JP2000316873A - 内視鏡観察システムおよび内視鏡保持具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】内視鏡の観察方向の変更に応じて或いは内視鏡
に不意な力が作用した際に内視鏡の保持状態を適切に制
御でき、内視鏡の移動に伴う生体組織の損傷を防止する
ことができる内視鏡観察システムおよび内視鏡保持具の
提供を目的としている。 【解決手段】本発明の内視鏡観察システムは、複数の方
向の観察が可能な内視鏡１０と、内視鏡１０の観察方向
を変更する観察方向変更手段１５ａと、内視鏡１０を移
動可能に保持するとともに、内視鏡１０を任意の位置に
位置決め固定する機能を有する内視鏡保持具１１と、内
視鏡１０の観察方向を検出する観察方向検出手段１６
と、観察方向検出手段１６の検出結果に基づいて内視鏡
保持具１０の保持状態を制御する制御手段１４とを備え
たことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は内視鏡観察システム
および内視鏡保持具に関する。

【０００２】

【従来の技術】内視鏡観察下における手術においては、
体腔内に内視鏡を挿入するとともに、内視鏡に取り付け
られた撮像手段であるＴＶカメラによって撮像された観
察像をモニタにて観察しながら処置を行なう。この場
合、術者は、一般に、手術器具を手に保持しているた
め、内視鏡を術部で確実に保持するために内視鏡保持具
を使用する。

【０００３】前記内視鏡保持具は、例えば特開平８−１
３１４５６号公報、米国特許（ＵＳＰ）第５５４０６４
９号、特開平６−２６１９１１号公報等に開示されてお
り、内視鏡を術者の所望する位置および方向から術部へ
導くことができるように、３次元的な自由度を有してい
る。術者は、前記内視鏡保持具により内視鏡を任意の位
置および方向に移動させたり、内視鏡自体をその挿入方
向の中心軸回り（内視鏡の長手方向の中心軸回り）に回
転させたりすることによって、内視鏡の観察対象を変更
する。

【０００４】また、内視鏡の中には、それ１つで複数の
方向の観察が可能なタイプのものがある（特開平１０−
２１１１６２号公報等参照）。このようなタイプの内視
鏡は、観察方向を切り換えるための手段を備えており、
例えば、観察方向がその長手軸方向（挿入方向）に設定
される直視状態と、観察方向がその長手軸方向に対して
所定の角度をなす側方に設定される側視状態とに切り換
え可能となっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、内視鏡によ
る側視観察下においては、術者は、内視鏡の先端側前方
の状態を観察することができないため、内視鏡を誤って
軸方向に移動させてしまい（あるいは、軸方向の移動に
気が付かずに）、内視鏡の先端によって生体を傷付けて
しまう場合がある。

【０００６】こうした事態は、特に、複数の方向の観察
が可能な内視鏡において、その観察方向が直視から側視
に変更された場合に生じ易く、また、そのような内視鏡
を内視鏡保持具によって保持する場合にも生じ易い。例
えば、内視鏡保持具がフリーに動作できる状態下で、術
者や助手が誤って内視鏡保持具に触れたり、内視鏡の先
端側前方の状態を観察することができない側視観察に切
り換えた状態で、術者等が不用意に内視鏡保持具を介し
て内視鏡を動かしてしまうと、内視鏡が軸方向前方に移
動して、内視鏡の先端が生体に突き当たってしまう場合
がある。

【０００７】また、内視鏡の先端が生体に突き当たる
と、内視鏡はその反作用として軸方向手元側（内視鏡を
生体内から押し出そうとする押し出し方向）に力を受け
るが、内視鏡保持具によって内視鏡が保持されて内視鏡
保持具に対して内視鏡が移動できない状態では、内視鏡
に作用する前記押し出し方向の力は内視鏡保持具が移動
されない限り逃がされることはなく、その場合には、内
視鏡を軸方向前方に移動させる力が生体にそのまま作用
し、生体が損傷を受けてしまうことになる。

【０００８】こうした問題は、従来技術において考慮さ
れておらず、したがって、従来技術をもって解決するこ
とはできない。すなわち、例えば前記特開平８−１３１
４５６号公報の技術では、内視鏡の観察可能状態を検出
して内視鏡保持具の動きを制限しているだけであり、内
視鏡の観察方向が変更された場合、それに応じて内視鏡
保持具の動きを適切に制限することができない。また、
前記ＵＳＰ５５４０６４９号の技術では、内視鏡の繰り
出しや回転によって観察位置を移動できるにもかかわら
ず、内視鏡保持具の動きを制限する手段がないため、術
者は細心の注意を払って内視鏡の位置決めを行なわなけ
ればならない。また、前記特開平６−２６１９１１号公
報の技術では、内視鏡保持具の動きの制限を選択的に行
なうことができるが、選択方法は術者に任されており、
術者は細心の注意を払って動きの制限を選択しなければ
ならない。また、この技術では、内視鏡が保持具に摺動
自在に取り付けられている。しかし、内視鏡は術者が意
図的に操作しなければ摺動できないように固定されてい
るため、術者は、不意の操作による術部への損傷を防ぐ
ため、細心の注意を払って保持具および内視鏡の操作を
行なわなければならない。

【０００９】本発明は前記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、内視鏡の観察方向の
変更に応じて或いは内視鏡に不意な力が作用した際に内
視鏡の保持状態を適切に制御でき、内視鏡の移動に伴う
生体組織の損傷を防止することができる内視鏡観察シス
テムおよび内視鏡保持具を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、請求項１に記載された内視鏡観察システムは、複数
の方向の観察が可能な内視鏡と、前記内視鏡の観察方向
を変更する観察方向変更手段と、前記内視鏡を移動可能
に保持するとともに、内視鏡を任意の位置に位置決め固
定する機能を有する内視鏡保持具と、前記内視鏡の観察
方向を検出する観察方向検出手段と、前記観察方向検出
手段の検出結果に基づいて前記内視鏡保持具の保持状態
を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。

【００１１】また、請求項２に記載された発明は、内視
鏡を保持する内視鏡保持具において、前記内視鏡または
前記内視鏡保持具に対して少なくとも１つの方向から所
定の力量を超える外力が加わった時に、前記内視鏡の保
持状態を解除する内視鏡保持部を備えたことを特徴とす
る。

