JP2000333308A

JP2000333308A - 無人走行車のバッテリー自動交換装置

Info

Publication number: JP2000333308A
Application number: JP11137386A
Authority: JP
Inventors: Motohiro Sugiyama; 元啓杉山; Mitsuharu Matsuda; 光晴松田; Yukio Hisada; 幸男久田
Original assignee: Yazaki Kako Corp
Current assignee: Yazaki Kako Corp
Priority date: 1999-05-18
Filing date: 1999-05-18
Publication date: 2000-11-30
Anticipated expiration: 2019-05-18
Also published as: JP3182689B2

Abstract

(57)【要約】【課題】誘導路に沿った狭いスペースの有効利用が可
能であり、低コストで実施できる無人走行車のバッテリ
ー自動交換方法及び自動交換装置を提供する。【解決手段】無人走行車におけるバッテリー交換の必
要を知らせる信号と、ホームステーションにおけるバッ
テリーの交換準備の適否を知らせる信号とを交信させ、
交換準備完了の信号を受けた無人走行車は、ホームステ
ーションの交換作業位置に停車させる。停車した無人走
行車を検知した後に、ホームステーションの受入れスペ
ースへ無人走行車の使用済みバッテリーを移載手段によ
って移載させ、続いて同ホームステーションの待機スペ
ースに待機させた充電済みバッテリーを移載手段によっ
て無人走行車へ移載させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、無人走行車のバ
ッテリーを自動的に交換する方法及び装置の技術分野に
属し、更に云えば、路面に形成した誘導路に沿って設け
たホームステーションに無人走行車を停車させ、当該無
人走行車に搭載したバッテリーの交換を自動的に行う方
法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、路面に形成した誘導路に沿って走
行する無人走行車に搭載されたバッテリー、特に駆動用
電源とされるバッテリーの交換を行うにあたり、人手に
よる重労働の解消、無人走行車の稼動率の向上等を目的
として、前記誘導路に沿って走行する無人走行車のバッ
テリーを自動的に交換する装置（設備）は、例えば下記
のようなものが提案され、公知である。

【０００３】特開平５−３０１６３０号公報には、
バッテリーを循環移動可能に複数のコンベアをループ状
に配置し、当該ループ状のコンベアにおいて、無人走行
車の走行ライン（誘導路）に平行してバッテリー交換ス
テーションを設置する他、充電ステーション、待機ステ
ーションをそれぞれ設置し、無人走行車を前記バッテリ
ー交換ステーションに停車させ、自動的にバッテリーの
交換を行う方法及び装置が記載されている。

【０００４】特開平１０−１４５９０６号公報に
は、無人走行車の載置台上にバッテリーユニットをスラ
イド自在に設けると共に、無人走行車の駆動用モーター
に接続される電極を設け、床面上にはリング状の回転体
を設け、当該リング状回転体の上面に前記無人走行車の
車台と略同じ高さで放射方向へ長い、充電端子を備えた
スペースを円周方向に等間隔で複数設け、前記リング状
回転体の外側には、前記各スペースに対向する複数位置
の一箇所を無人走行車の停車位置に割当て、残りの箇所
には前記充電端子への給電手段をそれぞれ設置し、前記
停車位置で無人走行車を停車させ、無人走行車に搭載さ
れた使用済みバッテリーを前記回転体の一つのスペース
に移載し、当該回転体の回転で送られてきた別のスペー
スの充電済みバッテリーを移載手段によって無人走行車
に移載する、無人走行車のバッテリー自動交換方法及び
自動交換装置が記載されている。

【０００５】

【本発明が解決しようとする課題】上記従来技術の方
法及び装置は、複数のコンベアをループ状に配置し、こ
れらにバッテリー交換ステーション、充電ステーショ
ン、待機ステーションをそれぞれ設置するため、大きな
スペースが必要であり、その分倉庫内や工場内などの敷
地の有効利用が制約される。また、ループ状にバッテリ
ーを移動させるための構成が複雑であり、その分コスト
がかかり、作動信頼性の心配もある。

【０００６】上記従来技術の方法及び装置は、充電端
子を備えたスペースをその上面に放射方向へ複数設けた
リング状の回転体を設け、さらにその外側に前記充電端
子への給電手段を設けるので、やはり大きなスペースが
必要であり、その分倉庫内や工場内などの敷地の有効利
用が制約される。また、給電手段を多数設置する必要性
等により、コスト高は避けられない。

【０００７】従って、本発明の目的は、誘導路に沿った
狭いスペースの有効利用が可能であり、さらに低コスト
で実施できる、無人走行車のバッテリー自動交換方法及
び自動交換装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ための手段として、請求項１記載の発明に係る無人走行
車のバッテリー自動交換方法は、路面に形成した誘導路
に沿って自走する無人走行車を、前記誘導路に沿って設
けたホームステーションの交換作業位置に停車させ、前
記無人走行車に搭載したバッテリーの交換を自動的に行
う方法であって、無人走行車におけるバッテリー交換の
必要を知らせる信号と、ホームステーションにおけるバ
ッテリーの交換準備の適否を知らせる信号とを交信さ
せ、交換準備完了の信号を受けた無人走行車は、ホーム
ステーションの交換作業位置に停車させること、停車し
た無人走行車を検知した後に、ホームステーションの受
入れスペースへ無人走行車の使用済みバッテリーを移載
手段によって移載させ、続いて同ホームステーションの
待機スペースに待機させた充電済みバッテリーを移載手
段によって無人走行車へ移載させることを特徴とする。

【０００９】請求項２記載の発明に係る無人走行車のバ
ッテリー自動交換装置は、路面に形成した誘導路に沿っ
て自走する無人走行車が、前記誘導路に沿って設けたホ
ームステーションの交換作業位置に停車すると、前記無
人走行車に搭載したバッテリーの交換を自動的に行う装
置であって、無人走行車に、給電台が設置されたバッテ
リーの搭載スペースが設けられ、当該搭載スペース上に
バッテリーが搭載されていること、ホームステーション
には、スライドベースが無人走行車と平行する方向へ往
復のスライドが可能に設けられ、該スライドベースの上
面に前記スライド方向に沿って使用済みバッテリーの受
入れスペースと充電済みバッテリーの待機スペースとが
設けられ、前記の各スペースにバッテリーへの充電が可
能に充電台がそれぞれ設置されていること、無人走行車
とホームステーションとの間に、バッテリーの移載手段
が設けられていること、をそれぞれ特徴とする。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項２記載の無
人走行車のバッテリー自動交換装置において、バッテリ
ーは、下部に複数の転動コロを取り付けたバッテリーケ
ースに収納され、移載手段による無人走行車とホームス
テーションとの間の移載が可能に構成されていることを
特徴とする。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項２又は３に
記載の無人走行車のバッテリー自動交換装置において、
バッテリーの移載手段は、ホームステーションの交換作
業位置に停車した無人走行車に対しバッテリー移載方向
へ水平移動する水平駆動手段、及び同水平駆動手段に移
動可能に取り付けられた上下移動する上下駆動手段を備
え、当該上下駆動手段にはバッテリー又はバッテリーケ
ースに係合するフックが移動可能に設けられ、バッテリ
ー又はバッテリーケースのホームステーション側に、前
記フックと係合するフック受けが設けられた構成である
ことを特徴とする。

