JP2001013028A - 重心表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、重心位置のズレの許容範囲を表示
でき、作業員の不安を解消できる重心表示装置を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】 複数の圧力センサ18により検出される荷
台の各ブロックの圧力により、荷台に載置された船殻の
重心位置と荷重を検出する荷重・重心位置検出部41と、
液晶表示パネル31と、前記検出部41により検出された船
殻の荷重により、荷台上に載置される船殻の許容される
重心位置の範囲を求め、この許容重心位置の範囲と検出
部41により検出された船殻の重心位置を液晶表示パネル
31へ表示させる制御部44を備える。この構成によれば、
荷台に船殻の載置されると、その荷重が検出されて許容
重心位置の範囲が求められ、この許容重心位置の範囲と
実重心位置が表示されることにより、作業員は、台車に
載せた船殻の重心が許容重心位置の範囲に入っているか
どうかを判断できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、台車の荷台に載置
された荷物の重心位置を求めて表示する重心表示装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】運搬台車の荷台に荷物（特に重量物）を
載せるとき、荷物を台車の中央に合わせて載せることが
基本であるが、作業条件によっては無理なことがあり、
このようなとき、搬送中（特にカーブを移動中）に車体
が傾いたり、台車の車軸や荷台に破損が生じる恐れがあ
った。

【０００３】このような問題を解決するため、台車の荷
台に、荷台に載置された荷物の荷重を検出する圧力セン
サを設け、この圧力センサで検出した荷重を基に重心位
置を計算して表示する重心表示装置が考案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の重心表
示装置では、重心位置が表示されても、実際に荷物の重
心と運搬台車の重心とのズレが許容される範囲（運搬台
車が傾き、あるいは車軸や荷台の破損の恐れがない範
囲）を判断することができないため、実際に台車による
運搬を行うとき、車体に傾きが生じる不安、台車の車軸
や荷台に破損が生じる不安を解消できなかった。このよ
うなとき、再度荷役をやり直して荷物の位置を変更して
おり、作業効率を低下させる原因となっていた。

【０００５】そこで、本発明は、重心位置のズレの許容
範囲を数値で表示でき、作業員の不安を解消できる重心
表示装置を提供することを目的としたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、運搬台車
の荷台を支持する複数のブロックにそれぞれかかる圧力
を検出する複数の圧力センサと、前記複数の圧力センサ
により検出される各ブロックの圧力により、荷台に載置
された荷物の重心位置と荷重を検出する荷重・重心位置
検出手段と、画像表示手段と、前記荷重・重心位置検出
手段により検出された荷物の荷重により、荷台上に載置
される荷物の許容される重心位置の範囲を求め、この実
荷重による許容重心位置の範囲と荷重・重心位置検出手
段により検出された荷物の重心位置を前記画像表示手段
により表示させる制御手段を備えたことを特徴とするも
のである。

【０００７】この構成によれば、荷物が荷台に載置され
ると、その荷重と重心位置が検出され、検出された荷重
により許容される重心位置の範囲が求められ、この実荷
重による許容重心位置の範囲と検出された実重心位置が
画像表示手段に表示される。よって作業員は、台車に載
せた荷物の重心が許容重心位置の範囲に入っているかど
うかを判断できる。

【０００８】また請求項２に記載の発明は、請求項１に
記載の発明であって、荷台に載置される予定の荷物の荷
重を入力する入力手段を設け、前記制御手段に、前記入
力手段より入力された予定荷重により、荷台上に載置さ
れる予定の荷物の許容される重心位置の範囲を求め、こ
の予定荷重による許容重心位置の範囲を前記画像表示手
段により表示させる機能を付加したことを特徴とするも
のである。

【０００９】上記構成によれば、入力手段より入力され
た予定荷重により、予定荷重による許容重心位置の範囲
が求められて画像表示手段に表示される。よって作業員
は、予め載置する荷物の重心位置のズレ量の許容範囲を
判断でき、荷物の搭載位置合わせを容易にすることがで
きる。また請求項３に記載の発明は、請求項１または請
求項２記載の発明であって、前記画像表示手段に、荷台
と同じ比例尺の大きさで実際の大きさを示す目盛を付加
した荷台の図を表示し、その中に許容される重心位置の
範囲を表示する機能を付加したことを特徴とするもので
ある。

【００１０】上記構成によれば、目盛を付加された荷台
と同じ比例尺の大きさの図が表示され、その中に許容重
心位置の範囲が表示される。よって、作業員は、実際の
荷台に対応して具体的に許容される重心位置の範囲を確
認できる。また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請
求項３のいずれかに記載の発明であって、前記制御手段
に、荷台上に載置される荷物の許容される重心位置の範
囲を荷物の荷重に基づいて拡大し、前記画像表示手段に
より表示させる機能を付加したことを特徴とするもので
ある。

【００１１】上記構成によれば、荷台上に載置される荷
物の許容される重心位置の範囲が小さいと判断される
と、その範囲が拡大されて表示される。よって、作業員
は、実際の荷台に対応してより明確に許容される重心位
置の範囲と重心位置を確認でき、ズレ量の修正作業が容
易となる。また請求項５に記載の発明は、請求項２〜請
求項４のいずれかに記載の発明であって、運搬台車は、
荷台を３つのブロックにより支持する３点支持モード
と、荷台を４つのブロックにより支持する４点支持モー
ドを選択でき、この選択を荷台切換手段により行う台車
であって、前記制御手段に、前記荷台切換手段より選択
された荷台の支持モードを入力し、これら荷台の支持モ
ードにしたがって、予定荷重による許容重心位置の範囲
と実荷重による許容重心位置の範囲を、３点支持モード
のとき、３つのブロックに跨がる３点支持形状に、４点
支持モードのとき、４つのブロックに跨がる４点支持形
状に、前記画像表示手段により表示させる機能を付加し
たことを特徴とするものである。

