JP2001025294A - モータ駆動システムおよびモータ駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コントローラに対するモータ駆動制御装置の
配置位置に制約を与えることがなく、赤外線による指令
をコントローラより複数のモータ駆動制装置のそれぞれ
に確実に送ることができ、システム信頼性の向上や、正
確、複雑な同調運転の実現をでき、装置の配置の自由度
が高いモータ駆動システムを得ること。 【解決手段】 モータ５０の駆動制御を行う複数個のモ
ータ駆動制御装置２０と、モータ駆動制御装置２０に制
御指令等を与えるコントローラ１０とを有するモータ駆
動システムにおいて、コントローラ１０とモータ駆動制
御装置２０とに送受信可能な赤外線通信用の通信インタ
ーフェース回路１２、２６が装備され、コントローラ１
０とモータ駆動制御装置２０間およびモータ駆動制御装
置２０どうし間を赤外線を使用したループ通信を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、モータ駆動シス
テムおよびモータ駆動制御装置に関し、特に、コントロ
ーラ／モータ駆動制御装置間のデータ通信を赤外線を使
用して行うモータ駆動システムおよびモータ駆動制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図６は、従来におけるモータ駆動システ
ムを示している。このモータ駆動システムは、一つのコ
ントローラ１００と、各モータ５０毎に設けられる複数
個のモータ駆動制御装置１１０を有している。コントロ
ーラ１００は各モータ駆動制御装置１１０に制御指令等
を与えるものであり、ＣＰＵ１０１と、モータ駆動制御
装置１１０との赤外線通信用の通信インターフェース１
０２を有している。

【０００３】モータ駆動制御装置１１０は、インバータ
式のものであり、整流ダイオードと平滑コンデンサによ
る整流回路１１１と、回生抵抗と回生トランジスタによ
る回生回路１１２と、整流回路１１１の出力をモータ駆
動用の交流電圧に変換するインバータ回路１１３と、電
流検出回路１１４と、インバータ制御、回生制御を行う
ＣＰＵ１１５と、コントローラ１００との赤外線通信用
の通信インターフェース１１６を有している。

【０００４】従来のモータ駆動システムでは、コントロ
ーラ１００とモータ駆動制御装置１１０は赤外線インタ
ーフェース１０２、１１６を内蔵しており、モータ駆動
制御装置１１０はコントローラ１００からの指令を赤外
線で受け、モータ５０を駆動制御するもので、コントロ
ーラ１００、モータ駆動制御装置１１０間に通信ケーブ
ルが必要でないシステムである。

【０００５】図６に示されているような１台のコントロ
ーラ１００に対して複数のモータ駆動制御装置１１０を
使用するシステムの場合には、各モータ駆動制御装置１
１０に予め識別コードを割り付けておき、コントローラ
１００は指令に識別コードを添付して制御したいモータ
駆動制御装置１１０だけに指令を送るものである。ま
た、複数のモータ５０をモータ駆動制御装置１１０によ
り同時に運転する場合でも、個々に指令を与え、駆動制
御する。

【０００６】図７は、操作部を有する従来のモータ駆動
制御装置を示している。モータ駆動制御装置１１０は、
ＣＰＵ１１５や周辺ＩＣ駆動用の直流制御電源を作るた
めの整流器と平滑コンデンサからなる整流回路１１７
と、スイッチングパワートランジスタ１１８と、スイッ
チングパワートランジスタ１１８を制御する制御用ＩＣ
１１９と、１次側電位と２次側電位とを絶縁してＣＰＵ
１１５や周辺ＩＣ駆動用の直流制御電源電圧を作る絶縁
強化トランス１２０と、ＣＰＵ１１５や周辺ＩＣ駆動用
の直流制御電源電圧が正規の電圧であるか否かを管理す
るフィードバック回路１２１と、人が触れると感電する
１次側電位と人が触れても感電しない２次側電位とを絶
縁する絶縁アンプなどを使用した絶縁回路１２２と、操
作部１２３とを含んでいる。