【００１２】請求項５記載の発明は、請求項２又は３に
記載の無人走行車のバッテリー自動交換装置において、
バッテリーの移載手段は、上下移動する上下駆動手段、
及びホームステーションの交換作業位置に停車した無人
走行車に対しバッテリー移載方向へ水平移動すると共に
前記上下駆動手段に移動可能に取り付けられた水平駆動
手段を備え、当該水平駆動手段にはバッテリー又はバッ
テリーケースに係合するフックが移動可能に設けられ、
バッテリー又はバッテリーケースのホームステーション
側に、前記フックと係合するフック受けが設けられた構
成であることを特徴とする。

【００１３】請求項６記載の発明は、請求項４又は５記
載の無人走行車のバッテリー自動交換装置において、バ
ッテリー又はバッテリーケースのホームステーション側
に、無人走行車のバッテリー搭載スペース、及びホーム
ステーションの受入れ、待機両スペースにそれぞれ設け
た落し込み孔に嵌まりストッパーとして働くロックバー
が鉛直方向下向きの作用力を受けて取り付けられ、バッ
テリー又はバッテリーケースのホームステーション側に
設けられたフック受けの内側に、該フック受けとフック
との係合で押し上げられてロックバーを解除する係止片
が当該ロックバーから横向きに配置されていることを特
徴とする。

【００１４】請求項７記載の発明は、請求項４〜６のい
ずれか一に記載の無人走行車のバッテリー自動交換装置
において、フック先端が先細りに形成され、当該先細り
部が嵌まり込む形状の切欠き部を有するガイド板が、バ
ッテリー又はバッテリーケースに設けられたフック受け
の直下部に位置する無人走行車の側面に設けられ、フッ
クとフック受けとの係合における位置決めが可能に構成
されていることを特徴とする。

【００１５】請求項８記載の発明は、請求項２〜７のい
ずれか一に記載の無人走行車のバッテリー自動交換装置
において、バッテリー又はバッテリーケースにおける無
人走行車の給電台側及びホームステーションの充電台側
の側面に、バッテリーからの通電ケーブルに接続された
集電子を有するトロリーが設けられ、無人走行車の給電
台及びホームステーションの充電台は、前記トロリーの
集電子を挟み込む間隔で、それぞれ電極板と平行にトロ
リーガイドが設けられていることを特徴とする。

【００１６】請求項９記載の発明は、請求項２〜８のい
ずれか一に記載の無人走行車のバッテリー自動交換装置
において、無人走行車及びホームステーションに、無人
走行車におけるバッテリー交換の必要を知らせる信号
と、ホームステーションにおけるバッテリーの交換準備
の適否を知らせる信号とを交信させる交信手段がそれぞ
れ設けられていることを特徴とする。

【００１７】

【発明の実施形態及び実施例】請求項１に記載した発明
に係る無人走行車のバッテリー自動交換方法は、路面に
形成した誘導路に沿って自走する無人走行車を、前記誘
導路に沿って設けたホームステーションの交換作業位置
に停車させ、前記無人走行車に搭載したバッテリーの交
換を自動的に行う方法として好適に実施される。この方
法は、具体的には、請求項２〜９に記載した発明に係る
バッテリー自動交換装置によって実施される。

【００１８】先ず、請求項２〜９に記載した発明に係る
無人走行車のバッテリー自動交換装置について図２〜図
１３に示した実施形態を説明する。

【００１９】図２、図３に全体構成を示したように、無
人走行車１に、給電台４を設置したバッテリーの搭載ス
ペースＣが設けられ、当該搭載スペースＣ上にバッテリ
ー３が搭載されている。前記搭載スペースＣは、ホーム
ステーション２側にバッテリーの取出し口が設けられて
いる。図示した無人走行車１は、一例として中央に二段
の運搬用コンベア１９、１９を備えた構成であり、前記
バッテリーの搭載スペースＣは前方（後方も可能）に設
けられている（図４も参照）。

【００２０】前記バッテリー３は、図８〜図１０に詳示
したように、下部にバッテリーベース８ａによって複数
の転動コロ７…を取り付けたバッテリーケース８に収納
されている。それ故に、図示例のように無人走行車１の
搭載スペースＣとホームステーション２の受入れスペー
スＡとに多少の間隔がある場合でも、後述する移載手段
によって無人走行車１とホームステーション２との間を
スムーズに移載させることが可能である。ホームステー
ション２側に設けられた待機スペースＢ上の充電済みバ
ッテリー３’も同様な構成とされている（請求項３記載
の発明）。図中の符号２０は、バッテリー搭載スペース
Ｃへバッテリーケース８を位置決めする手段としてバッ
テリーベース８ａの上下方向と両側への移動を規制する
ために同スペースＣの両サイドに立てられたガイドであ
る。ガイド２０は、次に述べるホームステーション２に
設けられたスライドベース５上の受入れスペースＡ、及
び待機スペースＢにも同様に設けられている。

【００２１】ホームステーション２には、図５〜図７に
詳示したように、スライドベース５が、スライド駆動手
段のシリンダー２１の伸縮によりレール２２上を走行す
る車輪２３によって無人走行車１と平行な方向へ往復の
スライドが可能に設けられている。該スライドベース５
の上面には、そのスライド方向に沿ってバッテリーケー
ス８に収納された使用済みバッテリー３の受入れスペー
スＡと、同様のバッテリーケース８に収納された充電済
みバッテリー３’の待機スペースＢとなるバッテリーの
収納スペースが設けられている。前記２つのスペース
Ａ、Ｂにはバッテリーへの充電が可能なように充電台６
がそれぞれ設置されている。図中の符号２４は、スライ
ドベース５のショックアブソーバーであり、符号２５は
前記スペースＡ、Ｂ上のバッテリーの有無を確認する検
知器である。前記充電台６、６は、図２及び図３に示し
た充電機２６からの電力が供給される。前記のスペース
Ａ、Ｂにそれぞれ設けられた切欠き部ａ、ｂは、後述す
る移載手段を構成するフック１１のバッテリー移載時に
おける水平移動を可能とするために設けてある。

