図、図１２は一部を破断し
た平面図、図１３は一部を破断した側面図、図１４は駆
動部の部分斜視図、図５１はバリ取り状態を示す説明図
である。

【００８８】さて、かゝるバリ取り装置は上記レーザー
加工工程の説明に於いて述べたバリ取り部５０に相当す
るもので、その要部については図２にそれぞれ示した如
く、バリ取り用の回転ブラシ５１、この回転ブラシ５１
の駆動部５２、研削液を噴出する噴出ノズル５３を備え
る研削液の供給部５４、そして上記レーザー加工部２０
にて所要長に切断された被加工部材１１のバリ取りを上
記各部を介して遂行するバリ取り槽５５の各構成であ
る。そこで、上記バリ取り槽５５は基板１４０の上側に
立設した架台１４１の上側部に配設されている。

【００８９】このバリ取り槽５５は上側部を開口した直
方体の槽体１４２の中央部に研削液等の排出孔１４３を
設けるとともに側壁１４４の上側中央部には、回転ブラ
シ５１のスライドガイド用の開口部１４４ａを槽体１４
２内側中央部方向に配置せしめ、かつ側壁１４６には研
削液の噴出ノズル５３の管継手部１４７を設けることに
より構成されている。

【００９０】また、上記回転ブラシ５１の駆動部５２
は、上記バリ取り槽５５の前側部に配設されている。

【００９１】この駆動部５２は、上記架台１４１に駆動
モーター１４８を取り付けるとともに架台１４１の上側
板１４９にガイドレール１５０を敷設し、かつこのガイ
ドレール１５０にガイド部材１５１および１５２を介し
て移動台１５３を前後動自在に搭載するとともに、この
移動台１５３の前側部に取り付けたカム溝１５４を備え
るカム板１５５を上記駆動モーター１４８の駆動軸１５
６に対して駆動軸１５６に固着した作動板１５７にカム
フロアー１５８を介して連結し、さらに上記移動台１５
３に立設した前後支持板１６０および１６１間に上記回
転ブラシ５１の回転軸１６２を上記前後支持板１６０お
よび１６１に取り付けた軸受１６３および１６４を介し
て回動自在に軸着するとともに、この回転軸１６２を上
記前側支持板１６０に取付けた回転用駆動モーター１６
５の駆動軸１６６に対して駆動軸１６６の駆動プーリ１
６７、上記回転軸１６２に固着した従動プーリー１６８
および上記駆動プーリー１６７と従動プーリー１６８間
に張設したベルト１６９を介して連結することにより構
成されている。

【００９２】また、上記回転軸１６２の先端部１６２ａ
にはアダプター１４５を固接し、そのアダプター１４５
に回転ブラシ５１の軸杆５１ａを着脱自在に連結すると
ともに、上記カムフロアー１５８は図４に示す如く、駆
動モーター１４８の駆動軸１５６に固着したコマ受け筒
１５９にコマ案内部材１７０および１７１を介して移動
コマ１７２を前後動自在に装着するとともに、この移動
コマ１７２にカムフロア−１５８を立設し、かつ上記移
動コマ１７２をコマ受け筒１５７の前後部のネジ部１７
３および１７４に螺合した調整ネジ１７５および１７６
に連結することにより構成されている。

【００９３】さらに、上記噴出ノズル５３は上記バリ取
り槽５５の管継手部１４７に連結されるとともに、上記
架台１４１下部に配設した研削液の供給部５４に連結さ
れた供給パイプ１７７に連結されている。

【００９４】そして、上記回転ブラシ５１は図１５に示
す如く、軸杆５１ａに対して先端部に砥粒１７７を固着
した弾性線材１７８を植設することにより形成されてい
る。以上の構成から成るバリ取り装置５０を使用して上
記レーザー加工部２０にて長尺パイプ２４をレーザーに
て切断加工した１次レーザー加工あるいは２次レーザー
加工後の被加工部材１１の両端面のバリ取り加工を実施
する場合には、ロボットハンド４０のチャック４４に挟
持される被加工部材１１をロボットハンド４０を介して
バリ取り装置５０のバリ取り槽５５内に搬入するととも
に図５に示す如く、被加工部材１１を回転ブラシ５１に
挿入せしめつつ保持セットされる。