【０００７】モータ駆動制御装置１１０の内部回路は、
人が触れると感電する１次側電位と、人が触れても感電
しない２次側電位とに分けられる。図７において、点線
より上部が１次側電位で、下部が２次側電位である。１
次側電位に相当するのは、モータ駆動制御装置への電源
を整流する整流回路１１１、回生回路１１２、インバー
タ回路１１３、電流検出回路１１４、ＣＰＵ１１５や周
辺ＩＣの駆動用直流制御電源を作るための整流回路１１
７、スイッチングパワートランジスタ１１８、トランジ
スタ制御用ＩＣ１１９などである。２次側電位に相当す
るのは、インターフェース部１１６、ＣＰＵ１１５およ
び周辺ＩＣ部、スイッチなどの操作部１２３、表示部な
どである。

【０００８】１次側電位と２次側電位を絶縁しているの
が、絶縁強化トランス１２０、ＣＰＵ１１５および周辺
ＩＣ駆動電源電圧を管理するためのフィードバック回路
１２１、絶縁アンプなどを使用した絶縁回路１２２であ
る。

【０００９】モータ駆動制御装置１１０は、制御電源用
として交流あるいは直流電圧を整流回路１１１にて整
流、平滑化し、直流電圧を作り、絶縁強化トランス１２
０に入力する。絶縁強化トランス１２０の２次側にはそ
の巻線比に応じて直流電圧が出力され、この場合はＣＰ
Ｕ１１５および周辺ＩＣ駆動用に使用する。２次側の電
圧に精度を要求されるために電圧フィードバックしてお
り、電圧が低い場合には制御ＩＣ１１９はパワートラン
ジスタ１１８をオンさせるよう制御し、電圧が高い場合
にはオフするよう制御する。制御ＩＣ１１９は、通常、
１次側電位に配置されることから、フィードバック回路
１２１内部にはフォトカプラを使用し、１次側電位と２
次側電位を絶縁している。また、１次側電位の電圧検出
信号、電流検出信号は絶縁回路を介して２次側電位のＣ
ＰＵ１１５に取り込まれ、回生駆動信号、ＩＧＢＴ駆動
信号は２次側電位のＣＰＵ１１５から絶縁回路１２２を
介して回生駆動回路、ＩＧＢＴ駆動回路に渡される。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上述のような従来のモ
ータ駆動システムでは、コントローラ１台に対してモー
タ駆動制御装置が多数になった場合、装置の配置などに
よりコントローラからの赤外線が届きにくい状態も考え
られ、そのモータ駆動制御装置が指令通り動作せず、製
造ラインやシステムが停止してしまうようなことが懸念
される。

【００１１】また、従来のモータ駆動システムでは、赤
外線の届く範囲に限りがあるため、複数のモータ駆動制
御装置に対するコントローラの配置は全モータ駆動制御
装置に赤外線が届くような位置に配置する必要があり、
装置の配置が制限されるという問題があり、また、一度
に多数のモータ駆動制御装置を同時に制御してモータを
駆動するには限度があり、大規模なシステムや信頼性、
精度を要求される多数のモータによる同期、同調運転が
困難であるという問題があった。

【００１２】また、従来のモータ駆動制御装置では、人
が触れるスイッチ、表示器類や、ＣＰＵ、ＩＣなどの駆
動電源と、人が触れると感電する１次側電位とを絶縁す
るため、フォトカプラ、トランス、絶縁アンプなどの絶
縁強化部品を使用しているが、これらは高価であった
り、外形が大きくなるという問題がある他、フォトカプ
ラなどは有寿命品で、数多く使用する場合は信頼性にも
影響するという問題があった。

【００１３】この発明は、上述のような問題点を解決す
るためになされたもので、コントローラに対するモータ
駆動制御装置の配置位置に制約を与えることがなく、赤
外線による指令をコントローラより複数のモータ駆動制
装置のそれぞれに確実に送ることができ、システム信頼
性の向上や、正確、複雑な同調運転の実現ができ、装置
の配置の自由度が高いモータ駆動システム、および高価
な絶縁強化部品を必要としないモータ駆動制御装置を得
ることを目的としている。

【００１４】

【発明を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、この発明によるモータ駆動システムは、モータの
駆動制御を行う複数個のモータ駆動制御装置と、前記モ
ータ駆動制御装置に制御指令等を与えるコントローラと
を有するモータ駆動システムにおいて、前記コントロー
ラと前記モータ駆動制御装置とに送受信可能な赤外線通
信用の通信インターフェース回路が装備され、前記コン
トローラと前記モータ駆動制御装置間および前記モータ
駆動制御装置どうし間を赤外線を使用したループ通信を
行うものである。

