JPS6171145A - 鍛造作業用ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、新規な鍛造作業用ロボット／Ｓン　　。

ドに関し、ハンマ鍛造は勿論プレス鍛造も含めた型鍛造
作業の四ボット化に対し応用が可能なものである。

〈従来の技術〉 近年、四ボットの発展は目覚ましいが、鍛造作業用ロボ
ットとして開発されたものは無い。特に、ロボットを有
効に使う為には作業に合ったロボットハンドの開発が重
要であるが、現状では鍛造作業に必ず伴う１ｌｆｆ撃、
振動、高温に耐えるハンドは無い。

ぐ発明が解決しようとする問題点〉 鍛造作業は衝撃、振動、高温等作業環境が悪く且つ高度
の熟練と経験を要し危険要素及び疲労度の高い作業で近
年作業者の養成が困難となりつつある。

本発明は上記点に鑑みてなされたものであり、衝撃、振
動、高温等に耐え得る新規な鍛造作業用ロボットハンド
を提供することを目的とする。

く問題点を解決するための手段〉 上記問題点を解決するための鍛造作業用口ポットハンド
の構成は、把持部とイコライザ部とを具え、前記把持部
は油圧シリンダにより開閉され、全開時に端部が相互に
交差するフィンを有する上下爪部と、該爪部のフィンの
冷却用エアーノズルとからなり、前記イコライザ部はロ
ボットアームの工具取付く固定フレーム部と、前記把持
部と結合されると共に前記固定フレーム部に可動的に取
付けられた可動フレーム部と、前記固定フレーム部に前
記可動フレーム部を可動的かつ緩衝自在に取付ける手段
とからなることを特徴とする。

〈実　施　例〉 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。先
ず、ロボットの選定を行うに当り、作業の複雑さと′＃
４閏撃性を考慮して多関節油圧駆動ロボットを導入し、
そのハンドの製作に当り耐振、ｆｔ４間撃、耐熱性を持
っ把擲力の強い型鍛造に適合するものを開発した。

第１図には本発明の一実施例に係る鍛造作業用ロボット
ハンドの全体図を示してあり、第２〜３図には鍛造用ロ
ボットハンドの把持部の構造を示しである。

把持部１の基部をなす固定枠２には、下爪部３と、下爪
部３に回動可能に設けられた上爪部４を回動させる油圧
シリンダ５がピン軸２ａにより回動可能に取付けである
。固定枠２は側部及び底部に設けられたセットボルトネ
ジ孔６．７を利用してイコライザ部８　（後述する）に
固定される。下爪部３の左側は水冷可能な様に加工を行
い下爪部の温度上昇防止を図るようになっている。前記
下爪部３にビン９を中心として回動可能に取付けられた
一上爪部４は、固定枠２に取付けられた油圧シリンダ５
、そのピストンロッド１０、ロッド１０先端に取付けら
れたリンク１１の進退動により回動し、下爪部３に対し
開閉する。前記上下爪部３，４にはそれぞれフィン１２
゜１３が平行に複数溶着されており、該フィン１２．１
３は上爪部４が回動して上下爪部３゜イが破線で示す全
開になった時でも端部が相互に交差して把持物（柄付鍛
造品）１４の逃げを防ぎ、ｗｉ造中の位置ずれを防止す
るようになっている。油圧シリンダ５に平行にエアーノ
ズル１５が設けられ、該エアーノズル１５より上下爪部
３，４のフィン１２，１３に空気を吹き付け、上下爪部
３，４の空冷を行い上下爪部３，４の昇温を防止するよ
うになっている。

次に、第４〜６図に鍛造用ロボットハンドのイコライザ
部８を示す。

固定フレーム部１６は、ロボットアームの工具取付面に
ボルト１７で固定されるロボットハンド取付立板１８に
、固定ベース板１９と、該固定ベース板１９の上に平行
に一対の離間して対向する固定中間板２０，２１がボル
ト２２で固定され、更に前記固定ベース板１９と前記固
定中間板２０，２１はボルト２３゜２４で固定される。

可動フレーム部２５は、前記固定フレーム部１６の中央
に可動的に取付けられた把持部数付平板２６と、前記固
定中間板の上方に夫々対向して可動的に設けられた一対
の可動上板２７．２８で形成され、把持部数付平板２６
には把持部１の固定枠２のセットボルトネジ孔６にボル
トを通すためのボルト孔２９が形成され、可動上板２７
゜２８にも同様にセットボルトネジ孔７に対するボルト
孔３０が形成され、ボルトで可動フレーム部２５に前記
把持部１が固定される。

