JP2000263341A - トレー移送機構及び該トレー移送機構を用いた部品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 水平方向に配列されたトレーを移送しながら
分離し、機構の簡略化及び低コスト化を図ることのでき
るトレー移送機構を提供する。 【解決手段】 本発明に係るトレーストックユニット部
では、複数のトレー１０、１１を配列するトレー配列部
８、９が水平方向に延設され、トレー配列部８、９にト
レー配列部８、９に沿って往復動するアンチバック用係
合爪３６が設けられ、アンチバック用係合爪３６が一方
向に駆動されるときに一のトレー１０、１１に係合して
このトレー１０、１１を他のトレー１０、１１と分離さ
せて一方向に移送し、かつ、その一方向と反対方向に駆
動されるときに反対方向へのトレー１０、１１の移送を
禁止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、組立ロボット等に
部品を供給する部品供給装置用のトレー移送機構と、こ
のトレー移送機構を用いた部品供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、部品供給装置には、例えば特
開平７−１９６１６２号公報、特開平８−３０１４５１
号公報に記載されたものが知られている。これらの部品
供給装置は、複数の部品入りトレーを予めストックした
トレーストックユニット部（ストックモジュール）と、
トレーストックユニット部からの部品入りトレーを組立
ロボットの下へ搬送するとともに部品が取り出されて空
となった空トレーを移送してその回収に供する部品取り
出しユニット部（トレーチェンジャ）とを備える。

【０００３】これらの部品供給装置におけるトレースト
ックユニット部では、トレーが積層されてなるトレー群
が水平方向に配列されストックされており、そのトレー
群のうち最も部品取り出しユニット部に近い側にあるも
のの最下段のトレーが、順次取り出されて部品取り出し
ユニット部に供給される。そして、最も部品取り出しユ
ニット部に近い側にあるトレー群のトレーがすべて部品
取り出しユニット部に供給されると、後続のトレー群が
部品取り出しユニット部側に移送されて同様の動作が繰
り返される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平７−１９６１６２号公報に記載のトレーストックユ
ニット部は、トレー群を部品取り出しユニット部側に移
送する際に、最も部品取り出しユニット部に近い側とな
るトレー群とそれに続くトレー群とを水平方向に分離す
るため、搬送速度の異なる２つのコンベアにより両トレ
ー群間に間隙をつくり、そこにストッパーを挿入するよ
うに構成されている。また、特開平７−１９６１６２号
公報、特開平８−３０１４５１号公報に記載のいずれの
トレーストックユニット部も、トレー群の水平方向への
移送機構とは別個に分離機構を備え、これにより最下段
のトレーをトレー群から分離して取り出すこととしてい
るため、機構が煩雑で制御が複雑となりコストの高騰化
を招くという問題があった。

【０００５】本発明は、上記の事情に鑑みて為されたも
ので、水平方向に配列されたトレーを移送しながら分離
し、機構の簡略化及び低コスト化を図ることのできるト
レー移送機構と、このトレー移送機構を用いた部品供給
装置とを提供することを課題としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明は、複数のトレーを配列するトレー
配列部が水平方向に延設され、該トレー配列部には該ト
レー配列部に沿って往復動するアンチバック用係合爪が
設けられ、該アンチバック用係合爪が一方向に駆動され
るときに一のトレーに係合して該トレーを他のトレーと
分離させて前記一方向に移送し、かつ、前記一方向と反
対方向に駆動されるときに該反対方向への前記トレーの
移送を禁止するトレー移送機構を特徴とする。

【０００７】請求項２の発明は、請求項１に記載のトレ
ー移送機構において、前記アンチバック用係合爪が前記
トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記
所定間隔が前記トレーの移送方向長さの２倍未満である
ことを特徴とする。

【０００８】請求項３の発明は、請求項１に記載のトレ
ー移送機構において、前記アンチバック用係合爪が前記
トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記
アンチバック用係合爪の移動ストロークが前記所定間隔
以上で前記トレーの移送方向長さの２倍未満であること
を特徴とする。

【０００９】請求項４の発明は、請求項１に記載のトレ
ー移送機構において、前記アンチバック用係合爪が前記
トレー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、各ア
ンチバック用係合爪が連結部材を介して相互に連結され
るとともに、１個の駆動源により駆動されることを特徴
とする。

【００１０】請求項５の発明は、請求項４に記載のトレ
ー移送機構において、前記アンチバック用係合爪が前記
トレー配列部に沿って複数個設置されたトレー搬送枠に
取り付けられ、該トレー搬送枠のうち一のトレー搬送枠
を駆動する駆動手段が設けられ、前記連結部材を介して
前記一のトレー搬送枠に他のトレー搬送枠が連結される
ことにより、該他のトレー搬送枠が従動駆動されること
を特徴とする。

【００１１】請求項６の発明は、部品入りトレーをスト
ックするトレーストックユニット部と、該トレーストッ
クユニット部から供給された部品入りトレーを載置する
複数個のトレー移送テーブルをベッド上に有し、かつ、
一のトレー移送テーブルが前記部品入りトレーから部品
を取り出す部品取り出し位置にあるときに他のトレー移
送テーブルが前記トレーストックユニット部から前記部
品入りトレーを受け入れるトレー受け入れ位置にあるよ
うに、前記各トレー移送テーブルを水平方向に往復動さ
せる往復動手段を備えた部品取り出しユニット部とが設
けられ、前記トレーストックユニット部には前記部品入
りトレーが供給される供給位置から前記トレー受け入れ
位置に向かって延び、かつ、複数の前記部品入りトレー
を配列するトレー配列部が水平方向に延設され、該トレ
ー配列部には該トレー配列部に沿って往復動するアンチ
バック用係合爪が設けられ、該アンチバック用係合爪が
前記トレー受け入れ位置に向かう方向に駆動されるとき
に一の部品入りトレーに係合して、該部品入りトレーを
他の部品入りトレーと分離させて前記トレー受け入れ位
置に向かう方向に移送し、かつ、前記供給位置に向かう
方向に駆動されるときに該供給位置に向かう方向への前
記部品入りトレーの移送を禁止する部品供給装置を特徴
とする。

【００１２】請求項７の発明は、請求項６に記載の部品
供給装置において、前記アンチバック用係合爪が前記ト
レー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記所
定間隔が前記トレーの移送方向長さの２倍未満であるこ
とを特徴とする。

【００１３】請求項８の発明は、請求項６に記載の部品
供給装置において、前記アンチバック用係合爪が前記ト
レー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記ア
ンチバック用係合爪の移動ストロークが前記所定間隔以
上で前記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを
特徴とする。

【００１４】請求項９の発明は、請求項６に記載の部品
供給装置において、前記アンチバック用係合爪が前記ト
レー配列部に沿って所定間隔で複数個設置され、各アン
チバック用係合爪が連結部材を介して相互に連結される
とともに、１個の駆動源により駆動されることを特徴と
する。

【００１５】請求項１０の発明は、請求項９に記載の部
品供給装置において、前記アンチバック用係合爪が前記
トレー配列部に沿って複数個設置されたトレー搬送枠に
取り付けられ、該トレー搬送枠のうち一のトレー搬送枠
を駆動する駆動手段が設けられ、前記連結部材を介して
前記一のトレー搬送枠に他のトレー搬送枠が連結される
ことにより、該他のトレー搬送枠が従動駆動されること
を特徴とする。

【００１６】請求項１又は請求項６の発明によれば、ト
レー配列部に沿って往復動するアンチバック用係合爪に
より、水平方向に配列されたトレーを移送しながら分離
することができる。

【００１７】請求項２又は請求項７の発明によれば、ア
ンチバック用係合爪の設置間隔がトレーの移送方向長さ
の２倍未満であるので、各アンチバック用係合爪が２個
以上のトレーを一度に移送することがなく、トレーの切
り分けを行うことができる。

【００１８】請求項３又は請求項８の発明によれば、ア
ンチバック用係合爪の移動ストロークがその設置間隔以
上でトレーの移送方向長さの２倍未満であるので、一旦
トレーを一方向に押し出したアンチバック用係合爪が反
対方向に復帰移動した後、再度一方向に移動する際に、
各アンチバック用係合爪が後続のトレーを１個ずつ移送
することができる。

【００１９】請求項４、請求項５、請求項９若しくは請
求項１０の発明によれば、複数個のアンチバック用係合
爪が相互に連結されて１個の駆動源により駆動されるの
で、機構の簡略化及び低コスト化を図ることができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】

