JP2000278187A - 給電線を利用した通信システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 大規模な搬送システムにおいて、台車の動作
を迅速に且つ正確に制御できる通信システムを提供す
る。 【解決手段】 ラインＡおよびラインＢには、それぞれ
給電線２ａ、２ｂが敷設されている。基地局１１ａは、
給電線２ａに確立される通信チャネルＡを利用してライ
ンＡに位置する台車１２と通信を行う。基地局１１ｂ
は、給電線２ｂに確立される通信チャネルＢを利用して
ラインＢに位置する台車１２と通信を行う。乗り移り部
に敷設されている給電線２ｃには、通信チャネルＡおよ
び通信チャネルＢが確立される。台車１２は、ラインＡ
からラインＢに移動する際、ドグ４を検出すると、利用
すべき通信チャネルを通信チャネルＡから通信チャネル
Ｂに切り替える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体を案内する
ための案内レールに沿って設けられた給電線を利用して
基地局と移動体との間での通信を行う通信システムに係
わる。

【０００２】

【従来の技術】近年、工場や倉庫などにおいて、荷物や
各種部品を無人で搬送するための搬送システムが導入さ
れてきている。

【０００３】この種の搬送システムの１つとして、案内
レールに沿って設けられた給電線から非接触で台車など
の移動体に電力を供給しながらその移動体を案内レール
に沿って走行させる方式が知られている。この方式で
は、通常、給電線に高周波の交流が印加される。一方、
各移動体には、その給電線に印加される交流から電磁誘
導作用によりエネルギーを取り出すためのコイルが設け
られる。そして、各移動体は、そのエネルギーを利用し
て走行したり、或いは荷役作業などを行う。

【０００４】各移動体の動作は、基地局から与えられる
指示に従う。基地局から各移動体に対して指示を与える
方法としては、様々な形態が考えられるが、本願出願人
は、移動体にエネルギーを供給するための給電線を利用
して信号を伝送する通信システムを提案している。

【０００５】図６は、給電線を利用した通信システムの
一例の構成図である。この通信システムでは、各台車の
動作は、基地局からの指示に従う。案内レール１０１
は、各台車１２０を走行させる経路上に設けらる。給電
線１０２は、その往路部と復路部とが互いに平行になる
ように案内レール１０１に沿って敷設される。電源装置
１０３は、給電線１０２に高周波の交流を供給する。こ
れにより、給電線１０２の近傍の磁界は、この高周波の
交流に従って常に変化することになる。

【０００６】基地局１１０は、コンピュータ１１１、モ
デム１１２、結合器１１３を備え、各台車１２０の動作
を制御する。コンピュータ１１１は、各台車１２０に設
けられている制御回路１２５との通信により、各台車１
２０の動作を制御する。モデム１１２は、コンピュータ
１１１から出力された信号を変調して結合器１１３に与
え、また、結合器１１３によりピックアップされた信号
を復調してコンピュータ１１１に与える。結合器１１３
は、容量結合等により、モデム１１２から与えられる信
号を給電線１０２に重畳し、また、給電線１０２に重畳
されている信号をピックアップしてモデム１１２に与え
る。この構成により、基地局１１０は、各台車１２０に
送信すべき信号を給電線１０２に重畳し、また、各台車
１２０から出力された信号を給電線１０２からピックア
ップする。

【０００７】台車１２０は、コイル１２１、電源回路１
２２、結合器１２３、モデム１２４および制御回路１２
５を備える。コイル１２１は、給電線１０２の近傍の磁
界からエネルギーを取り出す。電源回路１２２は、コイ
ル１２１により取り出されたエネルギーから所定の電圧
を生成し、台車１２０の走行用モータや、台車１２０の
各回路に供給する。結合器１２３およびモデム１２４
は、基本的に、基地局１１０に設けられている結合器１
１３およびモデム１１２と同じである。制御回路１２５
は、基地局１１０から与えられる指示に従い、台車１２
０の動作を制御する。