【００１２】また、請求項３に記載された発明は、請求
項２に記載された発明において、少なくとも１つの方向
から加えられた外力を検出する外力検出手段を備え、前
記内視鏡保持部は、前記外力検出手段からの検出結果に
基づいて、前記内視鏡の保持状態を解除することを特徴
とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施形態について説明する。

【００１４】図１〜図５は本発明の第１の実施形態を示
している。図１に示されるように、本実施形態に係る医
療用観察システムは、鏡体１を有する手術用顕微鏡と、
手術用顕微鏡とともに使用される内視鏡観察システムと
から構成されている。前記内視鏡観察システムは、内視
鏡としての硬性鏡１０と、硬性鏡１０を保持する内視鏡
保持具１１と、硬性鏡１０および内視鏡保持具１１を操
作するためのフットスイッチ１５と、硬性鏡１０の視野
方向を制御するための視野変更制御部１６と、内視鏡保
持具１１を制御するための内視鏡保持具制御部１４とを
備えている。

【００１５】手術用顕微鏡の鏡体１は、図示しない架台
に取り付けられており、３次元空間の所望の位置に位置
決めされている。鏡体１の位置を検知するために、鏡体
１の外面には、公知のナビゲーション用のマーカ９が設
けられている。立体観察が行なえるように、鏡体１に
は、対物レンズ２と、一対の変倍光学系３ａ，３ｂと、
一対の結像光学系（結像レンズ）４ａ，４ｂと、一対の
接眼光学系（接眼レンズ）５ａ，５ｂとからなる立体観
察光学系が設けられている。

【００１６】結像光学系４ａ，４ｂと接眼光学系５ａ，
５ｂとの間には一対のミラー６ａ，６ｂが設けられてい
る。これらのミラー６ａ，６ｂは、図２に示されるよう
に、全反射部３３と半反射部３４とを有しており、ソレ
ノイド３２ａ，３２ｂにより、図中実線で示される位置
と破線で示される位置との間で回動される。なお、図２
には、簡単のため、片側の光路のみが示されている。

【００１７】また、硬性鏡１０の観察画像を手術用顕微
鏡の視野内に投影するために、手術用顕微鏡の観察光軸
と直交するミラー６ａ，６ｂの光軸上には、結像レンズ
７ａ，７ｂと液晶モニター８ａ，８ｂとが設けられてい
る。

【００１８】図１に示されるように、硬性鏡１０は、内
視鏡保持具１１により、３次元空間の所望の位置に位置
決めされている。内視鏡保持具１１は、６つの自由度を
有するアーム１３と、アーム１３の先端に設けられ且つ
硬性鏡１０を保持する内視鏡保持部１２とを備えてい
る。アーム１３は、複数のアーム部が支軸ａ〜ｆを介し
て互いに回動可能に連結されることによって構成されて
いる。各支軸ａ〜ｆには図示しない電磁ブレーキが内蔵
されており、各電磁ブレーキは内視鏡保持具制御部１４
に接続されている。

【００１９】また、フットスイッチ１５は、硬性鏡１０
の観察方向を切り換える観察方向変更手段を構成する観
察方向切り換えスイッチ（ＳＷ）１５ａと、前記電磁ブ
レーキによる制動状態を解除してアーム１３の自由な動
作を許容するためのアーム解除スイッチ（ＳＷ）１５ｂ
とを有している。また、フットスイッチ１５は、内視鏡
保持具制御部１４と視野変更制御部１６とにそれぞれ接
続されている。

【００２０】硬性鏡１０の手元側には、硬性鏡１０の位
置検出に利用されるナビゲーション用のマーカ１７と、
撮像手段としてのＴＶカメラヘッド１８とが取り付けら
れている。ＴＶカメラヘッドはカメラコントロールユニ
ット（以下、ＣＣＵという。）１９に接続され、ＣＣＵ
１９は画像変換手段２０に接続され、画像変換手段２０
はモニタ２１とミキサ２２ａ，２２ｂとにそれぞれ接続
されている。

【００２１】また、視野変更制御部１６は、内視鏡保持
具制御部１４と、画像変換手段２０と、ナビゲーション
用ワークステーション（以下、ＷＳという。）２３とに
それぞれ接続されている。ＷＳ２３は、ＷＳ用モニタ２
４と、公知のナビゲーション用デジタイザ２５と、ミキ
サ２２ａ，２２ｂとにそれぞれ接続されている。

【００２２】硬性鏡１０および内視鏡保持部１２の詳細
が図３に示されている。図示のように、内視鏡保持部１
２は、硬性鏡１０が挿通可能な取付孔を有する保持部本
体１２ａと、硬性鏡１０を保持部本体１２ａに所定の力
量で固定するための重さ出し機構２６とからなる。ま
た、硬性鏡１０は、その手元側に、ストッパ２７を有し
ている。このストッパ２７は、硬性鏡１０が保持部本体
１２ａの前記取付孔内に挿通された際に、保持部本体１
２ａの上端と当接して、保持部本体１２ａの下端からの
硬性鏡１０の突出量を規制する。

【００２３】重さ出し機構２６は、保持部本体１２ａに
螺着され且つその先端が保持部本体１２ａの前記取付孔
に挿通される硬性鏡１０の外面に当て付けられるビス２
６ａからなる。ビス２６ａは、保持部本体１２ａに対す
る捩じ込み量（締め付け量）が調整されることにより、
硬性鏡１０の外面に対するその先端の圧接度合が調整さ
れる。すなわち、重さ出し機構２６は、ストッパ２７と
協働して硬性鏡１０を保持部本体１２ａに対して支持す
るとともに、ビス２６ａによる調整操作によって硬性鏡
１０の移動力量（操作力量）の重さを調整して、硬性鏡
１０に所定の力量以上の力が加わった時にのみ硬性鏡１
０の引き抜き方向（図中に矢印Ａで示される軸方向）へ
の移動または回転（硬性鏡１０の長手中心軸を中心とす
る図中矢印Ｂで示される方向の回転）を許容する。

【００２４】また、硬性鏡１０の先端部には、直視用対
物レンズ２８と側視用対物レンズ２９とが配設されてい
る。直視用対物レンズ２８の中心を通る光軸と側視用対
物レンズ２９の中心を通る光軸との交点付近には、観察
方向を直視と側視との間で切り換えるための可動ミラー
３０が設けられている。可動ミラー３０は、視野変更制
御部１６によって制御されるアクチュエータ３１によ
り、図中実線で示される位置と破線で示される位置との
間で回動される。

