JP2000298958A - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
- Publication number
- JP2000298958A JP2000298958A JP11106204A JP10620499A JP2000298958A JP 2000298958 A JP2000298958 A JP 2000298958A JP 11106204 A JP11106204 A JP 11106204A JP 10620499 A JP10620499 A JP 10620499A JP 2000298958 A JP2000298958 A JP 2000298958A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic disk
- data
- following control
- write
- track
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- Pending
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ヘッド２により磁気ディスク１にデータの書き
込みを行う際に、データを書き込む位置へのフォローイ
ング制御が機構系の共振成分の増大等で突然はずれ、ラ
イトフォルトが発生し、データの書き込みのリトライを
実施する磁気ディスク装置のリトライ方法で、ライトフ
ォルトの発生を低減する。 【解決手段】フォローイング制御回路１０のオープンル
ープ特性のループゲイン８を低下させて、エラ−発生後
のリトライをおこなうことによりフォローイング制御回
路の共振成分がある高周波でゲイン余有を大きくするこ
とができるので、フォローイング制御回路１０のオープ
ンループ特性のゲイン余有を大きくすることが可能とな
り、機構系９の特性の変化による共振成分の増大による
高周波での発振を防ぐことができる。
込みを行う際に、データを書き込む位置へのフォローイ
ング制御が機構系の共振成分の増大等で突然はずれ、ラ
イトフォルトが発生し、データの書き込みのリトライを
実施する磁気ディスク装置のリトライ方法で、ライトフ
ォルトの発生を低減する。 【解決手段】フォローイング制御回路１０のオープンル
ープ特性のループゲイン８を低下させて、エラ−発生後
のリトライをおこなうことによりフォローイング制御回
路の共振成分がある高周波でゲイン余有を大きくするこ
とができるので、フォローイング制御回路１０のオープ
ンループ特性のゲイン余有を大きくすることが可能とな
り、機構系９の特性の変化による共振成分の増大による
高周波での発振を防ぐことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】磁気ディスクからヘッドによ
りディスク面に記録されたサーボデータを読み出し、記
録再生増幅器により増幅された信号をサーボ信号再生回
路により再生し、その信号を基にディスク上の目標トラ
ックにヘッドをシークさせ、当該トラックでフォローイ
ング制御を行う磁気ディスク装置に係わり、特にライト
フォルトリトライを行う磁気ディスク装置、同装置のラ
イトリトライの制御方法及び、フォローイング制御回路
の制御方法に関する。
りディスク面に記録されたサーボデータを読み出し、記
録再生増幅器により増幅された信号をサーボ信号再生回
路により再生し、その信号を基にディスク上の目標トラ
ックにヘッドをシークさせ、当該トラックでフォローイ
ング制御を行う磁気ディスク装置に係わり、特にライト
フォルトリトライを行う磁気ディスク装置、同装置のラ
イトリトライの制御方法及び、フォローイング制御回路
の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】磁気ディスク面上のデータをヘッドによ
り記録再生を行う磁気ディスク装置では、磁気ディスク
面上に記録されたサーボデータを読み出し、当該サーボ
データに基づいてディスク面上の指定されたトラックに
ヘッドを位置決めする方法が一般的である。サーボデー
タには、シリンダ番号を示すグレーコード、及びグレー
コードが示すシリンダの中心からの位置を波形の振幅で
示すバーストデータがある。このサーボデータは、ディ
スク面上に一定間隔でトラックに垂直に記録されてお
り、そのサーボデータの間はデータ領域となっており、
データセクタが複数ある。
り記録再生を行う磁気ディスク装置では、磁気ディスク
面上に記録されたサーボデータを読み出し、当該サーボ
データに基づいてディスク面上の指定されたトラックに
ヘッドを位置決めする方法が一般的である。サーボデー
タには、シリンダ番号を示すグレーコード、及びグレー
コードが示すシリンダの中心からの位置を波形の振幅で
示すバーストデータがある。このサーボデータは、ディ