前記固定フレーム部１６に′＃Ｊ記可動フレーム部２５
を可動的かっ！ｌ街自在に取付ける手段４１は、可動上
板２７．２８と把持部数付平板２６に固定したそれぞれ
一対のスライドロッド３１，３２と、可動上板２７，２
８と前記固定中間板２０．２１との間のスライドロッド
部分に取付けたそれぞれ一対の緩衝バネ３３．３４と、
前記固定ベース板１９と固定中間板２０．２１の間に取
付けられピストンロッド３５，３６が可動上板２７．２
８にそれぞれ固定された一対の上昇専用エアーシリンダ
３７．３８とで形成される。３９．４０は固定ベース板
１９に形成され、エアーシリンダ３７．３８にそれぞれ
空気を送り込むための空気孔である。

以下、作用を説明する。

空気孔３９，４０より圧縮空気を送り込むと、ピストン
ロッド３５，３６を押し上げて可動上板２７．２８を押
し上げ、緩衝バネ３３゜３４の作用を無くすことができ
ろ。この状態で、柄のチャッキング、搬送、放置を行え
ば正確な位置決めができる。

次に、鍛造機による打撃を行う時は、空気孔３９，４０
よりの送気を中止する。これにより、ｌＩ［ｒバネ３３
．３４が作用して衝撃、振動を緩和し、ハンドやロボッ
トアームの破損故障防止になる。

即ち、イコライザ部８は、空気孔より送り込まれた空圧
によりピストンロッド３５，３６が上昇し、緩衝バネ３
３．３４の作用を無くして上下爪部３，４の位置が固定
された状態でロボットの動作プログラムを組むことがで
きる。又、型鍛造金型上で被鍛造品の位置を決めた状態
で空圧送気を停止すると、上下爪部３，４と把持物１４
の重量によって緩衝バネ３３，３４の作用が可能となり
、鍛造機で打撃を加え被鍛造物の変形により上下爪部３
゜４の位置が下方に変ってもｌｌ１１１ｉバネの作用に
よりロボットハンド及びアームに対する衝撃が吸収され
る。

又、上下爪部３，４のフィン１２，１３にエアーノズル
１５より空気が吹き付けられるので、上下爪部３，４が
冷却され、上下爪部の温度上昇は防止される。なお、フ
ィン１２゜１３は先端に行くにつれて順次小さくするこ
とで冷却効果を上げるとともに、被鍛造品の１度降下防
止も図れる。

〈発明の効果〉 以上説明したように、本発明によれば、固定フレーム部
に可動的かつ緩衝自在に取付けられた可動フレーム部を
有するイコライザ部により、鍛造機による振動、［撃を
吸収でき、ロボットアーム等の破損を防止できるため、
鍛造作業の機械化、自動化が可能となり、省力省人化が
図れる。

又、爪部のフィンに空気を吹き付けることで、吊る部へ
被鍛造品から伝わる熱による昇温が防止され、ロボット
の連続運転が可能となる。

又、爪部が全開してもフィンが交差していることで、被
鍛造品の逃げる範囲が最小限となり、再把握時に位置の
復元が容易となる。

又、爪部の開閉を油圧作動にしたことで、把撮力を大き
くするとともに、全閉、中立、全開等任意の位置制御が
可能となり、作業状態に応じた爪部の開閉が得られろ。

【図面の簡単な説明】

第１図は鍛造作業用ロボットハンドの全体を示す正面図
、第２図は第１図のロボットハンドの把持部を示す正面
図、第３図は第２図の側面図、第４図は第１図のロボッ
トハンドのイコライザ部を示す正面図、第５図は第４図
の側面図、第６図は第４図の平面図である。 図　面　中、 １・・把持部、２・・・固定枠、３・・・下爪部、４・
・・上爪部、５・・・油圧シリンダ、８・・イコライザ
部、１０・・ピストンロッド、１１・・リンク、１２．
１３・・フィン、１４・・・把持物、１５・・・エアー
ノズル、１６・・固定フレーム部、１８・・・ロボット
ハンド取付立板、１９０．固定ベース板、２０．２１・
・・固定中間板、２５・・・可動フレーム部、２６・・
・把持部取付平板、２７．２８・・・可動上板、３２，
３３０．スライドロッド、３３，３４・・・緩衝バネ、
３５．３６・・ピストンロッド、３７．３８・・・エア
ーシリンダ、３９．４０・・・空気孔、４１・・・可動
フレーム部を可動的かつ緩衝自在に取付ける手段である
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 把持部とイコライザ部とを具え、前記把持部は油圧シリ
   ンダにより開閉され、全開時に端部が相互に交差するフ
   インを有する上下爪部と、該爪部のフインの冷却用エア
   ーノズルとからなり、前記イコライザ部はロボットアー
   ムの工具取付く固定フレーム部と、前記把持部と結合さ
   れると共に前記固定フレーム部に可動的に取付けられた
   可動フレーム部と、前記固定フレーム部に前記可動フレ
   ーム部を可動的かつ緩衝自在に取付ける手段とからなる
   ことを特徴とする鍛造作業用ロボットハンド。