JP2000259210A - プログラマブルコントローラ装置およびそのエンジニアリングツール - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プログラム変更時におけるコーディングのミ
ス等が装置本体の動作に影響を与えることもなくミスの
原因を特定することができ、かつ修正も容易となり、も
って、信頼性および保守性の高いプログラマブルコント
ローラ装置およびそのエンジニアリングツールを提供す
ること。 【解決手段】 プログラムを変更する場合に、当該変更
箇所が書き込まれている物理ページ１の変更を行わず、
未使用の物理ページ６に変更されたプログラムを書き込
み、管理テーブル５２により、変更箇所が書き込まれて
いる物理ページの番号１と、変更されたプログラムが書
き込まれた物理ページの番号６とを管理することによっ
て、変更前と変更後とのプログラムを任意に実行させる
ようにすること。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば産業用シス
テムの制御を行う、制御プログラムの変更が可能なプロ
グラマブルコントローラ装置およびそのエンジニアリン
グツールの改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種のプログラマブルコント
ローラ装置が具備すべき基本機能として、マルチタスク
実行機能およびリアルタイム制御機能が挙げられる。

【０００３】マルチタスク実行機能とは、プログラムが
タスクと呼ばれるいくつかの単位に分割されており、複
数個のタスクが見かけ上同時に実行すること、すなわち
並列実行が可能であることをいう。

【０００４】リアルタイム制御機能とは、上記のマルチ
タスク実行が、ある周期で繰り返し連続して実行できる
ことをいう。ここで、ある周期とは、アプリケーション
によって最適な周期を意味し、一定周期であることもあ
れば、その時々の条件によって変動する周期であること
もある。

【０００５】さらに、信頼性と保守性という側面におい
ては、プログラマブルコントローラ装置には継続的な運
転が求められる。

【０００６】前者の信頼性という点では、ＲＡＳ機能に
よる異常検出、主要構成機器の二重化運転の他、縮退運
転機能が一般的である。

【０００７】なお、ＲＡＳ機能とは、一般に、コンピュ
ータシステムが障害で停止することを極力防止し、常に
プロセッサの内部動作が正しく動作しているかをチェッ
クするプログラムを用意してデータの完全性を維持し、
万一障害が起きても故障箇所を早期に発見し、自動的に
故障状態を判断できるプログラムを使用して、短時間で
修理回復することをいう。

【０００８】また、縮退運転とは、プログラマブルコン
トローラ装置の動作の続行に支障のない範囲で故障箇所
を切り離して運転することをいう。その種類としては、
タスクの縮退運転、リニアライズ処理の縮退運転等があ
る。

【０００９】本発明に関連するタスク縮退とは、プログ
ラム実行時にエラーが発生した場合に、該当のタスクの
みの動作を停止し、プログラマブルコントローラ装置と
しての動作を継続させる状態のことを指す。

【００１０】一方、後者の保守性としては、運転を止め
ることなく、実行中のアプリケーションの変更が可能と
なる仕組みとして、オンライン変更、あるいはオンライ
ンローディングという機能が求められている。

【００１１】オンラインローディングはオンライン変更
ともいわれ、動作を継続させたまま設定パラメータやプ
ログラムの変更が可能であることを意味する。狭義で
は、プログラマブルコントローラ装置の運転に全く影響
を与えない変更を指すが、広義では、プログラマブルコ
ントローラ装置としてのすべての動作の停止や再起動を
必要としない変更を指す場合もある。

【００１２】さて、マルチタスク実行とリアルタイム制
御の両立については、従来では以下に示すタスクパッキ
ング方式と呼ばれる機能により実現されている。

【００１３】図９は、タスクパッキング方式の一例を示
すメモリ構成図である。

【００１４】すなわち、図９に示すように、タスクパッ
キング方式は、プログラマブルコントローラ装置４９が
備えているメモリ装置５０のプログラム格納領域５３に
１つ以上のタスクが格納されている。

【００１５】これらのタスクに関する情報の内、タスク
の場所であるタスク先頭物理アドレス５４、タスクの容
量であるタスクサイズ５５、およびタスクの実行開始番
地であるタスク実行開始アドレス５６に着目する。これ
らの情報は、タスク毎に固有のものとなる。

【００１６】これらの情報を集めてテーブル化し、タス
クと対応づけたテーブルがタスク管理テーブル５１であ
る。すなわち、メモリ装置５０上には、タスク管理テー
ブル５１とプログラム格納領域５３とが、それぞれ異な
る領域に格納される。

【００１７】このように、タスク管理テーブル５１に
は、タスクの場所がタスク先頭物理アドレス５４に、タ
スクの容量がタスクサイズ５５に、タスクの実行開始番
地の情報がタスク実行開始アドレス５６に、タスク単位
で書き込まれる。また、タスク単位で、その他少なくと
も以下の情報が追加される。

【００１８】第１の情報は、タスクの実行可否を決定す
る情報である。これは、タスクがプログラム格納領域５
３に格納されていても、この実行開始を待たせたり、実
行そのものを中断したい場合があるためである。