【００１２】上記構成によれば、予定荷重による許容重
心位置の範囲と実荷重による許容重心位置の範囲が、選
択された荷台の支持モードにしたがって、３点支持形状
あるいは４点支持形状に表示される。よって、作業員
は、これら重心位置の範囲の形状により、荷台の支持モ
ードを確認でき、ズレ量の修正作業が容易となる。また
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれ
かに記載の発明であって、前記荷重・重心位置検出手段
および制御手段の重心モニタ表示制御機能を、運搬台車
の車両制御用プログラマブルコントローラに持たせたこ
とを特徴とするものである。

【００１３】上記構成によれば、運搬台車に搭載される
運搬台車の車両制御用プログラマブルコントローラによ
り重心モニタ表示制御が行われる。このように、プログ
ラマブルコントローラを使用することにより、重心モニ
タ表示制御機能の変更に対する対応が容易となり、また
重心表示装置として制御手段を用意する必要がなくなる
ことから、オプション化が容易となり、後付けが可能と
なる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。 ［実施の形態１］図10は本発明の実施の形態１における
重心表示装置を備えた自走台車の側面図、図11はその平
面図、図12はその正面図である。

【００１５】自走台車（運搬台車の一例）１は、その車
体２の前後両端部分それぞれにハンドル３を有する運転
部４Ａ，４Ｂが設けられ、そして両運転部４Ａ，４Ｂの
上方もカバーする状態で、車体２の上部には平坦な荷台
５が設けられ、この荷台５に船殻（荷物の一例）を載せ
て運搬する。前記車体２の下部側には、車幅方向（左右
方向）Ｘに複数列でかつ車長方向（前後方向）Ｙに複数
箇所にそれぞれ旋回式車輪装置６が設けられている。

【００１６】各旋回式車輪装置６は、図13に示すよう
に、車体２に対して縦軸心８の周りで旋回自在な旋回体
９と、この旋回体９の下面側に連結された上部ブラケッ
ト10と、この上部ブラケット10の下端に横方向軸11を介
して回動自在に連結された下部ブラケット12と、この下
部ブラケット12の遊端部分に設けられたアクスル13と、
このアクスル13に設けられた複数の車輪14ならびに車輪
駆動部15と、両ブラケット10，12間に設けられたシリン
ダ装置16などにより、その一例が構成されている。シリ
ンダ装置16により路面に対して荷台２が支持される。

【００１７】上記旋回式車輪装置６群は、図14に示すよ
うに、Ｘ方向およびＹ方向に４つのブロック17に分けら
れており、各ブロック17の旋回式車輪装置６のシリンダ
装置16の油圧配管は連結され、同じブロックの中の１本
が縮まる（凸部を乗り越える）と、縮まった分の油は他
のシリンダ装置16に移動し、よって凹凸の道路を走行す
ることができる。図14に示す一例では、前方左側に位置
するＮｏ．１，３，５の３台の旋回式車輪装置６のシリ
ンダ装置16がブロック17Ａを形成し、前方右側に位置す
るＮｏ．２，４，６の３台の旋回式車輪装置６のシリン
ダ装置16がブロック17Ｂを形成し、後方左側に位置する
Ｎｏ．７，９，11の３台の旋回式車輪装置６のシリンダ
装置16がブロック17Ｃを形成し、後方右側に位置するＮ
ｏ．８，10，12の３台の旋回式車輪装置６のシリンダ装
置16がブロック17Ｄを形成している。

【００１８】旋回式車輪装置６のシリンダ装置16の油圧
回路の一例を図15に示す。各ブロック17Ａ〜17Ｄ毎に、
油圧ポンプ（図示せず）から圧油が供給される４ポート
３位置の電磁切換バルブ21Ａ〜21Ｄが設けられ、各電磁
切換バルブ21Ａ〜21Ｄよりサスペンションブロック22Ａ
〜22Ｄ、ブロック毎の油圧配管23Ａ〜23Ｄを介して各ブ
ロック毎のシリンダ装置16へ圧油が供給される。またブ
ロック17Ａの配管23Ａとブロック17Ｂの配管23Ｂを接続
可能な切換バルブ24が設けられ、ブロック17Ｃの配管23
Ｃとブロック17Ｄの配管23Ｄを接続可能な切換バルブ25
が設けられている。

【００１９】前記各サスペンションブロック22Ａ〜22Ｄ
は、上流側（油圧ポンプ側）より順に直列に接続され
た、油の流れ方向が異なる２台の手動（固定）絞り付き
逆止め弁26，27とパイロット操作逆止め弁28から形成さ
れ、パイロット操作逆止め弁28には、電磁切換バルブ21
のコイルＲが励磁され、切換位置（Ｒ）となると、パイ
ロット圧が供給される。

【００２０】この油圧回路の作用をブロック17Ａを例に
とり説明する。電磁切換バルブ21Ａが中立位置のとき、
配管23Ａに駆動油が封入された状態にあり、このときブ
ロックの中の１本のシリンダ装置16が縮まる（凸部を乗
り越える）と、縮まった分の油は他のシリンダ装置16に
移動する。また電磁切換バルブ21ＡのコイルＳが励磁さ
れ、切換位置（Ｓ）となると、圧油がサスペンションブ
ロック22Ａ、配管23Ａを介してブロック17Ａのシリンダ
装置16へ供給される。

