JP2000500398A - 掴み機衝撃機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 改良されたロボット式動力掴み機は、物体を操作しかつそれに衝撃を与える機能を有している。掴み機は、回動ジョー（３４、３４’）と、回転手段（３３）内に配置された衝撃ハンマ（２９）とを収納したヘッド集合体（４３）を有している。回転手段（３３）は、中心軸（４１）のまわりにヘッド集合体（４３）とジョー（３４、３４’）を回転させる。衝撃棒（３９）は、回転手段（３３）と、ジョー（３４、３４’）のチップ（３７、３７’）の開口（５３）を貫通し、開口付近の物体の詰込みを行う。関節式ブーム（１０）と指向手段（４４）との組合せにおいて、改良された掴み機は、厳密を要する鋳造作業のさいに、鋳物から湯口および押湯を除去するように用いられてもよい。

Description

【発明の詳細な説明】 掴み機衝撃機 ［技術分野］ 本発明は、材料取扱い装置に関し、さらに詳しく言えば、ロボット式マニプレ ータの使用によって物体を操作しかつ物体に衝撃を与えるのに適した材料取扱い 装置に関するものである。より詳細に言えば、本発明は、重工業環境において物 体を掴み、操作する厳しい要求を負ったロボットに関する。さらに詳細には、本 発明は、鋳造環境において鋳造物体の湯口および押湯に衝撃を与える重作業マニ プレータの衝撃装置に関する。さらに、本発明の掴み機は、衝撃機のハンマ・ロ ッドがロボット・マニプレータのジョーを貫通する湯口または押湯除去装置を提 供する。 ［背景技術］ 鋳造産業は、危険な環境においては、ロボット・マニプレータを用いている。 ロボット、ロボット・アームまたはマニプレータは、時には関節式ブームと呼ば れているが、鋳造環境において作業をするさいに、熱、ダスト、振動、および重 工業の一般の磨滅に耐えなければならない。これらの厳しい要求のために、マニ プレータの設計は、最近では液圧ラインを内部に設け、入子式ジョイントの使用 を回避し、高速で作動し、大きな作業包囲物内で操作し、複雑な各運動を収容す るように貫用化されたコンピュータ・ハードウエアおよびソフトウエアと協同す るようになっている。代表的には、ロボット・マニプレータはコンソールから開 始されたダウンロード・プログラムからか、またはジョイスティックをかいした 手動制御によって制御される。厳しい要求を課されたマニプレータは、物体の広 範囲に適応するように種々の関節式ブームと協同する。マニプレータは、現場を 拡大するために単独の大アーム、または、いくつかの可動分割アームを有してい る。ロボット・マニプレータは、時には数トンに及ぶ重量の物体を動かし、した がって、高圧液体制御システムと協同する。関節式ブームは、異なる作業に適応 するように一端でまたはそれらのアームで様々な形式の掴み機と協同する。掴み 機は１組の協同ジョー、または数組もしくは端数のジョーを有していてもよい。 さらに、ジョーは圧力に感応し、掴み歯を有し、または剪断エッジを有していて もよい。 鋳造作業はまた重作業衝撃機を利用し、時には打撃ハンマまたは打撃機と呼ば れていた。可鍛鉄鋳物のような鉄鋳物の製造において、大きい鉄の押湯は冷却時 の鋳物の収縮を補償するために鋳型の厳密な領域に取り付けられる。残部の押湯 または湯口が大ハンマによって手で取り除かれるが、しかし、作業者にとっては 高度な危険を伴って多くの打撃が湯口を取り除くために要求される。さらに、作 業者の訓練および保護が手動押湯除去方法において要求され、したがって、鋳物 の重労働手動清掃および湯口除去を高価な作業にしている。鋳物産業は、鋳物の 湯口除去のために圧空衝撃機またはハンマを利用することによって応えていた。 この産業は、清掃および仕分け中に鋳物から湯口を切断するために、金属製剪断 式ジョーを備えた掴み機を設けている。 鋳物マニプレータのうちには、掴み機に換えてブームの端に打撃ハンマを有し ている。関節式ブームは、湯口を破壊するために、オペレータにハンマを定位置 に操作できるようにする。これらのマニプレータ打撃ハンマは、鋳物を突くか押 すことによって鋳物を定位置に動かすようにしばしば用いられる。しかし、打撃 マニプレータは物体を動かすためには最適ではなく、また、清掃後に鋳物を仕分 けするためには不十分である。衝撃棒がハンマの狙いを容易にするためにハンマ ・ハウジングから延びる場合に、視覚標識が衝撃チップに通常設けられる。この ような鋳物打撃機の一例は、アメリカ合衆国、アラバマ、ヘレナのＡｃｔｉｏｎ Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ Ｃｏ．によって製作されたＡｃｔｉｏｎ Ｉｍｐａｃｔ ｏｒモデル＃１０６０ＩＭである。モデル１０６０は、鋳物押湯に打撃を与える ように、狙いを容易にするための視覚標識を含めて、最適位置に迅速に動かすた めの高度に可動なブームと指向ジョイントとを有している。 打撃ハンマが鋳物の湯口を除去した後に、代表的に別の形式のマニプレータが 鋳片を仕分けし所望の位置に動かすように用いられる。Ａｃｔｉｏｎ Ｍａｃｈ ｉｎｅｒｙ Ｃｏ．によって製作されたＡｃｔｉｏｎ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ モデル＃９６０のような過酷なマニプレータは、適応できる掴み機を有し、かつ 、鋳物の迅速把持および移動をするように急速応答移動を有している。打撃マニ プレータは物体を仕分けしかつ操作するようにはつくられてはおらず、したがっ て 特別の使用に限られている。逆に、ロボット式マニプレータは鋳物の湯口を除去 するようにつくられてはいない。したがって、衝撃ハンマを用いて鋳物から湯口 を除去しかつ湯口除去鋳物を所望の領域に迅速に操作する掴み機を備えたロボッ ト式マニプレータを当業界では強く必要としている。 ［発明の開示］ 本発明の目的は、物体を掴むことができかつ物体を所望の領域に迅速に動かす ことがきる関節式ブームおよび掴み機を用いた材料取扱い装置を提供することに ある。 本発明の別の目的は、清掃作業中に鋳物から湯口または押湯を除去する衝撃ハ ンマを提供することにある。 本発明のさらに別の目的は、鋳物の押湯を除去し、鋳物を仕分けし、鋳物を所 望の領域に動かすように衝撃ハンマを収容した関節式ブームの一端に取り付けら れた動力掴み機を提供することにある。 本発明のさらに別の目的は、鋳物押湯を除去するように掴み機と関節式ブーム との間に間挿された指向手段を有する動力掴み機内に配置された衝撃ハンマを提 供することにある。 本発明のさらに別の目的は、衝撃ハンマの狙いを容易にするように、掴み機の ジョーにそって視覚基準を与えることにある。 本発明のさらに別の目的は、物体を掴むことができ、かつ、掴み機のジョー内 に収容された衝撃ハンマと共に物体に衝撃を与えることのできる一端に動力掴み 機を有する関節式ブームを提供することにある。 本発明のさらに別の目的は、ハンマ・ロッドの伸長時に衝撃反発を調整するよ うにブームにクッション・シリンダを有する衝撃ハンマを備えた関節式ブームお よび動力掴み機を提供することにある。 本発明のさらに別の目的は、鋳物の押湯および湯口の切断および打撃のための 剪断ジョーを備えた動力掴み機および衝撃ハンマ装置を提供することにある。 