【０００８】このように、図６に示す通信システムは、
基地局と台車との間で送受信すべき信号を給電線に重畳
することにより、これらの間の通信を実現し、各台車の
動作を基地局から遠隔的に制御している。なお、この方
式に係わる構成および動作については、特開平１０−１
２６３１９号に詳しく開示されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、大規模な工
場や倉庫に上述のような搬送システムを導入する場合に
は、案内レールが長くなるだけでなく、通常、台車の数
も増加する。ところが、走行する台車の数が増えると、
基地局がすべての台車を迅速に制御することが困難にな
る。

【００１０】たとえば、基地局と複数の台車との間の通
信方式としてポーリング方式を採用したとすると、基地
局は、各台車に対して順番にアクセスすることになる
が、この場合、台車の数が多いと、ある台車に対して指
示を送ってからその台車に次の指示を送るまでの時間が
長くなってしまう。このため、基地局は、各台車を迅速
に制御することが困難になる。なお、この問題は、ポー
リング方式を採用した場合だけでなく、複数の台車を時
分割的に制御する方式においても同様に発生し得る。

【００１１】上記問題を解決するための一案としては、
複数の小規模な搬送システムを互いに接続することによ
り、大規模なシステムを構築する手法が考えられる。こ
の場合、各搬送システム毎にそれぞれ基地局が設けら
れ、各基地局は、それぞれ自分が属する搬送システム内
に位置する台車の動作を制御する。また、これら複数の
搬送システムは、台車が搬送システム間を移動できるよ
うに接続される。

【００１２】このような構成とすれば、各基地局が制御
すべき台車の数が少なくなるので、大規模な搬送システ
ムにおいても、多数の台車の動作を迅速に制御すること
ができるものと期待される。

【００１３】しかしながら、上述のような構成の大規模
搬送システムは開発途上であり、現在までのところ、台
車がある搬送システムから他の搬送システムに移る際の
動作については十分に検討されてきていない。このた
め、上記構成のシステムにおいては、台車がある搬送シ
ステムから他の搬送システムに移る際に、台車の動作が
不安定になったり、或いは、台車をいったん停止させた
状態で通信装置（図６に示す例では、モデム）の設定を
変更する処理が必要になる可能性もある。

【００１４】本発明の課題は、大規模な搬送システムに
おいて、台車の動作を迅速に且つ正確に制御できる通信
システムを提供することである。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明の通信システム
は、移動体を案内するための案内レールに沿ってその移
動体にエネルギーを供給するために設けられた給電線を
利用する構成であって、第１の通信チャネルの信号が重
畳される第１の給電線と、第２の通信チャネルの信号が
重畳される第２の給電線と、上記第１の給電線と第２の
給電線との間に設けられ、上記第１および第２の通信チ
ャネルを利用可能な乗り移り部と、給電線から得られる
エネルギーを利用して案内レールに沿って走行する移動
体とを備える。そして、上記移動体が上記第１の給電線
が設けられている領域から上記乗り移り部を通過して上
記第２の給電線が設けられている領域へ移る際に、上記
乗り移り部において、その移動体の利用すべき通信チャ
ネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切
り替えられる。

【００１６】移動体は、第１の給電線が設けられている
領域においては、第１の通信チャネルを利用して通信を
行い、第２の給電線が設けられている領域においては、
第２の通信チャネルを利用して通信を行う。移動体が第
１の給電線が設けられている領域から第２の給電線が設
けられている領域へ移動する際には、その移動体が利用
すべき通信チャネルは乗り移り部において切り替えられ
る。ここで、乗り移り部は、第１および第２の通信チャ
ネルの双方を利用できる領域である。したがって、移動
体は、乗り移り部において利用すべき通信チャネルを第
１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替える
と、その後、即座にその第２の通信チャネルを利用して
通信を行うことができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態の通
信システムが構築される搬送システムの構成図である。
ここでは、２つの搬送システム（以下、「ラインＡ」お
よび「ラインＢ」と呼ぶ。）が互いに接続された構成を
採り上げて説明する。

【００１８】案内レール１ａ、１ｂは、それぞれ台車を
走行させる経路上に設けられる。給電線２ａ、２ｂは、
それぞれ案内レール１ａ、１ｂに沿って敷設される。
尚、給電線２ａ、２ｂは、それぞれその往路部と復路部
とが互いに平行になるように敷設されており、また、不
図示の電源装置により高周波の交流が印加されている。
これらのことは、図６を参照しながら説明した通りであ
る。