【００１９】第２の情報は、タスクの実行順序を決定す
る情報である。タスクの実行は、本質的には並列実行が
要求されるが、実際には、ある瞬間に実行できるタスク
は１個のみであるのが一般的であるため、タスクの実行
順序をスケジュール化する必要があるからである。

【００２０】次に、プログラマブルコントローラ装置の
エンジニアリング作業において必須の作業であるタスク
の追加、タスクの削除、タスクの更新について、上述の
タスクパッキング方式における方法を説明する。

【００２１】タスクを追加する場合は、プログラム格納
領域５３の空きエリアを探し、そこにタスク本体を格納
すると共に、追加されたタスクに関する情報をタスク管
理テーブル５１にも追加する。

【００２２】タスクを削除する場合は、タスク管理テー
ブル５１の当該タスクに関する情報を無効にする。特に
必要がない限り、プログラム格納領域５３にあるタスク
本体を削除しない。

【００２３】なお、タスクを更新する場合は、タスクの
追加及び削除の組合せになる。タスクを追加してから削
除する方法と、タスクを削除してから追加する方法のい
ずれでも目的を達することができる。

【００２４】このように、このタスクパッキング方式で
は、タスク全体を対象としているため、タスクの一部の
追加、削除、更新であってもタスク単位での操作が必要
とされる。そのため、オンライン変更には不向きで、変
更前にタスクとしての動作を一旦停止し、変更後に動作
を再開する必要があった。

【００２５】一方、保守性を改善する方式として、以下
に説明する固定長ページ格納方式も採用されている。

【００２６】図１０は、固定長ページ管理方式の一例を
示すメモリ構成図である。

【００２７】ずなわち、図１０に示すように、固定長ペ
ージ管理方式においてプログラマブルコントローラ装置
４９が備えているメモリ装置５０は、ページ管理テーブ
ル５２とプログラム格納領域５３とを備えている。

【００２８】プログラム格納領域５３は、格子状の如く
一定サイズに分割された物理ページ１、２、・・、Ｎを
備えている。物理ページ１、２、・・、Ｎは、タスクを
構成するオブジェクト（１）、（２）、（３）、
（４）、・・を格納する領域である。

【００２９】また、ページ管理テーブル５２は、タスク
を構成するオブジェクトと、当該オブジェクトが格納さ
れている物理ページとの対応付けを行うものである。す
なわち、論理ページ番号格納部Ｌにオブジェクト番号
が、また物理ページ番号格納部Ｆに当該オブジェクトが
格納されている物理ページ番号が、それぞれ記録されて
いる。

【００３０】従って、ページ管理テーブル５２の内容に
従ってオブジェクトを実行することによってタスクを実
行することが可能となる。

【００３１】このような固定長ページ管理方式では、前
述のタスクパッキング方式がタスク単位での追加、削
除、および更新が必要であるのに対して、タスクを構成
している物理ページ単位での追加、削除、および更新が
可能となるメリットがある。

【００３２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなタスクパッキング方式、および固定長ページ管理方
式ともに、信頼性の観点から一般的にタスク縮退運転が
なされている。

【００３３】したがって、従来のプログラマブルコント
ローラ装置においては、プログラムの軽微な変更であっ
ても、タスク全体あるいはコントローラ全体の処理を停
止しなければならないという問題がある。

【００３４】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、プログラム変更時におけるコーディングの
ミス等が装置本体の動作に影響を与えることもなくミス
の原因を特定することができ、かつプログラムの修正も
容易となり、もって、信頼性および保守性の高いプログ
ラマブルコントローラ装置およびそのエンジニアリング
ツールを提供することを目的とする。

【００３５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明では、以下のような手段を講じる。

【００３６】すなわち、請求項１の発明では、プログラ
ムの管理および実行の基本単位であり同一サイズに分割
された複数の物理ページを格納する格納領域と、物理ペ
ージの登録および実行の状態を管理する管理テーブルを
格納する管理領域とを備えたメモリ手段を少なくとも有
するプログラムコントローラ装置において、プログラム
を変更する場合に、当該変更箇所が書き込まれている物
理ページの変更を行わず、未使用の物理ページに変更さ
れたプログラムを書き込み、管理テーブルにより、変更
箇所が書き込まれている物理ページの番号と、変更され
たプログラムが書き込まれた物理ページの番号とを管理
することによって、変更前と変更後とのプログラムを任
意に実行させるようにする。

【００３７】従って、請求項１の発明のプログラムコン
トローラ装置においては、プログラマブルコントローラ
装置本体にバッファ等のリソースを新たに追加すること
なく、変更前および変更後のプログラムを任意に実行す
ることができる、いわゆる、物理ページのＵｎｄｏ機能
をオンラインで実現することが可能となる。

【００３８】請求項２の発明では、請求項１の発明のプ
ログラマブルコントローラ装置において、格納領域に、
物理ページに更新日時を記録する機能を備え、未使用の
物理ページが存在しない場合に、更新日時の古い物理ペ
ージの順に変更されたプログラムを書き込むようにす
る。