本装置は、関節式ブームに取り付けられた動力掴み機として簡潔に記載される 。指向手段は、掴み機とブームとの間に間挿されてピッチおよび偏向運動を許し 、また、掴み機は回転手段に装着されて３６０度回転を許す１対の把持ジョーを 有 し、これにより掴み機に完全かつ正確な位置決め能力を与える。圧空衝撃ハンマ が回転手段内に配置され、また、ハンマの衝撃棒が把持ジョー間を貫通する。ジ ョーが中心軸にそって閉じた位置にあるときに、ジョーが衝撃棒の延長を許す。 ジョー・チップは半円形をしていて、ジョーが閉じられて、そこから衝撃棒が物 体に衝撃を与えるように延びたときに、掴み機のチップで開口を形成する。ジョ ー・チップと組み合せて掴み機の形状は、オペレータが衝撃棒の作動前に目標物 体を迅速に開口に一致できるようにする。鋳物に衝撃を与える反発ショックは、 指向手段およびブームに取り付けられたショック・アブソービング・シリンダに よって調整される。 ［図面の簡単な説明］ 図１は、本発明の全体の装置を示す側面図である。 図１Ａは、ピッチ調整を示すために延ばされたピッチ・アクチュエータを有す る掴み機および指向手段の側面図である。 図２は、掴み機ジョーが閉じた位置と開いた位置との状態にありかつブーム端 に装着された掴み機および指向手段の側面図である。 図３は、ジョーおよびジョー・タイミング・ギヤの側面図である。 図４は、図３から９０度回転されたジョーの側面図である。 図５は、図４の側面からみたジョーの側面図である。 図６は、ハンマ・ロッドが延ばされた状態のジョーの斜視図である。 図７は、閉じた位置にあるジョーの正面図である。 図８は、閉じた位置にある剪断型掴み機衝撃機の側面図である。 ［発明を実施するための最良の形態］ 本発明の動作の原理および構造をよりよく理解するために図面を参照すれば、 図１は本発明の掴み機−衝撃機を含む装置の全体の配置を示す。関節式ブーム１ ０は、ブームを３６０度回転するターンテーブル１２を有するベース１１によっ て支持される。ブーム１０は、比較的大きく細長い第１アーム１３と、ブーム関 節ジョイント１６をかいして第１アーム１３に取り付けられた細長い第２アーム １４とを有している。第２アーム１４は関節ジョイント１６から離れた自由端２ １を有し、自由端２１に取り付けられた取付けヘッド２０を支持する。取付けヘ ッ ド２０は、ショック制御シリンダおよび同軸直線上にある延長部材１８をかいし てブーム関節ジョイント１６に取り付けられる。延長部材１８およびショック制 御シリンダ１７は平行リンク部材１９によって第２アーム１４に平行に支持され る。直線作動手段１５は、当該技術においては周知のように、ブームの第１、２ アームに動力移動を与える。 図２に示すように、ピッチ本体２２、３１でピッチ本体２２に接続されたピッ チ・アクチュエータ２６、回動手段２４を有する指向手段４２が取付けヘッド２ ０に装着される。指向手段４２は、回転自在装着部２３をかいして取付けヘッド ２０に回転自在に装着される。回転自在装着部２３は、リング・ギヤ２３１およ び変形された軸受として理解されてもよい。それらは、ピッチ本体２２がリング ・ギヤ２３１と共に回転するように、取付けヘッド２０に固定された装着板２０ １とピッチ本体２２に固定された板２２１との間に形成される。液圧モータによ って駆動されるピニオン・ギヤとして理解されるアクチュエータ２７は、リング ・ギヤ２３１の回転を制御して、取付けヘッド２０に関するピッチ本体２２の偏 向移動を制御する。掴み機４３は、回動手段２４をかいしてピッチ本体２２に接 続されたピッチ・ヘッド２８を有している。ピッチ・アクチュエータ２６は２５ でピッチ・ヘッド２８に接続された一端を有している。図１Ａに示すように、ピ ッチ・アクチュエータ２６は回動手段２４のまわりでピッチ・ヘッド２８を押し 付け、これにより、掴み機ピッチ指向を制御する。ピッチ・ヘッド２８は衝撃ハ ンマ集合体２９と、回転装着手段３３とを支持する。回転装着手段３３は、上述 したように、連続した穴を有しかつピッチ・ヘッド２８および掴み機本体集合体 ３５に装着されたリング・ギヤおよびモータ駆動ピニオンとして理解されてもよ い。衝撃棒３９が回転装着手段３３、掴み機本体集合体３５、１組の相補ジョー ３４、３４’をかいして中心軸４１にそって延びるように、衝撃ハンマ集合体２ ９が回転装着手段３３内に定置される。ジョー３４、３４’が掴み機本体集合体 ３５に装着されて、中心軸のまわりにジョーの３６０度の回転を許す。ピニオン ３２は、中心軸のまわりにジョーの回転（ロール）を制御するようにピボット・ ヘッド２８に装着される。 図３−５に最もよく示すように、ジョー３４、３４’の各々は回動端３８とジ ョ ー・チップ３７とを有している。各ジョーは４８で掴み機本体集合体３５に回動 自在に接続された回動端に溶接部４５を有している。リニア・アクチュエータ３ ６のような掴み機作動手段が４６において各溶接部４５の間に接続され、また、 回動接続部４８に関連して、掴み機作動手段に応答してジョーを開いた位置（３ ４ａ）または閉じた位置（３４ｂ）に回動し、これにより開閉をしながら中心軸 ４１のまわりに自由回転をも許す。アクチュエータ３６は、それが衝撃ハンマと 干渉しないように、中心軸４１からずらされている。図３は、ジョーの開閉時に 中心軸４１に関してジョーを等しく維持するように協同してかみ合う溶接部４５ に固定されたタイミング・ギヤ４４を有している各ジョーを示す。 再び図２を参照すれば、衝撃ハンマ集合体２９は、フランジ５２１とボルト５ ２２とによってピッチ・ヘッド２８に固定された板２８１に装着されている円筒 形ハウジング５２を有している。適当な液圧回路が、ジョーの回転と干渉させず に、回転装着手段３３および掴み機集合体３５をかいして衝撃棒３９を伸長する ように接続される。後退位置３９ａにおいて、衝撃棒はジョーによる物体の掴み および操作と干渉しない。衝撃棒は、ジョーのチップ３７を部分的に超えて各ジ ョーのチップ３７（図７）の協同構造によって成形された開口５３をかいして位 置３９ｂまで延びる。開口５３は、ジョーが閉じた位置３４ｂにあるときに衝撃 棒３９に対して物体に衝撃を与えるようにさせる。掴みジョーは図１−７に示さ れているが、図８に示すように、剪断ジョー・チップを超えて衝撃棒の伸長を許 しながら剪断型ジョーが置き換えられてもよい。 代表的な鋳造作業においては、オペレータが当該技術においては周知のように ブーム１０と指向手段４２を操作することによって、掴み機を位置決めする。次 に、オペレータは、回転装着手段３３を用いてジョーを回転し、そして、掴み機 アクチュエータ３６を用いてジョーを開く。鋳造物体はジョー内に掴まれ、所望 の領域へ動かされ、解除される。物体が一旦解除されると、オペレータはジョー を閉じ、ジョーのチップとチャネル開口を用いて衝撃棒を所望の接触点に狙いを 付ける。湯口除去工程において、オペレータは衝撃棒を鋳物湯口に接触するよう に狙いを付け、これにより湯口を衝撃時に除去する。伸長後、衝撃棒は自動的に 位置３９ａまで後退し、そして、オペレータは掴み機をマニプレータとして用い て鋳物を所望の領域に仕分けする。 