【００２１】

【部品供給装置の全体の概略構成及び動作説明】図１は
部品供給装置の全体概略構成を示している。この図１に
おいて、１はトレーストックユニット部、２は部品取り
出しユニット部、３は空トレー昇降ユニット部（エレベ
ータ部ともいう）、４はトレー回収ユニット部である。
トレーストックユニット部１はベース５を有する。部品
取り出しユニット部２はベース６を有する。空トレー昇
降ユニット部３は後で詳細に説明するチャック機構を有
する。トレー回収ユニット部４は回収機枠７を有する。

【００２２】ベース５の上部には下段トレー配列部８と
上段トレー配列部９とが設けられている。下段トレー配
列部８には部品入りのトレー１０が水平方向に複数個配
列されている。上段トレー配列部９には部品入りのトレ
ー１１が水平方向に複数個配列されている。

【００２３】各部品入りのトレー１０、１１は供給位置
１２から供給される。各トレー配列部８、９への部品入
りトレーの供給は自動的に行っても良いし、人手によっ
て行っても良い。トレー１０とトレー１１とは同じ形状
のものであっても良いし、異なっていても良い。各トレ
ー１０、１１には部品が整然と収容されている。この各
トレー１０、１１に収納される部品は同じであっても良
いし、異なっていても良い。

【００２４】ベース６の上部には、トレー移送テーブル
１３、１４がトレー受け入れ位置６Ａと部品取り出し位
置６Ｂとの間で水平方向に往復動可能に設けられてい
る。トレー移送テーブル１３は下段トレー配列部８から
供給される部品入りのトレー１０を受け取り、トレー移
送テーブル１４は上段トレー配列部９から供給される部
品入りのトレー１１を受け取る。

【００２５】図１にはトレー移送テーブル１３がトレー
受け入れ位置６Ａにあり、トレー移送テーブル１４が部
品取り出し位置６Ｂにある状態が示されている。部品取
り出し位置６Ｂには組立ラインに設置の産業用組立ロボ
ット１５のアーム１６が上方から臨んでおり、トレーに
収容されている部品（図示を略す）をプログラミング指
令に従って、逐次取り出すようになっている。

【００２６】図１において、トレー１１が空になると、
トレー１１はトレー受け入れ位置６Ａに移送される。と
同時に、トレー１０が部品取り出し位置６Ｂに移送され
る。トレー１０の部品を取り出している間に、図示を略
すチャック機構が下降して、下降停止位置で空のトレー
１１をチャックし、トレー移送テーブル１４から取り除
く。そして、トレー移送テーブル１４に部品入りのトレ
ー１１が新たに供給される。チャック機構は上昇位置で
チャックを解除し、トレー回収ユニット部４に向けて空
のトレー１１を排出する。なお、これらの動作制御は産
業用ロボット１５と制御コンピュータとの信号の授受に
よって行われる。

【００２７】

【トレーストックユニット部１の詳細構成】下段トレー
配列部８と上段トレー配列部９とは図２に示すように二
段重ねにして直方体形状のトレー機枠２０に設けられ
る。

【００２８】下段トレー配列部８は、一対のトレー搬送
レール２１、２１と、トレー搬送レール２１と平行に設
けられたスライドレール２２と、スライドレール２２と
平行に設けられたエアシリンダ２３とを備えている。こ
れらのトレー搬送レール２１、２１、スライドレール２
２、エアシリンダ２３はトレー機枠２０の下部フレーム
２４、２４に掛け渡されている。

【００２９】上段トレー配列部９は、一対のトレー搬送
レール２５、２５と、トレー搬送レール２５と平行に設
けられたスライドレール２６と、スライドレール２６と
平行に設けられたエアシリンダ２７とを備えている。一
対のトレー搬送レール２５、２５はトレー機枠２０の中
間フレーム２８、２８に掛け渡されている。スライドレ
ール２６、エアシリンダ２７は上部フレーム２９、２９
に掛け渡されている。

【００３０】スライドレール２２にはその長手方向に間
隔を開けてトレー搬送枠３０、３０’がスライド可能に
設けられている。トレー搬送枠３０にはアクチュエータ
３１が取り付けられている。トレー搬送枠３０’はトレ
ー搬送枠３０に連結板（図示を略す）を介して連結され
ている。スライドレール２６にはその長手方向に間隔を
開けてトレー搬送枠３２、３２’が設けられている。ト
レー搬送枠３２にはアクチュエータ３３が取り付けられ
ている。トレー搬送枠３２’はトレー搬送枠３２に連結
板（連結部材）３４を介して連結されている。

【００３１】エアシリンダ２３、２７の内部には、公知
の磁石付きロッドレスタイプのピストンが設けられ、磁
石付のピストンはエアシリンダ２３、２７内への空気の
圧送制御により、その長手方向に往復可動される。アク
チュエータ３１、３３は各エアシリンダ２３、２７にス
ライド可能に設けられ、磁石付きのピストンに吸引され
て磁石付のピストンに従動して移動される。トレー搬送
枠３０’はトレー搬送枠３０に連動され、トレー搬送枠
３２’はトレー搬送枠３２に連動される。

【００３２】各トレー搬送枠３０、３０’、３２、３
２’はその搬送方向両サイドに取り付け板３５、３５を
有する。この取り付け板３５、３５にはアンチバック用
係合爪３６が設けられている。このアンチバック用係合
爪３６は支軸３７に回動可能に支持されている。

【００３３】このアンチバック用係合爪３６の先端部に
各トレー１０、１１の後端角部１０Ａ、１１Ａに当接す
る傾斜当接部３６Ａが設けられている。このアンチバッ
ク用係合爪３６はその先端部がトレー側辺１０Ｂ、１１
Ｂに当接する方向にスプリング３８により付勢されてい
る。

【００３４】そのトレー搬送枠３０、３０’、３２、３
２’、アンチバック用係合爪３６はトレー１０、１１を
トレー受け入れ位置６Ａに向けて搬送するためにトレー
受け入れ位置６Ａに向かう方向と供給位置１２に向かう
方向とに往復駆動され、エアシリンダ２３、２７と共に
トレー搬送手段を構成している。アンチバック用係合爪
３６はトレー受け入れ位置６Ａに向かう方向に駆動され
るときにトレーに係合してこのトレーをトレー受け入れ
位置６Ａに向かう方向に移送し、かつ、供給位置１２に
向かう方向に駆動されるときに供給位置１２に向かう方
向へのトレーの移送を禁止する機能を有する。このアン
チバック用係合爪３６の作動の詳細については後述す
る。

【００３５】下段トレー配列部８にはトレー１０の両側
辺１０Ｂに接してこのトレー１０をガイドするサイドガ
イド板３９が設けられ、上段トレー配列部９にはトレー
１１の両側辺１１Ｂに接してこのトレー１１をガイドす
るサイドガイド板４０が設けられている。トレー１０、
１１はその両側辺をガイドされつつ、供給位置１２から
トレー受け入れ位置６Ａに供給される。

【００３６】下段トレー配列部８と上段トレー配列部９
とには、トレー１０、１１の前端角部１０Ｃ、１１Ｃに
当接する一対のストッパー部材４１が設けられている。
このストッパー部材４１はトレー１０、１１の前端角部
１０Ｃ、１１Ｃに当接する傾斜当接部材４２と、この傾
斜当接部材４２を前端角部１０Ｃ、１１Ｃに当接する方
向に付勢するシリンダ装置４３とから概略構成されてい
る。このストッパー部材４１は、配列されたトレーが部
品取り出しユニット部２に誤って進入するのを防止する
役割を果たす。

【００３７】このアンチバック構造のトレー搬送手段は
モジュール化して増設することが可能である。

【００３８】

【アンチバック構造のトレー搬送手段のモジュール化】
図３はアンチバック構造のトレー搬送手段のモジュール
化の説明図である。図３（ａ）において、２０’はモジ
ュール機枠、５０〜５２はトレー搬送枠、５３、５３は
一対のトレー搬送レールである。この一対のトレー搬送
レール５３、５３は各モジュール機枠２０’のフレーム
間に掛け渡される。搬送枠５０〜５２の取り付け板３５
の内側には、一対のアンチバック用係合爪３６、支軸３
７、スプリング３８が設けられている。これらの構成は
図２に示すものと同じであるので、詳細な説明は省略す
る。