【００２５】次に、上記構成の医療用観察システムの作
用について説明する。

【００２６】手術用顕微鏡のみを使用して術部を観察す
る場合には、鏡体１を所望の位置に位置決めして接眼レ
ンズ５ａ，５ｂを覗くだけで良い。通常、ソレノイド３
２ａ，３２ｂはＯＦＦ状態にあり、ミラー６ａ，６ｂは
図中破線で示される位置にあるため、図示しない光源か
ら照射された光束は、対物レンズ２を通じて鏡体１内に
入射し、変倍光学系３ａ，３ｂと結像レンズ４ａ，４ｂ
と接眼レンズ５ａ，５ｂとを経由して、術者の眼に導か
れる。したがって、術者は術部を立体的に観察すること
ができる。

【００２７】手術用顕微鏡と硬性鏡１０とを併用する場
合には、まず、フットスイッチ１５のアーム解除ＳＷ１
５ｂをＯＮして、内視鏡保持具１１のアーム１３のロッ
ク状態を解除する。この場合、アーム解除ＳＷ１５ｂか
らのＯＮ信号は内視鏡保持具制御部１４に伝達され、内
視鏡保持具制御部１４はアーム１３の支軸ａ〜ｆに内蔵
された図示しない６つの電磁ブレーキを解除する。した
がって、術者は、内視鏡保持具１１に保持された硬性鏡
１０を軽い力で移動させることができる。

【００２８】次に、内視鏡保持具１１に保持された硬性
鏡１０を３次元空間内の所望の位置に位置決めする。こ
の時、観察方向切り換えＳＷ１５ａがＯＮされていない
状態（ＯＦＦ状態）では、硬性鏡１０に内蔵された可動
ミラー３０は、図中破線で示される位置にある。そのた
め、硬性鏡１０は直視状態となっている。すなわち、硬
性鏡１０の観察方向はその長手軸方向（挿入方向）に設
定されている。したがって、直視用対物レンズ２８に入
射した光束は、ＴＶカメラヘッド１８の図示しない撮像
素子上に結像し、電気信号に変換される。この電気信号
は、ＣＣＵ１９に伝達されて規格化された映像信号に変
換された後、ＣＣＵ１９から画像変換手段２０へと出力
される。

【００２９】また、観察方向切り換えＳＷ１５ａがＯＮ
されていない状態（ＯＦＦ状態）では、硬性鏡１０が直
視状態である旨の信号が視野変更制御部１６からＷＳ２
３および画像変換手段２０に出力される。画像変換手段
２０は、直視状態である旨の信号を受け取ると、ＣＣＵ
１９からの映像信号をそのままモニタ２１およびミキサ
２２ａ，２２ｂに出力する。

【００３０】一方、デジタイザ２５は、手術用顕微鏡の
鏡体１に設けられたマーカ９および硬性鏡１０に設けら
れたマーカ１７を撮影している。デジタイザ２５で撮影
されたマーカ９，１７はＷＳ２３で画像処理され、これ
によって、顕微鏡観察位置および硬性鏡１０の先端位置
が演算される。すなわち、顕微鏡視野内における硬性鏡
１０の先端位置および硬性鏡１０の挿入方向が演算され
る。ＷＳ２３は、顕微鏡視野内の液晶モニタ８ａ，８ｂ
の硬性鏡１０の先端位置に対応する位置を起点に、直視
状態である旨の信号に基づいて、硬性鏡１０の挿入方向
に矢印マーカ画像を作成する。矢印マーカ画像は、ＷＳ
２３からミキサ２２ａ，２２ｂへ出力される。ミキサ２
２ａ，２２ｂは、入力された矢印マーカ画像をベース
に、画像変換手段２０からの硬性鏡画像を左１／４部分
にスーパーインポーズする。この時の合成された画像が
図４の（ｃ）に示されている。この画像はミキサ２２
ａ，２２ｂから液晶モニタ８ａ，８ｂに入力される。

【００３１】この状態で、図示しない入力手段を介して
ソレノイド３２ａ，３２ｂがＯＮされると、ミラー６
ａ，６ｂが図中実線で示される位置に移動し、液晶モニ
タ８ａ，８ｂに入力された画像が顕微鏡視野内で観察可
能となる。すなわち、液晶モニタ８ａ，８ｂに入力され
た図４の（ｃ）に示される画像は、結像レンズ７ａを介
してミラー６ａ，６ｂで反射され、接眼レンズ５ａ，５
ｂを通じて術者に観察される。この場合、液晶モニタ８
ａ，８ｂの左１／４に投影された硬性鏡画像は、ミラー
６ａ，６ｂの全反射部３３によって反射され、術者の眼
に導かれる。残りの３／４は、半反射部３４で反射さ
れ、顕微鏡光学像と重像されて術者の眼に導かれる。し
たがって、術者は、図４の（ｄ）に示された像を顕微鏡
によって観察することができ、これにより、硬性鏡１０
の先端が顕微鏡視野の死角に入った場合でも、硬性鏡１
０の先端位置および観察方向を把握しながら硬性鏡１０
の位置決めを行なうことができる。

【００３２】このようにして硬性鏡１０の位置決めが終
了したら、アーム解除ＳＷ１５ｂをＯＦＦする。この信
号は内視鏡保持具制御部１４に伝達され、アーム１３の
支軸ａ〜ｆに内蔵された図示しない電磁ブレーキがロッ
クされる。これにより、硬性鏡１０の位置決め状態がロ
ックされる。

【００３３】次に、硬性鏡１０によって側視観察を行な
う場合には、フットスイッチ１５の観察方向切り換えＳ
Ｗ１５ａをＯＮする。このＯＮ信号は視野変更制御部１
６に伝達され、これにより、視野変更制御部１６は、ア
クチュエータ３１に駆動信号を出力するとともに、内視
鏡保持具制御部１４と画像変換手段２０とＷＳ２３とに
対して側視状態である旨の信号を出力する。

【００３４】内視鏡保持具制御部１４は、視野変更制御
部１６から側視状態である旨の信号が入力されている
間、アーム解除ＳＷ１５ｂの入力を受け付けない。すな
わち、側視状態の時にアーム解除ＳＷ１５ｂを操作して
も、電磁ブレーキのロック状態は維持され（解除され
ず）、硬性鏡１０を現在の位置から移動させることはで
きない。