衝撃機−掴み機は同様な湯口除去作業をする２つの個別のロボット式機械に置 き換えてもよい。本発明は、坑道掘り、破壊、スクラップ処理等にも利用できる 。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】１９９７年１２月２日（１９９７．１２．２） 【補正内容】 （３４条補正） ［英文第５ページ第１行から第６ページ第２８行まで（日本文第５ページ第２行 から第７ページ第３行まで）］ 延長部材１８およびショック制御シリンダ１７は平行リンク部材１９によって第 ２アーム１４に平行に支持される。直線作動手段１５は、当該技術においては周 知のように、ブームの第１、２アームに動力移動を与える。 図２に示すように、ピッチ本体２２、３１でピッチ本体２２に接続されたピッ チ・アクチュエータ２６、回動手段２４を有する指向手段４２が取付けヘッド２ ０に装着される。指向手段４２は、回転自在装着部２３をかいして取付けヘッド ２０に回転自在に装着される。回転自在装着部２３は、リング・ギヤ２３１およ び変形された軸受として理解されてもよい。それらは、ピッチ本体２２がリング ・ギヤ２３１と共に回転するように、取付けヘッド２０に固定された装着板２０ １とピッチ本体２２に固定された板２２１との間に形成される。液圧モータによ って駆動されるピニオン・ギヤとして理解されるアクチュエータ２７は、リング ・ギヤ２３１の回転を制御して、取付けヘッド２０に関するピッチ本体２２の偏 向移動を制御する。掴み機４３は、回動手段２４をかいしてピッチ本体２２に接 続されたピッチ・ヘッド２８を有している。ピッチ・アクチュエータ２６は２５ でピッチ・ヘッド２８に接続された一端を有している。図１Ａに示すように、ピ ッチ・アクチュエータ２６は回動手段２４のまわりでピッチ・ヘッド２８を押し 付け、これにより、掴み機ピッチ指向を制御する。ピッチ・ヘッド２８は衝撃ハ ンマ集合体２９と、回転装着手段３３とを支持する。回転装着手段３３は、上述 したように、連続した穴を有しかつピッチ・ヘッド２８および掴み機本体集合体 ３５に装着されたリング・ギヤおよびモータ駆動ピニオンとして理解されてもよ い。衝撃棒３９が回転装着手段３３、掴み機本体集合体３５、１組の相補ジョー ３４、３４’をかいして中心軸４１にそって延びるように、衝撃ハンマ集合体２ ９が回転装着手段３３内に定置される。ジョー３４、３４’が掴み機本体集合体 ３５に装着されて、中心軸のまわりにジョーの３６０度の回転を許す。ピニオン ３２は、中心軸のまわりにジョーの回転（ロール）を制御するようにピボット・ ヘッド２８に装着される。 図３−５に最もよく示すように、ジョー３４、３４’の各々は回動端３８、２ ８’とジョー・チップ３７、３７’とを有している。各ジョーは４８、４８’で 掴み機本体集合体３５に回動自在に接続された回動端に溶接部４５、４５’を有 している。リニア・アクチュエータ３６のような掴み機作動手段が４６、４６’ において各溶接部４５、４５’の間に接続され、また、回動接続部４８に関連し て、掴み機作動手段に応答してジョーを開いた位置（３４ａ）または閉じた位置 （３４ｂ）に回動し、これにより開閉をしながら中心軸４１のまわりに自由回転 をも許す。アクチュエータ３６は、それが衝撃ハンマと干渉しないように、中心 軸４１からずらされている。図３は、ジョーの開閉時に中心軸４１に関してジョ ーを等しく維持するように協同してかみ合う溶接部４５、４５’に固定されたタ イミング・ギヤ４４、４４’を有している各ジョーを示す。 再び図２を参照すれば、衝撃ハンマ集合体２９は、フランジ５２１とボルト５ ２２とによってピッチ・ヘッド２８に固定された板２８１に装着されている円筒 形ハウジング５２を有している。適当な液圧回路が、ジョーの回転と干渉させず に、回転装着手段３３および掴み機集合体３５をかいして衝撃棒３９を伸長する ように接続される。後退位置３９ａにおいて、衝撃棒はジョーによる物体の掴み および操作と干渉しない。衝撃棒は、ジョーのチップ３７、３７’を部分的に超 えて各ジョーのチップ３７（図７）の協同構造によって成形された開口５３をか いして位置３９ｂまで延びる。開口５３は、ジョーが閉じた位置３４ｂにあると きに衝撃棒３９に対して物体に衝撃を与えるようにさせる。掴みジョーは図１− ７に示されているが、図８に示すように、剪断ジョー・チップを超えて衝撃棒の 伸長を許しながら剪断型ジョーが置き換えられてもよい。 代表的な鋳造作業においては、オペレータが当該技術においては周知のように ブーム１０と指向手段４２を操作することによって、掴み機を位置決めする。次 に、オペレータは、回転装着手段３３を用いてジョーを回転し、そして、掴み機 アクチュエータ３６を用いてジョーを開く。鋳造物体はジョー内に掴まれ、所望 の領域へ動かされ、解除される。物体が一旦解除されると、オペレータはジョー を閉じ、ジョーのチップとチャネル開口を用いて衝撃棒を所望の接触点に狙いを 付ける。湯口除去工程において、オペレータは衝撃棒を鋳物湯口に接触するよう に狙いを付け、これにより湯口を衝撃時に除去する。伸長後、衝撃棒は自動的に 位置３９ａまで後退し、そして、オペレータは掴み機をマニプレータとして用い て鋳物を所望の領域に仕分けする。 衝撃機−掴み機は同様な湯口除去作業をする２つの個別のロボット式機械に置 き換えてもよい。本発明は、坑道掘り、破壊、スクラップ処理等にも利用できる 。 請求の範囲 １． ベースと、該ベースに取り付けられた一端および自由端を有する関節式 ブームとの組合せにおいて、物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、 次のものからなる装置。 ａ） 中心軸を有する掴み機 ｂ） 前記掴み機と前記自由端との間に間挿されていて前記ブームに関して前 記中心軸を指向させる指向手段 ｃ） 前記掴み機内に装着されていて該掴み機付近で前記中心軸にそって物体 に衝撃を与える衝撃ハンマ ｄ） 前記中心軸に関して開いた位置と閉じた位置とに選択的に移動できるよ うに前記掴み機を作動する掴み機作動手段 ２． 請求項１記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前記 掴み機が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記指向手段に回動自在に装着されたピッチ・ヘッド ｂ） 物体に係合する１対の対向したジョー ｃ） フレームに取り付けられていて前記中心軸のまわりに回転できるように 前記ジョーを前記フレームに装着する回転装着手段、そして、前記衝撃ハンマは 前記１対の対向ジョーが閉じた位置にあるときに物体に衝撃を与える。 ３． 請求項２記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前記 指向手段が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記ブームの取付けヘッドに回動自在に装着されたピッチ本体 ｂ） 前記ピッチ本体に装着された回動手段であって、該ピッチ本体に関して 前記中心軸の回動を行うように前記ピッチ・ヘッドが取り付けられている回動手 段 ４． 