【００２１】また電磁切換バルブ21のコイルＲが励磁さ
れ、切換位置（Ｒ）となると、パイロット操作逆止め弁
28へパイロット圧が供給され、配管23Ａの駆動油は、サ
スペンションブロック22Ａ、電磁切換バルブ21Ａを介し
てオイルタンクへ戻される。また切換バルブ24が作動さ
れると、配管23Ａはブロック17Ｂの配管23Ｂと連結さ
れ、同じ圧力となり、ブロック17Ａとブロック17Ｂによ
り１つの油圧ブロックが形成される。よって、ブロック
17Ａまたは17Ｂの中の１本のシリンダ装置16が縮まる
（凸部を乗り越える）と、縮まった分の油は他のシリン
ダ装置16に移動する。このように切換バルブ24が作動
し、４つのブロック17のうちの２ブロック17Ａ，17Ｂの
シリンダ装置16の油圧配管を接続して３つのブロックを
形成し、３つのブロックで荷台５を支持することを３点
支持｛図14（ｂ）｝と称している。

【００２２】また切換バルブ24が非作動のとき、４つの
ブロック17Ａ〜17Ｄが独立してそれぞれ荷台５を支持す
ることから４点支持｛図14（ａ）｝と称している。上記
運転部４Ａ（または４Ｂ）の運転席に、上記３点支持の
モードと４点支持モードを選択・切り換える荷台モード
スイッチ（荷台切換手段の一例）19が設けられ、この荷
台モード切換スイッチ19により３点支持が選択される
と、切換バルブ24が作動されて上記２つのブロック17
Ａ，17Ｂの油圧配管が接続され、４点支持のとき切換バ
ルブ24は非作動のままで４つのブロック17Ａ〜17Ｄの油
圧配管はそれぞれ分離・独立される。なお、図14（ｃ）
に示すように、荷台モード切換スイッチ19により３点支
持が選択されたとき、切換バルブ25を作動して上記２つ
のブロック17Ｃ，17Ｄの油圧配管を接続して３点支持と
することもできる。

【００２３】また各ブロックの油圧配管23Ａ〜23Ｄにそ
れぞれ、配管の油圧を検出する圧力センサ18Ａ〜18Ｄが
設置され、これら各圧力センサ18Ａ〜18Ｄにより、各ブ
ロック17Ａ〜17Ｄにかかる圧力が検出される。なお、圧
力センサ18Ａ，18Ｂは、切換バルブ24の設置位置より下
流に取付られており、切換バルブ24が非作動の状態で圧
力が検出され、また圧力センサ18Ｃ，18Ｄは、切換バル
ブ25の設置位置より下流に取付られており、切換バルブ
25が非作動の状態で圧力が検出される。

【００２４】また両運転部４Ａ，４Ｂの車幅方向にそれ
ぞれ、図10〜図12に示すように、荷台５へ作業員が昇降
するための階段20Ａ，20Ｂが設けられ、これら各階段20
Ａ，20Ｂの側方の車体２上、および運転部４Ａ，４Ｂの
運転席のパネル内にそれぞれ図４に示す、重心表示装置
の重心表示パネル29（詳細は後述する；計４台）が設け
られている。

【００２５】走行台車１は、一方の運転部４Ａに乗り込
んでの運転により、たとえば前方へ走行され、また他方
の運転部４Ｂに乗り込んでの運転により後方へ走行され
る。その際に、各旋回式車輪装置６の旋回体９を縦軸心
８の周りで正逆に同期して旋回させることにより、走行
台車１を左旋回や右旋回しながら前後走行し得る。上記
重心表示装置を制御ブロックを図１を参照しながら説明
する。

【００２６】自走台車１に設置された重心表示装置30
は、図４に示す、液晶表示パネル（画像表示手段の一
例）31およびこの液晶表示パネル31の表面に形成された
タッチパネル32から形成された上記４台の重心表示パネ
ル29と、図１に示す、４台の圧力センサ18Ａ〜18Ｄおよ
び荷台モード切換スイッチ19に接続されたマイクロコン
ピュータからなるコントローラ（荷重・重心位置検出手
段および制御手段の一例）33から構成されている。な
お、１台のコントローラ33で、図１に示すように、４台
の重心表示パネル29の液晶表示パネル31Ａ，31Ｂ，31
Ｃ，31Ｄおよびタッチパネル32Ａ，32Ｂ，32Ｃ，32Ｄに
応答しており、コントローラ33は、荷重・重心位置検出
部41（詳細は後述する）と、各タッチパネル32Ａ，32
Ｂ，32Ｃ，32Ｄのタッチされた座標を検出する予定荷重
検出部42Ａ，42Ｂ，42Ｃ，42Ｄと、入力した画像データ
あるいは指令信号に応じて液晶表示パネル31の表示画像
を形成し、各液晶表示パネル31Ａ，31Ｂ，31Ｃ，31Ｄへ
出力する画像制御部43と、これら荷重・重心位置検出部
41、予定荷重検出部42Ａ，42Ｂ，42Ｃ，42Ｄ、および画
像制御部43に接続された制御部44（詳細は後述する）か
ら構成されている。