【００１９】案内レール１ｃは、台車がラインＡとライ
ンＢとの間を双方向に移動できるようにそれらの間を接
続するレールである。また、給電線２ｃは、案内レール
１ｃに沿って敷設される。給電線２ｃは、給電線２ａ、
２ｂと同様に、その往路部と復路部とが互いに平行にな
るように敷設されており、また、不図示の電源装置によ
り高周波の交流が印加されている。なお、給電線２ｃ
は、給電線２ａ、２ｂから電気的に絶縁されている。

【００２０】ターンテーブル３ａ、３ｂは、それぞれ基
地局１１ａ、１１ｂからの指示に従って、台車が走行す
る経路を切り替える。ドグ４は、各台車により検出され
る被検出体であり、案内レール１ｃの近傍の所定の位置
に設置される。

【００２１】上記構成の搬送システムにおいて、ライン
ＡとラインＢとを接続する領域（図１に示す例では、案
内レール１ｃ及び給電線２ｃが設けられている領域）の
ことを、「乗り移り部」と呼ぶ。

【００２２】基地局１１ａ、１１ｂは、基本的に、図６
を参照しながら説明した基地局１１０と同じである。た
だし、基地局１１ａは、通信チャネルＡを利用してライ
ンＡに位置する台車と通信を行い、一方、基地局１１ｂ
は、通信チャネルＢを利用してラインＢに位置する台車
と通信を行う。ここで、通信チャネルＡおよび通信チャ
ネルＢには、たとえば、互いに異なる周波数が割り当て
られている。

【００２３】基地局と台車との間で送受信される信号
は、給電線に重畳される。給電線への信号の重畳、およ
び給電線からの信号のピックアップは、例えば図２に示
すように、容量結合により実現される。なお、図２にお
いて、通信装置（実施例では、モデム）と結合器との間
を同軸ケーブルで接続する場合には、マッチング回路を
介して結合器に接続する。

【００２４】上記構成により、給電線２ａに通信チャネ
ルＡが確立され、給電線２ｂに通信チャネルＢが確立さ
れる。給電線２ｃは、図３に示すように、結合器１３を
介して基地局１１ａおよび１１ｂに接続される。結合器
１３は、案内レール１ｃに給電線２ｃを懸架するための
支持材１４の、給電線把持部内周面に設けられた導体か
ら構成されている。これにより、基地局１１ａから送出
される信号は、ラインＡの給電線２ａに重畳されるとと
もに給電線２ｃにも重畳され、また、基地局１１ａは、
給電線２ａに重畳されている信号だけでなく、給電線２
ｃに重畳されている信号もピックアップできる。同様
に、基地局１１ｂから送出される信号は、ラインＢの給
電線２ｂに重畳されると共に給電線２ｃにも重畳され、
また、基地局１１ｂは、給電線２ｂに重畳されている信
号だけでなく、給電線２ｃに重畳されている信号もピッ
クアップできる。すなわち、給電線２ｃには、通信チャ
ネルＡおよび通信チャネルＢが確立される。

【００２５】台車１２は、ラインＡに位置するときは、
基地局１１ａから給電線２ａに確立されている通信チャ
ネルＡを介して与えられる指示に従って動作し、ライン
Ｂに位置するときは、基地局１１ｂから給電線２ｂに確
立されている通信チャネルＢを介して与えられる指示に
従って動作する。台車１２の構成は、基本的には、図６
に示した台車１２０と同じであるが、自己の通信装置が
利用すべき通信チャネルを自動的に切り替える機能を備
える点で台車１２０とは異なる。

【００２６】図４は、台車１２の通信に係わる部分のブ
ロック図である。なお、給電線からエネルギーを取り出
すための構成は、図６を参照しながら説明したものと同
じであり、ここでは省略する。

【００２７】結合器２１は、たとえば容量結合により、
給電線から信号を取り出してＲＦ／ＩＦ部２２に与え、
また、ＲＦ／ＩＦ部２２から与えられる信号を給電線に
重畳する。ＲＦ／ＩＦ部２２は、結合器２１から与えら
れる無線周波数帯の信号を中間周波数帯の信号に変換し
て復調器２３に与え、また、変調器２４から与えられる
中間周波数帯の信号を無線周波数帯の信号に変換して結
合器２１に与える。なお、ＲＦ／ＩＦ部２２が信号を送
受信するための無線周波数は、周波数切替え部２７から
の指示に従う。