請求項３記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前記 衝撃ハンマが次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記ピッチ・ヘッドに装着されたハウジング ｂ） 前記ハウジング内に滑動自在に装着されかつ該ハウジングから伸長して いる衝撃棒 ｃ） 物体に衝撃を与えるように前記ハウジングから前記中心軸にそって前記 衝撃棒を強制的に伸長させる衝撃伸長手段 ６． 前記ジョーは、前記物体が前記チップの到達範囲を超えた点において前 記衝撃棒によって衝撃を受けるように、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通 過を許すように前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている前 記回転装着手段の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに特 徴付けられている請求項５記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ７． 前記１対の各ジョーはチップと回動他端とを有し、各ジョーは前記中心 軸のまわりで回動できるように前記回転装着手段に装着された掴み本体集合体に 前記他端と前記チップとの中間で回動自在に装着され、前記対の各ジョーは前記 回動他端付近に定置された対応タイミング・ギヤによって特徴付けられ、該対応 タイミング・ギヤは前記中心軸に関して前記ジョーを等しく維持するように協同 してかみ合い、前記掴み機作動手段は前記ジョーのチップを前記閉じた位置と開 いた位置とに回動するように前記中心軸の横の各回動他端間に装着されることを 特徴とした請求項２記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ８． 前記ジョーは剪断型ジョーであることを特徴とした請求項４記載の物体 を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ９． 前記１対の各ジョーはチップと回動他端とを有し、各ジョーは前記中心 軸のまわりで回動できるように前記回転装着手段に装着された掴み本体集合体に 前記他端と前記チップとの中間で回動自在に装着され、前記対の各ジョーは前記 回動他端付近に定置された対応タイミング・ギヤによって特徴付けられ、該対応 タイミング・ギヤは前記中心軸に関して前記ジョーを等しく維持するように協同 してかみ合い、前記掴み機作動手段は前記ジョーのチップを前記閉じた位置と開 いた位置とに回動するように前記中心軸の横の各回動他端間に装着されることを 特徴とした請求項４記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 １１． 前記ジョーは、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すよう に前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている前記回転装着手 段の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに特徴付けられて いる請求項１０記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 １２． 前記ジョーは剪断型ジョーであることを特徴とした請求項１１記載の 物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 １３． 前記ジョーは、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すよう に前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている前記回転装着手 段の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに特徴付けられて いる請求項２記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 １４． 前記１対の各ジョーはチップと回動他端とを有し、各ジョーは前記中 心軸のまわりで回動できるように前記回転装着手段に装着された掴み本体集合体 に前記他端と前記チップとの中間で回動自在に装着され、前記対の各ジョーは前 記回動他端付近に定置された対応タイミング・ギヤによって特徴付けられ、該対 応タイミング・ギヤは前記中心軸に関して前記ジョーを等しく維持するように協 同してかみ合い、前記掴み機作動手段は前記ジョーのチップを前記閉じた位置と 開いた位置とに回動するように前記中心軸の横の各回動他端間に装着されること を特徴とした請求項１３記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 １５． 請求項１記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前 記指向手段が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記ブームの取付けヘッドに回動自在に装着されたピッチ本体 ｂ） 前記ピッチ本体に装着された回動手段であって、該ピッチ本体に関して 前記中心軸の回動を行うように前記ピッチ・ヘッドが取り付けられている回動手 段 １６． 請求項１５記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、 前記掴み機が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記指向手段に回動自在に装着されたピッチ・ヘッド ｂ） 物体に係合する１対の対向したジョー ｃ） フレームに取り付けられていて前記中心軸のまわりに回転できるように 前記ジョーを前記フレームに装着する回転装着手段 １７． 前記ジョーは、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すよう に前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている前記回転装着手 段の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに特徴付けられて いる請求項１６記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 １８． 請求項１５記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、 前記衝撃ハンマが次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記ピッチ・ヘッドに装着されたハウジング ｂ） 前記ハウジング内に滑動自在に装着されかつ該ハウジングから伸長して いる衝撃棒 ｃ） 物体に衝撃を与えるように前記ハウジングから前記中心軸にそって前記 衝撃棒を強制的に伸長させる衝撃伸長手段 １９． 