【００２７】上記荷重・重心位置検出部41は、圧力セン
サ18Ａ〜18Ｄにより検出される各ブロック17Ａ〜17Ｄの
圧力データを入力し、これら圧力データにより荷台５に
載置された船殻の実荷重を計測し、さらにこの船殻の重
心位置を計測し、荷重データおよび重心位置データを制
御部44へ出力する。また荷重を計測できないとき、すな
わち荷台５に船殻が無いとき、無負荷信号を制御部44へ
出力する。また制御部44には運転部４Ａ，４Ｂに設けら
れた車両コントローラ（車両制御用プログラマブルコン
トローラ）35より走行信号（走行中）の信号が入力さ
れ、荷台モード切換スイッチ19より荷台の支持モードが
入力されている。

【００２８】上記制御部44の動作を図２と図３のフロー
チャートおよび図４〜図９の説明図を参照しながら説明
する。なお、画像制御部43により図４に示す初期画面が
液晶表示パネル31に表示されているものとする。図４の
画面において、50は各圧力センサ18〜18Ｄにより検出さ
れた圧力を表示するディジタル表示器（画像）であり、
太線で示す枠51は、実際の荷台５と同じ比例尺の大きさ
で荷台を表示したものであり、実際の大きさを示す目盛
52が付加されている。また、54Ａは設定された予定荷重
を表示するディジタル表示器（画像）、54Ｂは計測され
た実荷重を表示するディジタル表示器（画像）である。

【００２９】まず図２に示すように、荷重・重心位置検
出部41より無負荷信号を入力しているかどうかを確認し
（ステップ−１）、無負荷信号を確認すると、次に予定
荷重検出部42Ａ，42Ｂ，42Ｃ，42Ｄのいずれかより予定
荷重データを入力しているかを確認し（ステップ−
２）、確認すると予定荷重の設定ルーチンを実行する
（ステップ−３）。

【００３０】すなわち、図４に示す「予定荷重を表示す
るディジタル表示器」位置のタッチパネル32の座標（ｘ
２，ｙ１）を入力すると、予定荷重入力スイッチを表示
させる指示信号を画像制御ブロック43へ出力する。これ
により画像制御部43は、図５に示すように、荷台を示す
枠51の中に予定荷重入力スイッチ（画像）53を表示す
る。スイッチ（画像）53は、＋１００ＫＧを入力する
釦、−１００ＫＧを入力する釦、＋１０ＫＧを入力する
釦、−１０ＫＧを入力する釦、設定取消を入力する取消
釦、設定終了を入力する設定釦から構成されている。な
お、図５〜図９において、圧力を表示するディジタル表
示器（画像）50の記載を省略している。

【００３１】次に、図５に示す「＋１０ＫＧを入力する
釦」位置のタッチパネル32の座標（ｘ１，ｙ２）、また
は「＋１００ＫＧを入力する釦」位置の座標（ｘ１，ｙ
３）を入力すると、予定荷重Ｚに１０ＫＧまたは１００
ＫＧを加算し、「−１０ＫＧを入力する釦」位置の座標
（ｘ３，ｙ２）、または「−１００ＫＧを入力する釦」
位置の座標（ｘ３，ｙ３）を入力すると、予定荷重Ｚよ
り１０ＫＧまたは１００ＫＧを減算し、予定荷重Ｚのデ
ータを画像制御部43へ出力する。

【００３２】これにより画像制御部43は、図５に示すよ
うに、ディジタル表示器54Ａに予定荷重Ｚを表示する。
また「取消釦」位置の座標（ｘ４，ｙ３）を入力すると
（ステップ−４）、予定荷重の入力をリセットし、元の
値に戻す（ステップ−５）。そして、「設定釦」位置の
座標（ｘ４，ｙ２）を入力すると（ステップ−６）、予
定荷重を確定する（ステップ−７）。

【００３３】次に、荷台モードスイッチ19により選択さ
れているモードが４点支持モードかどうかを確認し（ス
テップ−８）、確認すると、確定した予定荷重により、
４点支持において、荷台５に載置される船殻の許容され
る重心位置の範囲（自走台車１が傾き、あるいは車軸や
荷台の破損の恐れがない範囲；以下、予定許容範囲と略
す）を自走台車１の重心位置および寸法から演算し（ス
テップ−９）、この予定許容範囲のデータおよび荷重画
面表示指令信号を画像制御部43へ出力する（ステップ−
10）。

【００３４】またステップ−８において、モードが３点
支持と確認されると、確定した予定荷重により、３点支
持において、荷台５に載置される船殻の許容される重心
位置の範囲を自走台車１の重心位置および寸法から演算
し（ステップ−11）、この予定許容範囲のデータおよび
荷重画面表示指令信号を画像制御部43へ出力する（ステ
ップ−12）。

【００３５】これにより画像制御部43は、４点支持のと
き図６に示す荷重画面の画像を、３点支持のとき図７に
示す荷重画面の画像を、液晶表示パネル31Ａ，31Ｂ，31
Ｃ，31Ｄに表示する。図６および図７の画面において、
55は上記許容データによる予定荷重に応じた許容荷重曲
線であり、液晶表示パネル31の目盛52付きの荷台５の枠
51内に、破線で示す、予定荷重に応じた許容荷重曲線55
が表示される。許容荷重曲線55は、３点支持モードのと
き３点支持形状に、４点支持モードのとき４点支持形状
となる。また入力設定用のスイッチ53の画像は消去され
る。

【００３６】上記ステップ−１において、荷重・重心位
置検出部41より無負荷信号を入力してなく、負荷状態
（たとえば、５０ｔｏｎ以上）を確認したとき、すなわ
ち荷台５に船殻が載せられると、図３に示すように、荷
重・重心位置検出部41より入力された船殻の荷重データ
（実荷重）のデータと船殻の重心位置データを画像制御
部43へ出力する（ステップ−13）。