スク面上に一定間隔でトラックに垂直に記録されてお
り、そのサーボデータの間はデータ領域となっており、
データセクタが複数ある。
【０００３】この同一ディスク面上にデータ部とサーボ
データ部がある方式をデータ面サーボ方式という。
データ部がある方式をデータ面サーボ方式という。
【０００４】上記のデータ面サーボ方式の位置決め制御
を行う磁気ディスク装置では、上記バーストデータの波
形の振幅が一定となるように、指定されたトラックの中
心にフォローイング制御している。データライトを行う
場合、このバーストデータの波形振幅がある一定の値以
内であれば、データライトを行う。
を行う磁気ディスク装置では、上記バーストデータの波
形の振幅が一定となるように、指定されたトラックの中
心にフォローイング制御している。データライトを行う
場合、このバーストデータの波形振幅がある一定の値以
内であれば、データライトを行う。
【０００５】磁気ディスク装置は、磁気ディスクの回転
とヘッドの位置決め動作でデータの記録再生を行う装置
であるため、磁気ディスクの回転や、ヘッドを動作させ
るキャリッジなどの機構系の部分がある。
とヘッドの位置決め動作でデータの記録再生を行う装置
であるため、磁気ディスクの回転や、ヘッドを動作させ
るキャリッジなどの機構系の部分がある。
【０００６】上記磁気ディスクの回転、ヘッドの位置決
め動作等の機構系部分がある磁気ディスク装置のフォロ
ーイング制御では、高精度かつ高速位置決めを実現する
ために制御帯域をできるだけ高く設定しており、その限
界を決定するのが、一般的に高周波域で機構系の共振成
分である。
め動作等の機構系部分がある磁気ディスク装置のフォロ
ーイング制御では、高精度かつ高速位置決めを実現する
ために制御帯域をできるだけ高く設定しており、その限
界を決定するのが、一般的に高周波域で機構系の共振成
分である。
【０００７】機構部分の高周波域での共振成分の影響を
少なくするために、フォローイング制御回路のオープン
ループ特性のゲインの０クロス周波数（ゲイン特性が０
ｄＢとなる周波数）を最適な値に設定したり、また高周
波域の共振成分を除去するためにノッチフィルタの配分
を考慮している。
少なくするために、フォローイング制御回路のオープン
ループ特性のゲインの０クロス周波数（ゲイン特性が０
ｄＢとなる周波数）を最適な値に設定したり、また高周
波域の共振成分を除去するためにノッチフィルタの配分
を考慮している。
【０００８】上記のように、位置決め制御回路、フォロ
ーイング制御回路の特性を最適に設定してはいるが、磁
気ディスクの回転、ヘッドの位置決め動作等の機構部分
の長時間動作に伴う機構系の劣化等で機構部分の特性が
変化する恐れがあり、上記オープンループ特性の高周波
域の共振成分等が増大する可能性があるという問題があ
る。
ーイング制御回路の特性を最適に設定してはいるが、磁
気ディスクの回転、ヘッドの位置決め動作等の機構部分
の長時間動作に伴う機構系の劣化等で機構部分の特性が
変化する恐れがあり、上記オープンループ特性の高周波
域の共振成分等が増大する可能性があるという問題があ
る。
【０００９】上記サーボデータを含むバーストデータが
ディスク面の欠陥等により正常に読み出せない場合、上
記のバーストデータの波形振幅がある値を超え、データ
ライトが正常に完了しない。この場合、磁気ディスク装
置では、一定回数のリトライを実施する。一定回数のリ
トライで処理でもデータライトが正常に完了しない場合
には、回復不能のエラー（パーマネントライトフォル
ト）となる。
ディスク面の欠陥等により正常に読み出せない場合、上
記のバーストデータの波形振幅がある値を超え、データ
ライトが正常に完了しない。この場合、磁気ディスク装
置では、一定回数のリトライを実施する。一定回数のリ
トライで処理でもデータライトが正常に完了しない場合
には、回復不能のエラー（パーマネントライトフォル
ト）となる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上記したように磁気デ
ィスク装置では、サーボ制御において共振特性の劣化に
より振動が発生して、データライトが正常に完了せず一
定回数のリトライ処理を実施しても正常終了しない場合
が発生する。
ィスク装置では、サーボ制御において共振特性の劣化に
より振動が発生して、データライトが正常に完了せず一
定回数のリトライ処理を実施しても正常終了しない場合
が発生する。
【００１１】本発明の目的は、磁気ディスク装置の機構
系の特性が変動することにより共振成分が増大した場合
に発生するライトフォルトの低減をはかる為に、リトラ
イ時にフォローイング制御回路のオープンループ特性の
ループゲインを低下させ、機構系の共振成分を抑え発振
を防ぎ、ライトフォルトをリトライで救い、ライトフォ
ルト発生頻度を低下させることにある。
系の特性が変動することにより共振成分が増大した場合