【００３５】また、アクチュエータ３１は、視野変更制
御部１６から駆動信号を受け取ると、可動ミラー３０を
図３に実線で示される位置へ移動させる。これにより、
側視用対物レンズ２９からの入射光束による像がＴＶカ
メラヘッド１８によって撮像されてＣＣＵ１９で映像信
号に変換される。

【００３６】また、画像変換手段２０は、視野変更制御
部１６から側視状態である旨の信号を受け取ると、ＣＣ
Ｕ１９からの映像信号を画像変換する。すなわち、側視
用対物レンズ２９から入射した光束は、一回反射でＴＶ
カメラヘッド１８に撮像されるため、鏡像となる。その
ため、画像変換手段２０は、この鏡像を補正すべく画像
変換を行ない、変換した画像をモニタ２１およびミキサ
２２ａ，２２ｂに出力する。

【００３７】また、ＷＳ２３は、視野変更制御部１６か
ら側視状態である旨の信号を受け取ると、顕微鏡視野内
における硬性鏡１０の先端位置、硬性鏡１０の挿入方
向、硬性鏡１０の観察方向をそれぞれ演算する。そし
て、ＷＳ２３は、この演算結果に基づいて、顕微鏡視野
内の硬性鏡１０の先端位置に適合する位置を起点に、硬
性鏡１０の観察方向に矢印マーカ画像を作成する。この
矢印マーカ画像は、直視状態の時と同様に、ミキサ２２
ａ，２２ｂで硬性鏡１０の画像と合成される。合成され
た画像が図４の（ａ）に示されている。したがって、術
者は、図４の（ｂ）に示された像を顕微鏡によって観察
することができる。

【００３８】以上説明したように、本実施形態では、硬
性鏡１０が直視状態にある時にのみ、内視鏡保持具１１
を介して硬性鏡１０を移動させることができるようにな
っている。すなわち、本実施形態において、視野変更制
御部１６は、フットスイッチ１５の観察方向切り換えＳ
Ｗ１５ａのＯＮ／ＯＦＦ状態を検知して硬性鏡１０の観
察方向を検出する観察方向検出手段を構成しており、観
察方向切り換えＳＷ１５ａからＯＮ信号を受け取らない
時すなわち硬性鏡１０が直視状態にある時には内視鏡保
持具制御部１４に信号を出力せず、また、観察方向切り
換えＳＷ１５ａからＯＮ信号を受け取った時すなわち硬
性鏡１０が側視状態にある時には内視鏡保持具制御部１
４にその旨の信号を出力する。一方、内視鏡保持具制御
部１４は、視野変更制御部１６からの出力信号を受け取
らない時には、フットスイッチ１５のアーム解除ＳＷ１
５ｂからのＯＮ信号に基づいて、内視鏡保持具１１のア
ーム１３に設けられた電磁ブレーキのロック状態を解除
して硬性鏡１０の自由な移動を許容するとともに、視野
変更制御部１６から出力信号を受け取った時には、その
信号に基づいて、内視鏡保持具１１のアーム１３に設け
られた電磁ブレーキのロック状態を解除不可能とし、硬
性鏡１０のそれ以上の動きを阻止する。つまり、本実施
形態では、視野変更制御部１６によって硬性鏡１０の観
察方向が検出されるとともに、その検出結果により内視
鏡保持具制御部１４が内視鏡保持具１１による硬性鏡１
０の保持状態を制御するようになっている。

【００３９】このように、硬性鏡１０が直視状態にある
時に硬性鏡１０の移動を可能とし、硬性鏡１０が側視状
態にある時には硬性鏡１０の移動を不可能とする制御形
態を採用すれば、硬性鏡１０の先端側前方の状態が把握
できない側視状態下で硬性鏡１０を不用意に動かして硬
性鏡１０によって患部を傷付けてしまう（硬性鏡１０の
軸方向の移動に術者が気付かず、硬性鏡１０の先端によ
って術部を損傷させてしまう）といった事態を回避する
ことができる。

【００４０】また、本実施形態では、内視鏡保持具１１
がフリー状態にある場合（硬性鏡１０が直視状態で、ア
ーム１３が電磁ブレーキ解除状態にある場合）、硬性鏡
１０に所定の力量以上の力が加わると、重さ出し機構２
６によって硬性鏡１０の引き抜き方向への移動が許容さ
れるようになっている。したがって、硬性鏡１０に不用
意な力（具体的には、軸方向の力）を加えてしまった場
合でも、硬性鏡１０によって術部を傷付けてしまうこと
がない。すなわち、硬性鏡１０に軸方向の力が作用し
て、硬性鏡１０の先端が術部に突き当たった場合には、
その反作用として硬性鏡１０が引き抜き方向に力を受け
るが、この力を重さ出し機構２６によって逃がしてやる
ことにより、術部が硬性鏡１０の先端によって圧迫され
て損傷を受けることが防止される。

【００４１】また、本実施形態では、硬性鏡１０の観察
方向を顕微鏡視野内に表示させることができるようにな
っている。したがって、顕微鏡視野内における硬性鏡１
０の観察点の把握が容易となり、手術の効率アップが可
能となる。

【００４２】なお、本実施形態においては、ＷＳ２３が
作成する矢印マーカ画像に硬性鏡１０の仮想像を重ねて
も良い。すなわち、例えば検出した観察方向に応じて、
図５の（ａ）または（ｂ）のような矢印マーカと硬性鏡
仮想像とを作成し、この画像を顕微鏡視野に投影すれ
ば、図５の（ｃ）または（ｄ）のような顕微鏡像を得る
ことができる。このような画像によれば、硬性鏡１０の
先端が死角になった場合でも、硬性鏡１０の先端位置の
把握がさらに容易となり、手術をよりスムーズに行なう
ことができる。

【００４３】図６および図７は本発明の第２の実施形態
を示している。なお、本実施形態において、第１の実施
形態と共通する構成要素については同一符号を付してそ
の説明を省略する。

【００４４】本実施形態において、硬性鏡４０は、第１
の実施形態と同一の内視鏡保持具１１に取り付けられて
いる。硬性鏡４０の先端には、直視用対物レンズ４１と
側視用対物レンズ４２とが第１の実施形態と同様に設け
られている。直視用対物レンズ４１の直ぐ後ろには、直
視用シャッタ部材４３が設けられている。側視用対物レ
ンズ４２の直ぐ後ろには、側視用シャッタ部材４４が設
けられている。直視用シャッタ部材４３および側視用シ
ャッタ部材４４は、シャッタ制御手段４５に接続されて
いる。直視用対物レンズ４１および側視用対物レンズ４
２の各光軸の交点には、直視用対物レンズ４１および側
視用対物レンズ４２からの各光束をＴＶカメラヘッド１
８へ導くハーフプリズム４６が設けられている。