【００２２】詳細については後述するが、前記スライド
ベース５上の受入れスペースＡと待機スペースＢとは、
一回のバッテリー交換作業が終了した後は、その役割が
逆転する。つまり、Ａが待機スペース、Ｂは受入れスペ
ースとなり、これを交互に繰り返す動作を行うのであ
る。

【００２３】また、図示は省略したが、受入れスペース
を少なくとも１つ設け、充電済みバッテリーを待機させ
る待機スペースを複数設けたスライドベースを用いて実
施することも可能である。しかし、狭いスペースを有効
利用し、低コストで実施する目的、及び制御の容易性等
の観点からすると、本実施例のように、受入れ、待機の
両スペースを合計２つ設けたスライドベースを用いて実
施するのが最適といえる。

【００２４】無人走行車１とホームステーション２との
間には、バッテリー３又は３’の移載手段が設けられて
いる。

【００２５】前記バッテリーの移載手段は、図６及び図
１１並びに図１２に示したように、ホームステーション
２の交換作業位置Ｐに停車した無人走行車１に対し、バ
ッテリー移載方向へ水平移動する水平駆動手段のシリン
ダー９、及び同シリンダー９に移動可能に取り付けられ
て上下移動する上下駆動手段のシリンダー１０を備えて
いる。前記上下駆動手段のシリンダー１０には、バッテ
リー３、３’を収納したバッテリーケース８に係合する
先端上向きのＬ字形のフック１１が、前記シリンダー９
の水平駆動と併せて移動可能に設けられている。一方、
バッテリーケース８のホームステーション２側には、前
記フック１１と係合するフック受け１２が設けられてい
る。前記フック１１の上昇により当該フック１１と前記
フック受け１２との係合が行われ、この係合状態におけ
る前記フック１１の水平移動によってバッテリーケース
８に収納されたバッテリー３、３’の移載が行われる。
そして、同フック１１の下降によって当該フック１１と
フック受け１２との切り離しが行われるのである（請求
項４記載の発明）。

【００２６】上記した各シリンダー類には一例として空
気圧制御を用いたものを利用している。その他、油圧制
御シリンダー、或いはモーター駆動による直動等も採用
できる。図中の符号２７はシリンダーのエア切換弁、符
号２８は圧力弁である。図１１、図１２中の符号２９は
シリンダー９へ移動可能に取り付けられた移動台であ
る。符号３０は前記移動台にシリンダー１０を固定する
固定部材である。

【００２７】図示は省略したが、前記バッテリーの移載
手段として、水平駆動手段のシリンダー９と上下駆動手
段のシリンダー１０の配置を上下逆にして、水平駆動手
段のシリンダー９にフック１１を設けても同様に実施す
ることができる（請求項５記載の発明）。

【００２８】また、図９、図１０に示したように、バッ
テリー３、３’の収納されたバッテリーケース８のホー
ムステーション２側の側面に、無人走行車１のバッテリ
ー搭載スペースＣに設けた落し込み孔１３に嵌まりスト
ッパーとして働くロックバー１４が、弾性バネ３１によ
り鉛直方向下向きの作用力を受けて取り付けられてい
る。同じくバッテリーケース８のホームステーション２
側の側面に設けられた前記フック受け１２の内側に、該
フック受け１２とフック１１との係合で押し上げられロ
ックバー１４を解除する係止片１４ａが、当該ロックバ
ー１４から横向きに配置されている。これにより、無人
走行車１にバッテリー３、又は３’が収納されたバッテ
リーケース８が移載され、フック１１が下降し後退する
と、搭載スペースＣの落し込み孔１３にロックバー１４
の下端部が嵌まり込んでストッパーとして働き、走行中
の不用意なバッテリーの脱落を防止できる。前記ロック
バー１４は、移載の際にはフック１１により押し上げら
れるから移載作業に支障を来すことはない。また、図５
に示したように、ホームステーション２の受入れ、待機
両スペースＡ、Ｂにも落し込み孔１３が設けられてお
り、フック１１のフック受け１２からの離脱により下降
したロックバー１４が前記落し込み孔１３に嵌まり込ん
でストッパーとして働き、スライドベース５がスライド
する際に、スペースＡ、Ｂ上のバッテリーが不用意に移
動（位置ずれ）するのを防止できる構成である（請求項
６記載の発明）。

【００２９】無人走行車１は、図２に示したホームステ
ーション２のほぼ中間に設けた交換作業位置Ｐに、ある
程度の位置誤差をもって停車する。そこで、前記フック
１１とフック受け１２との係合を確実にするため、図１
３Ａ、Ｂに示したように、フック１１の先端が先細りに
形成され、当該先細り部１１ａが嵌まり込む形状の切欠
き部１５ａを有するガイド板１５が、バッテリーケース
８に設けられたフック受け１２の直下部に位置する無人
走行車１の側面に設けられ、フック１１とフック受け１
２との係合により、交換作業位置Ｐにおける無人走行車
の位置決めが可能に構成されている。より具体的には、
フック１１を水平駆動手段のシリンダー９により無人走
行車１の方向へ前進させ、同フック１１の先細り部１１
ａがガイド板１５の切欠き部１５ａに嵌まり込むことに
よりフック１１がフック受け１２の直下部へ正確に位置
決めされ、上下駆動手段のシリンダー１０によるフック
１１の上昇でフック受け１２とが確実に係合される（請
求項７記載の発明）。

【００３０】図８〜図１０に示したように、バッテリー
ケース８における無人走行車１の給電台４側、及びホー
ムステーション２の充電台６側の側面に、バッテリー３
又は３’からの通電ケーブルに接続された集電子１６ａ
を有するトロリー１６が設けられている。無人走行車１
の給電台４、及びホームステーション２の充電台６は、
共に前記トロリー１６の集電子１６ａを挟み込む間隔
で、それぞれ電極板１７と平行にトロリーガイド１８が
設けられた同一の構成であり、給電或いは充電に用いら
れるという役割のみが異なる。バッテリー３又は３’を
収納したバッテリーケース８の移載により、トロリー１
６の集電子１６ａは、前記給電台４又は充電台６の前記
電極板１７と前記トロリーガイド１８とに挟まれ、同電
極板１７と接触状態となって給電或いは充電が行われる
（請求項８記載の発明）。