に発生するライトフォルトの低減をはかる為に、リトラ
イ時にフォローイング制御回路のオープンループ特性の
ループゲインを低下させ、機構系の共振成分を抑え発振
を防ぎ、ライトフォルトをリトライで救い、ライトフォ
ルト発生頻度を低下させることにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる磁気ディ
スク装置は、磁気ディスクからヘッドによりディスクに
記録されたサーボデータを読み出し、記録再生増幅器に
より増幅された信号をサーボ信号再生回路により再生
し、その信号を基にディスク上の目標トラックにヘッド
をシークさせ、当該トラックでフォローイング制御を行
い、当該トラック上の指定データセクタにデ−タライト
を行う磁気ディスク装置において、前記データセクタへ
データライト時にライトフォルト発生により、規定され
た回数のリトライ処理を行う手段と、前記リトライ処理
が異常完了した場合には、前記目標トラックへのフォロ
ーイング制御の制御回路の特性を変更する手段と、前記
フォローイング制御の制御回路の特性を変更し、前記デ
ータセクタへライトリトライを実施する手段とを具備す
ることを特徴とする。
スク装置は、磁気ディスクからヘッドによりディスクに
記録されたサーボデータを読み出し、記録再生増幅器に
より増幅された信号をサーボ信号再生回路により再生
し、その信号を基にディスク上の目標トラックにヘッド
をシークさせ、当該トラックでフォローイング制御を行
い、当該トラック上の指定データセクタにデ−タライト
を行う磁気ディスク装置において、前記データセクタへ
データライト時にライトフォルト発生により、規定され
た回数のリトライ処理を行う手段と、前記リトライ処理
が異常完了した場合には、前記目標トラックへのフォロ
ーイング制御の制御回路の特性を変更する手段と、前記
フォローイング制御の制御回路の特性を変更し、前記デ
ータセクタへライトリトライを実施する手段とを具備す
ることを特徴とする。
【００１３】このような構成においては、データライト
を行う場合にライトフォルトが発生した結果、一定回数
の単純ライトリトライを行い、その一定回数のリトライ
が異常終了した場合、次のリトライを実施する前に磁気
ディスク装置フォローイング制御回路のオープンループ
特性のループゲイン設定値を変動さることにより、機構
系の共振成分が大きい高周波域でのゲインが０ｄＢとな
るまでのゲイン余有を持たせることが可能となり発振を
防ぎ、リトライを実施することで実現できる。
を行う場合にライトフォルトが発生した結果、一定回数
の単純ライトリトライを行い、その一定回数のリトライ
が異常終了した場合、次のリトライを実施する前に磁気
ディスク装置フォローイング制御回路のオープンループ
特性のループゲイン設定値を変動さることにより、機構
系の共振成分が大きい高周波域でのゲインが０ｄＢとな
るまでのゲイン余有を持たせることが可能となり発振を
防ぎ、リトライを実施することで実現できる。
【００１４】尚、ゲイン設定値を変動させることにより
特に低周波数での位置決め制御速度は低下するという問
題点があるが、機構系の共振成分の増大したときのエラ
０ー発生は避けることができる。
特に低周波数での位置決め制御速度は低下するという問
題点があるが、機構系の共振成分の増大したときのエラ
０ー発生は避けることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に本発明を磁気ディスク装置
に適用した実施例を示し、図面を参照して、説明を行
う。図１は磁気ディスク装置の構成を示すブロック図で
ある。
に適用した実施例を示し、図面を参照して、説明を行
う。図１は磁気ディスク装置の構成を示すブロック図で
ある。
【００１６】図１において、１はデータが記録されてい
る磁気ディスク、２はデータの記録再生に用いられるヘ
ッド、３は記録再生信号を増幅する記録再生増幅器、４
はヘッドを駆動するアクチュエータ、５はサーボ信号を
再生するサーボ信号再生回路、６は磁気ディスク１を回
転させるスピンドルモータである。
る磁気ディスク、２はデータの記録再生に用いられるヘ
ッド、３は記録再生信号を増幅する記録再生増幅器、４
はヘッドを駆動するアクチュエータ、５はサーボ信号を
再生するサーボ信号再生回路、６は磁気ディスク１を回
転させるスピンドルモータである。
【００１７】磁気ディスク１には、複数のトラックがあ
り、ヘッドの位置決め制御に用いられるサーボデータが
各トラックと垂直に等間隔で記録されている。上記サー
ボデータには、シリンダ番号を示すグレーコード、シリ
ンダの中心からの位置を波形の振幅で示すバーストデー
タを含み、ヘッドのシークを行う場合、上記グレーコー
ドがシークするシリンダ番号となるようにヘッドを移動
させる。そのシリンダに位置決め後、上記バーストデー
タを読みそのバーストデータの波形振幅が一定となるよ