【００９５】上記ロボットハンド４０の被加工部材１１
のバリ取り槽５５内に対する搬入およびセット動作に関
連して、供給部５４より供給パイプ２７７および噴出ノ
ズル５３を介して被加工部材１１の両端部に研削液が噴
出供給されるとともに回転用駆動モーター１６５が作動
して回転軸１６２が回転され、かつ駆動モーター１４８
が作動して、作動板１５７、カムフロアー１５８および
カム板１５５を介して移動台１５３がガイドレール１５
０上を前後動されるのに関連して、上記回転軸１６２を
介して回転ブラシ５１は回転かつ前後往復運動する。

【００９６】かゝる回転ブラシ５１の回転かつ前後往復
運動に対して、この回転ブラシ５１に挿入した被加工部
材１１の内周面１１ａを、その内周面に沿って回転ブラ
シ５１に圧接せしめるべくロボットハンド４０のチャッ
ク４４を回転しつつ被加工部材１１を回転（遊星運動）
せしめる（図１１参照）。尚図１１中１７９は被加工部
材１１の回転中心軌跡を示すものである。

【００９７】因て、上記回転ブラシ５１の回転かつ前後
往復運動と、被加工部材１１の回転運動および噴出ノズ
ル５３からの研削液の供給により、被加工部材１１の両
端部のバリは研削される。

【００９８】尚、上記回転ブラシ５１の前後往復運動の
ストロークは、被加工部材１１の長さに対応したストロ
ークが要求されるが、これは、図１４に示す調整ネジ１
７５および１７６を螺進せしめ、移動コマ１７２をコマ
案内部材１７０および１７ｌを介して前後方向にスライ
ドせしめつつ移動コマ１７２に固着したカムフロアー１
５８の作動板１５７に対する立設位置を変化させること
により、移動台１５３の前後往復連動のストロークを変
化させることができ、被加工部材１１の長さに対応した
ストロークにより両端部のバリ取り加工を適確に遂行す
ることができるものである。

【００９９】また、回転ブラシ５１は回転軸１６２に対
して着脱自在に取り付けてあるので、被加工部材１１の
種類例えば径の違い、長さの違いあるいは材質の違い等
の種類に対応して、回転ブラシ５１もブラシ部分の径、
長さあるいは砥粒１７７等の種類のものを選択交換して
バリ取り加工を実施することが可能である。

【０１００】同様にして被加工部材１１の種類に対応し
た研削液を使用しつつバリ取り加工を遂行することは勿
論である。

【０１０１】次に、上記バリ取り加工および洗浄処理後
の被加工部材１１に対するバルジ加工の工程の実施に使
用するバルジ加工装置について図１６乃至２０を参照し
て説明する。

【０１０２】図１６はバルジ加工装置の一部を破断した
斜視図、図１７は同正断面面図、図１８は一部を省略し
た平面図、図１９および図２０は部分的な側断面図であ
る。

【０１０３】そこで、上記各図において、７０はバルジ
加工部を示すとともに７１は上金型、７２はプレス支持
台、７３は台盤、７４はガイドレール、７５は移動台，
７６は金型台，７９は前記移動台７５の駆動用ロッドレ
スシリンダーをそれぞれ示すもので、この点については
上記レーザー加工方法の説明中、バルジ加工方法の説明
について説明した際に使用したもので、かゝる各構成に
ついては上記番号をそのまゝ使用して説明を加えるもの
である。

【０１０４】上記上金型７１に対応する下金型１８０は
上記金型台７６内に上下動自在に装着されている。

【０１０５】すなわち、図１６図に示す如く上記金型台
７６は筒体７６ａを移動台７５に固着するとともに筒体
７６ａの上側開口部に下金型１８０のストッパーリング
７６ｂを装着することにより形成され、かつ上記筒体７
６ａの下側は開口されている。