【００１５】つぎの発明によるモータ駆動システムは、
前記コントローラは或る一つのモータ駆動制御装置に対
して赤外線信号を送信し、その或る一つのモータ駆動制
御装置は前記コントローラよりの赤外線信号を受信する
と共に他のモータ駆動制御装置に対して赤外線信号を送
信し、その他のモータ駆動制御装置は前記或る一つのモ
ータ駆動制御装置よりの赤外線信号を受信すると共に更
に他のモータ駆動制御装置に対して赤外線信号を送信す
るものである。

【００１６】また、上述の目的を達成するために、この
発明によるモータ駆動制御装置は、赤外線通信を可能と
するモータ駆動制御装置において、人が触れると感電す
るモータ駆動制御装置の電源などの電位と同電位の１次
側電位と、ＣＰＵおよび周辺ＩＣ駆動用の電圧と同電位
の２次側電位を分けずに１次側電位のみで内部回路が構
成されているものである。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照して、この
発明にかかるモータ駆動システムおよびモータ駆動制御
装置の実施の形態を詳細に説明する。

【００１８】図１は、この発明によるモータ駆動システ
ムの一つの実施の形態を示している。このモータ駆動シ
ステムは、一つのコントローラ１０と、各モータ５０毎
に設けられる複数個のモータ駆動制御装置２０を有して
いる。この実施の形態では、モータ駆動制御装置２０は
３個設けられ、各モータ駆動制御装置２０には、予め、
たとえばＡ、Ｂ、Ｃのように区別できるようなコードを
割り付けておく。なお、これにより以降、３個のモータ
駆動制御装置２０を区別して表現する必要がある場合に
は、モータ駆動制御装置２０を、モータ駆動制御装置
Ａ、モータ駆動制御装置Ｂ、モータ駆動制御装置Ｃと云
うことがある。

【００１９】コントローラ１０は各モータ駆動制御装置
２０に制御指令等を与えるものであり、ＣＰＵ１１と、
モータ駆動制御装置２０との赤外線通信用の通信インタ
ーフェース１２を有している。モータ駆動制御装置２０
は、インバータ式のものであり、整流ダイオードと平滑
コンデンサによる整流回路２１と、回生抵抗と回生トラ
ンジスタによる回生回路２２と、整流回路２１の出力を
モータ駆動用の交流電圧に変換するインバータ回路２３
と、電流検出回路２４と、インバータ制御、回生制御を
行うＣＰＵ２５と、コントローラ１０および他のモータ
駆動制御装置２０との赤外線通信用の通信インターフェ
ース２６を有している。

【００２０】コントローラ１０の通信インターフェース
１２とモータ駆動制御装置２０の通信インターフェース
２６は、ともに、赤外線データを送信、受信できるもの
である。

【００２１】このモータ駆動システムでは、コントロー
ラ１０はモータ駆動制御装置Ａに対して赤外線信号を送
信し、モータ駆動制御装置Ａはコントローラ１０から送
信された赤外線信号を受信すると共に、モータ駆動制御
装置Ｂに対して赤外線信号を送信し、モータ駆動制御装
置Ｂはモータ駆動制御装置Ａから送信された赤外線信号
を受信すると共に、モータ駆動制御装置Ｃに対して赤外
線信号を送信し、モータ駆動制御装置Ｃはモータ駆動制
御装置Ｂから送信された赤外線信号を受信すると共に、
コントローラ１０に対して赤外線信号を送信と云うよう
に、送受信する相手（１局）を予め定義され、トークン
リング式にループ通信を行う。

【００２２】この場合、赤外線信号を送受信するコント
ローラ１０とモータ駆動制御装置２０あるいはモータ駆
動制御装置２０どうしは、互いの赤外線が確実に送受信
される位置に配置されることが必要であるが、コントロ
ーラ１０の配置を全モータ駆動制御装置２０に赤外線が
届くような位置に配置する必要はなくなる。