【００２８】復調部２３は、ＲＦ／ＩＦ部２２から与え
られる信号を復調して通信制御装置２６に与える。ま
た、変調部２４は、通信制御装置２６から与えられる信
号を変調してＲＦ／ＩＦ部２２に与える。なお、変調方
式は、特に限定されるものではない。

【００２９】ドグ検出部２５は、図１に示したドグ４を
検出する。ドグの検出方法は、特に限定されるものでは
ないが、例えば、ドグ検出部２５を１組の発光素子およ
び受光素子で構成し、ドグ４を反射物とすれば、反射光
の有無によりドグ４を検出できる。

【００３０】通信制御部２６は、基地局との通信を制御
する。たとえば、基地局からポーリング信号を受信した
場合には、その基地局に対して応答信号を返送する。ま
た、基地局から台車の動作を制御するための信号を受信
した場合には、その信号を制御回路に渡す。さらに、ド
グ検出部２５によりドグが検出されたときには、周波数
切替え部２７に対して、周波数を切り替えさせるための
指示を与える。周波数切替え部２７は、通信制御部２６
から指示を受け取ると、ＲＦ／ＩＦ部２２が信号を送受
信するための無線周波数を切り替える。なお、本実施形
態の通信システムでは、基地局から台車への信号と台車
から基地局への信号との衝突を避けるために、それぞれ
信号の周波数を、ラインＡ、ラインＢのそれぞれにおい
て互いに異なるように設定している。

【００３１】次に、ラインＡに位置する台車（以下、
「台車Ｋ」と呼ぶ。）がラインＢに移動する場合を採り
上げて、基地局１１ａ、１１ｂ、および台車Ｋの動作を
説明する。なお、台車Ｋの通信装置（モデム）は、台車
ＫがラインＡに位置するときには、通信チャネルＡを利
用できる状態に設定されているものとする。

【００３２】基地局１１ａは、ラインＡに位置する各台
車に対して順番にポーリング信号を送出する。このポー
リング信号は、通信チャネルＡにおいて基地局１１ａか
ら各台車へ伝送される信号に対して割り当てられている
周波数ｆ1 の信号であり、給電線２ａおよび２ｃに重畳
される。

【００３３】台車Ｋは、基地局１１ａから給電線２ａを
介して伝送されてくるポーリング信号を受信すると、基
地局１１ａへ応答信号を返送する。この応答信号は、通
信チャネルＡにおいて各台車から基地局１１ａへ伝送さ
れる信号に対して割り当てられている周波数ｆ2 の信号
であり、給電線２ａに重畳される。なお、周波数ｆ1と
周波数ｆ2 とは互いに異なる。

【００３４】基地局１１ａは、台車Ｋから送出された応
答信号を給電線２ａを介して受信すると、台車Ｋの動作
を制御するための信号を送出する。この制御信号も、通
信チャネルＡに対して割り当てられている周波数ｆ1 の
信号であり、給電線２ａおよび２ｃに重畳される。そし
て、台車Ｋは、給電線２ａからその制御信号を取り出
し、その制御信号に従って動作を行う。

【００３５】台車Ｋは、基地局１１ａからの指示に従っ
て移動し、ラインＡとラインＢとの間の乗り移り部にま
で移動する。ここで、乗り移り部に設けられている給電
線２ｃには、通信チャネルＡおよび通信チャネルＢが確
立されている。したがって、台車Ｋは、ラインＡに位置
していたときと同様に、通信チャネルＡを利用して基地
局１１ａと通信を行う。すなわち、台車Ｋは、基地局１
１ａからの指示に従って動作する。