【０１０６】しかして、上記下金型１８０は上記筒体７
６ａ内に上下動自在に装着されるとともに、この下金型
１８０の内側にはバルジ加工をせんとする被加工部材を
当該下金型１８０に対してのセット状態下に位置出しか
つ支持する支持部材１８１を上下動自在に嵌合し、かつ
下金型１８０下側には支持部材１８１を受け止める受け
止めリング１８０ａを固着するとともにこの受け止めリ
ング１８０ａには突き出し棒１８２の挿入孔１８３を開
口している。

【０１０７】さらに、上記下金型１８０の下部は、図１
９に示す如く、下金型１８０の係合段部１８０ｂに係合
自在に配設された支持板２１２に支持し得るように構成
されている。

【０１０８】すなわち、上記支持板２１２は、上記移動
台７５上側に設けた支持板２１２の操作用のシリンダー
２０９のロッド２０９ａに連結されるとともに、ロッド
２０９ａと支持板２１２との連結ネジ２１３には調整座
２１４が介装されている。

【０１０９】しかして、図１７に実線で示す、上記下金
型１８０の受け止めリング１８０ａに設けた係合段部１
８０ｂと支持板２１２の係合端部２１２ａとの係合によ
り、下金型１８０は支持板２１２によって支持されると
ともに、上記支持板２１２が上記シリンダー２０９の作
動により下死点（点線で示すイ位置）に退避されること
により下金型１８０の下部受け止めリング１８０ａがプ
レス台２１１上側に載置され、下金型１８０は上金型７
１とのプレス状態に配設される。

【０１１０】他方シリンダー２０９の作動により支持板
２１２が上死点（点線で示すロ位置）まで上昇されるこ
とにより、下金型１８０は支持板２１２の上昇によりプ
レス台２１１上側において載置状態より移動台了５の移
動に支障をきたすことのない状態に保持される。

【０１１１】尚、上記下金型１８０の内周面と支持部材
１８１の外周面間には図２に示す如く被加工部材の装入
用間隙２１５が設けられている。

【０１１２】上記プレス台２１１は、上記上金型７１に
対向されつつ架台２０６の基板２１０上側に立設されて
いる。

【０１１３】また上記金型台７６の移動台７５は、上記
台盤７３の下側に取り付けられたロッドレスシリンダー
７９の移動部材１８４に、上記移動台７５の連結板１８
５を連結することにより構成されている。

【０１１４】従って、上記移動台７５を上記ロッドレス
シリンダー７９を駆動することにより、上記ガイドレー
ル７４に沿って前後方向、すなわち図１７の上金型７１
との対向位置であるプレス位置より、突き出し棒１８２
の配設位置である離型位置間に、上記金型台７６を移動
し得るように構成されている。

【０１１５】図１７において実線で示す金型台７６が下
金型１８０のプレス位置であり、点線で示す金型台７６
の位置が上記突き出し棒１８２の配設位置であってかつ
離型位置である。

【０１１６】そして、上記突き出し棒１８２は、台盤７
３に取り付けた下金型１８０のセット台１８６内に上下
動自在に嵌合されるとともに上記セット台１８６の下側
に突き出し棒１８２の操作用シリンダー１８７を取り付
け、このシリンダロッド１８８を突き出し棒１８２の底
部に固着し得るように構成されている。

【０１１７】そして、上記突き出し棒１８２は、台盤７
３に取り付けた下金型１８０のセット台１８６内に上下
動自在に嵌合されるとともに上記セット台１８６の下側
に突き出し棒１８２の操作用シリンダー１８７を取り付
け、このシリンダロッド１８８を突き出し棒１８２の底
部に固着し得るように構成されている。

【０１１８】又、上記下金型１８０のセット台１８６の
配設位置（下金型１８０の離型位置）に対向する上側位
置に、操作腕１８９を介して上記金型台７６に対する被
加工部材１１のセット用押圧部材１９０が上下動自在に
架設されている。