うに当該シリンダにフォローイングする。
り、ヘッドの位置決め制御に用いられるサーボデータが
各トラックと垂直に等間隔で記録されている。上記サー
ボデータには、シリンダ番号を示すグレーコード、シリ
ンダの中心からの位置を波形の振幅で示すバーストデー
タを含み、ヘッドのシークを行う場合、上記グレーコー
ドがシークするシリンダ番号となるようにヘッドを移動
させる。そのシリンダに位置決め後、上記バーストデー
タを読みそのバーストデータの波形振幅が一定となるよ
うに当該シリンダにフォローイングする。
【００１８】磁気ディスク１はスピンドルモータ６によ
り高速回転している。フォローイング制御回路は、フォ
ローイング補償器７、ループゲイン８、スピンドルモー
タを含む機構系９からなり、スピンドルモータ６を含む
機構系の特性を補償するためループゲインを適正な値に
設定しフォローイング制御を行っている。
り高速回転している。フォローイング制御回路は、フォ
ローイング補償器７、ループゲイン８、スピンドルモー
タを含む機構系９からなり、スピンドルモータ６を含む
機構系の特性を補償するためループゲインを適正な値に
設定しフォローイング制御を行っている。
【００１９】上記構成の磁気ディスク装置において、ラ
イトフォルトが発生したとする。図２にライトフォルト
発生後のリトライシーケンスのフローチャートを示す。
一度リゼロ（磁気ディスクの最外周にシーク）を行い、
ライトリトライを実施し、リトライ回数の更新を行う。
そのライトリトライでライトフォルトが発生し、且つリ
トライ回数が２回で無い場合は、ダミーライト（磁気デ
ィスク上のダミーシリンダにデータライト）を行い、リ
ゼロを実施後にライトリトライを実施する。リトライ回
数が２回以下のときは、リゼロ後にサーボＢＡＤ追加登
録後ライトリトライを実施する。上記のリトライ後に更
にライトフォルトが発生した場合、磁気ディスク装置の
メモリー上に記憶されているループゲインの現在の設定
値を読み出し、そのループゲイン設定値から下げた値を
同一のメモリーに書き込み、ライトリトライを実施す
る。
イトフォルトが発生したとする。図２にライトフォルト
発生後のリトライシーケンスのフローチャートを示す。
一度リゼロ（磁気ディスクの最外周にシーク）を行い、
ライトリトライを実施し、リトライ回数の更新を行う。
そのライトリトライでライトフォルトが発生し、且つリ
トライ回数が２回で無い場合は、ダミーライト（磁気デ
ィスク上のダミーシリンダにデータライト）を行い、リ
ゼロを実施後にライトリトライを実施する。リトライ回
数が２回以下のときは、リゼロ後にサーボＢＡＤ追加登
録後ライトリトライを実施する。上記のリトライ後に更
にライトフォルトが発生した場合、磁気ディスク装置の
メモリー上に記憶されているループゲインの現在の設定
値を読み出し、そのループゲイン設定値から下げた値を
同一のメモリーに書き込み、ライトリトライを実施す
る。
【００２０】
【発明の効果】本発明により、フォローイング制御のオ
ープンループ特性のループゲインを低下させることによ
り、機構系の共振成分がある高周波でのゲイン余有をも
たせることが可能となり、機構系の共振によるエラーを
低減することができる。
ープンループ特性のループゲインを低下させることによ
り、機構系の共振成分がある高周波でのゲイン余有をも
たせることが可能となり、機構系の共振によるエラーを
低減することができる。
【図１】本発明の原理説明図である。
【図２】実施例におけるリトライ方法のフローチャート
図である。
図である。
【図３】フォローイング制御系のオープンループ特性図
である。
である。
１…磁気ディスク、２…ヘッド、３…記録再生増幅器、
４…アクチュエーター、５…サーボ信号再生回路、６…
スピンドルモータ、７…フォローイング補償器、８…ル
ープゲイン、９…機構系、１０…フォローイング制御回
路。
４…アクチュエーター、５…サーボ信号再生回路、６…
スピンドルモータ、７…フォローイング補償器、８…ル
ープゲイン、９…機構系、１０…フォローイング制御回
路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ１１Ｂ 21/10 Ｇ１１Ｂ 21/10 Ｒ (72)発明者 高橋 能力 神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会 社日立製作所ストレージシステム事業部内 (72)発明者 不破 洋志 神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会 社日立製作所ストレージシステム事業部内 Ｆターム(参考） 5D096 RR01 RR07 5H209 AA20 BB08 CC01 DD06 FF02 GG04 HH17 JJ09 5H303 AA22 BB01 BB06 CC05 CC10 DD01 EE03 EE07 FF03 KK02 KK24 MM05