【００３６】この後、台車Ｋは、ラインＢの方向にさら
に移動し、ドグ４を検出すると、以降、基地局１１ｂと
通信を行うようにするために、利用すべき通信チャネル
を通信チャネルＡから通信チャネルＢに自動的に切り替
える。ここで、台車Ｋは、走行しながらドグ４を検出す
ることができる。したがって、台車Ｋが利用すべき通信
チャネルは、その台車の走行中に自動的に切り替えられ
る。このとき、台車Ｋは、基地局１１ａ、１１ｂそれぞ
れに対して、台車ＫがラインＡからラインＢに乗り移っ
たことを知らせるようになっている。このようにするこ
とにより、基地局１１ａが通信異常と認識することがな
く、且つ基地局１１ｂに対しても正常に通信を開始する
ことができる。なお、移動体に設けられているセンサ等
により停止している被検出物を検出する方法は周知の技
術である。

【００３７】また、乗り移り部に設けられている給電線
２ｃには、上述したように、通信チャネルＡおよび通信
チャネルＢが確立されている。したがって、台車Ｋは、
利用すべき通信チャネルを通信チャネルＡから通信チャ
ネルＢに切り替えると、即座に通信チャネルＢを介して
基地局１１ｂと通信できる状態になる。すなわち、台車
Ｋは、乗り移り部においては、ドグ４を検出する前は常
に基地局１１ａと通信でき、一方、ドグ４を検出した後
は常に基地局１１ｂと通信できる。このため、基地局か
ら台車への指示が途切れることはなく、その台車の動作
が不安定になることもない。

【００３８】なお、利用すべき通信チャネルを切り替え
る際には、図４を参照しながら説明したように、ドグ検
出部２５によりドグ４が検出されると、周波数切替え部
２７が、ＲＦ／ＩＦ部２２が信号を送受信するための無
線周波数を切り替える。

【００３９】基地局１１ｂは、ラインＢに位置する各台
車に対して順番にポーリング信号を送出する。このポー
リング信号は、通信チャネルＢおいて基地局１１ｂから
各台車へ伝送される信号に対して割り当てられている周
波数ｆ3 の信号であり、給電線２ｂおよび２ｃに重畳さ
れる。なお、周波数ｆ3 は、周波数ｆ1 および周波数ｆ
2 とは異なる。

【００４０】台車Ｋは、ドグ４を検出した後は、上述し
たように、通信チャネルＢを利用できる状態になってい
る。従って、乗り移り部では、基地局１１ａから送出さ
れるポーリング信号および基地局１１ｂから送出される
ポーリング信号が存在し得るが、台車Ｋは、基地局１１
ｂから送出されるポーリング信号のみを受信し、基地局
１１ｂに対して応答信号を返送する。この応答信号は、
通信チャネルＢにおいて各台車から基地局１１ｂへ伝送
される信号に対して割り当てられている周波数ｆ4 の信
号であり、給電線２ｂに重畳される。なお、周波数ｆ4
は、周波数ｆ1〜周波数ｆ3 とは異なる。

【００４１】以降、台車Ｋの動作は、台車ＫがラインＢ
に位置している期間は、基地局１１ｂから通信チャネル
Ｂを介して伝送される信号に従って制御される。図５
は、各台車における通信チャネルの切替え処理を説明す
るフローチャートである。この処理は、ドグ４を検出す
ることにより起動される。

【００４２】ステップＳ１は、ドグ４が検出されたとき
にステップＳ２以降の処理を実行するための処理であ
る。ステップＳ２では、当該台車が現在利用している通
信チャネルが通信チャネルＡであるか否かを調べる。現
在利用している通信チャネルが通信チャネルＡであれ
ば、ステップＳ３において、利用すべき通信チャネルを
通信チャネルＡから通信チャネルＢに切り替える。一
方、現在利用している通信チャネルが通信チャネルＡで
なければ、現在利用している通信チャネルが通信チャネ
ルＢであるものとみなし、ステップＳ４において、利用
すべき通信チャネルを通信チャネルＢから通信チャネル
Ａに切り替える。

【００４３】上記通信チャネルの切替え処理は、図５の
フローチャートの処理を記述したプログラムを実行する
ことにより実現してもよいし、或いは、同等の動作を行
うハードウェアで実現してもよい。