【００３７】これにより画像制御部43は、図８に示すよ
うに、ディジタル表示器54Ｂに実荷重を表示し、たとえ
ば赤点で重心位置58を表示する。図８は４点支持のとき
の画面を表している。次に、荷台モードスイッチ19によ
り選択されているモードが４点支持モードかどうかを確
認し（ステップ−14）、確認すると、実荷重により、４
点支持において荷台５に載置される船殻の許容される重
心位置の範囲（実荷重により、荷台５に載置される船殻
の許容される重心位置の範囲；以下、実許容範囲と略
す）を自走台車１の重心位置および寸法から演算し（ス
テップ−15）、実許容範囲の許容データを画像制御部43
へ出力する（ステップ−16）。

【００３８】またステップ−14において、モードが３点
支持と確認されると、実荷重により、３点支持において
荷台５に載置される船殻の許容される重心位置の範囲
（実荷重により、荷台５に載置される船殻の許容される
重心位置の範囲；以下、実許容範囲と略す）を自走台車
１の重心位置および寸法から演算し（ステップ−17）、
実許容範囲の許容データを画像制御部43へ出力する（ス
テップ−18）。

【００３９】これにより画像制御部43は、図８に示すよ
うに荷重画面の画像上に、実荷重に応じた許容荷重曲線
57（実荷重により、荷台５に載置される船殻の許容され
る重心位置の範囲）を表示する。次に、実荷重が大きく
なると、許容荷重曲線57が狭くなり、車体２の寸法では
表示仕切れなくなることから、実荷重により表示する寸
法を変更する必要がある。そこで、入力した実荷重のデ
ータにより、拡大比率｛車体寸法と同じ（１倍）、２
倍、４倍、８倍｝を選択し（ステップ−19）、この拡大
比率のデータを画像制御部43へ出力する（ステップ−2
0）。

【００４０】これにより画像制御部43は、図９に示すよ
うに荷台５の枠51の目盛52を変更し、たとえば、横軸寸
法値（横幅）を拡大比率に応じて、１２ｍ，６ｍ，３
ｍ，１．５ｍと変更し、これに応じた実荷重に応じた許
容荷重曲線57を表示し、重心位置58の位置を変更する。
次に、上記自走台車１の走行信号（走行中）を入力する
と（ステップ−21）、画像制御部43に予定荷重に応じた
許容荷重曲線55の消去信号を出力する（ステップ−2
2）。

【００４１】これにより画像制御部43は、液晶表示パネ
ル31の画面より予定荷重に応じた許容荷重曲線55を消去
する。そして、自走台車１が荷役作業終了−無負荷状態
となると（ステップ−23）、画像制御部43に初期画面表
示指令信号を出力し（ステップ−24）、終了する。これ
により画像制御部43は、図４に示す初期画面の画像を液
晶表示パネル31に表示する。

【００４２】上記構成の重心表示装置30を使用した作業
員による船殻の荷台５への荷役作業を説明する。まず、
停止している自走台車１のいずれかの重心表示パネル29
の前に移動して、この重心表示パネル29の液晶表示パネ
ル31に表示された図４の初期画面において、ディジタル
表示器（画像）54Ａ位置のタッチパネル32を操作する。
これにより、図６に示すように、荷台５の枠51内に予定
荷重入力用のスイッチ53（画像）が表示される。

【００４３】次に、この予定荷重入力用のスイッチ53
（画像）位置のタッチパネル32を操作して予定荷重を入
力する。これにより、予定荷重がディジタル表示器54Ａ
へ表示され、図５に示すように荷台５の枠51内に、予定
荷重に応じた許容荷重曲線55が破線で表示される。作業
員は、この許容荷重曲線55の範囲になるように、荷役作
業を実行する。すなわち船殻を荷台５へ載せる。する
と、図８に示すように、実荷重がディジタル表示器54Ｂ
へ表示され、荷台５の枠51内に、実荷重に応じた許容荷
重曲線57と重心位置58が追加表示される。

【００４４】作業員は、この実荷重に応じた許容荷重曲
線57の範囲に重心位置58が無いとき、船殻の位置を許容
荷重曲線57方向へずらす。これにより、図８の重心位置
58の表示はずれる。また実許容範囲が小さいとき、実荷
重に応じた許容荷重曲線57の範囲が拡大して表示され、
より明確に許容荷重曲線57と重心位置58のズレ量が表示
される。

【００４５】そして、作業員は、この実荷重に応じた許
容荷重曲線57の範囲に重心位置58が有ることを確認する
と、荷役を終了し、自走台車１による運搬を行う。走行
が開始されると、予定荷重に応じた許容荷重曲線55は消
去され、画面は見やすい状態とされ、荷役作業が終了す
ると、初期状態に戻され、液晶表示パネル31には再び図
４の初期画面が表示される。

【００４６】以上のように、実荷重に応じた許容荷重曲
線57と重心位置58が表示されることにより、作業員は自
走台車１に載せた船殻の重心が許容される重心位置の範
囲に入っているかどうかを判断でき、自走台車１が傾
き、あるいは車軸や荷台５が破損する不安を解消でき、
安心して船殻の運搬を実行することができる。また、重
心位置58が許容荷重曲線57を外れたとき、船殻をどれだ
け移動すればよいか判断でき、よって搭載位置の変更を
容易に行うことができ、作業効率を改善することができ
る。