【００３１】上記の構成に加え、無人走行車１及びホー
ムステーション２に、無人走行車１におけるバッテリー
交換の必要を知らせる信号と、ホームステーション２に
おけるバッテリーの交換準備の適否を知らせる信号とを
交信させる交信手段がそれぞれ設けられている（請求項
９記載の発明）。これら交信手段は、無人走行車１及び
ホームステーション２におけるそれぞれの制御部３２、
３３の中に組み込まれている（図３及び図４参照）。

【００３２】次に、上記構成のバッテリー自動交換装置
により実施される、請求項１に記載した発明に係る無人
走行車のバッテリー自動交換方法を、図１Ａ〜Ｅに示し
た実施形態に基いて説明する。

【００３３】先ず、無人走行車１におけるバッテリー交
換の必要を知らせる信号と、ホームステーション２にお
けるバッテリーの交換準備の適否を知らせる信号とを、
前記の無人走行車１とホームステーション２のそれぞれ
に設けた交信手段を用いて交信させる（図１Ａ）。つま
り、ホームステーション２側のバッテリーの充電完了だ
けでなく、トラブル等を含め、また、無人走行車１の稼
動状況についても様々な場合が想定され、その電力消費
によるバッテリー３の電圧の低下率が異なるので、上記
したバッテリー自動交換装置を効率的に利用し、無人走
行車の稼動率を下げないように、ホームステーション２
におけるバッテリー交換のタイミングをうまく見計らう
のである。

【００３４】そして、バッテリーの交換準備完了の信号
を受けた無人走行車１は、ホームステーション２の交換
作業位置Ｐに停車させる（図１Ｂ）。

【００３５】停車した無人走行車１を、ホームステーシ
ョン２に設けた図示省略のセンサーが検知すると、無人
走行車１に搭載した使用済みバッテリー３を上記した移
載手段によってスライドベース５上の受入れスペースＡ
へ移載させる（図１Ｃ）。続いて、スライドベース５を
スライドさせ、充電済みバッテリー３’を待機させた待
機スペースＢを交換作業位置Ｐに位置決めさせる（図１
Ｄ）。そして、前記充電済みバッテリー３’を待機スペ
ースＢから無人走行車のバッテリー搭載スペースＣへ上
記移載手段によって移載する（図１Ｅ）。

【００３６】前記スライドベース５上の受入れスペース
Ａと待機スペースＢとは、一回のバッテリー交換作業が
終了した後は、丁度その役割が逆転する。つまり、Ａが
待機スペース、Ｂは受入れスペースとなる。これを交互
に繰り返して、適宜にバッテリーの自動交換を行う。

【００３７】

【本発明が奏する効果】請求項１〜９に記載した発明に
係る無人走行車のバッテリー自動交換方法及び自動交換
装置によれば、幅が小さく長さ方向についても短いコン
パクトなホームステーションを実現できるので、誘導路
に沿った狭いスペースの有効利用が可能である。

【００３８】また、より迅速で効率的なバッテリー交換
が可能であり、ひいては無人走行車の稼動率の向上が図
れる。

【００３９】さらに、交換装置の構造はさほど複雑なも
のではなく、その制御自体はシンプルなので、全体とし
て低コストで実施できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】Ａ〜Ｅは本発明に係るバッテリー自動交換方法
の実施形態を示した説明図である。

【図２】本発明に係るバッテリー自動交換装置の実施形
態を示した平面図である。

【図３】前記バッテリー自動交換装置の実施形態を示し
た正面図である。

【図４】前記バッテリー自動交換装置において、無人走
行車側の構成を示した側面図である。

【図５】前記バッテリー自動交換装置において、ホーム
ステーション側の構成を示した平面図である。

【図６】前記バッテリー自動交換装置において、ホーム
ステーション側の構成を示した要部正面図である。

【図７】前記バッテリー自動交換装置において、ホーム
ステーション側の構成を示した側面図である。

【図８】前記バッテリー自動交換装置において、無人走
行車におけるバッテリーを収納したバッテリーケースの
構成を示した平面図である。

【図９】前記バッテリー自動交換装置において、無人走
行車におけるバッテリーを収納したバッテリーケースの
構成を示した正面図である。

【図１０】前記バッテリー自動交換装置において、無人
走行車におけるバッテリーを収納したバッテリーケース
の構成を示した側面図である。

【図１１】前記バッテリー自動交換装置における移載手
段の構成を示した平面図である。

【図１２】前記バッテリー自動交換装置における移載手
段の構成を示した正面図である。

【図１３】Ａ、Ｂはガイド板にフック先端の先細り部が
嵌まり込んだ状態を示した平面図、正面図である。

【符号の説明】Ｙ誘導路１無人走行車２ホームステーションＰ交換作業位置３、３’ バッテリーＡ受入れスペースＢ待機スペース４給電台Ｃバッテリー搭載スペース５スライドベース６充電台７転動コロ８バッテリーケース９水平駆動手段１０上下駆動手段１１フック１２フック受け１３落し込み孔１４ロックバー１４ａ係止片１１ａ（フック先端の）先細り部１５ａ（ガイド板の）切欠き部１５ガイド板１６ａ集電子１６トロリー１７電極板１８トロリーガイド

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１２年３月２３日（２０００．３．２
３）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】明細書