【００３９】従って、請求項２の発明のプログラマブル
コントローラ装置においては、未使用の物理ページが存
在しない場合、更新された古い物理ページから順に更新
内容を書き込むので、メモリ領域を効率的に使用するこ
とができる。

【００４０】請求項３の発明では、請求項１の発明のプ
ログラマブルコントローラ装置において、格納領域に、
物理ページに更新日時を記録する機能を備え、未使用の
物理ページが存在しない場合に、変更されたプログラム
を書き込む物理ページを選択するようにする。

【００４１】従って、請求項3の発明のプログラマブル
コントローラ装置においては、未使用の物理ページが存
在しない場合、使用者が、新たな更新内容を書き込む物
理ページを選択することができる。その結果、プログラ
ム変更作業の融通性の高いプログラマブルコントローラ
装置を実現することができる。

【００４２】請求項４の発明では、請求項１の発明のプ
ログラマブルコントローラ装置において、変更後のプロ
グラムを実行中に異常を検出した場合に、変更前のプロ
グラムを自動的に実行するようにする。

【００４３】従って、請求項４の発明のプログラマブル
コントローラ装置においては、従来では、タスク縮退あ
るいはエラーダウンとなっていたケースでも、エラーを
回避して処理を継続できる確率を高めることができる。

【００４４】請求項５の発明では、請求項１の発明のプ
ログラマブルコントローラ装置において、変更前と変更
後とのそれぞれのプログラムの物理ページを、文字列や
シンボルによって同一画面上あるいは別画面上に表示す
る表示機能と、変更前と変更後との物理ページを同時に
編集する編集機能とを備える。

【００４５】従って、請求項５の発明のプログラマブル
コントローラ装置においては、更新前後の物理ページを
同一画面上あるいは別画面上に表示することができるの
で、編集作業を簡単に実施することが可能となる。

【００４６】請求項６の発明では、請求項１の発明のプ
ログラマブルコントローラ装置に対して、情報の登録や
参照を行なうプログラマブルコントローラ装置のエンジ
ニアリングツールにおいて、変更前と変更後とのそれぞ
れのプログラムの物理ページを、文字列やシンボルによ
って同一画面上あるいは別画面上に表示する表示機能
と、変更前と変更後との物理ページを同時に編集する編
集機能とを備える。

【００４７】従って、請求項６の発明のプログラマブル
コントローラ装置のエンジニアリングツールにおいて
は、更新前後の物理ページを同一画面上あるいは別画面
上に表示することができるので、編集作業を簡単に実施
することが可能となる。

【００４８】請求項７の発明では、請求項１の発明のプ
ログラマブルコントローラ装置において、変更前と変更
後とのそれぞれのプログラムの物理ページを、文字列や
シンボルによって同一画面上あるいは別画面上に表示す
る表示機能と、同一画面上あるいは別画面上にマークキ
ングするマーキング機能とを備える。

【００４９】従って、請求項７の発明のプログラマブル
コントローラ装置においては、更新前後の物理ページの
画面上にオペレータが自由にマーキングすることができ
るので、物理ページの編集作業の効率を上げることがで
きる。

【００５０】請求項８の発明では、請求項１の発明のプ
ログラマブルコントローラ装置に対して、情報の登録や
参照を行なうプログラマブルコントローラ装置のエンジ
ニアリングツールにおいて、変更前と変更後とのそれぞ
れのプログラムの物理ページを、文字列やシンボルによ
って同一画面上あるいは別画面上に表示する表示機能
と、同一画面上あるいは別画面上にマークキングするマ
ーキング機能とを備える。

【００５１】従って、請求項８の発明のプログラマブル
コントローラ装置のエンジニアリングツールにおいて
は、更新前後の物理ページの画面上にオペレータが自由
にマーキングすることができるので、物理ページの編集
作業の効率を上げることができる。

【００５２】請求項９の発明では、請求項１の発明のプ
ログラマブルコントローラ装置において、格納領域に、
当該物理ページが実行された回数をカウントするカウン
タエリアと、変更前と変更後とのそれぞれの物理ページ
を文字列やシンボルによって同一画面上あるいは別画面
上に表示する表示機能とを備え、表示機能により表示を
行う場合に、カウンタエリアの内容を参照するようにす
る。

【００５３】従って、請求項９の発明のプログラマブル
コントローラ装置においては、更新後の物理ページがど
の程度動作したのかをビジュアルに確認することができ
る。その結果、物理ページ変更による影響がどのように
他の部分に及んでいるか確認できるようになるととも
に、プログラムエラーが生じた場合などにおいて、効率
的なデバック作業を実現することが可能となる。

【００５４】請求項１０の発明では、請求項９の発明の
プログラマブルコントローラ装置に対して情報の登録や
参照を行なうプログラマブルコントローラ装置のエンジ
ニアリングツールにおいて、変更前と変更後とのそれぞ
れの物理ページを、文字列やシンボルによって同一画面
上あるいは別画面上に表示する表示機能を備え、表示機
能により表示を行う場合に、カウンタエリアの内容を参
照するようにする。