請求項１記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前 記衝撃ハンマが次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記ピッチ・ヘッドに装着されたハウジング ｂ） 前記ハウジング内に滑動自在に装着されかつ該ハウジングから伸長して いる衝撃棒 ｃ） 物体に衝撃を与えるように前記ハウジングから前記中心軸にそって前記 衝撃棒を強制的に伸長させる衝撃伸長手段 ２０． 請求項１９記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、 前記掴み機が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記指向手段に回動自在に装着されたピッチ・ヘッド ｂ） 物体に係合する１対の対向したジョー ｃ） フレームに取り付けられていて前記中心軸のまわりに回転できるように 前記ジョーを前記フレームに装着する回転装着手段 ２１． 前記衝撃棒が前記ジョーの間に伸長していることを特徴とした請求項 ２０記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ２３． 物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、次のものからなる ことを特徴とした装置。 ａ） ベース ｂ） 前記ベースに取り付けられた一端を有する関節式ブームであって前記物 体の衝撃中に衝撃ハンマの跳返り力が生じる衝撃圧縮を調整する衝撃制御手段を 有している関節式ブーム ｃ） 中心軸を有する掴み機 ｄ） 前記ベースから離れて前記掴み機と前記ブームとの間に間挿されていて 前記中心軸を前記ブームに関して指向させる指向手段 ｅ） 前記掴み機付近で前記中心軸にそって物体に衝撃を与えるように該掴み 機に装着された衝撃ハンマ ｆ） 前記中心軸に関して開いた位置と閉じた位置とに選択的に移動するよう に前記掴み機を作動する掴み機作動手段 ２４． 請求項２３記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、 前記掴み機が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記指向手段に回動自在に装着された掴み機 ｂ） 物体に係合する１対の対向したジョー ｃ） フレームに取り付けられていて前記中心軸のまわりに回転できるように 前記ジョーを前記フレームに装着する回転装着手段 ２５． 前記ジョーは、前記物体が前記チップの到達範囲を超えた点において 前記衝撃棒によって衝撃を受けるように、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の 通過を許すように前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている 前記回転装着手段の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに 特徴付けられている請求項２４記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ２６． 前記１対の各ジョーはチップと回動他端とを有し、各ジョーは前記中 心軸のまわりで回動できるように前記回転装着手段に装着された掴み本体集合体 に前記他端と前記チップとの中間で回動自在に装着され、前記対の各ジョーは前 記回動他端付近に定置された対応タイミング・ギヤによって特徴付けられ、該対 応タイミング・ギヤは前記中心軸に関して前記ジョーを等しく維持するように協 同してかみ合い、前記掴み機作動手段は前記ジョーのチップを前記閉じた位置と 開いた位置とに回動するように前記中心軸の横の各回動他端間に装着されること を特徴とした請求項２５記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ２７． 前記指向手段から伝達された力が弾性の細長い集合体内で弱められる ように平行リンク部材によって前記ブームに取り付けられた前記の弾性の細長い 集合体によって前記衝撃制御手段が特徴付けられている請求項２６記載の物体を 掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ２８． 前記弾性の細長い集合体が、一体に間挿された線形ショック・アブソ ーバを有するブラケットによって特徴付けられている請求項２７記載の物体を掴 み、操作し、衝撃を与える装置。 ２９． 前記ベースが、前記ブームを前記ベースに回動自在に装着するターン テーブルによって特徴付けられている請求項２３記載の物体を掴み、操作し、衝 撃を与える装置。 ３０． 物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、次のものからなる 装置。 ａ） ベース ｂ） 前記ベースに取り付けられた一端を有する関節式ブームであって、該ベ ースに装着されたベース端および他端を有する細長い第１アームと、下方端およ び上方端を有する細長い第２アームと、前記第１アームの他端を前記第２アーム の下方端に回動自在に接続するブーム・ピボットと、前記物体の衝撃中に衝撃ハ ンマの跳返り力から生ずる衝撃圧縮を調整する衝撃制御手段と、アーム移動を制 御する線作動手段とを有する関節式ブーム ｃ） 中心軸を有する掴み機 ｄ） 前記ベースから離れて前記掴み機と前記ブームとの間に間挿されていて 前記中心軸を前記ブームに関して指向させる指向手段 ｅ） 前記掴み機付近で前記中心軸にそって物体に衝撃を与えるように該掴み 機内に配置された衝撃ハンマ ｆ） 前記中心軸に関して開いた位置と閉じた位置とに選択的に移動するよう に前記掴み機を作動する掴み機作動手段 ３１． 前記指向手段から伝達された力が弾性の細長い集合体内で弱められる ように平行リンク部材によって前記ブームに取り付けられた前記の弾性の細長い 集合体によって前記衝撃制御手段が特徴付けられている請求項３０記載の物体を 掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ３２． 前記弾性の細長い集合体が、一体に間挿された線形ショック・アブソ ーバを有するブラケットによって特徴付けられている請求項３１記載の物体を掴 み、操作し、衝撃を与える装置。 ３３． 請求項３２記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、 前記掴み機が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記指向手段に回動自在に装着された掴み機 ｂ） 物体に係合する１対の対向したジョー ｃ） フレームに取り付けられていて前記中心軸のまわりに回転できるように 前記ジョーを前記フレームに装着する回転装着手段 ３４． 