【発明の名称】無人走行車のバッテリー自動交換
装置

【特許請求の範囲】

【請求項１】路面に形成した誘導路に沿って自走する無
人走行車が、前記誘導路に沿って設けたホームステーシ
ョンの交換作業位置に停車すると、前記無人走行車に搭
載したバッテリーの交換を自動的に行う装置において、無人走行車に、給電台が設置されたバッテリーの搭載ス
ペースが設けられ、当該搭載スペース上にバッテリーが
搭載されていること、ホームステーションには、スライドベースが無人走行車
と平行する方向へ往復のスライドが可能に設けられ、該
スライドベースの上面に前記スライド方向に沿って使用
済みバッテリーの受入れスペースと充電済みバッテリー
の待機スペースとが設けられ、前記の各スペースにバッ
テリーへの充電が可能に充電台がそれぞれ設置されてい
ること、無人走行車とホームステーションとの間に、バッテリー
の移載手段が設けられていること、前記バッテリーは、下部に複数の転動コロを取り付けた
バッテリーケースに収納され、前記移載手段による無人
走行車とホームステーションとの間の移載が可能に構成
されていること、前記バッテリーの移載手段は、ホームステーションの交
換作業位置に停車した無人走行車に対しバッテリー移載
方向へ水平移動する水平駆動手段、及び同水平駆動手段
に移動可能に取り付けられた上下移動する上下駆動手段
を備え、当該上下駆動手段にはバッテリー又はバッテリ
ーケースに係合するフックが移動可能に設けられ、バッ
テリー又はバッテリーケースのホームステーション側
に、前記フックと係合するフック受けが設けられた構成
であること、をそれぞれ特徴とする、無人走行車のバッ
テリー自動交換装置。

【請求項２】バッテリーの移載手段は、上下移動する上
下駆動手段、及びホームステーションの交換作業位置に
停車した無人走行車に対しバッテリー移載方向へ水平移
動すると共に前記上下駆動手段に移動可能に取り付けら
れた水平駆動手段を備え、当該水平駆動手段にはバッテ
リー又はバッテリーケースに係合するフックが移動可能
に設けられ、バッテリー又はバッテリーケースのホーム
ステーション側に、前記フックと係合するフック受けが
設けられた構成であることを特徴とする、請求項１に記
載した無人走行車のバッテリー自動交換装置。

【請求項３】バッテリー又はバッテリーケースのホーム
ステーション側に、無人走行車のバッテリー搭載スペー
ス、及びホームステーションの受入れ、待機両スペース
にそれぞれ設けた落し込み孔に嵌まりストッパーとして
働くロックバーが鉛直方向下向きの作用力を受けて取り
付けられており、バッテリー又はバッテリーケースのホームステーション
側に設けられたフック受けの内側に、該フック受けとフ
ックとの係合で押し上げられてロックバーを解除する係
止片が当該ロックバーから横向きに配置されていること
を特徴とする、請求項１又は２に記載した無人走行車の
バッテリー自動交換装置。

【請求項４】フック先端が先細りに形成され、当該先細
り部が嵌まり込む形状の切欠き部を有するガイド板が、
バッテリー又はバッテリーケースに設けられたフック受
けの直下部に位置する無人走行車の側面に設けられ、フ
ックとフック受けとの係合における位置決めが可能に構
成されていることを特徴とする、請求項１〜３のいずれ
か一に記載した無人走行車のバッテリー自動交換装置。

【請求項５】バッテリー又はバッテリーケースにおける
無人走行車の給電台側及びホームステーションの充電台
側の側面に、バッテリーからの通電ケーブルに接続され
た集電子を有するトロリーが設けられ、無人走行車の給
電台及びホームステーションの充電台は、前記トロリー
の集電子を挟み込む間隔で、それぞれ電極板と平行にト
ロリーガイドが設けられていることを特徴とする、請求
項１〜４のいずれか一に記載した無人走行車のバッテリ
ー自動交換装置。

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、無人走行車のバ
ッテリーを自動的に交換する方法及び装置の技術分野に
属し、更に云えば、路面に形成した誘導路に沿って設け
たホームステーションに無人走行車を停車させ、当該無
人走行車に搭載したバッテリーの交換を自動的に行う装
置に関する。

【０００２】

【０００５】

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ための手段として、請求項１記載の発明に係る無人走行
車のバッテリー自動交換装置は、路面に形成した誘導路
に沿って自走する無人走行車が、前記誘導路に沿って設
けたホームステーションの交換作業位置に停車すると、
前記無人走行車に搭載したバッテリーの交換を自動的に
行う装置において、無人走行車に、給電台が設置された
バッテリーの搭載スペースが設けられ、当該搭載スペー
ス上にバッテリーが搭載されていること、ホームステー
ションには、スライドベースが無人走行車と平行する方
向へ往復のスライドが可能に設けられ、該スライドベー
スの上面に前記スライド方向に沿って使用済みバッテリ
ーの受入れスペースと充電済みバッテリーの待機スペー
スとが設けられ、前記の各スペースにバッテリーへの充
電が可能に充電台がそれぞれ設置されていること、無人
走行車とホームステーションとの間に、バッテリーの移
載手段が設けられていること、前記バッテリーは、下部
に複数の転動コロを取り付けたバッテリーケースに収納
され、前記移載手段による無人走行車とホームステーシ
ョンとの間の移載が可能に構成されていること、前記バ
ッテリーの移載手段は、ホームステーションの交換作業
位置に停車した無人走行車に対しバッテリー移載方向へ
水平移動する水平駆動手段、及び同水平駆動手段に移動
可能に取り付けられた上下移動する上下駆動手段を備
え、当該上下駆動手段にはバッテリー又はバッテリーケ
ースに係合するフックが移動可能に設けられ、バッテリ
ー又はバッテリーケースのホームステーション側に、前
記フックと係合するフック受けが設けられた構成である
こと、をそれぞれ特徴とする。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１に記載し
た無人走行車のバッテリー自動交換装置において、バッ
テリーの移載手段は、上下移動する上下駆動手段、及び
ホームステーションの交換作業位置に停車した無人走行
車に対しバッテリー移載方向へ水平移動すると共に前記
上下駆動手段に移動可能に取り付けられた水平駆動手段
を備え、当該水平駆動手段にはバッテリー又はバッテリ
ーケースに係合するフックが移動可能に設けられ、バッ
テリー又はバッテリーケースのホームステーション側
に、前記フックと係合するフック受けが設けられた構成
であることを特徴とする。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１又は２に
記載した無人走行車のバッテリー自動交換装置におい
て、バッテリー又はバッテリーケースのホームステーシ
ョン側に、無人走行車のバッテリー搭載スペース、及び
ホームステーションの受入れ、待機両スペースにそれぞ
れ設けた落し込み孔に嵌まりストッパーとして働くロッ
クバーが鉛直方向下向きの作用力を受けて取り付けられ
ており、バッテリー又はバッテリーケースのホームステ
ーション側に設けられたフック受けの内側に、該フック
受けとフックとの係合で押し上げられてロックバーを解
除する係止片が当該ロックバーから横向きに配置されて
いることを特徴とする。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項１〜３のい
ずれか一に記載した無人走行車のバッテリー自動交換装
置において、フック先端が先細りに形成され、当該先細
り部が嵌まり込む形状の切欠き部を有するガイド板が、
バッテリー又はバッテリーケースに設けられたフック受
けの直下部に位置する無人走行車の側面に設けられ、フ
ックとフック受けとの係合における位置決めが可能に構
成されていることを特徴とする。