【０１１９】すなわち、上記押圧部材１９０は上記操作
腕１０９の先端部に取り付けられるとともに、押圧部材
１９０の操作腕１８９は、台盤７３上側に立設した支持
部１９１にリニアガイドブッシュ１９２を介装して上下
動自在に装着したガイド１９３および１９４により支持
されている。

【０１２０】また、上記支持部１９１にはリニアガイド
ブッシュ２０１を介装して上記操作腕１８９の作動軸１
９５を上下動自在に装着するとともに、この作動軸１９
５は図５に示す如く、台盤７３に取り付けた作動用シリ
ンダー１９６のシリンダーロッド１９７に連結板１９８
を介して連結されている。さらに、上記作動軸１９５の
上端には、取付板１９９を介して上記操作腕１８９との
係止部材２００を突設してある。 しかして、上記作動
用シリンダー１９６を作動してシリンダーロッド１９７
およぴ連結板１９８を介して作動軸１９５を上昇せしめ
ることにより、作動軸１９５の係止部材２００に操作腕
１８９を係止せしめつつ、操作腕１８９を図２の点線で
示す上昇死点位置まで上昇せしめることができるととも
に再度作動用シリンダー１９６を作動することにより、
操作腕１８９はその自重によりガイド１９３および１９
４によってガイドされつつ、図１６の実線で示す下降死
点位置まで降下せしめることができる。

【０１２１】従って上記操作腕１８９が上昇死点位置ま
で上昇することにより上記押圧部材１９０を不作用位置
に退避せしめるとともに、操作腕１８９が上記作動軸１
９５の係止部付２００による係止が解除されて自重によ
り下降し、図１７の実線位置に至るとき、上記移動台７
５が上記離型位置に移動して図１７の点線位置にセット
された金型台７６に予め搬入されセットされる被加工部
材１１を押圧しつつ、金型台７６の下金型１８０に対し
てプレス状態にセットすることができるように構成され
ている。

【０１２２】上記説明によって明らかな通り、移動台７
５が図１７の上金型７１との対向位置であるプレス位置
に金型台７６を位置せしめている一方の端部より、上記
下金型１８０のセット台１８６の配設位置であり離型位
置となる他方の端部に至り、金型台７６を図１７の点線
位置に移動配置せしめる位置は、上記バリ取りおよび洗
浄処理後の被加工部材１１をロボットハンド４０を介し
て当該バルジ加工部への搬入位置であるとともに、プレ
ス状態に被加工部材１１を押圧部材１９０にてセットす
るセット位置である。

【０１２３】又、上記プレス位置側の台盤７３上側には
支持板２０２が立設されるとともに、この支持板２０２
の先端部には上記上金型７１の通孔２０３を開口し、か
つこの先端部に離型板２０４が取り付けられている。

【０１２４】さらに、図中２０５は上記ロッドレスシリ
ンダー７９に対するショックアブソーバーで、上記台盤
７３を支持する架台２０６に取り付けられている。２０
７および２０８は上記移動台７５に取り付けたレールガ
イドである。

【０１２５】以上の構成から成るバルジ加工部７０によ
って、上記バリ取りおよび洗浄処理後の被加工部材１１
をバルジ加工する場合には、上記ロボットハンド４０の
チャック４４に挟持した状態下に、被加工部材１１をバ
ルジ加工部７０の上記搬入位置に搬入する。

【０１２６】すなわち、上記ロボットハンド４０による
被加工部材１１の搬入動作に関連して、作動用シリンダ
ー１９６を作動して作動軸１９５を上昇し、作動軸１９
５の係止部材２００によって操作腕１８９を上昇死点位
置に上昇せしめて、押圧部材１９０を上記被加工部材１
１の搬入に先きだって退避せしめておくと同時に、ロッ
ドレスシリンダー７９を作動して移動台７５をセット台
１８６め端部側に移動し、金型台７６を被加工部材１１
の搬入セット位置に配置せしめる。