【００４７】さらに予定荷重に応じた許容荷重曲線55が
表示されることにより、作業員は、予め重心位置のズレ
量の許容範囲が分かり、さらに荷台５と同じ比例尺の枠
51が同時に表示されることから、船殻の搭載位置合わせ
を容易に行うことができる。また実許容範囲が小さいと
き、実荷重に応じた許容荷重曲線57の範囲が拡大して表
示され、より明確に許容荷重曲線57と重心位置58のズレ
量が表示されることにより、作業員は、ズレ量の修正作
業を容易に行うことができる。

【００４８】また、予定荷重に応じた許容荷重曲線55と
実荷重に応じた許容荷重曲線57が、選択された荷台５の
支持モードにしたがって、３点支持形状あるいは４点支
持形状に表示されることにより、作業員は、これら重心
位置の範囲の形状により、荷台の支持モードを確認で
き、ズレ量の修正作業をモードを考慮して行うことがで
きる。

【００４９】なお、本実施の形態１では、単に、許容荷
重曲線55，57と重心位置58を表示しているだけである
が、重心位置58が許容荷重曲線の範囲を外れたとき、作
業員に警報を発するようにすることができる。警報する
手段として、ブザーやベルがある。また警報を無線など
により自走台車１を統括する上位のコンピュータに伝送
するようにすることもできる。

【００５０】また本実施の形態１では、入力した実荷重
のデータにより拡大比率（１倍、２倍、４倍、８倍）を
選択し、実荷重に応じた許容荷重曲線57の範囲を自動的
に拡大して表示しているが、重心表示パネル29に拡大・
縮小釦を設け、あるいは重心表示パネル29の液晶表示パ
ネル31に拡大・縮小釦の画像を表示し、タッチパネル32
の操作を入力できるようにし、作業員のこれら拡大・縮
小釦の操作によって、上記拡大比率を変更できるように
することもできる。 ［実施の形態２］上記実施の形態１では、図16（ａ）に
示すように、重心表示装置30は、車両コントローラ35、
圧力センサ18〜18Ｄ、荷台モード切換スイッチ19に接続
されたコントローラ33と、４台の重心表示パネル29から
構成されているが、図16（ｂ）に示すように、コントロ
ーラ33の重心モニタ表示制御機能を車両コントローラ35
に持たせて構成することもできる。実施の形態２は、コ
ントローラ33の重心モニタ表示制御機能を車両コントロ
ーラ35に持たせた形態としている。

【００５１】図17は本発明の実施の形態２における重心
表示装置を備えた自走台車の車両コントローラの要部ブ
ロック（懸架装置の制御ブロック）図である。車両コン
トローラ35は、マイクロコンピュータからなるプログラ
マブルコントローラであり、この車両コントローラ35に
は、４台の圧力センサ18Ａ〜18Ｄが接続され、さらに運
転部４Ａ，４Ｂより駆動油の注入／排出信号（操作指令
信号）が入力され、また４台の電磁切換バルブ21Ａ〜21
Ｄと、２台の切換バルブ24，25と、４台の重心表示パネ
ル29が接続されている。

【００５２】車両コントローラ35は、荷重・重心位置検
出部62と、４台の電磁切換バルブ21Ａ〜21Ｄを制御する
油圧駆動部63と、２台の切換バルブ24，25を制御すると
ともに、４台の重力表示パネル29の重心モニタ表示制御
を実行する制御部64から構成されている。上記荷重・重
心位置検出部62は、実施の形態１の荷重・重心位置検出
部41と同等の機能を有しており、圧力センサ18Ａ〜18Ｄ
により検出される各ブロック17Ａ〜17Ｄの圧力データを
入力し、これら圧力データにより荷台５に載置された船
殻の実荷重を計測し、さらにこの船殻の重心位置を計測
し、荷重データおよび重心位置データを制御部64へ出力
する。

【００５３】上記油圧駆動部63には、上記駆動油注入／
排出信号と圧力センサ18Ａ〜18Ｄにより検出される各ブ
ロック17Ａ〜17Ｄの圧力データが入力されている。油圧
駆動部63は、駆動油注入信号を入力すると、各ブロック
17Ａ〜17Ｄの電磁制御バルブ21Ａ〜21ＤのコイルＳを励
磁して、切換位置（Ｓ）とし、圧油をサスペンションブ
ロック22、配管23を介して各ブロック17Ａ〜17Ｄのシリ
ンダ装置16へ供給し、各圧力データが所定圧力を示す
と、所定圧力となったブロックのコイルＳの励磁を終了
し、バルブを中立位置へ戻して、各ブロック内に駆動油
を封入する。また駆動油排出信号を入力すると、各電磁
切換バルブ21のコイルＲを励磁し、切換位置（Ｒ）と
し、パイロット操作逆止め弁28へパイロット圧を供給し
て、各配管23Ａ〜23Ｄの駆動油を、サスペンションブロ
ック22、電磁切換バルブ21を介してオイルタンクへ戻
す。