【００３９】トレー搬送枠５０の一方の取り付け板３５
には、アクチュエータ５４が取り付けられている。モジ
ュール機枠２０’にはその長手方向にエアシリンダ５５
が設けられている。アクチュエータ５４はエアシリンダ
５５によって駆動される。アクチュエータ５４、エアシ
リンダ５５の構造は図２に示すものと同じである。トレ
ー搬送枠５０の他方の取り付け板３５には、ガイド部５
６が設けられている。このガイド部５６はエアシリンダ
５５と平行のスライドレール５７に摺動可能に支持され
ている。スライドレール５７も同様にモジュール機枠２
０’に取り付けられている。このトレー搬送枠５０、ア
クチュエータ５４、エアシリンダ５５、スライドレール
５７は駆動モジュールを構成している。エアシリンダ５
５側にも図示を略すが、符号５６で示すガイド部、符号
５７で示すスライドレールがあることが望ましい。

【００４０】トレー搬送枠５１、５２の上面板５８に
は、図３（ｂ）に示すように連結板３４の一端部が固定
されている。トレー搬送枠５０の上面板５８にはトレー
搬送枠５１の連結板３４の他端部がネジ止めされるネジ
穴３４Ａが設けられ、トレー搬送枠５１はトレー搬送枠
５０にネジ止め固定される。トレー搬送枠５１、５２の
上面板５８には、隣接して連結されるトレー搬送枠の連
結板３４の他端部がネジ止めされるネジ穴５９が設けら
れている。トレー搬送枠５１、５２の両取り付け板３５
には、図３（ｃ）に示すように、ガイド部５６が設けら
れている。このガイド部５６は各モジュール機枠２０’
に設けられたスライドレール５７に摺動可能に支持され
ている。

【００４１】トレー搬送枠５１、５２は図３（ｂ）、図
３（ｃ）に示す構成のものを連結モジュールとして逐次
連結して増設することが可能である。トレー搬送レール
５３、５３の両側にはサイドガイド板５８’が設けられ
ている。

【００４２】

【アンチバック用係合爪の作動詳細説明】

【００４３】

【トレーストックユニット部１への部品入りトレーの供
給】ここでは、図３（ａ）に示す３個のトレー搬送枠５
０、５１、５２が下段トレー配列部８に配列されてトレ
ーを移送するものとして、また、部品入りのトレー１０
という意味で部品入りトレーに改めて符号６０を付して
説明する。

【００４４】供給位置１２の側から部品入りトレー６０
を図４（ａ）に示すように供給すると、アンチバック用
係合爪３６は、部品入りトレー６０の前端角部６０Ｃ、
側辺６０Ｂによって押され、スプリング３８の付勢力に
抗する方向に支軸３７を支点にして回動される。部品入
りトレー６０が下段トレー配列部８に押し込まれると、
アンチバック用係合爪３６はスプリング３８の付勢方向
に支軸３７を支点にして回動する。順次、部品入りトレ
ー６０を下段トレー配列部８に押し込むと、下段トレー
配列部８に部品入りトレー６０同志が密着して配列され
る。前方の部品入りトレー６０の前端角部６０Ｃがスト
ッパー部材４１に当接するまで、この動作を繰り返す。
図４（ａ）は下段トレー配列部８に３個の部品入りトレ
ー６０が密着して配列されている状態が示されている。

【００４５】ここでは、前方の部品入りトレー６０の前
端角部６０Ｃがストッパー部材４１に当接するまで押し
込むことにしたが、前方の部品入りトレー６０がストッ
パー部材４１に当接する前に押し込みを停止しても良
い。

【００４６】[トレーストックユニット部１からトレー
受け入れ位置６Ａへの部品入りトレー６０の受け渡し]
シリンダ装置４３の作動により傾斜当接部材４２が後退
して、ストッパー部材４１が部品入りトレー６０の移送
域から退避する。次に、アクチュエータ５４が駆動され
ると、トレー搬送枠５０がスライドレール５７に沿って
スライドされつつ供給位置１２からトレー受け入れ位置
６Ａに向かって矢印Ａ方向（一方向）に駆動される。

【００４７】すると、トレー搬送枠５１、５２がトレー
搬送枠５０に連動して矢印Ａ方向にスライドされる。こ
れにより、図４（ｂ）に示すように、トレー搬送枠５０
のアンチバック用係合爪３６の傾斜当接部３６Ａが先方
のトレー６０の後端角部６０Ａに当接し、最前部のトレ
ー６０がトレー受け入れ位置６Ａに向かって水平方向に
供給される。トレー受け入れ位置６Ａには、トレー移送
テーブル１３が受け入れ態勢にあり、その部品入りトレ
ー６０はトレー移送テーブル１３に設置のストッパ起立
片（後述する）に突き当たるまで移送されてトレー移送
テーブル１３に載置される。

【００４８】また、後続のトレー６０の後端角部６０Ａ
に後続のトレー搬送枠５１のアンチバック用係合爪３６
の傾斜当接部３６Ａが当接するので、後続の部品入りト
レー６０が順次トレー受け入れ位置６Ａに向かって移送
される。ここで、各トレー搬送枠の間隔Ｌ２はトレー６
０の移送方向長さＬ１の２倍未満であることが望まし
い。このように構成すると、各トレー６０が互いに密着
して配列されていても、トレー受け入れ位置６Ａへの供
給時には１個１個切り分けて移送することができる。

【００４９】各トレー搬送枠５０〜５２が反対方向に駆
動されると、アンチバック用係合爪３６の背面傾斜部３
６Ｂが後方のトレー６０の前端角部６０Ｃに当接し、支
軸３７を支点にしてスプリング３８の付勢力により回動
する方向と反対方向に回動する。アンチバック用係合爪
３６がトレー６０の側辺６０Ｂに当接しつつ、各トレー
搬送枠５０〜５２が供給位置方向に戻るため、各トレー
６０の供給位置１２へ向かう方向の移送が禁止される。

【００５０】ここで、各トレー搬送枠５０〜５２の移動
ストロークＬ３は間隔Ｌ２以上でトレー６０の移送方向
長さＬ１の２倍未満であることが望ましい。このように
構成すると、各トレー搬送枠５０〜５２を供給位置方向
に戻したときに、各トレー搬送枠５０〜５２のアンチバ
ック用係合爪３６を、後続のトレー６０の１個分以上で
２個分以下の位置に位置させることができる。これによ
り、トレー搬送枠５０〜５２を再度部品受け入れ位置方
向に駆動させたときに、各トレー搬送枠５０〜５２が部
品入りトレー６０を１個ずつ受け持って、これを水平方
向に移送して順番にトレー受け入れ位置６Ａに供給す
る。

【００５１】

【部品取り出しユニット部２の詳細構成】図５は部品取
り出しユニット部２の構成を示す斜視図である。この図
５には、トレーストックユニット部１から部品入りのト
レー１１が供給される状態が示されている。ベッド６の
上部には、トレー移送テーブル１３の往復動手段として
のエアシリンダ７０、トレー移送テーブル１３をスライ
ド可能にガイドするスライドレール７１、トレー移送テ
ーブル１４の往復動手段としてのエアシリンダ７２、ト
レー移送テーブル１４をスライド可能にガイドするスラ
イドレール７３が設けられている。

【００５２】トレー移送テーブル１３はトレー１０を載
置する載置板１３Ａと載置板１３Ａの下部に取り付けら
れたアクチュエータ７４とからなっており、アクチュエ
ータ７４はエアシリンダ７０によりその長手方向に往復
動される。トレー移送テーブル１３はスライドレール７
１にスライド可能に設けられている。

【００５３】トレー移送テーブル１４はトレー１１を載
置する載置板７５を有する。この載置板７５は一対の支
持板７６、７６に支持されている。各支持板７６、７６
はベッド６に対して横方向（搬送方向と直交する方向）
に張り出している。一対の支持板７６、７６の下部には
取り付け板７７が設けられている。取り付け板７７はエ
アシリンダ７０、スライドレール７１の下方に位置して
いる。取り付け板７７はスライドレール７３にスライド
可能に設けられている。この取り付け板７７にはアクチ
ュエータ７８が取り付けられ、アクチュエータ７８はエ
アシリンダ７２によりその長手方向に往復動される。ト
レー移送テーブル１３、１４はここでは入れ子式とされ
ている。

【００５４】各トレー載置板１３Ａ、７５にはその両側
部に一対のトレーガイド用起立片７９が設けられてい
る。各トレー載置板１３Ａ、７５の挿入奥部にはトレー
１０、１１の前端部１０Ｄ、１１Ｄに当接してトレーの
脱落防止及び挿入位置決め用の一対のストッパ起立片８
０が設けられている。