【０１２７】但し、上記移動台７５の移動に際しては、
上記シリンダー２０９を作動して、支持板２１２を上昇
して支持板２１２の係合端部２１２ａを金型台７６にお
ける下金型１８０の係合段部１８０ｂに係合しつつ移動
台７５側に保持することにより移動台了５の移動を可能
にする。

【０１２８】そして、移動台７５がセット台１８６の端
部側に移動し、金型台７６が被加工部材１１の搬入セッ
ト位置に配置せしめられるのを持って、再度シリンダー
２０９が作動され支持板２１２が下降し、上記下金型１
８０はセット台１８６上側に載置されて支持され、かつ
上記支持板２１２の係合端部２１２ａは下金型１８０の
係合段部１８０ｂとの係合状態は解除される。

【０１２９】しかる後、上記ロボットハンド４０を介し
て搬入される被加工部材１１を金型台７６上側に載置し
た後、ロボットハンド４０をその搬入位置より元位置に
復帰せしめつつ搬入位置より退避させる。そしてこのロ
ボットハンド４０の退避動作に関連して再度上記作動用
シリンダー１９６を作動して作動軸１９５を下降死点に
下降せしめて、係止部材２００による上記操作腕１８９
の係止状態を解除し、操作腕１８９を、その自重によっ
て下降せしめつつ押圧部材１９０により、上記金型台７
６に載置される被加工部材１１を下金型１８０と支持部
打１８１との間隙２１５中に装入することにより、下金
型１８０に対するプレス状態にセットする。

【０１３０】その後、上記作動用シリンダー１９６の作
動による作動軸１９５の動作を介して、押圧部材１９０
を上昇死点に退避せしめた後、再度上記ロッドレスシリ
ンダー７９を作動して、移動台７５をプレス位置側の端
部に移動して金型台７６を上金型７１のプレス位置に配
置セットする。

【０１３１】尚、上記移動台７５の被加工部材１１の搬
入セット位置よりプレス位置側の端部へめ移動に先き立
ち、上記においてセット台１８６上側に載置されて支持
される金型台７６の下金型１８０を、シリンダー２０９
の作動による支持板２１２の上昇により、支持板２１２
の係合端部２１２ａに下金型１８０の係合段部１８０ｂ
を係合しつつ移動台７５側に支持せしめる。

【０１３２】また、移動台７５がプレス位置側に移動さ
れると同時にシリンダー２０９を作動して、支持板２１
２を下降し、金型台７６の下金型１８０をプレス台２１
１上側に載置保持せしめ、上記支持板２１２はその係合
端部２１２ａが下金型１８０の係合段部１８０ｂとの係
合状態を解除し、下死点位置に退避される。

【０１３３】上記金型台７６のプレス位置への配置セッ
トを待って、上金型７１を不図示の駆動部を作動して下
金型１８０に対して型縮めを行い、上記金型台７６にセ
ットされる被加工部材１１のバルジ加工を施すことがで
きるものである。

【０１３４】さらに、この上金型７１および下金型１８
０によるプレス加工後、上金型７１を上昇後、再度、ロ
ッドレスシリンダー７９を作動して被加工部材１１の搬
入位置側の端部に移動台７５を移動して金型台７６を離
型位置に至らしめるとともに操作用シリンダー１８７を
作動してシリンダーヘッド１８８を上昇せしめつつ突き
出し棒１８２および支持部材１８１を介して金型台７６
の下金型１８０内にてバルジ加工された披加工部材１１
を突き出して、これを下金型１８０より離型せしめる。

【０１３５】因て、この離型後の被加工部材１１を上記
ロボットハンド４０を介してバルジ加工部７０より搬出
し、上記した如く回収するかあるいはローディング部８
０を介して２次レーザー加工をすべくレーザー加工部２
０へと搬送するものである。

【０１３６】但し、上記プレス成形後の移動台７５の移
動には、再度支持板２１２にて下金型１８０を移動台７
５側に支持した状態下に遂行されるとともに、セット台
１８６側の離型位置に移動された際には支持板２１２に
よる支持を解除され下金型１８０はセット台１８６上側
に載置されて支持される。