【００５４】上記制御部64の動作を図18の説明図を参照
しながら説明する。図18に示すように、切換バルブ24と
切換バルブ25の作動／非作動の組合せによって、ブロッ
ク17Ａ〜17Ｄの組合せを替えることにより、３つの支持
モードの組合せを形成できる。図18において破線は１つ
の油圧ブロックを形成するシリンダ装置群を示し、太線
は「標準荷重」の船殻の安定許容範囲66を示している。
図18（ａ）には切換バルブ24のみを作動とした３点支持
の場合、図18（ｂ）には切換バルブ25のみを作動とした
３点支持の場合、図18（ｃ）には切換バルブ24および25
を非作動とした４点支持の場合を示しており、それぞれ
ブロックを形成する各シリンダ装置群の中心を結んで、
標準荷重の船殻の安定許容範囲66が求められている。こ
の安定許容範囲66は、船殻の荷重を標準荷重・一律とし
て、実施の形態１における予定荷重に応じた許容荷重曲
線55と実荷重に応じた許容荷重曲線57を簡易に求めたも
のである。このように安定許容範囲66を３通りに設定・
変更でき、３点支持の場合、切換バルブ24，25の切り換
えにより、安定許容範囲66を前後で逆にすることがで
き、前後の方向性を無くすことができる。

【００５５】制御部64は、まず予め設定された船殻の標
準荷重により上記３つの支持モードの組合せの安定許容
範囲66をそれぞれ演算する。次に、荷重・重心位置検出
部62より入力した重心位置が、上記３つの安定許容範囲
66のどの範囲に包含されるかを判断する。複数の安定許
容範囲66に包含されるとき、３点支持の安定許容範囲を
優先して選択する。これは３点支持のほうが、４点支持
のときと比較して、路面の影響、偏荷重により車体２の
フレームにかかる荷重が少ないという理由による。また
この選択した安定許容範囲66と重心位置67を重心表示パ
ネル29へ出力し表示させる。

【００５６】次に選択した安定許容範囲66を実現するよ
うに切換バルブ24，25を作動あるいは非作動とする。ま
た重心位置がどの範囲にも包含されなかったとき、最も
安定許容範囲66が広い４点支持の安定許容範囲と重心位
置とエラー情報を重心表示パネル29へ出力し表示させ
る。

【００５７】この制御部64の動作により、図18（ａ）に
示すように、ブロック17Ａおよび17Ｂを１つの油圧ブロ
ックとした場合、３点支持では重心位置67が安定許容範
囲66内に包含されないとき、図18（ｂ）に示すように、
ブロック17Ｃおよび17Ｄを１つの油圧ブロックとする
と、３点支持でも重心位置67を安定許容範囲66内に包含
することができる。

【００５８】上記構成の自走台車１を使用した作業員に
よる船殻の荷台５への荷役作業を説明する。なお、初期
状態では、切換バルブ24，25は非作動としている。ま
ず、作業員は、荷役作業を実行する。すなわち船殻を荷
台５へ載せる。すると、図18に示すように、制御部64に
より自動選択された安定許容範囲66と重心位置67からな
る図（偏心安定線図）が重心表示パネル29へ表示され
る。

【００５９】次に作業員は、重心表示パネル29を確認す
る。作業員は、エラー情報を確認すると、この安定許容
範囲66の範囲に重心位置67が移動するように、船殻の位
置を安定許容範囲66方向へずらす。そして、作業員は、
安定許容範囲66の範囲に重心位置67が有るとを確認する
と、荷役を終了し、自走台車１による運搬を行う。

【００６０】このように制御部64において、シリンダ装
置16のブロック17の組合せを替えることで、通常の車両
では積載できない偏重心の船殻を積載でき、荷役作業を
やり直す回数を減らすことができ、さらに安定許容範囲
66の方向性が無くなることにより船殻を前後反転させて
作業する必要がなくなり、作業効率を改善することがで
きる。

【００６１】また作業員は自走台車１に載せた船殻の重
心位置が安定許容範囲66に入っているかどうかを判断で
き、自走台車１が傾く不安を解消でき、安心して船殻の
運搬を実行することができる。また、３点支持が優先し
て選択されることにより、４点支持のときの如く、路面
の影響、偏荷重により車体２のフレームに大きな荷重が
かかることを防止することができる。

【００６２】以上のように、実施の形態１のコントロー
ラ33の重心モニタ表示制御機能を車両コントローラ35に
持たせた形態とすることにより、通常、自走台車１に搭
載されるプログラマブルコントローラ（車両コントロー
ラ35）により重心モニタ表示制御が行われる。このよう
に、重心表示装置としてプログラマブルコントローラを
使用することにより重心モニタ表示制御機能の変更に対
する対応が容易となり、また重心表示装置として単独に
コントローラ33を用意する必要がなくなることから、オ
プション化が容易となり、後付けが可能となる。

【００６３】なお、本実施の形態２では、安定許容範囲
66を簡易に求めているが、実施の形態１と同様に、タッ
チパネル32を使用して入力される予定荷重に応じた許容
荷重曲線55と、荷重・重心位置検出部62において検出さ
れた船殻の実荷重に応じた許容荷重曲線57を求めて表示
するようにすることもできる。また本実施の形態２で
は、重心位置がどの範囲にも包含されなかったとき、エ
ラー情報を重心表示パネル29へ表示させているだけであ
るが、作業員に警報を発するようにすることができる。
警報する手段として、ブザーやベルがある。また警報を
無線などにより自走台車１を統括する上位のコンピュー
タに伝送するようにすることもできる。

【００６４】また、本実施の形態１および２では、自走
台車１を運搬台車の一例としているが、自走台車１に限
ることなく、一定径路を自走する自走搬送台車や手押し
台車など他の運搬台車に本発明を適用することができ
る。

【００６５】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、荷物
が荷台に載置されると、その荷重が検出されて許容され
る重心位置の範囲が求められ、この許容重心位置の範囲
と実重心位置が表示されることにより、作業員は、台車
に載せた荷物の重心が許容重心位置の範囲に入っている
かどうかを判断できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における重心表示装置の
構成図である。