【００５５】各トレー移送テーブル１３、１４は独立し
てトレー受け入れ位置６Ａと部品取り出し位置６Ｂとの
間で往復駆動され、一方のトレー移送テーブルが部品取
り出し位置６Ｂに位置するときに他方のトレー移送テー
ブルがトレー受け入れ位置６Ａに位置される。

【００５６】部品取り出し位置６Ｂには、トレーをスト
ッパー起立片８０に向けて押し込む押し込み機構が設け
られている。この押し込み機構は下段押し込み機構と上
段押し込み機構とから構成されている。各押し込み機構
はアクチュエータ８１と回動軸８２と押し込みアーム８
３とから構成され、押し込みアーム８３の先端部にはト
レーの後端に当接してトレーをストッパー起立片８０に
向けて押圧する押圧ゴムローラ８４が設けられ、各押し
込み機構は独立に駆動される。なお、符号８５は押し込
み機構の取り付け板を示す。

【００５７】部品取り出し位置６Ｂにはベッド６の一側
部に取り付け板８６が設けられている。この取り付け板
８６は各トレーを他側部に向けて寄せるための片寄せ機
構の一部なし、下段のトレーを片寄せする下段片寄せ機
構と上段のトレーを片寄せする上段片寄せ機構とから構
成されている。各片寄せ機構はアクチュエータ８７と押
圧板８８とから大略構成されている。各トレーは部品取
り出し位置６Ｂにおいて、押し込み機構と片寄せ機構と
によって、産業用ロボット１５に対する原点位置が定め
られる。

【００５８】このトレー移送テーブルはモジュール化し
て増設することが可能である。

【００５９】

【トレー移送テーブルの入れ子式モジュール化の構造】
図６、図７はトレー移送テーブルと往復動手段のモジュ
ール化構造の説明図である。ベッド６上にはトレー移送
テーブルが三段重ねにして配設されている。このトレー
移送テーブルの下段側から上段側に向かって、符号９０
〜９２を付する。すなわち、符号９０は下段のトレー移
送テーブルを示し、符号９１は中段のトレー移送テーブ
ルを示し、符号９２は上段のトレー移送テーブルを示
す。

【００６０】トレー移送テーブル９０は載置板９３とア
クチュエータ９４とガイド部９５とから構成され、アク
チュエータ９４とガイド部９５とは載置板９３の下部に
設けられている。ベッド６の上面板６Ｃにはエアシリン
ダ９６とスライドレール９７とが設けられている。エア
シリンダ９６にはアクチュエータ９４がスライド可能に
設けられる。

【００６１】トレー移送テーブル９１、９２は図８に示
すモジュール枠体から構成されている。このモジュール
枠体はトレーを載置する載置板９８と、載置板９８を支
持する支持板９９と、往復動手段が取り付けられる取り
付け板１００とから構成されている。支持板９９は下板
１０１と上板１０２とからなっている。

【００６２】載置板９８と取り付け板１００とには左右
方向に延びる案内穴１０３が設けられている。下板１０
１には上下方向に延びる案内穴１０４が設けられてい
る。載置板９８の案内穴１０３には、上板１０２の挿入
部１０２Ａが挿入されている。下板１０１の案内穴１０
４には上板１０２の挿入部１０２Ｂが挿入されている。
取り付け板１００の案内穴１０３には下板１０１の挿入
部１０１Ａが挿入されている。上板１０２の挿入部１０
２Ｂには上下方向に延びる長穴（図示を略す）が設けら
れ、この長穴にはボルト１０５が挿通され、載置板９８
の高さは下板１０１に対する上板１０２の高さを調整し
て、ボルト１０５によって上板１０２と下板１０１とを
締め付けることにより設定される。下板１０１の挿入部
１０１Ａ、上板１０２の挿入部１０２Ａには横方向に延
びる長穴（図示を略す）が設けられ、この長穴にはボル
ト１０６が挿通され、支持板９９の横方向への張り出し
幅は取り付け板１００、載置板９８に対する横方向の張
り出し量を調整して、ボルト１０６によって、下板１０
１、上板１０２をそれぞれ取り付け板１００、載置板９
８に締め付けることにより設定される。

【００６３】なお、上板１０２の挿入部１０２Ｂに長穴
の代わりに複数のボルト用穴を上下方向に所定間隔をお
いて設け、これにボルト１０５を挿通しても良く、同様
に、下板１０１の挿入部１０１Ａ、上板１０２の挿入部
１０２Ａに長穴の代わりに複数のボルト用穴を横方向に
所定間隔をおいて設け、これにボルト１０６を挿通して
も良い。このように構成すると、等間隔で張り出し量、
載置板高さを調整できて便利である。

【００６４】取り付け板１００の下部にはアクチュエー
タ９４とガイド部９５とが取り付けられている。取り付
け板１００の下方にはエアシリンダ９６とスライドレー
ル９７とを取り付けるための座板１０７が設けられてい
る。この座板１０７はエアシリンダ９６、スライドレー
ル９７、止めネジ（後述する）と共に駆動モジュールを
構成している。座板１０７の上部には起立部９６Ａに支
持されたエアシリンダ９６と、スライドレール９７とが
設けられている。座板１０７には止めネジ１０８がネジ
止め固定され、止めネジ１０８にはネジ穴１０９が設け
られている。ベッド６の上面板６Ｃの下部には止めネジ
１０８’が設けられる。この止めネジ１０８’は止めネ
ジ１０８と同一構成である。

【００６５】トレー移送テーブル９１に連結されるエア
シリンダ９６を支持する座板１０７は止めネジ１０８’
を介してベッド６の上面板６Ｃに固定される。トレー移
送テーブル９２に連結されるエアシリンダ９６を支持す
る座板１０７は止めネジ１０８’、止めネジ１０８を介
してベッド６に固定される。このようにして、トレー移
送テーブルを順次段積みして増設することが可能とな
る。

【００６６】なお、図８では、モジュール枠体と駆動モ
ジュールとを一体的に示しているが、駆動モジュールと
モジュール枠体とは別体構成でも良く、この場合両者は
ガイド部９５をスライドレール９７に装着し、かつ、ア
クチュエータ９４をエアシリンダ９６に嵌合させること
により連結される。また、この発明の実施の形態では、
モジュール枠体を横方向、高さ方向に伸縮自在としてモ
ジュール化することにしたが、例えば載置板、取り付け
板を横方向に伸縮させる構成とした場合には、支持板に
ついては高さの異なるものを複数個準備して載置板、取
り付け板に取り付ける構成としても良い。

【００６７】

【トレー移送テーブルの片持ち式モジュール化の構造】
図９、図１０はトレー移送テーブルを片持ち式としてモ
ジュール化した場合の説明図である。このトレー移送テ
ーブルは図８に示すモジュール構造の他方の支持板９９
を取り除くことにより構成でき、図８に示すトレー移送
テーブルの構成要素に対応する構成要素に同一符号を付
して詳細な説明を省略する。座板１０７に取り付けられ
るエアシリンダ９６、スライドレール９７は図８に示す
構成と同一構成のものを用いることができるが、図１０
に示すように、一方の支持板９９の側に片寄せする構成
とすることもできる。

【００６８】

【トレー移送テーブルの作動説明】図５を参照しつつト
レー移送テーブルの作動を説明する。図５においては、
トレー移送テーブル１３が部品取り出し位置６Ｂにあ
り、トレー移送テーブル１４がトレー受け入れ位置６Ａ
にある。ここでは、部品入りのトレー１０は図示してい
ないが、トレー移送テーブル１３上には部品入りのトレ
ー１０が載置されているものとする。部品入りのトレー
１０に収容されている部品は産業用ロボット１５により
順次プログラミング指令によって取り出される。

【００６９】トレー移送テーブル１４の載置板７５上の
空のトレー１１は空トレー昇降ユニット部３のチャック
機構（後述する）により取り除かれている。トレー移送
テーブル１３、１４の載置板１３Ａ、７５にトレー１
０、１１があるかないかは後述するトレー横断センサに
よって検知されている。産業用ロボット１５から部品入
りのトレー１１のトレー要求指令があると、アクチュエ
ータ（図２参照）３３が駆動されて部品入りのトレー１
１がトレー移送テーブル１４に移送される。

【００７０】部品入りのトレー１０が空になると、産業
用ロボット１５からトレー排出要求指令が出され、予め
設定された所定のタイミングでアクチュエータ７４が駆
動されてトレー移送テーブル１３がトレー受け入れ位置
６Ａに移送される。この駆動と独立に、アクチュエータ
７８が駆動されてトレー移送テーブル１４が部品取り出
し位置６Ｂに移送される。