前記ジョーは、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すよう に前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている前記回転装着手 段の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに特徴付けられて いる請求項３３記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ３５． 前記１対の各ジョーはチップと回動他端とを有し、各ジョーは前記中 心軸のまわりで回動できるように前記回転装着手段に装着された掴み本体集合体 に前記他端と前記チップとの中間で回動自在に装着され、前記対の各ジョーは前 記回動他端付近に定置された対応タイミング・ギヤによって特徴付けられ、該対 応タイミング・ギヤは前記中心軸に関して前記ジョーを等しく維持するように協 同してかみ合い、前記掴み機作動手段は前記ジョーのチップを前記閉じた位置と 開いた位置とに回動するように前記中心軸の横の各回動他端間に装着されること を特徴とした請求項３４記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ３６． 前記ジョーは、前記中心軸に向かってかつそこから離れて回動するよ うに協同して離隔されたジョーによって特徴付けられ、該ジョーが該ジョーの端 部に成形された開口を有していることを特徴とした請求項１記載の物体を掴み、 操作し、衝撃を与える装置。 ３７． 前記衝撃棒が前記ジョーの間に伸長していることを特徴とした請求項 ３６記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ３８． 請求項１記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前 記衝撃ハンマが、前記ピッチ・ヘッドに装着されたハウジングと、該ハウジング 内に滑動自在に装着されかつ該ハウジングから延びる衝撃棒と、前記中心軸にそ って前記ハウジングから前記衝撃棒を強制的に延ばす衝撃伸長手段とによって特 徴付けられ、前記掴み機が、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すよ うに前記中心軸にそう開口を協同して形成するようになっているジョー端部を有 するジョーによって特徴付けられている装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． ベースと、該ベースに取り付けられた一端および自由端を有する関節式 ブームとの組合せにおいて、物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、 次のものからなる装置。 ａ） 中心軸を有する掴み機 ｂ） 前記掴み機と前記自由端との間に間挿されていて前記ブームに関して前 記中心軸を指向させる指向手段 ｃ） 前記掴み機内に配置されていて該掴み機付近で前記中心軸にそって物体 に衝撃を与える衝撃ハンマ ｄ） 前記中心軸に関して開いた位置と閉じた位置とに選択的に移動できるよ うに前記掴み機を作動する掴み機作動手段 ２． 請求項１記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前記 掴み機が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記指向手段に回動自在に装着されたピッチ・ヘッド ｂ） 物体に係合する１対の対向したジョー ｃ） フレームに取り付けられていて前記中心軸のまわりに回転できるように 前記ジョーを前記フレームに装着する回転装着手段 ３． 請求項２記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前記 指向手段が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記ブームの取付けヘッドに回動自在に装着されたピッチ本体 ｂ） 前記ピッチ本体に装着された回動手段であって、該ピッチ本体に関して 前記中心軸の回動を行うように前記ピッチ・ヘッドが取り付けられている回動手 段 ４． 請求項３記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前記 衝撃ハンマが次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記ピッチ・ヘッドに装着されたハウジング ｂ） 前記ハウジング内に滑動自在に装着されかつ該ハウジングから伸長して いる衝撃棒 ｃ） 物体に衝撃を与えるように前記ハウジングから前記中心軸にそって前記 衝撃棒を強制的に伸長させる衝撃伸長手段 ５． 前記衝撃棒が前記ジョーの間に伸長していることを特徴とした請求項４ 記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ６． 前記ジョーは、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すように 前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている前記回転装着手段 の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに特徴付けられてい る請求項５記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ７． 前記１対の各ジョーはチップと回動他端とを有し、各ジョーは前記中心 軸のまわりで回動できるように前記回転装着手段に装着された掴み本体集合体に 前記他端と前記チップとの中間で回動自在に装着され、前記対の各ジョーは前記 回動他端付近に定置された対応タイミング・ギヤによって特徴付けられ、該対応 タイミング・ギヤは前記中心軸に関して前記ジョーを等しく維持するように協同 してかみ合い、前記掴み機作動手段は前記ジョーのチップを前記閉じた位置と開 いた位置とに回動するように前記中心軸の横の各回動他端間に装着されることを 特徴とした請求項２記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ８． 前記ジョーは剪断型ジョーであることを特徴とした請求項４記載の物体 を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ９． 前記１対の各ジョーはチップと回動他端とを有し、各ジョーは前記中心 軸のまわりで回動できるように前記回転装着手段に装着された掴み本体集合体に 前記他端と前記チップとの中間で回動自在に装着され、前記対の各ジョーは前記 回動他端付近に定置された対応タイミング・ギヤによって特徴付けられ、該対応 タイミング・ギヤは前記中心軸に関して前記ジョーを等しく維持するように協同 してかみ合い、前記掴み機作動手段は前記ジョーのチップを前記閉じた位置と開 いた位置とに回動するように前記中心軸の横の各回動他端間に装着されることを 特徴とした請求項４記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 １０． 