【０１３７】また、上記ハルジ加工後の被加工部材１１
は上記バルジ加工部分が上側に位置するため、これを反
転した後にレーザー加工部２０へ搬入せしめる必要上、
上記反転用支持部材７７のブラシ部７８に一旦被加工部
材１１を挿入して支持せしめた後、上記ロボットハンド
４０のチャック４４にて上記とは逆向きに挟持し、かゝ
る状態下にローディング部８０を介してレーザー加工部
２０に２次レーザー加工すべく搬入せしめるものであ
る。

【０１３８】尚、その場合、ローディングアーム８６に
ついてはアンローディング部３０における支持アーム３
７に換えて、平行チャック等の被加工部材１１の保持部
を備え、かつ径、長さ等の異なる被加工部材１１を保持
し得る構成のローディングアーム８６を複数装備せし
め、それをアンローディング装置における２対の光電セ
ンサーと識別板との組み合わせからなる識別手段にて選
択し得るように構成すればよい。

【０１３９】

【発明の効果】以上の説明からら明かな通り、本発明の
レーザ加工方法によれば、内視鏡の湾曲管を構成する節
輪の加工を簡素化するとともに、バルジ加工を適確かつ
簡易に遂行し得る等の作業性に富み、製品精度の高い加
工方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のレーザー加工方法の加工
工程を示すフローチャートである。

【図２】本発明の実施の形態の各加工工程に使用される
装置の概略的な配置図である。

【図３】本発明実施の形態のロボットハンドのチャック
を示す平面図である。

【図４】本発明の実施の形態の洗浄部の開閉板の斜視図
である。

【図５】本発明の実施の形態の反転用支持部材の側面図
である。

【図６】本発明の実施の形態のアンローディング装置の
部分切欠斜視図である。

【図７】本発明の実施の形態のアンローディング装置の
支持アームの斜視図である。

【図８】本発明の実施の形態のアンローディング装置に
おける支持アームの識別板の斜視図である。

【図９】本発明の実施の形態のアンローディング装置の
縦断正面図である。

【図１０】本発明の実施の形態のアンローディング装置
の縦断側面図である。

【図１１】本発明の実施の形態のバリ取り装置の斜視図
である。

【図１２】本発明の実施の形態のバリ取り装置の平面図
である。

【図１３】本発明の実施の形態のバリ取り装置の側面図
である。

【図１４】本発明の実施の形態のバリ取り装置の部分斜
視図である。

【図１５】本発明の実施の形態のバリ取り状態を示す説
明図である。

【図１６】本発明バルジ加工装置の実施の形態を示す一
部を破断して示す斜視図である。

【図１７】本発明バルジ加工装置の実施の形態を示す正
断面図である。

【図１８】本発明バルジ加工装置の実施の形態を示す一
部を省略した平面図である。

【図１９】本発明バルジ加工装置の実施の形態を示す部
分的な側断面図である。

【図２０】本発明バルジ加工装置の実施の形態を示す部
分的な側断面図である。

【図２１】内視鏡の湾曲部を構成する湾曲管の従来例を
示す側面図である。

【図２２】湾曲管の節輪の製造工程を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 湾曲管 ２ 節輪 ３ 連結部 ４ 鋲 ５ 連結用節輪 ７ 輪体 ８ ワイヤ挿通部 ９ 湾曲操作ワイヤー １１ 短パイプ（被加工部材） １９ レーザー加工機 ２０ レーザー加工部 ２１ 第１チャック機 ２８ 塗布装置 ３０ アンローディング部 ３１ アンローディング機 ３５ 回転駆動部 ３６ 駆動部 ４１ チャック部 ５０ バリ取り部 ７０ バルジ加工部 ７１ 上金型 ７５ 移動台 ７６ 金型台 ８０ ローディング部 ８７ 駆動部 ９０ 回収部