【００７１】トレー移送テーブル１３に載置されている
トレー１０に収容の部品とトレー移送テーブル１４に載
置されているトレー１１に収容の部品とが異なっている
場合、産業用ロボット１５の異なる部品の組み付けプロ
グラミング要求指令に基づき、トレー移送テーブル１３
とトレー移送テーブル１４とはトレー受け入れ位置６Ａ
と部品取り出し位置６Ｂとの間で交互に移送される。

【００７２】トレー移送テーブル１３がトレー受け入れ
位置６Ａに退避してから所定のタイミングでチャック機
構が下降動作を開始する。部品移送テーブル１４が部品
取り出し位置６Ｂに移送されてから所定のタイミングで
産業用ロボット１５が部品入りのトレー１１から部品の
取り出しを開始する。

【００７３】トレー移送テーブルが三段以上、例えば、
トレー移送テーブルが三段の場合、最下段のトレー移送
テーブルが部品取り出し位置６Ｂにあるとき、最上段の
トレー移送テーブルと中段のトレー移送テーブルとがト
レー受け入れ位置６Ａにあることとすると、中段のトレ
ー移送テーブルに載置されているトレーが空になったと
きに、中段のトレー移送テーブルに載っている空トレー
を排出するに際し、上段のトレー移送テーブルがチャッ
ク機構の下降の邪魔になって中段のトレー移送テーブル
に載置されている空のトレーを取り除くことができず、
最下段のトレー移送テーブルと最上段のトレー移送テー
ブルとを部品取り出し位置６Ｂに位置させることとする
と、中段のトレー移送テーブルに載置されている空のト
レーが中段のトレー移送テーブルから取り除かれて、ト
レーストックユニット部２から中段のトレー移送テーブ
ルに対応する部品入りトレーが中段のトレー移送テーブ
ルに載置されるまでの間、最下段のトレー移送テーブル
に載置されているトレーから部品を取り出すことができ
ず、部品の取り出しに待ち時間が発生する。

【００７４】そこで、トレー移送テーブルを三段以上の
構成とした場合、トレー受け入れ位置６Ａと部品取り出
し位置６Ｂとの間に、回収の際に邪魔となるトレー移送
テーブルの待機位置を設ければ、待ち時間無く、空トレ
ーをトレー受け入れ位置６Ａで回収できることになって
望ましい。

【００７５】

【空トレー昇降ユニット部３の構成】空トレー昇降ユニ
ット部３には図１１に示すように直方形状のエレベータ
機枠１１０が設けられている。エレベータ機枠１１０は
調節脚１１１を有し、調節脚１１１を調節することによ
りその高さが調節可能とされている。このエレベータ機
枠１１０はトレー受け入れ位置６Ａにおいてベッド６を
跨いでいる。

【００７６】このエレベータ機枠１１０には昇降可能に
チャック機構（図１２参照）１１２が設けられている。
エレベータ機枠１１０には上下方向に延びる取り付け板
１１３が設けられている。この取り付け板１１３には上
下方向に延びる一対のエレベータレール１１４が設けら
れている。

【００７７】チャック機構１１２は図１２に示すように
支持板１１５を有する。支持板１１５は一対のガイド部
１１６を有し、ガイド部１１６はエレベータレール１１
４に摺動可能に嵌合されている。

【００７８】支持板１１５の下方には一対のトレーチャ
ック部材１１７が設けられている。トレーチャック部材
１１７は逆Ｌ字形状で上板部１１８と側板部１１９とか
らなっている。上板部１１８にはガイド部１２０が設け
られている。側板部には切り欠き１１９Ａが形成され、
側板部１１９とトレーガイド用起立片７９とが干渉しな
いようになっている。支持板１１５の下部には水平方向
に延びる一対のレール１２１が設けられている。ガイド
部１２０はレール１２１に摺動可能に嵌合されている。
側板部１１９の下方は内側に向かって屈曲されて、トレ
ーの下部に係合する係合爪１２２となっている。

【００７９】一対のトレーチャック部材１１７の一方は
駆動シリンダ１２３によって駆動され、その他方はリン
ク機構１２４によって駆動される。駆動シリンダ１２３
は支持板１１５の上部に設けられている。支持板１１５
には開口１２５が形成され、一方のトレーチャック部材
１１７の上板部１１８には起立壁１２６が設けられ、駆
動シリンダ１２３のロッド１２７の先端が起立壁１２６
に取り付けられている。

【００８０】リンク機構１２４は揺動アーム１２８、連
結アーム１２９、１３０、中心軸１３１から構成されて
いる。中心軸１３１は支持板１１５に固定され、揺動ア
ーム１２８は支持板１１５の下方に設けられて、中心軸
１３１を中心に揺動可能である。

【００８１】連結アーム１２９の一端部１２９ａは揺動
アーム１２８の一端部に回動可能に連結され、連結アー
ム１２９の他端部１２９ｂは一方のトレーチャック部材
１１７の上板部１１８に回動可能に連結されている。連
結アーム１３０の一端部１３０ａは揺動アーム１２８の
他端部に回動可能に連結され、連結アーム１３０の他端
部１３０ｂは他方のトレーチャック部材１１７の上板部
１１８に回動可能に連結されている。

【００８２】一対のトレーチャック部材１１７は駆動シ
リンダ１２３のロッド１２７を進出させるとレール１２
１に案内されて互いに接近可動されてトレーをチャック
し、ロッド１２７を後退させると、互いに離間可動され
てトレーのチャックが解除される。

【００８３】支持板１１５の下方にはエアシリンダ１３
２が設けられている。このエアシリンダ１３２の両端は
一対の取り付け部材１３３を介して支持板１１５に固定
されている。エアシリンダ１３２には軸方向にスライド
するアクチュエータ１３４が設けられている。そのアク
チュエータ１３４にはトレー排出板１３５が取り付けら
れている。一対の取り付け部材１３３にはエアシリンダ
１３２と平行に延びるレール１３６が取り付けられてい
る。トレー排出板１３５にはガイド部１３８が設けら
れ、ガイド部１３８はレール１３６に摺動可能に嵌合さ
れ、トレーはこの排出板１３５によってトレー回収ユニ
ット部４に向けて排出される。

【００８４】エレベータ機枠１１０には、その上部に駆
動モータ１４０が固定されると共に、従動軸１４１が固
定されている。駆動モータ１４０の出力軸１４２には歯
付きプーリ１４３が固定されている。従動軸１４１の両
端部には２対のプーリ（スプロケット）１４４が固定さ
れている。プーリ１４４には吊り下げチェーン１４５が
掛け渡され、各吊り下げチェーン１４５の一端は支持板
１１５の四隅（図１２参照）１４６に取り付けられ、他
端は直方体形状のカウンタウエイト１４７の両端部１４
８に取り付けられている。従動軸１４１には歯部１４９
が周回り方向に設けられ、歯部１４９と歯付きプーリ１
４３との間には歯付きタイミングベルト１５０が掛け渡
されている。駆動モータ１４０を回転させると、従動軸
１４１がその回転方向に回転され、チェーン１４５を介
してカウンターウエイト１４７が昇降されると共に、そ
のカウンターウエイト１４７の昇降方向と反対方向にチ
ャック機構１１２が昇降される。

【００８５】一対の取り付け板１１３の一方には、昇降
方向に間隔を開けて停止位置センサー１５１〜１５４が
配設されている。停止位置センサ１５１、１５２はチャ
ック機構１１２の上昇位置において駆動モータ１４０の
駆動停止に用いられ、停止位置センサ１５３、１５４は
チャック機構１１２の下降位置において駆動モータ１４
０の駆動停止に用いられ、停止位置センサ１５１、１５
３は上段のトレーを回収するときに用いられ、停止位置
センサ１５２、１５４は下段のトレーを回収するときに
用いられる。チャック機構１１２には停止位置センサを
１５１〜１５４をオンオフするドグ（図示を略す）が設
けられている。

【００８６】チャック機構１１２はトレー受け入れ位置
６Ａに上方から臨んでいる。そのエレベータ機枠１１０
の上部には発光素子１５５が設けられ、エレベータ機枠
１１０の下部には受光素子１５６が設けられている。こ
の発光素子１５５と受光素子１５６とはトレーがトレー
ストックユニット部１から部品取り出しユニット部２に
向かって横断したか否かを検出すると共に、エレベータ
部３からトレー回収ユニット部４に向かってトレーが横
断したか否かを検出するトレー横断センサとしての役割
を果たす。