【００２３】図２は、コントローラ１０とモータ駆動制
御装置２０およびモータ駆動制御装置２０間の赤外線通
信処理を時系列的に示している。コントローラ１０があ
る指令を各モータ駆動制御装置２０に与える場合、コン
トローラ１０からモータ駆動制御装置Ａに指令内容の信
号を送信し、モータ駆動制御装置Ａは信号を受信し、そ
の信号に基づいた処理を実行し、つぎに信号をモータ駆
動制御装置Ｂに送信する。同様に、モータ駆動制御装置
Ｂからモータ駆動制御装置Ｃ、モータ駆動制御装置Ｃか
らコントローラ１０へと通信し、コントローラ１０は指
令の完了を認識する。

【００２４】図３は、コントローラ１０の通信処理の内
容を具体的に示している。コントローラ１０は、送信用
の信号を準備し（ステップＳ１０）、赤外線信号をモー
タ駆動制御装置Ａに対して送信する（ステップＳ１
１）。この後、モータ駆動制御装置Ｃよりの赤外線信号
を受信し（ステップＳ１２）、受信内容をチェックし
（ステップＳ１３）、内容が正しければ、信号に対する
処理を実行する（ステップＳ１４）。これに対し、受信
内容が正しくなければ、受信エラーの連続回数をチョッ
クし（ステップＳ１５）、許容回数以内であれば、送信
元からデータを再送してもらうよう返信する（ステップ
Ｓ１６）。なお、受信エラーが連続して所定回数以上、
起こると、エラー処理を行う（ステップＳ１７）。

【００２５】図４は、各モータ駆動制御装置の通信処理
の内容を具体的に示している。モータ駆動制御装置２０
は、コントローラ１０あるいは送信元のモータ駆動制御
装置２０よりの赤外線信号を受信し（ステップＳ２
０）、受信内容をチェックし（ステップＳ２１）、内容
が正しければ、信号に対する処理を実行する（ステップ
Ｓ２２）。そして、次の装置への送信信号を準備し（ス
テップＳ２３）、送信を行う（ステップＳ２４）。

【００２６】これに対し、受信内容が正しくなければ、
受信エラーの連続回数をチョックし（ステップＳ２
５）、許容回数以内であれば、送信元からデータを再送
してもらうよう返信する（ステップＳ２６）。なお、受
信エラーが連続して所定回数以上、起こると、エラー処
理を行う（ステップＳ２７）。

【００２７】つぎに、３台のモータ５０を同調運転する
場合を例に挙げ説明する。モータ駆動制御装置Ａにて１
００ｒ／ｍｉｎ、モータ駆動制御装置Ｂにて５００ｒ／
ｍｉｎ、モータ駆動制御装置Ｃにて１０００ｒ／ｍｉｎ
でモータを回転させる場合、コントローラ１０は、モー
タ駆動制御装置Ａのモータを１００ｒ／ｍｉｎ、モータ
駆動制御装置Ｂのモータを５００ｒ／ｍｉｎ、モータ駆
動制御装置Ｃのモータを１０００ｒ／ｍｉｎで回転させ
る指令を、一つの送信信号として準備し、モータ駆動制
御装置Ａに送信する。

【００２８】モータ駆動制御装置Ａは、受信した信号か
ら１００ｒ／ｍｉｎでモータ５０を運転する内容を読み
取り、モータ５０を１００ｒ／ｍｉｎで運転するよう制
御し、コントローラからの信号をモータ駆動制御装置Ｂ
に送信する。モータ駆動制御装置Ｂは、受信した信号か
ら５００ｒ／ｍｉｎでモータ５０を運転する内容を読み
取り、モータ５０を５００ｒ／ｍｉｎで運転するよう制
御し、モータ駆動制御装置Ａからの信号をモータ駆動制
御装置Ｃに送信する。モータ駆動制御装置Ｃは、受信し
た信号から１０００ｒ／ｍｉｎでモータ５０を運転する
内容を読み取り、モータ５０を１０００ｒ／ｍｉｎで運
転するよう制御し、モータ駆動制御装置Ｂからの信号を
コントローラ１０に送信する。コントローラ１０は、モ
ータ駆動制御装置Ｃから信号を受信し、各モータ駆動制
御装置に信号が伝わったことを認識する。