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長尺パイプの端面を整端するとともに所
   要長の被加工部材を切断加工する１次レーザー加工工程
   と、この１次レーザー加工工程にて切断加工される被加
   工部材をアンローディング手段を介してレーザー加工部
   より搬出する工程と、この被加工部材を回収する工程と
   から成ることを特徴とする内視鏡の湾曲管を構成する節
   輪のレーザー加工方法。
2. 【請求項２】 長尺パイプの端面を整端するとともに所
   要長の被加工部材を切断加工する１次レーザー加工工程
   と、この１次レーザー加工工程にて切断加工される被加
   工部材をアンローディング手段介してレーザー加工部よ
   り搬出するとともにバリ取りおよび洗浄処理する工程
   と、このバリ取りおよび洗浄処理後の被加工部材を回収
   する工程とから成る内視鏡の湾曲管を構成することを特
   徴とする節輪のレーザー加工方法。
3. 【請求項３】 長尺パイプの端面を整端するとともに所
   要長の被加部材を切断加工する１次レーザー加工工程
   と、この１次レーザー加工工程にて切断加工される被加
   工部材をアンローディング手段を介してレーザー加工部
   より搬出るとともにバリ取りおよび洗浄処理する工程
   と、このバリ取りおよび洗浄処理後の被加工部材をロー
   ディング手段を介してレーザー加工部内に搬入するとと
   もに連結部等の節輪の構成に要求される加工を施す２次
   レーザー加工工程と、この２次レーザー加工工程後の加
   工製品をアンローディング手段を介してレーザー加工部
   より搬出するとともに回収する工程とから成る内視鏡の
   湾曲管を構成することを特徴とする節輪のレーザー加工
   方法。
4. 【請求項４】 長尺パイプの端面を整端するとともに所
   要長の被加工部材を切断加工する１次レーザー加工工程
   と、この１次レーザ一加工工程にて切断加工される被加
   工部材をアンローディング手段を介してレーザー加工部
   より搬出するとともにバリ取りおよぴ洗浄処理する工程
   と、このバリ取りおよび洗浄処理後の被加工部材をバル
   ジ加工する工程と、このバルジ加工後の被加工部材をロ
   ーディング手段を介してレーザー加工部内に搬入すると
   ともに連結部等の節輪の構成に要求される加工を施す２
   次レーザー加工工程と、この２次レーザー加工工程後の
   被加工部材をアンローディング手段を介してレーザー加
   工部より搬出するとともに回収する工程とから成る内視
   鏡の湾曲管を構成することを特徴とする節輪のレーザー
   加工方法。
5. 【請求項５】 長尺パイプの端面を整端するとともに所
   要長の被加工部材を切斬加工する１次レーザー加工工程
   と、この１次レーザ一加工工程にて切断加工される被加
   工部材をアンローディング手段を介してレーザー加工部
   より搬出するとともにバリ取りおよぴ洗浄処理する工程
   と、このバリ取りおよび洗浄処理後の被加工部材をバル
   ジ加工する工程と、このバルジ加工後の被加工部材をロ
   ーディング手段を介してレーザー加工部内に搬入すると
   ともに連結部等の節輪の構成に要求される加工を施す２
   次レーザー加工工程と、この２次レーザー加工工程後の
   被加工部材をアンローディング手段を介してレーザー加
   工部より搬出するとともにバリ取りおよび洗浄処理する
   工程と、このバリ取りおよび洗浄処理後の被加工部材を
   回収する工程とから成ることを特徴とする内視鏡の湾曲
   管を構成する節輪のレーザー加工方法。
6. 【請求項６】 前記１次レーザー加工は、第１チャック
   機に供給される長尺パイプの端面をレーザーにて切断
   し、その切断材をアンローディング手段を介してレーザ
   ー加工部より搬出排除する請求項１、２、３、４または
   ５記載の内視鏡の湾曲管を構成することを特徴とする節
   輪のレーザー加工方法。
7. 【請求項７】 前記アンローディング手段、バリ取りお
   よび洗浄処理工程あるいはバルジ加工、ローディング手
   段間に於ける受け渡しにはロボットハンドを介して受け
   渡すことを特徴とする請求項１、２、３、４または５記
   載の内視鏡の湾曲管を構成する節輪のレーザー加工方
   法。