【００４５】シャッタ制御手段４５には、第１の実施形
態と同様の視野変更制御部１６およびタイミングジェネ
レータ（以下、ＴＧという。）４７が接続されている。
ＴＧ４７はＣＣＵ１９および像分割手段４８に接続され
ている。

【００４６】ＣＣＵ１９の図示しない映像信号出力端子
は、像分割手段４８に接続されている。像分割手段４８
は、ＴＧ４７の入力に同期してＣＣＵ１９からの映像信
号をフレーム毎に分割して第１および第２の出力端子か
ら出力する。前記第１の出力端子はミキサ４９に直結さ
れており、前記第２の出力端子は画像変換手段２０を介
してミキサ４９に接続されている。また、ミキサ４９の
出力端子は、モニタ２１および第１の実施形態と同様の
ミキサ２２ａ，２２ｂに接続されている。なお、それ以
外の構成は第１の実施形態と同一である。

【００４７】次に、上記構成の作用について説明する。

【００４８】硬性鏡４０が直視状態の場合（観察方向切
り換えＳＷ１５ａがＯＮされていない場合）、シャッタ
制御手段４５は、ＴＧ４７のタイミングに同期して、直
視用シャッタ部材４３および側視用シャッタ部材４４を
制御する。すなわち、シャッタ制御手段４５は、一定周
期で、「直視用シャッタ部材４３…ＯＮ；側視用シャッ
タ部材４４…ＯＦＦ」の状態と「直視用シャッタ部材４
３…ＯＦＦ；側視用シャッタ部材４４…ＯＮ」の状態と
を切り換える。シャッタ部材４３，４４はＯＮの場合に
光を透過し、ＯＦＦの場合に光を遮光する。これによっ
て、ＴＶカメラヘッド１８では、一定周期で直視像と側
視像とが交互に撮影される。ＣＣＵ１９は、ＴＧ４７の
タイミングに同期して撮影された画像を映像信号として
出力する。ＣＣＵ１９から出力された映像信号は、像分
割手段４８において、ＴＧ４７のタイミングに同期して
２つの画像に分割される。すなわち、「直視用シャッタ
部材４３…ＯＮ；側視用シャッタ部材４４…ＯＦＦ」の
状態（タイミング）で撮影された直視画像の映像信号
は、像分割手段４８の第１の出力端子からミキサ４９に
出力される。また、「直視用シャッタ部材４３…ＯＦ
Ｆ；側視用シャッタ部材４４…ＯＮ」の状態（タイミン
グ）で撮影された側視画像の映像信号は、像分割手段４
８の第２の出力端子から画像変換手段２０に入力され、
第１の実施形態と同様に一回反射の鏡像が正立像に補正
された後、ミキサ４９に出力される。

【００４９】像分割手段４８の第１および第２の出力端
子からミキサ４９に出力された信号は、ミキサ４９で合
成され、モニタ２１の左右に図６に示される如く表示さ
れる。また、ミキサ４９の別の出力端子は第１の実施形
態と同様のミキサ２２ａ，２２ｂにも接続されているた
め、鏡体１の液晶モニター８ａ，８ｂにもモニタ２１と
同様の画像が表示される。この時の顕微鏡視野内の画像
が図７に示されている。顕微鏡像に重像されている矢印
画像は、第１の実施形態と同様に作成されるが、本実施
形態の場合は、硬性鏡４０の直視方向と側視方向とが同
時に観察されるため、その両方の観察方向が同時に表示
される。

【００５０】このように、術者は、直視状態と側視状態
とを同時に観察しながら、内視鏡保持具１１の固定状態
を解除して、硬性鏡４０の位置決めを行なう。

【００５１】次に、術者が側視方向を詳細に観察する場
合には、フットスイッチ１５の観察方向切り換えＳＷ１
５ａをＯＮする。この信号は視野変更制御部１６へ送ら
れ、視野変更制御部１６はシャッタ制御手段４５に側視
方向の観察をする旨の信号を出力する。これによって、
シャッタ制御手段４５は、直視用シャッタ部材４３をＯ
ＦＦに、側視用シャッタ部材４４をＯＮする。すなわ
ち、ＴＶカメラヘッド１８は側視用対物レンズ４２の画
像のみを撮像する。ＴＶカメラヘッド１８で撮像された
側視画像は、ＣＣＵ１９で映像信号に変換され、像分割
手段４８およびミキサ４９を介してモニタ２１に表示さ
れる。

【００５２】この他の作用は第１の実施形態と同様であ
り、顕微鏡視野には図４の（ｂ）に示されるような像が
観察される。無論、この状態では、内視鏡保持具１１の
動作はロックされている。

【００５３】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができ
るとともに、直視状態では、直視像と側視像とを同時に
観察しながら硬性鏡４０の位置決めを行なえるため、位
置決め作業がより効率的に行なえる。

【００５４】図８は本発明の第３の実施形態を示してい
る。なお、なお、本実施形態において、第１の実施形態
と共通する構成要素については同一符号を付してその説
明を省略する。

【００５５】本実施形態において、内視鏡保持具１１の
アーム１３の先端には、内視鏡保持部６０が設けられて
いる。内視鏡保持部６０には、硬性鏡６１が挿入されて
取り付けられている。内視鏡保持部６０の内視鏡挿通穴
６９は、その内径が硬性鏡６１の挿入部の外径と略同一
の小径穴部６９ａと、その内径が小径穴部６９ａのそれ
よりも大きい大径穴部６９ｂとからなる。また、内視鏡
保持部６０には、大径穴部６９ｂの近傍に、永久磁石６
２が埋め込まれている。

【００５６】硬性鏡６１の挿入部の外周面にはストッパ
部材６３が嵌合されている。このストッパ部材６３が内
視鏡挿通穴６９の段差部すなわち大径穴部６９ｂの奥端
面に係合することにより、硬性鏡６１が軸方向で位置決
めされる。なお、ストッパ部材６３は、磁石に吸着する
材料、例えば鉄等によって形成されている。また、硬性
鏡６１はステンレス製である。なお、その他の構成は第
１の実施形態と同一である。