【００５５】従って、請求項１０の発明のプログラマブ
ルコントローラ装置のエンジニアリングツールにおいて
は、更新後の物理ページがどの程度動作したのかをビジ
ュアルに確認することができる。その結果、物理ページ
変更による影響がどのように他の部分に及んでいるか確
認できるようになるとともに、プログラムエラーが生じ
た場合などにおいて、効率的なデバック作業を実現する
ことが可能となる。

【００５６】請求項１１の発明では、請求項１の発明の
プログラマブルコントローラ装置において、格納領域
に、当該物理ページが実行されたか否かを識別するフラ
グエリアと、変更前と変更後とのそれぞれの物理ページ
を文字列やシンボルによって同一画面上あるいは別画面
上に表示する表示機能とを備え、表示機能により表示を
行う場合に、フラグエリアの値と、変更後の物理ページ
における既実行物理ページの割合とを表示するようにす
る。

【００５７】従って、請求項１１の発明のプログラマブ
ルコントローラ装置においては、どの物理ページを更新
したのか、更新後の物理ページがどの程度動作したのか
をビジュアルに確認することができる。その結果、物理
ページ変更による影響がどのように他の部分に及んでい
るかが容易に確認できるようになるとともに、プログラ
ムエラーが生じた場合などにおいて、効率的なデバック
作業を実現することが可能となる。

【００５８】請求項１２の発明では、請求項１１の発明
のプログラマブルコントローラ装置に対して、情報の登
録や参照を行なうプログラマブルコントローラ装置のエ
ンジニアリングツールにおいて、変更前と変更後とのそ
れぞれの物理ページを、文字列やシンボルによって同一
画面上あるいは別画面上に表示する表示機能を備え、表
示機能により表示を行う場合に、フラグエリアの値と、
変更後の物理ページにおける既実行物理ページの割合と
を表示するようにする。

【００５９】従って、請求項１２の発明のプログラマブ
ルコントローラ装置のエンジニアリングツールにおいて
は、どの物理ページを更新したのか、更新後の物理ペー
ジがどの程度動作したのかをビジュアルに確認すること
ができる。その結果、物理ページ変更による影響がどの
ように他の部分に及んでいるかが容易に確認できるよう
になるとともに、プログラムエラーが生じた場合などに
おいて、効率的なデバック作業を実現することが可能と
なる。

【００６０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態につ
いて図面を参照しながら説明する。

【００６１】なお、以下の各実施の形態の説明に用いる
図中の符号は、図１０と同一部分については同一符号を
付して示すことにする。

【００６２】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態を図１、図２を用いて説明する。

【００６３】図１は、本発明の実施の形態によるプログ
ラマブルコントローラ装置４９のメモリの構成の一例を
示す図であり、図１０と同一部分については同一符号を
用いてその説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【００６４】すなわち、本実施の形態によるプログラマ
ブルコントローラ装置４９は、図１に示すように、図１
０を用いて説明した固定長ページ管理方式に示すページ
管理テーブル５２における物理ページ番号格納部Ｆに、
さらに更新後物理ページ番号格納部Ｆａと、更新前物理
ページ番号格納部Ｆｂとの両方を備えるようにしたもの
である。

【００６５】次に、以上の様に構成した本実施の形態の
プログラマブルコントローラ装置の作用について、図
１、図２を用いて説明する。

【００６６】図１のページ管理テーブル５２が示すよう
に、タスクｉの新オブジェクト（１）は、物理ページ６
に格納されているが、以前は物理ページ１に格納されて
いた旧オブジェクト（１）を実行していた。すなわち、
オブジェクト（１）に対応する更新後物理ページ番号格
納部Ｆａは物理ページ６、更新前物理ページ番号格納部
Ｆｂは物理ページ１である。

【００６７】図２は、現在のタスク実行状態を、更新前
のタスク実行状態に戻す方法について説明するページ管
理テーブルの一例を示す図である。

【００６８】物理ページ６に格納されている新オブジェ
クト（１）を、更新前の物理ページ１に格納されている
旧オブジェクト（１）に戻す場合、図２（ａ）に示すよ
うに、論理ページ番号格納部Ｌが（１）の更新前物理ペ
ージ番号格納部Ｆｂ（＝１）を更新後物理ページ番号格
納部Ｆａ（＝６）にコピーすることによって、更新後の
タスク実行状態から、更新前のタスク実行状態に戻すこ
とができる。そして、更新前のタスク実行状態に復帰し
た後、当該オブジェクトの更新前物理ページ番号格納部
Ｆｂの値を「０」にする。

【００６９】また、図２（ｂ）に示すように、ページ管
理テーブル５２に、更新後物理ページ番号格納部Ｆａと
更新前物理ページ番号格納部Ｆｂとのうち、実行する物
理ページを指定するフラグエリアＳを新たに設けてもよ
い。フラグエリアＳをａに設定した場合、更新後物理ペ
ージ番号格納部Ｆａに指定されている物理ページ６に格
納されているオブジェクトを実行し、またフラグエリア
Ｓをｂに設定した場合、更新前物理ページ番号格納部Ｆ
ｂに指定されている物理ページ１に格納されているオブ
ジェクトを実行する。