【００４４】このように、本実施形態の通信システムで
は、通信チャネルＡが確立されるラインＡと通信チャネ
ルＢが確立されるラインＢとを接続する乗り移り部に、
それら２つの通信チャネルを確立すると共に、台車がそ
の乗り移り部を通過する際にその台車が利用すべき通信
チャネルが自動的に切り替えられる機能を各台車に持た
せたので、各台車は、一方のラインから他方のラインに
乗り移るときに、基地局との通信が途切れることがな
い。このため、台車が一方のラインから他方のラインに
乗り移る際にも、台車の動作が不安定になることはな
く、また、通信装置の設定を変更するために台車をいっ
たん停止させる必要もない。

【００４５】なお、上記実施例では、互いに異なる通信
チャネルに対して互いに異なる周波数を割り当てている
が、本発明はこれに限定されるものではない。また、上
記実施例では、互いに異なる通信チャネルが確立される
２つのラインが互いに接続された搬送システムを採り上
げたが、本発明は、この構成に限定されるものではな
い。たとえば、互いに異なる通信チャネルが確立される
３以上のラインが任意の手法で接続（直列接続、メッシ
ュ接続を含む）された搬送システムにも適用可能であ
る。この場合、台車がどのラインからどのラインに乗り
移ろうとしているのかをドグにより認識できるようにし
ておけばよい。

【００４６】

【発明の効果】複数の搬送システムから構成される大規
模搬送システムにおいて、台車がある搬送システムから
他の搬送システムに乗り移るときに、その台車と基地局
との通信が途切れることがない。このため、台車の動作
が不安定になることはなく、また、台車が搬送システム
間を移動する際に通信装置の設定のためにその台車をい
ったん停止させる必要もない。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態の通信システムが構築される搬送シ
ステムの構成図である。

【図２】給電線に信号を重畳するための容量結合を説明
する図である。

【図３】給電線に２つの通信チャネルを確立するための
構成を示す図である。

【図４】台車の通信に係わる部分のブロック図である。

【図５】通信チャネルの切替え処理を説明するフローチ
ャートである。

【図６】給電線を利用した通信システムの一例の構成図
である。

【符号の説明】

１ａ〜１ｃ 案内レール ２ａ〜２ｃ 給電線 ４ ドグ １１ａ、１１ｂ 基地局 １２ 台車 ２１ 結合器 ２２ ＲＦ／ＩＦ部 ２３ 復調部 ２４ 変調部 ２５ ドグ検出部 ２６ 通信制御部 ２７ 周波数切替え部

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１２年４月６日（２０００．４．６）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体を案内するための案内レールに沿
   ってその移動体にエネルギーを供給するために設けられ
   た給電線を利用して通信を行う通信システムであって、 第１の通信チャネルの信号が重畳される第１の給電線
   と、 第２の通信チャネルの信号が重畳される第２の給電線
   と、 上記第１の給電線と第２の給電線との間に設けられ、上
   記第１および第２の通信チャネルを利用可能な乗り移り
   部と、 給電線から得られるエネルギーを利用して案内レールに
   沿って走行する移動体とを備え、 上記移動体が上記第１の給電線が設けられている領域か
   ら上記乗り移り部を通過して上記第２の給電線が設けら
   れている領域へ移る際に、上記乗り移り部において、そ
   の移動体の利用すべき通信チャネルが第１の通信チャネ
   ルから第２の通信チャネルに切り替えられる通信システ
   ム。
2. 【請求項２】 上記乗り移り部には、上記第１および第
   ２の通信チャネルの信号がそれぞれ重畳される第３の給
   電線が設けられている請求項１に記載の通信システム。
3. 【請求項３】 上記乗り移り部には被検出体が設けられ
   ており、上記移動体がその被検出体を検出したときに、
   その移動体の利用すべき通信チャネルが切り替えられる
   請求項１に記載の通信システム。
4. 【請求項４】 上記第１および第２の通信チャネルに対
   してそれぞれ第１および第２の周波数が割り当てられて
   おり、 上記移動体は、 第１または第２の周波数の信号を抽出する抽出手段と、 その抽出手段により抽出された信号に基づいて当該移動
   体の動作を制御する制御手段と、 当該移動体が上記乗り移り部を通過する際に、上記抽出
   手段が抽出すべき信号の周波数を切り替える切替え手段
   と、 を有する請求項１に記載の通信システム。