【００２９】なお、コントローラ１０が各モータ駆動制
御装置２０の状態を認識できるよう、ループ通信する信
号に、各モータ駆動制御装置２０の回転速度やトルクな
どのデータを添付し、これらデータをコントローラ１０
に渡すようにすることができる。

【００３０】モータ５０停止させる場合には、各モータ
駆動制御装置Ａ、Ｂ、Ｃのモータ５０を停止させる信号
をコントローラ１０から同様に信号をループ的に送信
し、停止させる。

【００３１】このように、赤外線のループ通信では、通
信する相手の装置を決めておき、通信相手どうしで、赤
外線が互いに正確、確実に届く範囲に配置すれば、何台
でもモータ駆動制御装置２０を一台のコントローラ１０
で制御することが可能である。また、一連の通信のサイ
クルタイムを早くすることで、より複雑で、精度の良い
同調運転やプログラム運転が可能になる。

【００３２】なお、赤外線のループ通信の中には、コン
トローラが１台とは限らず、コントローラが複数台あっ
てもよく、また、二つ以上のシステムをコントローラど
うしが赤外線通信してリンクさせてもよい。また、赤外
線ループの中にはモータ駆動制御装置やコントローラだ
けでなく、赤外線を確実に伝えるための中継局の役割を
果たすだけの装置が入ってもよい。また、システムの仕
様として必要ないのであれば、最後の信号がコントロー
ラ１０に戻って来なくてもよい。

【００３３】図５は、この発明によるモータ駆動制御装
置の一つの実施の形態を示している。モータ駆動制御装
置２０は、整流回路２１、回生回路２２、インバータ回
路２３、電流検出回路２４、ＣＰＵ２５、赤外線通信用
の通信インターフェース２６以外に、ＣＰＵ２５や周辺
ＩＣ駆動用の直流制御電源を作るための整流回路２７
と、スイッチングパワートランジスタ２８と、スイッチ
ングパワートランジスタ２８を制御する制御用ＩＣ２９
と、ＣＰＵ２５や周辺ＩＣ駆動用の直流制御電源電圧を
作るトランス３０を有している。

【００３４】モータ駆動制御装置に、人が触るインター
フェース部や、ＣＰＵおよび周辺ＩＣ部、スイッチなど
の操作部、表示部があると、１次側電位との絶縁を確保
するために、モータ駆動制御装置内部に、１次側と２次
側との絶縁回路が必要であるが、通電中に人が触れる操
作スイッチやコネクタ、ケーブルなどのないような赤外
線通信を行うシステムのモータ駆動制御装置２０では、
図５に示されているように、１次側と２次側との絶縁回
路が不要で、全て１次側電位によるモータ駆動制御装置
２０の構成が可能である。

【００３５】これにより、ＣＰＵ２５および周辺ＩＣ駆
動用の電源を作るための回路では、トランス３０は絶縁
強化品を使用する必要がなく、単に巻線比に気を付けれ
ばよく、ＣＰＵ２５および周辺ＩＣ駆動用の電源電圧の
フィードバックも、制御用ＩＣ２９との絶縁の必要が無
いため、フォトカプラなど絶縁部品を使用しなくてもよ
くなる。

【００３６】このように、全て１次側電位の構成にすれ
ば、簡便に、ＣＰＵ２５および周辺ＩＣ駆動電源電圧を
作ることができ、また、ＣＰＵ２５と電圧検出回路、回
生駆動回路、ＩＧＢＴ駆動回路、電流検出回路などとの
信号のやりとりも絶縁回路なしでできるため、部品点数
を減らせ、プリント基板実装面積を小さくすることがで
き、小型化および安価なモータ駆動制御装置を構成にす
ることができる。

【００３７】また、絶縁回路にはフォトカプラ等が使用
されるが、フォトカプラは有寿命品であるため、フォト
カプラの使用数を減らすことで、モータ駆動制御装置の
信頼性向上に役立ち、トランス３０についても強化絶縁
する必要が無いため、小型化、軽量化および低価格化が
図れる。