【００７０】このようにして、更新後のタスク実行状態
から、更新前のタスク実行状態に戻すことができるＵｎ
ｄｏ機能を実現することができる。

【００７１】上述したように、本実施の形態のプログラ
マブルコントローラ装置においては、上記のような作用
により、プログラマブルコントローラ装置本体にバッフ
ァ等のリソースを新たに追加することなく、オンライン
での物理ページのＵｎｄｏ機能を実現することが可能と
なる。

【００７２】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態を図３、図４を用いて説明する。

【００７３】図３は、図１のプログラム格納領域５３に
格納されている物理ページの構成の詳細の一例を示す図
である。

【００７４】固定長ページ管理方式において、各物理ペ
ージは、固定サイズ分のメモリ領域を確保している。

【００７５】本実施の形態におけるプログラマブルコン
トローラ装置は、上述した各物理ページの固定サイズ分
のメモリ領域に、当該物理ページが更新された日時を記
録する機能を備えている。

【００７６】すなわち、図３に示すように、各物理ペー
ジの構造は、更新日時が記録されるヘッダ部６０と、プ
ログラムが記載されるオブジェクト部６１とから成る。

【００７７】図４は、新たなオブジェクトの書き込みを
行う物理ページの選択方法を示すフローチャートであ
る。

【００７８】なお、以下に説明するＳ１〜Ｓ８の記号
は、図４のフローチャートにおけるステップ番号であ
る。また、図４において、Ｐ（ｉ）はｉ番目の物理ペー
ジ、ｉは物理ページの番号、ｍは更新する物理ページ、
ｎは物理ページの総数である。

【００７９】まず、オブジェクトの更新をする場合、物
理ページ番号を零にリセットし（Ｓ１）、未使用の物理
ページを検索（Ｓ２）する。そして、未使用の物理ペー
ジが存在している場合、この物理ページに新たなオブジ
ェクトを書き込む（Ｓ３）。

【００８０】一方、未使用のぺージが存在しない場合、
格納されている全ての物理ページのうち更新日時が最も
古い物理ページを、ヘッダ部６０に記録された更新日時
データからサーチし（Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７）、サー
チの結果得られた最も古い物理ページに新たなオブジェ
クトを書き込む（Ｓ８）。

【００８１】なお、本実施の形態によるプログラマブル
コントローラ装置は、図４に示すフローチャートに基づ
いて、書き込む物理ページを自動的に決定する方法のほ
かに、ユーザが任意に書き込む物理ページを選択するこ
ともできる。

【００８２】上述したように、本実施の形態のプログラ
マブルコントローラ装置は、Ｕｎｄｏ用に残された物理
ページのうち、一番古いものから自動的に更新していく
ことができる。その結果、メモリ領域を効率的に使用す
ることが可能となる。

【００８３】（第３の実施の形態）本発明の第３の実施
の形態を図１、図２、図５を用いて説明する。

【００８４】なお、図１、図２については、既に説明済
みであるので、ここではその説明を省略する。

【００８５】図５は、本実施の形態によるプログラマブ
ルコントローラ装置を実現するためのロジックの例を示
すフローチャートである。

【００８６】図５に示すフローチャートを用いて、本実
施の形態によるプログラマブルコントローラ装置のＵｎ
ｄｏ機能の実現方法について説明する。

【００８７】なお、以下に説明するＳ１１〜Ｓ２０の記
号は、図５のフローチャートにおけるステップ番号であ
る。また、図５におけるＬは論理ページ番号、Ｆａ
（Ｌ）はＬ番目の実行オブジェクトを表す。

【００８８】例えば、図１のように定義されているよう
な論理テーブルに従ってタスクを実行して行き（Ｓ１
１、Ｓ１２）、エラーが発生しなければそのまま実行を
継続（Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１５）し、最終的にタスクが
終了する。

【００８９】一方、ある論理ページにおいてエラーが生
じた場合、（Ｓ１７）に移行する。エラーが発生した論
理ページにおいて更新前のデータが残っている場合は、
当該論理ページのデータを更新前のデータに復帰させる
（Ｓ１８）。また、エラーが発生した論理ページの更新
前データが残っていない場合には、エラーモードへ移行
し、エラーハンドラを起動する（Ｓ１９）ことによって
エラーを取り除くようにする。

【００９０】次に、以上のように構成した本実施の形態
のプログラマブルコントローラ装置の作用について説明
する。

【００９１】すなわち、本実施の形態のプログラマブル
コントローラ装置は、ある論理ページを実行したときに
エラーが発生した場合、更新前物理ページ番号格納部Ｆ
ｂに物理ページが定義されている場合には、更新後物理
ページ番号格納部ＦａにＦｂの物理ページをセットする
ことで、次回実行時には実績のある更新前ページを用い
ることができる。