【００５７】次に、上記構成の作用について説明する。

【００５８】硬性鏡６１を内視鏡保持部６０に挿入する
と、硬性鏡６３に嵌合されたストッパ部材６３が内視鏡
挿通穴６９の段差部（大径穴部６９ｂの奥端面）に係合
して永久磁石６２により固定される。この状態で、術者
が、硬性鏡６１を位置合わせするために、硬性鏡６１の
軸方向に不用意な力を加えると、硬性鏡６１はその先端
が生体に突き当たって引き抜き方向Ａに力を受ける。永
久磁石６２は所定の力量でストッパ部材６３を固定して
いるため、これを超える力量の引き抜き方向の力が硬性
鏡６１に作用すると、ストッパ部材６３は内視鏡保持部
６０の大径穴部６９ｂから外れる。したがって、硬性鏡
６１は引き抜き方向に移動することができる。

【００５９】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができ
るとともに、構造が簡単となり、安価に製造できる。

【００６０】図９は本発明の第４の実施形態を示してい
る。なお、なお、本実施形態において、第１の実施形態
と共通する構成要素については同一符号を付してその説
明を省略する。

【００６１】本実施形態において、内視鏡保持具１１の
アーム１３の先端には内視鏡保持部７０が設けられてい
る。内視鏡保持部７０には、硬性鏡７１が挿入されて取
り付けられている。内視鏡保持部７０の内視鏡挿通穴７
９は、その内径が硬性鏡７１の挿入部の外径と略同一の
小径穴部７９ａと、その内径が小径穴部７９ａのそれよ
りも大きい大径穴部７９ｂとからなる。また、内視鏡保
持部７０には、大径穴部７９ｂの近傍に、電磁石７２が
埋め込まれている。この電磁石７２は電流調節部７３に
接続されている。

【００６２】硬性鏡７１の挿入部の外周面にはストッパ
部材６３が嵌合されている。このストッパ部材６３が内
視鏡挿通穴７９の段差部すなわち大径穴部７９ｂの奥端
面に係合することにより、硬性鏡７１が軸方向で位置決
めされる。

【００６３】硬性鏡７１の先端部には、少なくとも１つ
の方向（本実施形態では少なくとも軸方向）から加えら
れた外力を検出する外力検出手段としての複数の圧力セ
ンサ７４が設けられている。これらの圧力センサ７４は
電流調節部７３に接続されている。なお、その他の構成
は第１の実施形態と同一である。

【００６４】次に、上記構成の作用について説明する。

【００６５】術者が硬性鏡７１を使用する際は、電流調
節部７３から所定の電流が電磁石７２に供給される。電
磁石７２は、この電流により所定の磁力を発生し、スト
ッパ部材６３を強固に固定する。これによって、硬性鏡
７１は内視鏡保持部７０に強固に固定される。

【００６６】術者が硬性鏡７１を位置決めする際に不用
意な力を加えた場合、硬性鏡７１の先端に設けられた圧
力センサ７４が生体組織に触れて出力を発生する。圧力
センサー７４の出力は電流調節部７３に伝達される。電
流調節部７３は、圧力センサ７４からの出力を受ける
と、電磁石７２に出力する電流値を所定の電流値よりも
小さくする。これによって、電磁石７２の磁力は弱くな
る。したがって、硬性鏡７１が引き抜き方向の力を受け
た場合に、硬性鏡７１は容易に内視鏡保持部６０から外
れ、引き抜き方向に移動する。

【００６７】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができ
るとともに、圧力センサ７４によって非常に軟らかい組
織に対しても適用が可能となる。また、硬性鏡の種類に
よって固定力を調節できるため汎用性が高い。なお、本
実施形態においては、圧力センサ７４の出力を受けた場
合の電流調節部７３の電流出力をゼロにしても、同様の
効果が得られる。

【００６８】図１０は本発明の第５の実施形態を示して
いる。なお、本実施形態において、第１の実施形態と共
通する構成要素については同一符号を付してその説明を
省略する。

【００６９】本実施形態において、内視鏡保持具１１の
アーム１３の先端には、内視鏡保持部８０が設けられて
いる。内視鏡保持部８０の内視鏡挿通穴８９には、硬性
鏡１０が挿入されて取り付けられている。また、内視鏡
保持部８０にはエンコーダ８１が内蔵されている。エン
コーダ８１は、円筒形状に形成されており、円筒の中空
部内に挿入された硬性鏡１０の回転角度を検出する。硬
性鏡１０は、第１の実施の形態と同様、直視と側視の各
状態に切り換え可能である。

【００７０】エンコーダ８１は観察角度検出部（観察方
向検出手段）８２に接続されている。観察角度検出部８
２は内視鏡保持具制御部１４に接続されている。視野変
更制御部１６は、第１の実施形態と同様、内視鏡保持具
制御部１４に接続されている。内視鏡保持具制御部１４
は、第１の実施の形態と同様、アーム１３の各支軸ａ〜
軸ｆに内蔵された図示しない電磁ブレーキに接続されて
いる。なお、その他の構成は第１の実施形態と同一であ
る。

【００７１】次に、上記構成の作用について説明する。

【００７２】術者は、硬性鏡１０が直視状態においてア
ーム解除ＳＷ１５ｂをＯＮすることにより、第１の実施
形態と同様に硬性鏡１０の全体の位置決めを行なうこと
ができる。また、術者は、観察方向切り換えＳＷをＯＮ
することにより、硬性鏡１０の観察方向を側視状態に切
り換えることができる。この時、視野変更制御部１６
は、側視状態である旨の信号を内視鏡保持具制御部１４
に出力する。また、この時、エンコーダ８１は硬性鏡１
０の回転角度を出力し、観察角度検出部８２はこの出力
を基に硬性鏡１０が例えば上方を観察していることを検
出する。具体的には、観察角度検出部８２は、上方また
は下方を観察していることを検出した際には、上下方向
観察信号を内視鏡保持具制御部１４に出力する。同様
に、術者が硬性鏡１０を回転させて右方または左方を観
察している際には、観察角度検出部８２は、その旨を検
知し、左右方向観察信号を内視鏡保持具制御部１４に出
力する。