【００３８】

【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明によるモータ駆動システムによれば、コントローラと
モータ駆動制御装置とに送受信可能な赤外線通信用の通
信インターフェース回路が装備されてコントローラとモ
ータ駆動制御装置および前記モータ駆動制御装置どうし
間を赤外線を使用したループ通信を行うから、自装置
（自局）が通信する相手装置を決めておけば、１対１の
関係で、互いの赤外線が確実に届く範囲内なら装置の配
置は自由であり、モータ駆動制御装置を多数使用するよ
うな大規模なシステムの構築や、信頼性、精度を要求さ
れる多数のモータによる同調運転や複雑なプログラム運
転を可能となる。

【００３９】つぎの発明によるモータ駆動システムによ
れば、自装置（自局）が通信する相手装置を決められ、
赤外線を使用したループ通信を行うから、１対１の関係
で、互いの赤外線が確実に届く範囲内なら装置の配置は
自由であり、モータ駆動制御装置を多数使用するような
大規模なシステムの構築や、信頼性、精度を要求される
多数のモータによる同調運転や複雑なプログラム運転を
可能となる。

【００４０】つぎの発明によるモータ駆動制御装置によ
れば、通電中に人が触れる操作スイッチやコネクタ、ケ
ーブルなどの無いような赤外線通信を行うシステムのモ
ータ駆動制御装置では、モータ駆動制御装置内の絶縁回
路をなくすことにより、部品点数を減らすことができ、
モータ駆動制御装置の品質向上、低価格化、小型化、軽
量化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明によるモータ駆動システムの一つの
実施の形態を示す構成図である。

【図２】 この発明によるモータ駆動システムにおける
赤外線通信処理を時系列的に示すタイミングチャートで
ある。

【図３】 この発明によるモータ駆動システムにおける
コントローラの通信処理の内容を具体的に示すフローチ
ャートである。

【図４】 この発明によるモータ駆動システムにおける
モータ駆動制御装置の通信処理の内容を具体的に示すフ
ローチャートである。

【図５】 この発明によるモータ駆動制御装置の一つの
実施の形態を示すブロック図である。

【図６】 従来におけるモータ駆動システムを示す構成
図である。

【図７】 従来におけるモータ駆動制御装置を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１０ コントローラ、１１ ＣＰＵ、１２ 通信インタ
ーフェース、２０ モータ駆動制御装置、２１ 整流回
路、２２ 回生回路、２３ インバータ回路、２４ 電
流検出回路、２５ ＣＰＵ、２６ 通信インターフェー
ス、２７ 整流回路、２８ スイッチングパワートラン
ジスタ、２９ 制御用ＩＣ、３０ トランス、５０ モ
ータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H572 BB03 BB07 BB10 CC05 DD02 EE04 FF04 FF05 HA10 HB07 HC07 JJ03 JJ17 KK07 KK10 LL22 LL24 PP02 5K048 AA03 AA06 DA02 DA06 DB04 EA16 EB01 EB02 EB03 FA06 FA10 HA01 HA02 HA04 HA06

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータの駆動制御を行う複数個のモータ
   駆動制御装置と、前記モータ駆動制御装置に制御指令等
   を与えるコントローラとを有するモータ駆動システムに
   おいて、 前記コントローラと前記モータ駆動制御装置とに送受信
   可能な赤外線通信用の通信インターフェース回路が装備
   され、前記コントローラと前記モータ駆動制御装置間お
   よび前記モータ駆動制御装置どうし間を赤外線を使用し
   たループ通信を行うことを特徴とするモータ駆動システ
   ム。
2. 【請求項２】 前記コントローラは或る一つのモータ駆
   動制御装置に対して赤外線信号を送信し、その或る一つ
   のモータ駆動制御装置は前記コントローラよりの赤外線
   信号を受信すると共に他のモータ駆動制御装置に対して
   赤外線信号を送信し、その他のモータ駆動制御装置は前
   記或る一つのモータ駆動制御装置よりの赤外線信号を受
   信すると共に更に他のモータ駆動制御装置に対して赤外
   線信号を送信することを特徴とする請求項１に記載のモ
   ータ駆動システム。
3. 【請求項３】 赤外線通信を可能とするモータ駆動制御
   装置において、 人が触れると感電するモータ駆動制御装置の電源などの
   電位と同電位の１次側電位と、ＣＰＵおよび周辺ＩＣ駆
   動用の電圧と同電位の２次側電位を分けずに１次側電位
   のみで内部回路が構成されていることを特徴とするモー
   タ駆動制御装置。