【００９２】従来のプログラマブルコントローラ装置で
は、ある物理ページ内の小変更であっても、プログラム
実行中の変更であるいわゆるオンライン変更時には、タ
スク全体、あるいはコントローラ全体の動作に悪影響を
与えるという問題があった。

【００９３】この点、本実施の形態のプログラマブルコ
ントローラ装置においては、上述したようなＵｎｄｏ機
能により、従来では、タスク縮退あるいはエラーダウン
となっていたケースでも、エラーを回避して処理を継続
することができる確率を高めることができる。

【００９４】（第４の実施の形態）本発明の第４の実施
の形態を図６を用いて説明する。

【００９５】図６は、本実施の形態によるプログラマブ
ルコントローラ装置およびそのエンジニアリングツール
での画面表示の一例を示す図である。

【００９６】すなわち、本実施の形態によるプログラマ
ブルコントローラ装置およびそのエンジニアリングツー
ルは、図６（ａ）に示すように、更新前のプログラムＢ
と更新後のプログラムＡとを物理ページ毎に比較し、図
６（ｂ）に示すように、更新前のプログラムＢと更新後
のプログラムＡとの違いを抽出し、相違点を表示する機
能を備えている。

【００９７】また、図６（ｃ）に示すように、更新前の
プログラムＢと更新後のプログラムＡとを切り替え表示
する機能と、図６（ｄ）に示すように、更新前のプログ
ラムＢと更新後のプログラムＡとを重ねあわせた状態で
相違部を区別して表示する機能とを備えている。

【００９８】図６（ｄ）に示す重ね表示では、各プログ
ラムのシンボルをそれぞれ違う色にて表示することによ
って、重ね合った箇所、すなわち変更がない箇所のみが
その合成色として表示がなされるので、変更箇所を識別
することができる。

【００９９】更に、図６（ｅ）に示すように、表示画面
上の任意の箇所に、オペレータが任意にマーキング６５
を付することができる。例えば、図６（ｅ）において、
矢印６５ａを付したり、雲印６５ｂで囲ったり、線６５
ｃを引いたり、コメント６５ｄを記入することができ
る。

【０１００】次に、以上のような機能を有した本実施の
形態のプログラマブルコントローラ装置およびそのエン
ジニアリングツールの作用について説明する。

【０１０１】従来では、ある物理ページの更新後にプロ
グラムの実行異常が発生した場合、その原因をなかなか
特定することができないという問題があった。

【０１０２】この点、本実施の形態によるプログラマブ
ルコントローラ装置およびそのエンジニアリングツール
においては、プログラムの変更点を図６（ｃ）に示すよ
うな切り替え表示機能や、図６（ｄ）に示すような重ね
表示機能によって、容易に認識できるようになる。な
お、図６（ｃ）や図６（ｄ）に示すような表示は、文字
表示でも、あるいはシンボル表示でも可能である。

【０１０３】また、図６（ｅ）に示すように、オペレー
タが表示画面上に任意にマーキングすることもできるの
で、変更前後のプログラムの相違点を容易に認識できる
ようになる。

【０１０４】上述したように、本実施の形態のプログラ
マブルコントローラ装置およびそのエンジニアリングツ
ールにおいては、上記のような作用により、プログラム
のデバックの効率を改善することができる。

【０１０５】（第５の実施の形態）本発明の第５の実施
の形態を図７、図８を用いて説明する。

【０１０６】図７は、図１のプログラム格納領域５３に
格納されている物理ページの構成の詳細の一例を示す図
である。

【０１０７】図７に示す物理ページの構成は、図３と同
様に、各物理ページの構成は、更新日時が記録されたヘ
ッダ部６０と、プログラムが書き込まれたオブジェクト
部６１とから成る。

【０１０８】更に、オブジェクト部６１には、当該物理
ページの更新があったことを示す更新フラグ６２、当該
物理ページの実行回数を示す実行回数カウンタ６３、当
該物理ページの実行があったことを示す実行有無フラグ
６４を備えている。

【０１０９】ヘッダ部６０には、前記第２の実施の形態
で説明したように、当該物理ページの更新日時データが
記録されるようになっている。更新フラグ６２は、ヘッ
ダ部６０に更新日時データが記録されている場合、更新
ありとして「１」のフラグが立つようにしている。デフ
ォルト値は「０」である。

【０１１０】実行回数カウンタ６３は、当該物理ページ
の実行毎にそのカウンタをカウントアップするようにし
ている。

【０１１１】実行有無フラグ６４は、実行回数カウンタ
６３が示す実行回数が「０」でない場合、すなわち少な
くとも１回の実行があった場合に、実行有りとして
「１」のフラグを立てるようにしている。デフォルト値
は「０」である。

【０１１２】図８は、本実施の形態によるプログラマブ
ルコントローラ装置およびそのエンジニアリングツール
での画面表示の一例を示す図である。

【０１１３】本実施の形態によるプログラマブルコント
ローラ装置およびそのエンジニアリングツールにおいて
は、図７に示すように各物理ページのオブジェクト部６
１の更新フラグ６２、実行回数カウンタ６３、実行有無
フラグ６４に記録された値に基づいて、図８に示すよう
なエンジニアリング画面を作成する。