【００８７】

【空トレー昇降ユニット部３の作動】ここでは、トレー
１１が空であるとして説明することとする。産業用ロボ
ット１５から空トレーの排出指令が出されると、駆動モ
ータ４０が下降方向に駆動されて、チャック機構１１２
が下降する。チャック機構１１２が下降位置に達する
と、ドグによって停止位置センサ１５３がオンされ、こ
れにより、駆動モータ４０が停止される。と同時に、駆
動シリンダ１２３が作動されて、チャック部材１１７が
空トレー１１をチャックする。その後、駆動モータ４０
が上昇方向に駆動されて、チャック機構１１２が上昇す
る。チャック機構１１２が上昇位置に達すると、ドグに
よって停止位置センサ１５１がオンされ、これにより、
駆動モータ４０が停止される。と同時に、アクチュエー
タ１３４が可動されてトレー排出板１３５が駆動され、
空のトレー１１がトレー回収ユニット部４に向けて押し
出される。トレー横断センサがトレー１１の横断を検出
すると、アクチュエータ１３４が反対方向に駆動され
て、トレー排出板１３５は元の位置に復帰する。また、
駆動シリンダ１２３も反対方向に駆動されて、チャック
部材１１７も元の位置に復帰する。押し出された空のト
レー１１は、回転駆動されているトレー回収ユニット部
４のモータローラ（後述する）によりトレー回収ユニッ
ト部４に引き込まれる。なお、トレー横断センサの作用
の詳細については、説明の便宜のため後述する。

【００８８】この空トレー昇降ユニット部３はトレー移
送テーブルの段数に応じて随時増設することが可能であ
る。

【００８９】

【空トレー昇降ユニット部３のモジュール化】図１３〜
図１５は空トレー昇降ユニット部３のモジュール化の説
明図である。この空トレー昇降ユニット部３は脚枠モジ
ュール２００、連結脚体モジュール２０１、分割取り付
け板モジュール２０２、２０２’、２０３、駆動部材取
り付け枠モジュール２０４、分割チェーン１４５Ａから
構成されている。脚枠モジュール２００には調節脚１１
１が設けられ、この調節脚１１１を調整することにより
高さ調整が可能である。この脚枠モジュール２００に
は、嵌合突起２０５と受光素子１５６とが取り付けられ
ている。

【００９０】駆動部材取り付け枠モジュール２０４に
は、チャック機構１１２、駆動モータ１４０、従動軸１
４１、カウンタウエイト１４７、発光素子１５５、取り
付け板２０６、２０７が取り付けられている。チャック
機構１１２とカウンタウエイト１４７とはチェーン１４
５を介して連結されている。この駆動モータ１４０、従
動軸１４１、カウンタウエイト１４７、チャック機構１
１２の詳細構造は図１１、図１２に示すものと同一であ
るので、同一構成要素に同一符号を付してその詳細な説
明は省略する。駆動部材取り付け枠モジュール２０４の
下部には連結脚体モジュール２０１取り付け用の嵌合穴
２０８が形成されている。

【００９１】連結脚体モジュール２０１は図１４に詳細
に示すようにその上部に嵌合突起２０９が形成され、そ
の下部に嵌合穴２１０が形成されている。分割取り付け
板モジュール２０２には分割エレベータレール２１１と
停止センサ２１２とが設けられている。分割取り付け板
モジュール２０２’には分割エレベータレール２１１が
設けられている。分割取り付け板モジュール２０３には
分割カウンタレール２１３が設けられている。停止位置
センサ２１２には信号接続線（図示を略す）が設けら
れ、この信号接続線にはコネクタが設けられ、このコネ
クタは図示を略す後述の制御コンピュータの入出力端子
に着脱自在に嵌合される。

【００９２】分割取り付け板モジュール２０２、２０
２’、２０３にはネジ穴２１４が形成されている。分割
取り付け板モジュール２０２、２０２’、２０３は、図
１５に示すように、連結プレート２１５とネジ２１６と
を用いて相互に連結される。連結脚体モジュール２０１
は上部の連結脚体モジュール２０１の嵌合穴２１０に下
部の連結脚体モジュール２０１の嵌合突起２０９を嵌合
させることにより相互に連結される。分割チェーン１４
５Ａは適宜図示を略す連結部材を用いて相互に連結され
る。

【００９３】この空トレー昇降ユニット部３を増設する
には、増設すべき段数に対応する個数の連結脚体モジュ
ール２０１、分割取り付け板モジュール２０２、２０
２’、２０３、分割チェーン１４５Ａ、連結プレート２
１５、ネジ２１６を準備する。

【００９４】次に、脚枠モジュール２００から上部側の
連結体を取り外し、増設すべき連結脚体モジュール２０
１の嵌合穴２１０を脚枠モジュール２００の嵌合突起２
０５に嵌合させ、増設すべき連結脚体モジュール２０１
の嵌合突起２０９を連結体の最下部の連結脚体モジュー
ル２０１の嵌合穴２１０に嵌合させる。これにより、連
結脚体モジュール２０１が一段増設される。次に、連結
体の最下部の分割取り付け板モジュール２０２、２０
２’、２０３に連結プレート２１５とネジ２１６とを用
いて増設すべき分割取り付け板モジュール２０２、２０
２’、２０３をそれぞれ取り付ける。これにより、分割
エレベータレール２１１と停止位置センサ２１２とが一
段増設されると共に、分割カウンタレール２１３が一段
増設される。次いで、チャック機構１１２から連結され
ているチェーンを取り外し、増設すべき分割チェーン１
４５Ａの一端をチャック機構１１２に連結し、他端をす
でに連結されている分割チェーン１４５Ａの下端に連結
する。このようにして、空トレー昇降ユニット部３を高
さ方向に増設することが可能となる。図１６はこのよう
にして構成された空トレー昇降ユニット部３の斜視図を
示している。

【００９５】この空トレー昇降ユニット部３の分割取り
付け板モジュール２０２にはエレベータレール２１１と
停止位置センサ２１２とを設け、分割取り付け板モジュ
ール２０２’にはエレベータレール２１１を設けること
にしたが、エレベータレール２１１は必ずしも設ける必
要はない。

【００９６】また、チェーン吊り下げ式ではなく、昇降
駆動源としての駆動モータをチャック機構１１２そのも
のに設け、駆動モータの出力軸にピニオンを設け、分割
取り付け板モジュール又は連結脚体モジュールにラック
を設けて、ラックとピニオンとを噛み合わせて、昇降さ
せる構成のチャック機構を用いても良い。

【００９７】さらに、各連結脚体モジュール２０１の長
さ、各分割取り付け板モジュール２０２、２０２’の長
さは同一長であることが望ましい。このように構成すれ
ば、トレーストックユニット部１、部品取り出しユニッ
ト部２を一定高さ毎に増段した場合、これに対応させ
て、空トレー昇降ユニット部３を容易に増設することが
できる。

【００９８】

【トレー回収ユニット部４の構成】トレー回収ユニット
部４の回収機枠７は図１７に示すように直方体形状であ
る。この回収機枠７はトレー機枠２０の上段に設けられ
ている。この回収機枠７には下段のトレーを回収する下
段トレー回収部１６０と上段のトレーを回収する上段ト
レー回収部１６１とが設けられている。下段トレー回収
部１６０はモータローラ１６２と一対のコロ機枠１６３
とから構成され、上段トレー回収部１６１はモータロー
ラ１６４と一対のコロ機枠１６５とから構成されてい
る。モータローラ１６２、１６４は空トレー昇降ユニッ
ト部３に臨んでいる。モータローラ１６２、１６４には
空トレーの引き込み力を得るために、摩擦係数の大きい
ゴム等が表面にコーティングされていることが望まし
い。

【００９９】コロ機枠１６３、１６５は回収機枠７に斜
めに掛け渡されて設けられ、各コロ機枠１６３、１６５
には摩擦係数の小さいコロ（フリーローラ）１６６がそ
の長手方向に所定間隔を開けて設けられている。例えば
空のトレー１１がチャック機構１１２から押し出される
と、モータローラ１６４により移送され、自重によって
コロ１６６上を滑って回収される。空トレーはストッパ
ー（図示を略す）によって落下が防止されている。