【００７３】内視鏡保持具制御部１４は、側視状態であ
る旨の信号および上下方向観察信号を受け取っている場
合は、アーム解除ＳＷ１５ｂがＯＮされると、軸ａの電
磁ブレーキのみを解除する。これにより、内視鏡保持具
１１は軸ａのみフリーとなるため、硬性鏡１０の先端は
図中実線で示される方向（上下方向）にのみ移動可能と
なる。また、内視鏡保持具制御部１４は、側視状態であ
る旨の信号および左右方向観察信号を受け取っている場
合には、アーム解除ＳＷ１５ｂがＯＮされると、軸ｂの
電磁ブレーキのみを解除する。これにより、内視鏡保持
具１１は軸ｂのみフリーとなるため、硬性鏡１０の先端
は図中破線で示される方向（左右方向）にのみに移動可
能となる。

【００７４】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができ
るとともに、側視状態の時であっても、硬性鏡の移動を
観察方向にのみ許容するため、観察の自由度が増し、手
術がスムーズに行なえる。

【００７５】図１１および図１２は本発明の第６の実施
形態を示している。なお、本実施形態において、第１の
実施形態と共通する構成要素については同一符号を付し
てその説明を省略する。

【００７６】本実施形態において、手術用顕微鏡の鏡体
１には、第１の実施形態と同様、結像レンズ４ａ，４ｂ
と、接眼レンズ５ａ，５ｂと、結像レンズ７ａ，７ｂ
と、液晶モニタ８ａ，８ｂとが設けられている。

【００７７】顕微鏡用結像レンズ４ａ，４ｂの光軸と液
晶モニタ用結像レンズ７ａ，７ｂの光軸との交点で且つ
結像点の付近には、ミラー９０が設けられている。ミラ
ー９０はその１／４が切り欠かれている。フットスイッ
チ１５のアーム解除ＳＷ１５ｂは、内視鏡保持具制御部
１４に直接に接続されておらず、モータ制御部９１を介
して接続されている。また、観察方向切り換えＳＷ１５
ａはモータ制御部９１に接続されている。

【００７８】モータ制御部９１はモータ９２に接続され
ている。モータ９２の回転軸にはラックピニオン機構９
３のピニオンギアが取り付けられている。また、ラック
ピニオン機構９３のラックはミラー９０に取り付けられ
ており、これにより、ミラー９０は反射面方向に摺動可
能となっている。なお、それ以外の構成は第１の実施形
態と同一である。

【００７９】次に、上記構成の作用について説明する。

【００８０】硬性鏡１０が直視状態である場合、ミラー
９０は図１１の（ｂ）に示す位置にあり、顕微鏡視野は
図１２の（ｂ）に示す如きになる。この状態で、術者
は、硬性鏡１０の位置決めを行なう。硬性鏡１０が直視
状態の時は、アーム解除ＳＷ１５ｂの信号はモータ制御
部９１を介してそのまま内視鏡保持具制御部１４に送ら
れる。これによって、硬性鏡１０がフリーで移動され
る。

【００８１】次に、術者が硬性鏡１０を側視状態に切り
換える場合は、フットスイッチ１５の観察方向切り換え
ＳＷ１５ａをＯＮする。これにより、硬性鏡１０の視野
は側視方向に切り換わる。同時に、観察方向切り換えＳ
Ｗ１５ａからのＯＮ信号はモータ制御部９１にも伝達さ
れ、モータ９２が駆動される。これによって、ラックピ
ニオン機構９３を介してミラー９０が図１２の（ａ）の
位置へと移動される。この時、ＷＳ２３は、矢印マーカ
画像の代わりに図１２の（ａ）に示す内視鏡キャラクタ
画像を作成して出力する。内視鏡キャラクタ画像には、
顕微鏡視野内における硬性鏡１０の向きが硬性鏡１０の
イメージで作成され、観察方向が矢印で示される。ミキ
サ２２ａ，２２ｂは適宜作用し、硬性鏡１０の画像およ
び内視鏡キャラクタ画像を合成する。顕微鏡像は、ミラ
ー９０の１／４切り欠き部のみを通過して観察される。
この時の顕微鏡視野は図１２の（ａ）の如きになる。

【００８２】ここで、術者が硬性鏡１０の観察位置を移
動する場合は、フットスイッチ１５のアーム解除ＳＷ１
５ｂをＯＮする。アーム解除ＳＷ１５ｂの信号はモータ
制御部９１へ伝達される。これにより、モータ制御部９
１はモータ９２を駆動する。モータ９２によってラック
ピニオン機構９３が駆動され、ミラー９０が図１１の
（ｂ）に示す位置に待避される。この後、モータ制御部
９１から内視鏡保持具制御部１４へアーム解除信号が出
力される。ここで、術者が硬性鏡１０を直視状態にすれ
ば、硬性鏡１０の移動がフリーで行なわれる。

【００８３】以上のように、本実施形態によれば、硬性
鏡観察時に、硬性鏡を移動しようとした場合、観察視野
が顕微鏡画像に切り換わるため、術者は容易に硬性鏡を
目的部位に導くことができ、手術の効率が向上する。

【００８４】なお、以上説明してきた技術内容によれ
ば、以下に示すような各種の構成が得られる。

【００８５】１．内視鏡と、内視鏡を所定の自由度で保
持する保持具と、内視鏡の観察方向を変更する手段とを
有する医療用観察システムにおいて、内視鏡の観察方向
を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果に基づ
いて保持具の自由度を制限する制限手段とを設けたこと
を特徴とする医療用観察システム。

【００８６】（第１項の効果）内視鏡の観察方向を変更
しても、保持具に適切な動きの制限を与えることができ
る。したがって、手術をスムーズに行なえる。

【００８７】２．前記検出手段が内視鏡が直視状態であ
ることを検出した場合のみ、前記保持具の移動が可能で
あることを特徴とする第１項に記載の医療用観察システ
ム。

【００８８】３．前記制限手段は、前記検出手段の検出
結果に関わらず、保持具の少なくとも一つの方向の動き
に対しては制限を加えないことを特徴とする第１項に記
載の医療用観察システム。

【００８９】４．前記動きの制限を加えない方向は、内
視鏡の軸線方向であることを特徴とする第３項に記載の
医療用観察システム。

【００９０】５．内視鏡を保持する内視鏡保持具におい
て、前記内視鏡保持具の内視鏡取り付け部が、少なくと
も一つの方向に対して所定の力量で内視鏡の固定が解除
される取り付け手段であることを特徴とする内視鏡保持
具。