【０１１４】図８に示すエンジニアリング画面は、個別
表示部７０と、状況表示部７１とから成る。個別表示部
７０は、物理ページを格子状に表示する。個別表示部７
０は、物理ページ毎に更新状況、実行回数を示す部位で
あり、物理ページ毎に物理ページ番号を表示する物理ペ
ージ番号表示部７２、当該物理ページの変更があった場
合にレ点によりチェックマークを付す変更有無表示部７
３、当該物理ページの実行回数表示部７４を備えてい
る。

【０１１５】また、状況表示部７１は、個別表示部７０
の情報から、更新された物理ページのページ数と、更新
された物理ページのうち実行されたページ数との比であ
る更新ページ実行度を更新ページ実行度表示部７５に表
示する。

【０１１６】上述したように、本実施の形態によるプロ
グラマブルコントローラ装置およびそのエンジニアリン
グツールは、図８に示すようなエンジニアリング画面を
表示することができる。

【０１１７】これにより、どの物理ページを更新したの
か、更新後の物理ページがどの程度動作したのか等の情
報が、ビジュアルに確認することができるようになる。
よって、物理ページ変更による影響がどのように他の部
分に及んでいるかが容易に確認できるようになる。この
結果、プログラムエラーが生じた場合などにおいて、効
率的なデバック作業を実現することが可能となる。

【０１１８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のプログラ
マブルコントローラ装置およびそのエンジニアリングツ
ールによれば、プログラム変更時におけるコーディング
のミス等が装置本体の動作に影響を与えることもなくミ
スの原因を特定することができ、かつプログラムの修正
も容易に行うことができるようになる。

【０１１９】その結果、信頼性および保守性の高いプロ
グラマブルコントローラ装置およびそのエンジニアリン
グツールを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態によるプログラマブ
ルコントローラ装置のメモリの一例を示すデータ構造
図。

【図２】現タスク実行状態を更新前のタスク実行状態に
戻す方法について説明するページ管理テーブルの一例を
示すデータ構造図。

【図３】プログラム格納領域に格納されている物理ペー
ジの一例を示すデータ構造図。

【図４】新たなオブジェクトを格納する物理ページの選
択方法を示すフローチャート。

【図５】本発明の第３の実施の形態によるプログラマブ
ルコントローラ装置を実現するためのロジックの一例を
示すフローチャート。

【図６】本発明の第４の実施の形態によるプログラマブ
ルコントローラ装置のエンジニアリングツールでの画面
表示の一例を示す概念図。

【図７】プログラム格納領域に格納されている物理ペー
ジの一例を示すデータ構造図。

【図８】本発明の第５の実施の形態によるプログラマブ
ルコントローラ装置のエンジニアリングツールでの画面
表示の一例を示す概念図。

【図９】タスクパッキング方式の一例を示すデータ構造
図。

【図１０】固定長ページ管理方式の一例を示すデータ構
造図。

【符号の説明】

１、２、・・、Ｎ…物理ページ、 ４９…プログラマブルコントローラ装置、 ５０…メモリ装置、 ５１…タスク管理テーブル、 ５２…ページ管理テーブル、 ５３…プログラム格納領域、 ５４…先頭物理アドレス、 ５５…タスクサイズ、 ５６…タスク実行開始アドレス、 ６０…ヘッダ部、 ６１…オブジェクト部、 ６２…更新フラグ、 ６３…実行回数カウンタ、 ６４…実行有無フラグ、 ６５…マーキング、 ７０…個別表示部、 ７１…状況表示部、 ７２…物理ページ番号表示部、 ７３…変更有無表示部、 ７４…実行回数表示部、 ７５…更新ページ実行度表示部。