【図２】同重心表示装置の制御部の動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図３】同重心表示装置の制御部の動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図４】同重心表示装置の重心表示パネルの平面図、お
よび表示される初期画面図である。

【図５】同重心表示装置の重心表示パネルにおいて予定
荷重設定用スイッチを表示した画面図である。

【図６】同重心表示装置の重心表示パネルにおいて、４
点支持における予定荷重に応じた許容荷重曲線を表示し
た画面図である。

【図７】同重心表示装置の重心表示パネルにおいて、３
点支持における予定荷重に応じた許容荷重曲線を表示し
た画面図である。

【図８】同重心表示装置の重心表示パネルにおいて、実
荷重に応じた許容荷重曲線と重心位置を表示した画面図
である。

【図９】同重心表示装置においてズームアップの動作を
説明する画面図である。

【図１０】同重心表示装置を備えた自走台車の側面図で
ある。

【図１１】同重心表示装置を備えた自走台車の平面図で
ある。

【図１２】同重心表示装置を備えた自走台車の正面図で
ある。

【図１３】同重心表示装置を備えた自走台車の要部拡大
図である。

【図１４】同重心表示装置を備えた自走台車のブロック
の説明図である。

【図１５】同重心表示装置を備えた自走台車の旋回式車
輪装置の油圧回路図である。

【図１６】本発明の実施の形態１と実施の形態２におけ
る重心表示装置の構成図である。

【図１７】本発明の実施の形態２における重心表示装置
を備えた自走台車の旋回式車輪装置の制御ブロック図で
ある。

【図１８】同重心表示装置を備えた自走台車の偏心安定
線図である。

【符号の説明】

１ 自走台車 ２ 車体 ４Ａ，４Ｂ 運転部 ５ 荷台 17Ａ，17Ｂ，17Ｃ，17Ｄ ブロック 18Ａ，18Ｂ，18Ｃ，18Ｄ 圧力センサ 21Ａ，21Ｂ，21Ｃ，21Ｄ 電磁切換バルブ 23Ａ，23Ｂ，23Ｃ，23Ｄ 油圧配管 24，25 切換バルブ 29 重心表示パネル 30 重心表示装置 31Ａ，31Ｂ，31Ｃ，31Ｄ 液晶表示パネル 32Ａ，32Ｂ，32Ｃ，32Ｄ タッチパネル 33 コントローラ 35 車両コントローラ 41 荷重・重心位置検出部 44 制御部 51 荷台の枠 52 目盛 53，59 スイッチ類 54Ａ，54Ｂ ディジタル表示器 55 予定荷重に応じた許容荷重曲線 57 実荷重に応じた許容荷重曲線 58，67 重心位置 62 荷重・重心位置検出部 63 油圧駆動部 64 制御部 66 安定許容範囲

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運搬台車の荷台を支持する複数のブロッ
   クにそれぞれかかる圧力を検出する複数の圧力センサ
   と、 前記複数の圧力センサにより検出される各ブロックの圧
   力により、荷台に載置された荷物の重心位置と荷重を検
   出する荷重・重心位置検出手段と、 画像表示手段と、 前記荷重・重心位置検出手段により検出された荷物の荷
   重により、荷台上に載置される荷物の許容される重心位
   置の範囲を求め、この実荷重による許容重心位置の範囲
   と荷重・重心位置検出手段により検出された荷物の重心
   位置を前記画像表示手段により表示させる制御手段を備
   えたことを特徴とする重心表示装置。
2. 【請求項２】 荷台に載置される予定の荷物の荷重を入
   力する入力手段を設け、 前記制御手段に、前記入力手段より入力された予定荷重
   により、荷台上に載置される予定の荷物の許容される重
   心位置の範囲を求め、この予定荷重による許容重心位置
   の範囲を前記画像表示手段により表示させる機能を付加
   したことを特徴とする請求項１記載の重心表示装置。
3. 【請求項３】 前記画像表示手段に、荷台と同じ比例尺
   の大きさで実際の大きさを示す目盛を付加した荷台の図
   を表示し、その中に許容される重心位置の範囲を表示す
   る機能を付加したことを特徴とする請求項１または請求
   項２記載の重心表示装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段に、荷台上に載置される荷
   物の許容される重心位置の範囲を荷物の荷重に基づいて
   拡大し、前記画像表示手段により表示させる機能を付加
   したことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに
   記載の重心表示装置。
5. 【請求項５】 運搬台車は、荷台を３つのブロックによ
   り支持する３点支持モードと、荷台を４つのブロックに
   より支持する４点支持モードを選択でき、この選択を荷
   台切換手段により行う台車であって、 前記制御手段に、前記荷台切換手段より選択された荷台
   の支持モードを入力し、これら荷台の支持モードにした
   がって、予定荷重による許容重心位置の範囲と実荷重に
   よる許容重心位置の範囲を、３点支持モードのとき、３
   つのブロックに跨がる３点支持形状に、４点支持モード
   のとき、４つのブロックに跨がる４点支持形状に、前記
   画像表示手段により表示させる機能を付加したことを特
   徴とする請求項２〜請求項４のいずれかに記載の重心表
   示装置。
6. 【請求項６】 前記荷重・重心位置検出手段および制御
   手段の重心モニタ表示制御機能を、運搬台車の車両制御
   用プログラマブルコントローラに持たせたことを特徴と
   する請求項１〜請求項５のいずれかに記載の重心表示装
   置。