請求項２記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前 記衝撃ハンマが次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記ピッチ・ヘッドに装着されたハウジング ｂ） 前記ハウジング内に滑動自在に装着されかつ該ハウジングから伸長して いる衝撃棒 ｃ） 物体に衝撃を与えるように前記ハウジングから前記中心軸にそって前記 衝撃棒を強制的に伸長させる衝撃伸長手段 １１． 前記ジョーは、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すよう に前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている前記回転装着手 段の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに特徴付けられて いる請求項１０記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 １２． 前記ジョーは剪断型ジョーであることを特徴とした請求項１１記載の 物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 １３． 前記ジョーは、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すよう に前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている前記回転装着手 段の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに特徴付けられて いる請求項２記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 １４． 前記１対の各ジョーはチップと回動他端とを有し、各ジョーは前記中 心軸のまわりで回動できるように前記回転装着手段に装着された掴み本体集合体 に前記他端と前記チップとの中間で回動自在に装着され、前記対の各ジョーは前 記回動他端付近に定置された対応タイミング・ギヤによって特徴付けられ、該対 応タイミング・ギヤは前記中心軸に関して前記ジョーを等しく維持するように協 同してかみ合い、前記掴み機作動手段は前記ジョーのチップを前記閉じた位置と 開いた位置とに回動するように前記中心軸の横の各回動他端間に装着されること を特徴とした請求項１３記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 １５． 請求項１記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前 記指向手段が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記ブームの取付けヘッドに回動自在に装着されたピッチ本体 ｂ） 前記ピッチ本体に装着された回動手段であって、該ピッチ本体に関して 前記中心軸の回動を行うように前記ピッチ・ヘッドが取り付けられている回動手 段 １６． 請求項１５記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、 前記掴み機が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記指向手段に回動自在に装着されたピッチ・ヘッド ｂ） 物体に係合する１対の対向したジョー ｃ） フレームに取り付けられ ていて前記中心軸のまわりに回転できるように前記ジョーを前記フレームに装着 する回転装着手段 １７． 前記ジョーは、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すよう に前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている前記回転装着手 段の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに特徴付けられて いる請求項１６記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 １８． 請求項１５記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、 前記衝撃ハンマが次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記ピッチ・ヘッドに装着されたハウジング ｂ） 前記ハウジング内に滑動自在に装着されかつ該ハウジングから伸長して いる衝撃棒 ｃ） 物体に衝撃を与えるように前記ハウジングから前記中心軸にそって前記 衝撃棒を強制的に伸長させる衝撃伸長手段 １９． 請求項１記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前 記衝撃ハンマが次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記ピッチ・ヘッドに装着されたハウジング ｂ） 前記ハウジング内に滑動自在に装着されかつ該ハウジングから伸長して いる衝撃棒 ｃ） 物体に衝撃を与えるように前記ハウジングから前記中心軸にそって前記 衝撃棒を強制的に伸長させる衝撃伸長手段 ２０． 請求項１９記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、 前記掴み機が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記指向手段に回動自在に装着されたピッチ・ヘッド ｂ） 物体に係合する１対の対向したジョー ｃ） フレームに取り付けられていて前記中心軸のまわりに回転できるように 前記ジョーを前記フレームに装着する回転装着手段 ２１． 前記衝撃棒が前記ジョーの間に伸長していることを特徴とした請求項 ２０記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ２２． 前記ジョーは、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すよう に前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている前記回転装着手 段の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに特徴付けられて いる請求項２１記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ２３． 物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、次のものからなる ことを特徴とした装置。 ａ） ベース ｂ） 前記ベースに取り付けられた一端を有する関節式ブームであって前記物 体の衝撃中に衝撃ハンマの跳返り力が生じる衝撃圧縮を調整する衝撃制御手段を 有している関節式ブーム ｃ） 中心軸を有する掴み機 ｄ） 前記ベースから離れて前記掴み機と前記ブームとの間に間挿されていて 前記中心軸を前記ブームに関して指向させる指向手段 ｅ） 前記掴み機付近で前記中心軸にそって物体に衝撃を与えるように該掴み 機内に配置された衝撃ハンマ ｆ） 前記中心軸に関して開いた位置と閉じた位置とに選択的に移動するよう に前記掴み機を作動する掴み機作動手段 ２４． 