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プログラムの管理および実行の基本単位
   であり同一サイズに分割された複数の物理ページを格納
   する格納領域と、前記物理ページの登録および実行の状
   態を管理する管理テーブルを格納する管理領域とを備え
   たメモリ手段を少なくとも有するプログラムコントロー
   ラ装置において、 前記プログラムを変更する場合に、当該変更箇所が書き
   込まれている物理ページの変更を行わず、未使用の物理
   ページに変更されたプログラムを書き込み、 前記管理テーブルにより、前記変更箇所が書き込まれて
   いる物理ページの番号と、前記変更されたプログラムが
   書き込まれた物理ページの番号とを管理することによっ
   て、変更前と変更後とのプログラムを任意に実行させる
   ようにしたことを特徴とするプログラマブルコントロー
   ラ装置。
2. 【請求項２】 前記請求項１に記載のプログラマブルコ
   ントローラ装置において、 前記格納領域に、物理ページに更新日時を記録する機能
   を備え、 前記未使用の物理ページが存在しない場合に、前記更新
   日時の古い物理ページの順に前記変更されたプログラム
   を書き込むようにしたことを特徴とするプログラマブル
   コントローラ装置。
3. 【請求項３】 前記請求項１に記載のプログラマブルコ
   ントローラ装置において、 前記格納領域に、物理ページに更新日時を記録する機能
   を備え、 前記未使用の物理ページが存在しない場合に、前記変更
   されたプログラムを書き込む物理ページを選択するよう
   にしたことを特徴とするプログラマブルコントローラ装
   置。
4. 【請求項４】 前記請求項１に記載のプログラマブルコ
   ントローラ装置において、 前記変更後のプログラムを実行中に異常を検出した場合
   に、 前記変更前のプログラムを自動的に実行するようにした
   ことを特徴とするプログラマブルコントローラ装置。
5. 【請求項５】 前記請求項１に記載のプログラマブルコ
   ントローラ装置において、 前記変更前と前記変更後とのそれぞれのプログラムの物
   理ページを、文字列やシンボルによって同一画面上ある
   いは別画面上に表示する表示機能と、 前記変更前と前記変更後との物理ページを同時に編集す
   る編集機能とを備えたことを特徴するプログラマブルコ
   ントローラ装置。
6. 【請求項６】 前記請求項１に記載のプログラマブルコ
   ントローラ装置に対して、情報の登録や参照を行なうプ
   ログラマブルコントローラ装置のエンジニアリングツー
   ルにおいて、 前記変更前と前記変更後とのそれぞれのプログラムの物
   理ページを、文字列やシンボルによって同一画面上ある
   いは別画面上に表示する表示機能と、 前記変更前と前記変更後との物理ページを同時に編集す
   る編集機能とを備えたことを特徴するプログラマブルコ
   ントローラ装置のエンジニアリングツール。
7. 【請求項７】 前記請求項１に記載のプログラマブルコ
   ントローラ装置において、 前記変更前と前記変更後とのそれぞれのプログラムの物
   理ページを、文字列やシンボルによって同一画面上ある
   いは別画面上に表示する表示機能と、 前記同一画面上あるいは前記別画面上にマークキングす
   るマーキング機能とを備えたことを特徴するプログラマ
   ブルコントローラ装置。
8. 【請求項８】 前記請求項１に記載のプログラマブルコ
   ントローラ装置に対して、情報の登録や参照を行なうプ
   ログラマブルコントローラ装置のエンジニアリングツー
   ルにおいて、 前記変更前と前記変更後とのそれぞれのプログラムの物
   理ページを、文字列やシンボルによって同一画面上ある
   いは別画面上に表示する表示機能と、 前記同一画面上あるいは前記別画面上にマークキングす
   るマーキング機能とを備えたことを特徴するプログラマ
   ブルコントローラ装置のエンジニアリングツール。
9. 【請求項９】 前記請求項１に記載のプログラマブルコ
   ントローラ装置において、 前記格納領域に、当該物理ページが実行された回数をカ
   ウントするカウンタエリアと、前記変更前と前記変更後
   とのそれぞれの物理ページを文字列やシンボルによって
   同一画面上あるいは別画面上に表示する表示機能とを備
   え、 前記表示機能により表示を行う場合に、前記カウンタエ
   リアの内容を参照するようにしたことを特徴するプログ
   ラマブルコントローラ装置。
10. 【請求項１０】 前記請求項９に記載のプログラマブル
    コントローラ装置に対して、情報の登録や参照を行なう
    プログラマブルコントローラ装置のエンジニアリングツ
    ールにおいて、 前記変更前と前記変更後とのそれぞれの物理ページを、
    文字列やシンボルによって同一画面上あるいは別画面上
    に表示する表示機能を備え、 前記表示機能により表示を行う場合に、前記カウンタエ
    リアの内容を参照するようにしたことを特徴するプログ
    ラマブルコントローラ装置のエンジニアリングツール。
11. 【請求項１１】 前記請求項１に記載のプログラマブル
    コントローラ装置において、 前記格納領域に、当該物理ページが実行されたか否かを
    識別するフラグエリアと、前記変更前と前記変更後との
    それぞれの物理ページを、文字列やシンボルによって同
    一画面上あるいは別画面上に表示する表示機能とを備
    え、 前記表示機能により表示を行う場合に、前記フラグエリ
    アの値と、前記変更後の物理ページにおける既実行物理
    ページの割合とを表示するようにしたことを特徴するプ
    ログラマブルコントローラ装置。
12. 【請求項１２】 前記請求項１１に記載のプログラマブ
    ルコントローラ装置に対して、情報の登録や参照を行な
    うプログラマブルコントローラ装置のエンジニアリング
    ツールにおいて、 前記変更前と前記変更後とのそれぞれの物理ページを、
    文字列やシンボルによって同一画面上あるいは別画面上
    に表示する表示機能を備え、 前記表示機能により表示を行う場合に、前記フラグエリ
    アの値と、前記変更後の物理ページにおける既実行物理
    ページの割合とを表示するようにしたことを特徴するプ
    ログラマブルコントローラ装置のエンジニアリングツー
    ル。