【００９１】（第５項の効果）不意な力を与えても安全
である。

【００９２】６．内視鏡の固定が解除される方向は、内
視鏡の軸線方向であることを特徴とする第５項に記載の
内視鏡保持具。

【００９３】７．前記取り付け手段がマグネットである
ことを特徴とする第５項または第6項に記載の内視鏡保
持具。

【００９４】８．手術用顕微鏡と、内視鏡と、内視鏡の
移動状態を検出する検出部と、手術用顕微鏡像と内視鏡
像を切り換えて観察可能な表示部とを有する医療用観察
システムにおいて、前記検出部の検出結果に基づいて、
前記表示部を手術用顕微鏡像に切り換える制御部を有す
ることを特徴とする医療用観察システム。

【００９５】（第８項の効果）内視鏡保持具を移動する
際に、術者が瞬時に周囲の状況を把握できる。したがっ
て、顕微鏡観察下での内視鏡の操作性を向上できる。

【００９６】９．前記表示部が手術用顕微鏡像および内
視鏡像を切り換えて表示する際には、他方の画像を子画
面表示することを特徴とする第８項に記載の医療用観察
システム。

【００９７】１０．前記手術用顕微鏡像は光学像である
ことを特徴とする第８項または第９項に記載の医療用観
察システム。

【００９８】１１．前記内視鏡は保持具に保持されてお
り、前記検出部は保持具の状態を検出する手段であるこ
とを特徴とする第８項ないし第１０項のいずれか１項に
記載の医療用観察システム。

【００９９】１２．前記内視鏡は保持具に保持されてお
り、前記検出部は保持具への操作入力を検出する手段で
あることを特徴とする第１１項に記載の医療用観察シス
テム。

【０１００】１３．手術用顕微鏡と、内視鏡と、内視鏡
先端位置及び手術用顕微鏡観察位置を検出するナビゲー
ション装置と、内視鏡の観察方向を検出する検出部とを
有する医療用観察システムにおいて、ナビゲーション装
置により内視鏡先端が手術用顕微鏡視野内に導かれたこ
とを検出した際に、前記検出部の検出結果に基づいて少
なくとも内視鏡の観察方向を手術用顕微鏡視野と関連づ
けて表示することを特徴とした医療用観察システム。

【０１０１】（第１３項の効果）手術用顕微鏡と内視鏡
を同時に使用する手術において、手術用顕微鏡の死角を
観察する際に内視鏡の観察位置および観察方向を容易に
把握できる。これに対して、特開平９−１４０６６５号
公報、特開平９−２５３０３８号公報、特開平１０−２
３４６６３号公報等に開示されている従来技術にあって
は、内視鏡の観察位置および方向をＭＲＩ像、内視鏡像
（再構築像を含む）に表示しているため、顕微鏡視野内
で観察した場合に視野内の内視鏡との相関を掴みづらい
という欠点がある。

【０１０２】１４．前記関連づけは、内視鏡の観察方向
を、前記手術用顕微鏡の光学像に重ね合わせて表示する
ことを特徴とする第１３項に記載の医療用観察システ
ム。

【０１０３】１５．前記内視鏡の観察方向を示すキャラ
クターを、前記手術用顕微鏡の視野内に表示することを
特徴とする第１３項または第１４項に記載の内視鏡観察
システム。

【０１０４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
内視鏡の観察方向の変更に応じて或いは内視鏡に不意な
力が作用した際に内視鏡の保持状態を適切に制御でき、
内視鏡の移動に伴う生体組織の損傷を防止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係る観察システムを
概略的に示す全体構成図である。

【図２】図１の観察システムを構成する内視鏡とその保
持部の要部拡大図である。

【図３】図１の観察システムを構成する手術用顕微鏡の
鏡体内部の要部を示す斜視図である。

【図４】（ａ）および（ｃ）は矢印マーカ画像と内視鏡
との合成画像、（ｂ）および（ｄ）は前記合成画像が投
影された顕微鏡視野内における像である。

【図５】（ａ）および（ｂ）は矢印マーカと内視鏡仮想
像の合成画像、（ｃ）および（ｄ）は前記合成画像を含
む内視鏡像が投影された顕微鏡視野内における像であ
る。

【図６】本発明の第２の実施形態に係る観察システムの
要部構成図である。

【図７】図６の観察システムによって得られる顕微鏡視
野内における像である。

【図８】本発明の第３の実施形態に係る観察システムを
構成する内視鏡とその保持部の要部拡大図である。

【図９】本発明の第４の実施形態に係る観察システムを
構成する内視鏡とその保持部の要部拡大図である。

【図１０】本発明の第５の実施形態に係る観察システム
の要部構成図である。

【図１１】本発明の第６の実施形態に係る観察システム
の要部構成図である。

【図１２】図１１の観察システムによって得られる顕微
鏡視野内における像である。

【符号の説明】

１０，４０，６１，７１…硬性鏡（内視鏡） １１…内視鏡保持具 １２，６０，７０，８０…内視鏡保持部 １４…内視鏡保持具制御部（制御手段） １５ａ…観察方向切り換えＳＷ（観察方向変更手段） １６…視野変更制御部（観察方向検出手段） ８２…観察角度検出部（観察方向検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 安永 浩二 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 岸岡 成泰 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 今川 響 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 下村 浩二 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 唐沢 均 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 安久井 伸章 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 菅井 俊哉 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 中土 一孝 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 中村 剛明 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 4C061 AA00 BB01 BB07 CC06 DD00 GG13 HH60 JJ17

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の方向の観察が可能な内視鏡と、 前記内視鏡の観察方向を変更する観察方向変更手段と、 前記内視鏡を移動可能に保持するとともに、内視鏡を任
   意の位置に位置決め固定する機能を有する内視鏡保持具
   と、 前記内視鏡の観察方向を検出する観察方向検出手段と、 前記観察方向検出手段の検出結果に基づいて前記内視鏡
   保持具の保持状態を制御する制御手段と、 を備えたことを特徴とする内視鏡観察システム。
2. 【請求項２】 内視鏡を保持する内視鏡保持具におい
   て、 前記内視鏡または前記内視鏡保持具に対して少なくとも
   １つの方向から所定の力量を超える外力が加わった時
   に、前記内視鏡の保持状態を解除する内視鏡保持部を備
   えたことを特徴とする内視鏡保持具。
3. 【請求項３】 少なくとも１つの方向から加えられた外
   力を検出する外力検出手段を備え、 前記内視鏡保持部は、前記外力検出手段からの検出結果
   に基づいて、前記内視鏡の保持状態を解除することを特
   徴とする請求項２に記載の内視鏡保持具。