Claims (2)
- 【請求項１】磁気ディスクからヘッドによりディスクに
記録されたサーボデータを読み出し、記録再生増幅器に
より増幅された信号をサーボ信号再生回路により再生
し、その信号を基にディスク上の目標トラックにヘッド
をシークさせ、当該トラックでフォローイング制御を行
い、当該トラック上の指定データセクタにデ−タライト
を行う磁気ディスク装置において、前記データセクタへ
データライト時にライトフォルト発生により、規定され
た回数のリトライ処理を行う手段と、前記リトライ処理
が異常完了した場合には、前記目標トラックでのフォロ
ーイング制御回路の特性を変更する手段と、前記フォロ
ーイング制御回路の特性を変更し、前記データセクタへ
ライトリトライを実施する手段とを具備することを特徴
とする磁気ディスク装置。 - 【請求項２】磁気ディスクからヘッドによりディスクに
記録されたサーボデータを読み出し、記録再生増幅器に
より増幅された信号をサーボ信号再生回路により再生
し、その信号を基にディスク上の目標トラックにヘッド
をシークさせ、当該トラックでフォローイング制御を行
い、当該トラック上の指定データセクタにデ−タライト
を行う磁気ディスク装置において、前記データセクタへ
データライト時にライトフォルト発生により、規定され
た回数のリトライ処理を行う手段と、前記リトライ処理
が異常完了した場合には、前記フォローイング制御回路
のオープンループ特性のループゲインを現在設定されて
いる値よりある一定の値だけ低下させ、リトライ処理を
行い、リトライ処理後には前記ループゲインをもとの値
に戻す手段とを具備することを特徴とする磁気ディスク
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11106204A JP2000298958A (ja) | 1999-04-14 | 1999-04-14 | 磁気ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11106204A JP2000298958A (ja) | 1999-04-14 | 1999-04-14 | 磁気ディスク装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000298958A true JP2000298958A (ja) | 2000-10-24 |
Family
ID=14427644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11106204A Pending JP2000298958A (ja) | 1999-04-14 | 1999-04-14 | 磁気ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000298958A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7564641B2 (en) | 2006-06-15 | 2009-07-21 | Fujitsu Limited | Controller-characteristic changing apparatus, storage device, controller-characteristic changing method, and computer product |
| US8023222B2 (en) | 2008-11-21 | 2011-09-20 | Toshiba Storage Device Corporation | Information storage device and computer product |
-
1999
- 1999-04-14 JP JP11106204A patent/JP2000298958A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7564641B2 (en) | 2006-06-15 | 2009-07-21 | Fujitsu Limited | Controller-characteristic changing apparatus, storage device, controller-characteristic changing method, and computer product |
| US8023222B2 (en) | 2008-11-21 | 2011-09-20 | Toshiba Storage Device Corporation | Information storage device and computer product |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20041224 |