【００１２】請求項５記載の発明は、請求項１〜４のい
ずれか一に記載した無人走行車のバッテリー自動交換装
置において、バッテリー又はバッテリーケースにおける
無人走行車の給電台側及びホームステーションの充電台
側の側面に、バッテリーからの通電ケーブルに接続され
た集電子を有するトロリーが設けられ、無人走行車の給
電台及びホームステーションの充電台は、前記トロリー
の集電子を挟み込む間隔で、それぞれ電極板と平行にト
ロリーガイドが設けられていることを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施形態及び実施例】本発明に係る無人走行車
のバッテリー自動交換方法は、路面に形成した誘導路に
沿って自走する無人走行車を、前記誘導路に沿って設け
たホームステーションの交換作業位置に停車させ、前記
無人走行車に搭載したバッテリーの交換を自動的に行う
方法として好適に実施される。この方法は、具体的に
は、請求項１〜５に記載した発明に係るバッテリー自動
交換装置によって実施される。

【００１４】先ず、請求項１〜５に記載した発明に係る
無人走行車のバッテリー自動交換装置を図２〜図１３に
示した実施形態により説明する。

【００１５】図２、図３に全体構成を示したように、無
人走行車１に、給電台４を設置したバッテリーの搭載ス
ペースＣが設けられ、当該搭載スペースＣ上にバッテリ
ー３が搭載されている。前記搭載スペースＣは、ホーム
ステーション２側にバッテリーの取出し口が設けられて
いる。図示した無人走行車１は、一例として中央に二段
の運搬用コンベア１９、１９を備えた構成であり、前記
バッテリーの搭載スペースＣは前方（後方も可能）に設
けられている（図４も参照）。

【００１６】前記バッテリー３は、図８〜図１０に詳示
したように、下部にバッテリーベース８ａによって複数
の転動コロ７…を取り付けたバッテリーケース８に収納
されている。それ故に、図示例のように無人走行車１の
搭載スペースＣとホームステーション２の受入れスペー
スＡとに多少の間隔がある場合でも、後述する移載手段
によって無人走行車１とホームステーション２との間を
スムーズに移載させることが可能である。ホームステー
ション２側に設けられた待機スペースＢ上の充電済みバ
ッテリー３’も同様な構成とされている。図中の符号２
０は、バッテリー搭載スペースＣへバッテリーケース８
を位置決めする手段としてバッテリーベース８ａの上下
方向と両側への移動を規制するために同スペースＣの両
サイドに立てられたガイドである。ガイド２０は、次に
述べるホームステーション２に設けられたスライドベー
ス５上の受入れスペースＡ、及び待機スペースＢにも同
様に設けられている。

【００１７】ホームステーション２には、図５〜図７に
詳示したように、スライドベース５が、スライド駆動手
段のシリンダー２１の伸縮によりレール２２上を走行す
る車輪２３によって無人走行車１と平行な方向へ往復の
スライドが可能に設けられている。該スライドベース５
の上面には、そのスライド方向に沿ってバッテリーケー
ス８に収納された使用済みバッテリー３の受入れスペー
スＡと、同様のバッテリーケース８に収納された充電済
みバッテリー３’の待機スペースＢとなるバッテリーの
収納スペースが設けられている。前記２つのスペース
Ａ、Ｂにはバッテリーへの充電が可能なように充電台６
がそれぞれ設置されている。図中の符号２４は、スライ
ドベース５のショックアブソーバーであり、符号２５は
前記スペースＡ、Ｂ上のバッテリーの有無を確認する検
知器である。前記充電台６、６は、図２及び図３に示し
た充電機２６からの電力が供給される。前記のスペース
Ａ、Ｂにそれぞれ設けられた切欠き部ａ、ｂは、後述す
る移載手段を構成するフック１１のバッテリー移載時に
おける水平移動を可能とするために設けてある。

【００１８】詳細については後述するが、前記スライド
ベース５上の受入れスペースＡと待機スペースＢとは、
一回のバッテリー交換作業が終了した後は、その役割が
逆転する。つまり、Ａが待機スペース、Ｂは受入れスペ
ースとなり、これを交互に繰り返す動作を行うのであ
る。

【００１９】また、図示は省略したが、受入れスペース
を少なくとも１つ設け、充電済みバッテリーを待機させ
る待機スペースを複数設けたスライドベースを用いて実
施することも可能である。しかし、狭いスペースを有効
利用し、低コストで実施する目的、及び制御の容易性等
の観点からすると、本実施例のように、受入れ、待機の
両スペースを合計２つ設けたスライドベースを用いて実
施するのが最適といえる。

【００２０】無人走行車１とホームステーション２との
間には、バッテリー３又は３’の移載手段が設けられて
いる。

【００２１】前記バッテリーの移載手段は、図６及び図
１１並びに図１２に示したように、ホームステーション
２の交換作業位置Ｐに停車した無人走行車１に対し、バ
ッテリー移載方向へ水平移動する水平駆動手段のシリン
ダー９、及び同シリンダー９に移動可能に取り付けられ
て上下移動する上下駆動手段のシリンダー１０を備えて
いる。前記上下駆動手段のシリンダー１０には、バッテ
リー３、３’を収納したバッテリーケース８に係合する
先端上向きのＬ字形のフック１１が、前記シリンダー９
の水平駆動と併せて移動可能に設けられている。一方、
バッテリーケース８のホームステーション２側には、前
記フック１１と係合するフック受け１２が設けられてい
る。前記フック１１の上昇により当該フック１１と前記
フック受け１２との係合が行われ、この係合状態におけ
る前記フック１１の水平移動によってバッテリーケース
８に収納されたバッテリー３、３’の移載が行われる。
そして、同フック１１の下降によって当該フック１１と
フック受け１２との切り離しが行われるのである。