【０１００】このトレー回収ユニット部４は、モジュー
ル構成として随時増設する構成とすることができる。

【０１０１】

【トレー回収ユニット部４のモジュール化の例１】図１
８はそのトレー回収ユニット部４のモジュール化の説明
図である。符号１７０は駆動モジュール、符号１７１は
連結モジュールを示す。駆動モジュール１７０はモジュ
ール機枠１７２にモータローラ１７３、コロ１７４、ガ
イド板１７５を図１４に示すように設けることにより構
成されている。連結モジュール１７１はモジュール機枠
１７６にコロ１７７、ガイド板１７８を設けることによ
り構成される。この駆動モジュール１７０、１７１は連
結プレート１７９と図示を略すネジとにより機枠同士が
連結されることにより逐次高さ方向に増設される。連結
モジュール１７１同士を連結プレート１７９と図示を略
すネジとを用いて連結することにより、連結モジュール
１７１を移送方向に増設可能である。このようにして、
トレー回収ユニット部４は移送方向と高さ方向とに増設
される。

【０１０２】ここでは、モータローラとコロとをモジュ
ール機枠１７２に設けることにより、トレー回収ユニッ
ト部４を増設する構成としたが、トレーストックユニッ
ト部１と同様にアンチバック機構を用いて駆動モジュー
ル１７０を増設する構成としても良い。

【０１０３】トレー回収ユニット部４のモジュール機枠
１７２の縦、横、高さの寸法をトレーストックユニット
部１のモジュール機枠２０’の縦、横、高さの寸法と同
じにすれば、増設の際に便利である。

【０１０４】

【トレー回収ユニット部４のモジュール化の例２】図１
９は駆動モジュール１７０にアンチバック機構を用いた
場合の説明図である。ここでは、モジュール機枠１７２
にエアシリンダ１８０、スライドレール１８１、トレー
ガイドレール１８２、サイドガイド板１８３が設けられ
ている。スライドレール１８１にはトレー搬送枠１８４
がスライド可能に設けられている。符号１８５はスライ
ドレール１８１にスライド可能に嵌合されたガイド部を
示す。エアシリンダ１８０にはアクチュエータ１８６が
摺動可能に設けられ、トレー搬送枠１８４はスライドレ
ール１８１の延びる方向に往復動される。

【０１０５】トレー搬送枠１８４の取り付け板１８７に
はアンチバック用係合爪１８８が支軸１８９を支点にし
て回動可能に設けられている。このアンチバック用係合
爪１８８はスプリング１９０により内側に向けて付勢さ
れている。

【０１０６】

【アンチバック機構の作動説明】図２０（ａ）に示すよ
うに、トレー搬送枠１８４が空トレー昇降ユニット部３
の側で駆動モジュール１７０の受け入れ口１７０Ａに位
置して、トレー１１の後端角部１１Ａにアンチバック用
係合爪１８８の傾斜当接部１９１が当接している状態か
ら説明する。トレー搬送枠１８４が連結モジュール１７
１の側に向けて移送されると、図２０（ａ）、（ｂ）に
示すように、トレー１１を連結モジュール１７１に向け
て押し出す。トレー搬送枠１８４は空トレー１１の移送
後、この位置で待機する。次に、後続の空トレー１１が
トレー排出板１３５により押し出されて、トレー横断セ
ンサを横切ると、アクチュエータ１８６が可動されて、
トレー搬送枠１８４が空トレー昇降ユニット部３に向か
う方向に移送される。このとき、トレー１１の前端角部
１１Ｃ、側辺１１Ｂがアンチバック用係合爪１８８に当
接し、図２０（ｃ）に示すようにアンチバック用係合爪
１８８がスプリング１９０の付勢方向と反対方向に回動
する。従って、後続の空トレー１１が空トレー昇降ユニ
ット部３の側に引き戻されることなく、トレー搬送枠１
８４が空トレー昇降ユニット部３の側に移送される。

【０１０７】次に、トレー搬送枠１８４は連結モジュー
ル１７１側に向けて移送され、図２０（ｄ）に示すよう
に、アンチバック用係合爪１８８の傾斜当接部１９１が
トレー１１の後端角部１１Ａに当接し、これにより後続
の空トレー１１が先方の空トレー１１に密着してかつ整
列して移送されることになる。

【０１０８】

【トレー横断センサ１５５、１５６の作用の一例】図２
１はトレー横断センサ１５５、１５６の作用を説明する
ためのフローチャートである。

【０１０９】いま、図５において、産業用ロボット１５
が上段のトレー１１をトレー移送テーブル１４に供給す
べき旨のトレー要求指令を図示を略す制御コンピュータ
に出したとする（図２１のＳ．１参照）。すると、トレ
ーストックユニット部１からトレー移送テーブル１４に
向かって、部品入りのトレー１１が供給される（Ｓ．
２）。

【０１１０】この部品入りのトレー１１が図１に示すト
レー横断センサ１５５、１５６を横切ると、トレー１１
が横断中であることが検知される（Ｓ．３）。トレー１
１の横断が完了するまで、トレーストックユニット部１
からの供給動作が繰り返される（Ｓ．２）。トレー１１
の横断が完了すると（Ｓ．４）、コンピュータはトレー
移送テーブル１４に部品入りのトレー１１が在籍してい
るとみなして、そのトレー１１の存在を在籍記憶する。

【０１１１】一方、部品入りのトレー１０が空になる
と、産業用ロボット１５がコンピュータに空のトレー１
０の排出要求指令を出す（Ｓ．６）。これによって、ト
レー移送テーブル１３がトレー受け入れ位置６Ａに移送
され、トレー移送テーブル１４が部品取り出し位置６Ｂ
に移送され、空のトレー１０がチャック機構１１２の下
降位置に臨む。一方、部品入りのトレー１１が部品取り
出し位置６Ｂに位置する。

【０１１２】トレー移送テーブル１３がトレー受け入れ
位置６Ａに移動して、所定のタイミングでチャック機構
１１２が下降され、所定の停止位置で、チャック機構１
１２が下降を停止する。このチャック機構１１２はトレ
ー１０をチャックして上昇し、所定の上昇位置で上昇を
停止する（Ｓ．７）。そして、空トレー昇降ユニット部
３からトレー回収ユニット部４に向かって空のトレー１
０が排出動作が開始される（Ｓ．８）。

【０１１３】空のトレー１０がトレー横断センサ１５
５、１５６を横切ると横断中であることが検知される
（Ｓ．９）。制御コンピュータは空のトレー１０がトレ
ー横断センサを横切るまで、Ｓ．７〜Ｓ．９の処理を繰
り返し、空のトレー１０の横断を検出すると、トレー移
送テーブル１３にトレー１０があるという在籍記憶を解
除し、チャック機構１１２にトレー１０が存在するとみ
なしてコンピュータはトレー在籍を記憶する（Ｓ．１
０）。

【０１１４】空のトレー１０が押し出されて、トレー横
断センサ１５５、１５６を完全に横切るまで、Ｓ．８〜
Ｓ．１１の処理が繰り返され、空のトレー１１が完全に
トレー横断センサを横切ると、コンピュータはチャック
機構１１２のトレー在籍記憶を解除する（Ｓ．１２）。
これにより、トレー１０の回収終了が判断される（Ｓ．
１３）。トレー１１が空になった場合にも、同様の処理
が実行される。

【０１１５】本発明によれば、トレー移送テーブルの段
数を３個以上に増やしたとしても、トレーがどこにある
かを検知するセンサを増やす必要がなく、コンピュータ
のプログラムを若干変更するのみで足り、トレー移送テ
ーブルの積み増しに起因するコスト増加を極力回避する
ことができる。

【０１１６】

【トレー横断センサ１５５、１５６の作用の他の例】図
２２はトレー横断センサの作用の他の例を説明するため
のフローチャートである。

【０１１７】ここでは、トレーストックユニット部１に
部品入りのトレー１１がストックされていない場合の作
用を説明する。トレーストックユニット部１にトレー１
１がない場合には、産業用ロボット１５から部品入りの
トレー１１の要求指令があったとしても、トレー横断セ
ンサがトレー１１の横断を検出しない。コンピュータは
所定時間経過してもトレー１１の横断が検知されない場
合には、Ｓ．３において、ノーと判断し、Ｓ．１４に移
行し、待機状態となる。人間が手作業で部品入りのトレ
ー１１をトレーストックユニット部１に供給し、又は、
トレーストックユニット部１に部品入りのトレー１１が
自動的に供給されると、トレーストックユニット部１へ
のトレー１１の供給個数をカウントする（Ｓ．１４）。