請求項２３記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、 前記掴み機が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記指向手段に回動自在に装着されたピッチ・ヘッド ｂ） 物体に係合する１対の対向したジョー ｃ） フレームに取り付けられていて前記中心軸のまわりに回転できるように 前記ジョーを前記フレームに装着する回転装着手段 ２５． 前記ジョーは、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すよう に前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている前記回転装着手 段の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに特徴付けられて いる請求項２４記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ２６． 前記１対の各ジョーはチップと回動他端とを有し、各ジョーは前記中 心軸のまわりで回動できるように前記回転装着手段に装着された掴み本体集合体 に前記他端と前記チップとの中間で回動自在に装着され、前記対の各ジョーは前 記回動他端付近に定置された対応タイミング・ギヤによって特徴付けられ、該対 応タイミング・ギヤは前記中心軸に関して前記ジョーを等しく維持するように協 同してかみ合い、前記掴み機作動手段は前記ジョーのチップを前記閉じた位置と 開いた位置とに回動するように前記中心軸の横の各回動他端間に装着されること を特徴とした請求項２５記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ２７． 前記指向手段から伝達された力が弾性の細長い集合体内で弱められる ように平行リンク部材によって前記ブームに取り付けられた前記の弾性の細長い 集合体によって前記衝撃制御手段が特徴付けられている請求項２６記載の物体を 掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ２８． 前記弾性の細長い集合体が、一体に間挿された線形ショック・アブソ ーバを有するブラケットによって特徴付けられている請求項２７記載の物体を掴 み、操作し、衝撃を与える装置。 ２９． 前記ベースが、前記ブームを前記ベースに回動自在に装着するターン テーブルによって特徴付けられている請求項２３記載の物体を掴み、操作し、衝 撃を与える装置。 ３０． 物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、次のものからなる 装置。 ａ） ベース ｂ） 前記ベースに取り付けられた一端を有する関節式ブームであって、該ベ ースに装着されたベース端および他端を有する細長い第１アームと、下方端およ び上方端を有する細長い第２アームと、前記第１アームの他端を前記第２アーム の下方端に回動自在に接続するブーム・ピボットと、前記物体の衝撃中に衝撃ハ ンマの跳返り力から生ずる衝撃圧縮を調整する衝撃制御手段と、アーム移動を制 御する線作動手段とを有する関節式ブーム ｃ） 中心軸を有する掴み機 ｄ） 前記ベースから離れて前記掴み機と前記ブームとの間に間挿されていて 前記中心軸を前記ブームに関して指向させる指向手段 ｅ） 前記掴み機付近で前記中心軸にそって物体に衝撃を与えるように該掴み 機内に配置された衝撃ハンマ ｆ） 前記中心軸に関して開いた位置と閉じた位置とに選択的に移動するよう に前記掴み機を作動する掴み機作動手段 ３１． 前記指向手段から伝達された力が弾性の細長い集合体内で弱められる ように平行リンク部材によって前記ブームに取り付けられた前記の弾性の細長い 集合体によって前記衝撃制御手段が特徴付けられている請求項３０記載の物体を 掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ３２． 前記弾性の細長い集合体が、一体に間挿された線形ショック・アブソ ーバを有するブラケットによって特徴付けられている請求項３１記載の物体を掴 み、操作し、衝撃を与える装置。 ３３． 請求項３２記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、 前記掴み機が次のものからなることを特徴とした装置。 ａ） 前記指向手段に回動自在に装着されたピッチ・ヘッド ｂ） 物体に係合する１対の対向したジョー ｃ） フレームに取り付けられていて前記中心軸のまわりに回転できるように 前記ジョーを前記フレームに装着する回転装着手段 ３４． 前記ジョーは、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すよう に前記中心軸にそって開口を協同して形成するようになっている前記回転装着手 段の先端に協同して間隔をあけたジョー・チップによってさらに特徴付けられて いる請求項３３記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ３５． 前記１対の各ジョーはチップと回動他端とを有し、各ジョーは前記中 心軸のまわりで回動できるように前記回転装着手段に装着された掴み本体集合体 に前記他端と前記チップとの中間で回動自在に装着され、前記対の各ジョーは前 記回動他端付近に定置された対応タイミング・ギヤによって特徴付けられ、該対 応タイミング・ギヤは前記中心軸に関して前記ジョーを等しく維持するように協 同してかみ合い、前記掴み機作動手段は前記ジョーのチップを前記閉じた位置と 開いた位置とに回動するように前記中心軸の横の各回動他端間に装着されること を特徴とした請求項３４記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ３６． 前記ジョーは、前記中心軸に向かってかつそこから離れて回動するよ うに協同して離隔されたジョーによって特徴付けられ、該ジョーが該ジョーの端 部に成形された開口を有していることを特徴とした請求項１記載の物体を掴み、 操作し、衝撃を与える装置。 ３７． 前記衝撃棒が前記ジョーの間に伸長していることを特徴とした請求項 ３６記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置。 ３８． 請求項１記載の物体を掴み、操作し、衝撃を与える装置であって、前 記衝撃ハンマが、前記ピッチ・ヘッドに装着されたハウジングと、該ハウジング 内に滑動自在に装着されかつ該ハウジングから延びる衝撃棒と、前記中心軸にそ って前記ハウジングから前記衝撃棒を強制的に延ばす衝撃伸長手段とによって特 徴付けられ、前記掴み機が、前記衝撃棒の伸長のさいに該衝撃棒の通過を許すよ うに前記中心軸にそう開口を協同して形成するようになっているジョー端部を有 するジョーによって特徴付けられている装置。