【００２２】上記した各シリンダー類には一例として空
気圧制御を用いたものを利用している。その他、油圧制
御シリンダー、或いはモーター駆動による直動等も採用
できる。図中の符号２７はシリンダーのエア切換弁、符
号２８は圧力弁である。図１１、図１２中の符号２９は
シリンダー９へ移動可能に取り付けられた移動台であ
る。符号３０は前記移動台にシリンダー１０を固定する
固定部材である。

【００２３】図示は省略したが、前記バッテリーの移載
手段として、水平駆動手段のシリンダー９と上下駆動手
段のシリンダー１０の配置を上下逆にして、水平駆動手
段のシリンダー９にフック１１を設けても同様に実施す
ることができる（請求項２記載の発明）。

【００２４】また、図９、図１０に示したように、バッ
テリー３、３’の収納されたバッテリーケース８のホー
ムステーション２側の側面に、無人走行車１のバッテリ
ー搭載スペースＣに設けた落し込み孔１３に嵌まりスト
ッパーとして働くロックバー１４が、弾性バネ３１によ
り鉛直方向下向きの作用力を受けて取り付けられてい
る。同じくバッテリーケース８のホームステーション２
側の側面に設けられた前記フック受け１２の内側に、該
フック受け１２とフック１１との係合で押し上げられロ
ックバー１４を解除する係止片１４ａが、当該ロックバ
ー１４から横向きに配置されている。これにより、無人
走行車１にバッテリー３、又は３’が収納されたバッテ
リーケース８が移載され、フック１１が下降し後退する
と、搭載スペースＣの落し込み孔１３にロックバー１４
の下端部が嵌まり込んでストッパーとして働き、走行中
の不用意なバッテリーの脱落を防止できる。前記ロック
バー１４は、移載の際にはフック１１により押し上げら
れるから移載作業に支障を来すことはない。また、図５
に示したように、ホームステーション２の受入れ、待機
両スペースＡ、Ｂにも落し込み孔１３が設けられてお
り、フック１１のフック受け１２からの離脱により下降
したロックバー１４が前記落し込み孔１３に嵌まり込ん
でストッパーとして働き、スライドベース５がスライド
する際に、スペースＡ、Ｂ上のバッテリーが不用意に移
動（位置ずれ）するのを防止できる構成である（請求項
３記載の発明）。

【００２５】無人走行車１は、図２に示したホームステ
ーション２のほぼ中間に設けた交換作業位置Ｐに、ある
程度の位置誤差をもって停車する。そこで、前記フック
１１とフック受け１２との係合を確実にするため、図１
３Ａ、Ｂに示したように、フック１１の先端が先細りに
形成され、当該先細り部１１ａが嵌まり込む形状の切欠
き部１５ａを有するガイド板１５が、バッテリーケース
８に設けられたフック受け１２の直下部に位置する無人
走行車１の側面に設けられ、フック１１とフック受け１
２との係合により、交換作業位置Ｐにおける無人走行車
の位置決めが可能に構成されている。より具体的には、
フック１１を水平駆動手段のシリンダー９により無人走
行車１の方向へ前進させ、同フック１１の先細り部１１
ａがガイド板１５の切欠き部１５ａに嵌まり込むことに
よりフック１１がフック受け１２の直下部へ正確に位置
決めされ、上下駆動手段のシリンダー１０によるフック
１１の上昇でフック受け１２とが確実に係合される（請
求項４記載の発明）。

【００２６】図８〜図１０に示したように、バッテリー
ケース８における無人走行車１の給電台４側、及びホー
ムステーション２の充電台６側の側面に、バッテリー３
又は３’からの通電ケーブルに接続された集電子１６ａ
を有するトロリー１６が設けられている。無人走行車１
の給電台４、及びホームステーション２の充電台６は、
共に前記トロリー１６の集電子１６ａを挟み込む間隔
で、それぞれ電極板１７と平行にトロリーガイド１８が
設けられた同一の構成であり、給電或いは充電に用いら
れるという役割のみが異なる。バッテリー３又は３’を
収納したバッテリーケース８の移載により、トロリー１
６の集電子１６ａは、前記給電台４又は充電台６の前記
電極板１７と前記トロリーガイド１８とに挟まれ、同電
極板１７と接触状態となって給電或いは充電が行われる
（請求項５記載の発明）。

【００２７】上記の構成に加え、無人走行車１及びホー
ムステーション２に、無人走行車１におけるバッテリー
交換の必要を知らせる信号と、ホームステーション２に
おけるバッテリーの交換準備の適否を知らせる信号とを
交信させる交信手段がそれぞれ設けられている。これら
交信手段は、無人走行車１及びホームステーション２に
おけるそれぞれの制御部３２、３３の中に組み込まれて
いる（図３及び図４参照）。

【００２８】次に、上記構成のバッテリー自動交換装置
による無人走行車のバッテリー自動交換方法を、図１Ａ
〜Ｅに示した実施形態に基いて説明する。

【００２９】先ず、無人走行車１におけるバッテリー交
換の必要を知らせる信号と、ホームステーション２にお
けるバッテリーの交換準備の適否を知らせる信号とを、
前記の無人走行車１とホームステーション２のそれぞれ
に設けた交信手段を用いて交信させる（図１Ａ）。つま
り、ホームステーション２側のバッテリーの充電完了だ
けでなく、トラブル等を含め、また、無人走行車１の稼
動状況についても様々な場合が想定され、その電力消費
によるバッテリー３の電圧の低下率が異なるので、上記
したバッテリー自動交換装置を効率的に利用し、無人走
行車の稼動率を下げないように、ホームステーション２
におけるバッテリー交換のタイミングをうまく見計らう
のである。

【００３０】そして、バッテリーの交換準備完了の信号
を受けた無人走行車１は、ホームステーション２の交換
作業位置Ｐに停車させる（図１Ｂ）。

【００３１】停車した無人走行車１を、ホームステーシ
ョン２に設けた図示省略のセンサーが検知すると、無人
走行車１に搭載した使用済みバッテリー３を上記した移
載手段によってスライドベース５上の受入れスペースＡ
へ移載させる（図１Ｃ）。続いて、スライドベース５を
スライドさせ、充電済みバッテリー３’を待機させた待
機スペースＢを交換作業位置Ｐに位置決めさせる（図１
Ｄ）。そして、前記充電済みバッテリー３’を待機スペ
ースＢから無人走行車のバッテリー搭載スペースＣへ上
記移載手段によって移載する（図１Ｅ）。