【０１１８】コンピュータはトレーストックユニット部
１の上段トレー配列部９のモジュールの連結個数（トレ
ーストックユニット部１のトレー配列部９に配列すべき
トレー１１の個数）とトレーストックユニット部１に押
し込まれたトレー１１の個数とを比較し（Ｓ．１５）、
トレーストックユニット部１の上段トレー配列部９に配
列すべき個数のトレー１１が配列されるとトレーストッ
クユニット部１を待機状態とする（Ｓ．１６）。次に、
トレー１１の供給ボタンスイッチを操作すると、トレー
ストックユニット部１から部品取り出しユニット部２に
供給される。

【０１１９】なお、配列すべき個数の回数押し込み動作
を行ってもトレーを検知しないときには、コンピュータ
はトレーストックユニット部１を待機状態とし、トレー
投入後、供給ボタンスイッチで再び押し込み動作を繰り
返す。このように構成すれば、トレーを１個投入する場
合でも産業用ロボット１５の動作がスタートする。

【０１２０】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成した
ので、水平方向に配列されたトレーを移送しながら分離
し、機構の簡略化及び低コスト化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる部品供給装置の全体構成を示す
概略図である。

【図２】図１に示すトレー供給部の詳細構成を示す斜視
図である。

【図３】図１に示すアンチバック構造のトレー搬送手段
のモジュール構造を示す図であって、（ａ）はモジュー
ル構造のトレー搬送手段を連結した状態を示す平面図で
あり、（ｂ）は（ａ）に示す連結モジュールの平面図、
（ｃ）は（ｂ）に示す連結モジュールの正面図である。

【図４】部品入りトレーの搬送を説明するための図であ
って、（ａ）は下段トレー配列部に沿って部品入りトレ
ーを密着して押し込んだ状態を示し、（ｂ）は（ａ）に
示す部品入りトレーを切り分けて搬送する状態を示す。

【図５】部品取り出しユニット部の詳細構成を示す斜視
図である。

【図６】トレー移送テーブルをモジュール構造とした部
品取り出しユニット部の側面図である。

【図７】図６に示す部品取り出しユニット部の正面図で
ある。

【図８】図７に示すモジュール枠体の詳細構成を示す図
である。

【図９】図７に示すトレー移送テーブルを片持ち式のモ
ジュール枠体として構成した部品取り出しユニット部の
側面図である。

【図１０】図９に示す部品取り出しユニット部の正面図
である。

【図１１】空トレー昇降ユニット部の斜視図である。

【図１２】空トレー昇降ユニット部のチャック機構を示
す斜視図である。

【図１３】図１１に示す空トレー昇降ユニット部のモジ
ュール構造の説明図である。

【図１４】図１１に示す連結脚体モジュールの拡大斜視
図である。

【図１５】図１１に示す分割取り付け板モジュールの連
結を説明するための斜視図である。

【図１６】図１３に示すモジュールを連結することによ
り形成された空トレー昇降ユニット部を示す斜視図であ
る。

【図１７】トレー回収ユニット部の構成を示す斜視図で
ある。

【図１８】トレー回収ユニット部のモジュール化の説明
図である。

【図１９】トレー回収ユニット部のモジュール化をアン
チバック構造により構成した場合の斜視図である。

【図２０】図１９に示す駆動モジュールの作用を説明す
るための図であって、（ａ）はトレー搬送枠が駆動モジ
ュールの受け入れ口に位置して、空のトレーにアンチバ
ック用係合爪が当接している状態を示し、（ｂ）はトレ
ー搬送枠が連結モジュールの側に移動することにより、
空のトレーを連結モジュールに向かって移送した状態を
示し、（ｃ）はトレー搬送枠が再び駆動モジュールの受
け入れ口に向かって移動している状態を示し、（ｄ）は
後続の空トレーを再び連結モジュールの側に向かって移
送した状態を示す。

【図２１】トレー横断センサの作用の一例を説明するた
めのフローチャートである。

【図２２】トレー横断センサの作用の他の例を説明する
ためのフローチャートである。

【符号の説明】

１…トレーストックユニット部（トレー移送機構） ２…部品取り出しユニット部 ３…空トレー昇降ユニット部 ４…トレー回収ユニット部 ８、９…トレー配列部 １０、１１…トレー ３６…アンチバック用係合爪

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のトレーを配列するトレー配列部が水
   平方向に延設され、該トレー配列部には該トレー配列部
   に沿って往復動するアンチバック用係合爪が設けられ、
   該アンチバック用係合爪は一方向に駆動されるときに一
   のトレーに係合して該トレーを他のトレーと分離させて
   前記一方向に移送し、かつ、前記一方向と反対方向に駆
   動されるときに該反対方向への前記トレーの移送を禁止
   することを特徴とするトレー移送機構。
2. 【請求項２】前記アンチバック用係合爪は前記トレー配
   列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記所定間隔
   は前記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを特
   徴とする請求項１に記載のトレー移送機構。
3. 【請求項３】前記アンチバック用係合爪は前記トレー配
   列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記アンチバ
   ック用係合爪の移動ストロークは前記所定間隔以上で前
   記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを特徴と
   する請求項１に記載のトレー移送機構。
4. 【請求項４】前記アンチバック用係合爪は前記トレー配
   列部に沿って所定間隔で複数個設置され、各アンチバッ
   ク用係合爪は連結部材を介して相互に連結されるととも
   に、１個の駆動源により駆動されることを特徴とする請
   求項１に記載のトレー移送機構。
5. 【請求項５】前記アンチバック用係合爪は前記トレー配
   列部に沿って複数個設置されたトレー搬送枠に取り付け
   られ、該トレー搬送枠のうち一のトレー搬送枠を駆動す
   る駆動手段が設けられ、前記連結部材を介して前記一の
   トレー搬送枠に他のトレー搬送枠が連結されることによ
   り、該他のトレー搬送枠が従動駆動されることを特徴と
   する請求項４に記載のトレー移送機構。
6. 【請求項６】部品入りトレーをストックするトレースト
   ックユニット部と、 該トレーストックユニット部から供給された部品入りト
   レーを載置する複数個のトレー移送テーブルをベッド上
   に有し、かつ、一のトレー移送テーブルが前記部品入り
   トレーから部品を取り出す部品取り出し位置にあるとき
   に他のトレー移送テーブルが前記トレーストックユニッ
   ト部から前記部品入りトレーを受け入れるトレー受け入
   れ位置にあるように、前記各トレー移送テーブルを水平
   方向に往復動させる往復動手段を備えた部品取り出しユ
   ニット部とが設けられ、 前記トレーストックユニット部には前記部品入りトレー
   が供給される供給位置から前記トレー受け入れ位置に向
   かって延び、かつ、複数の前記部品入りトレーを配列す
   るトレー配列部が水平方向に延設され、該トレー配列部
   には該トレー配列部に沿って往復動するアンチバック用
   係合爪が設けられ、該アンチバック用係合爪は前記トレ
   ー受け入れ位置に向かう方向に駆動されるときに一の部
   品入りトレーに係合して、該部品入りトレーを他の部品
   入りトレーと分離させて前記トレー受け入れ位置に向か
   う方向に移送し、かつ、前記供給位置に向かう方向に駆
   動されるときに該供給位置に向かう方向への前記部品入
   りトレーの移送を禁止することを特徴とする部品供給装
   置。
7. 【請求項７】前記アンチバック用係合爪は前記トレー配
   列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記所定間隔
   は前記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを特
   徴とする請求項６に記載の部品供給装置。
8. 【請求項８】前記アンチバック用係合爪は前記トレー配
   列部に沿って所定間隔で複数個設置され、前記アンチバ
   ック用係合爪の移動ストロークは前記所定間隔以上で前
   記トレーの移送方向長さの２倍未満であることを特徴と
   する請求項６に記載の部品供給装置。
9. 【請求項９】前記アンチバック用係合爪は前記トレー配
   列部に沿って所定間隔で複数個設置され、各アンチバッ
   ク用係合爪は連結部材を介して相互に連結されるととも
   に、１個の駆動源により駆動されることを特徴とする請
   求項６に記載の部品供給装置。
10. 【請求項１０】前記アンチバック用係合爪は前記トレー
    配列部に沿って複数個設置されたトレー搬送枠に取り付
    けられ、該トレー搬送枠のうち一のトレー搬送枠を駆動
    する駆動手段が設けられ、前記連結部材を介して前記一
    のトレー搬送枠に他のトレー搬送枠が連結されることに
    より、該他のトレー搬送枠が従動駆動されることを特徴
    とする請求項９に記載の部品供給装置。