【００３２】前記スライドベース５上の受入れスペース
Ａと待機スペースＢとは、一回のバッテリー交換作業が
終了した後は、丁度その役割が逆転する。つまり、Ａが
待機スペース、Ｂは受入れスペースとなる。これを交互
に繰り返して、適宜にバッテリーの自動交換を行う。

【００３３】

【本発明が奏する効果】請求項１〜５に記載した発明に
係る無人走行車のバッテリー自動交換装置によれば、幅
が小さく長さ方向についても短いコンパクトなホームス
テーションを実現できるので、誘導路に沿った狭いスペ
ースの有効利用が可能である。

【００３４】また、より迅速で効率的なバッテリー交換
が可能であり、ひいては無人走行車の稼動率の向上が図
れる。

【００３５】さらに、交換装置の構造はさほど複雑なも
のではなく、その制御自体はシンプルなので、全体とし
て低コストで実施できる。

【図面の簡単な説明】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者久田幸男静岡県静岡市小鹿二丁目24番１号矢崎化工株式会社内Ｆターム(参考） 3D035 AA00 AA01 BA02 5G003 FA01 FA06 5H030 AA08 AS08 BB12 FF51 5H115 PC06 PG04 PI16 PI29 PO08 SL01 SL05

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】路面に形成した誘導路に沿って自走する無
人走行車を、前記誘導路に沿って設けたホームステーシ
ョンの交換作業位置に停車させ、前記無人走行車に搭載
したバッテリーの交換を自動的に行う方法であって、無人走行車におけるバッテリー交換の必要を知らせる信
号と、ホームステーションにおけるバッテリーの交換準
備の適否を知らせる信号とを交信させ、交換準備完了の
信号を受けた無人走行車は、ホームステーションの交換
作業位置に停車させること、停車した無人走行車を検知した後に、ホームステーショ
ンの受入れスペースへ無人走行車の使用済みバッテリー
を移載手段によって移載させ、続いて同ホームステーシ
ョンの待機スペースに待機させた充電済みバッテリーを
移載手段によって無人走行車へ移載させることを特徴と
する、無人走行車のバッテリー自動交換方法。
【請求項２】路面に形成した誘導路に沿って自走する無
人走行車が、前記誘導路に沿って設けたホームステーシ
ョンの交換作業位置に停車すると、前記無人走行車に搭
載したバッテリーの交換を自動的に行う装置であって、無人走行車に、給電台が設置されたバッテリーの搭載ス
ペースが設けられ、当該搭載スペース上にバッテリーが
搭載されていること、ホームステーションには、スライドベースが無人走行車
と平行する方向へ往復のスライドが可能に設けられ、該
スライドベースの上面に前記スライド方向に沿って使用
済みバッテリーの受入れスペースと充電済みバッテリー
の待機スペースとが設けられ、前記の各スペースにバッ
テリーへの充電が可能に充電台がそれぞれ設置されてい
ること、無人走行車とホームステーションとの間に、バッテリー
の移載手段が設けられていること、をそれぞれ特徴とす
る、無人走行車のバッテリー自動交換装置。
【請求項３】バッテリーは、下部に複数の転動コロを取
り付けたバッテリーケースに収納され、移載手段による
無人走行車とホームステーションとの間の移載が可能に
構成されていることを特徴とする、請求項２記載の無人
走行車のバッテリー自動交換装置。
【請求項４】バッテリーの移載手段は、ホームステーシ
ョンの交換作業位置に停車した無人走行車に対しバッテ
リー移載方向へ水平移動する水平駆動手段、及び同水平
駆動手段に移動可能に取り付けられた上下移動する上下
駆動手段を備え、当該上下駆動手段にはバッテリー又は
バッテリーケースに係合するフックが移動可能に設けら
れ、バッテリー又はバッテリーケースのホームステーシ
ョン側に、前記フックと係合するフック受けが設けられ
た構成であることを特徴とする、請求項２又は３に記載
の無人走行車のバッテリー自動交換装置。
【請求項５】バッテリーの移載手段は、上下移動する上
下駆動手段、及びホームステーションの交換作業位置に
停車した無人走行車に対しバッテリー移載方向へ水平移
動すると共に前記上下駆動手段に移動可能に取り付けら
れた水平駆動手段を備え、当該水平駆動手段にはバッテ
リー又はバッテリーケースに係合するフックが移動可能
に設けられ、バッテリー又はバッテリーケースのホーム
ステーション側に、前記フックと係合するフック受けが
設けられた構成であることを特徴とする、請求項２又は
３に記載の無人走行車のバッテリー自動交換装置。
【請求項６】バッテリー又はバッテリーケースのホーム
ステーション側に、無人走行車のバッテリー搭載スペー
ス、及びホームステーションの受入れ、待機両スペース
にそれぞれ設けた落し込み孔に嵌まりストッパーとして
働くロックバーが鉛直方向下向きの作用力を受けて取り
付けられ、バッテリー又はバッテリーケースのホームス
テーション側に設けられたフック受けの内側に、該フッ
ク受けとフックとの係合で押し上げられてロックバーを
解除する係止片が当該ロックバーから横向きに配置され
ていることを特徴とする、請求項４又は５記載の無人走
行車のバッテリー自動交換装置。
【請求項７】フック先端が先細りに形成され、当該先細
り部が嵌まり込む形状の切欠き部を有するガイド板が、
バッテリー又はバッテリーケースに設けられたフック受
けの直下部に位置する無人走行車の側面に設けられ、フ
ックとフック受けとの係合における位置決めが可能に構
成されていることを特徴とする、請求項４〜６のいずれ
か一に記載の無人走行車のバッテリー自動交換装置。
【請求項８】バッテリー又はバッテリーケースにおける
無人走行車の給電台側及びホームステーションの充電台
側の側面に、バッテリーからの通電ケーブルに接続され
た集電子を有するトロリーが設けられ、無人走行車の給
電台及びホームステーションの充電台は、前記トロリー
の集電子を挟み込む間隔で、それぞれ電極板と平行にト
ロリーガイドが設けられていることを特徴とする、請求
項２〜７のいずれか一に記載の無人走行車のバッテリー
自動交換装置。
【請求項９】無人走行車及びホームステーションに、無
人走行車におけるバッテリー交換の必要を知らせる信号
と、ホームステーションにおけるバッテリーの交換準備
の適否を知らせる信号とを交信させる交信手段がそれぞ
れ設けられていることを特徴とする、請求項２〜８のい
ずれか一に記載の無人走行車のバッテリー自動交換装
置。