JP2000201349A - 現場画像管理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路上で撮影した画像の間引きや位置精度の
向上を目的とする。 【解決手段】 車にビデオとカーナビを搭載してビデオ
のフレームに位置情報を添付しながら撮影する。撮影
後、位置情報を元に検索する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高速道路などの管
理を行う際、道路をヘリコプター搭載のカメラ、車載カ
メラ、１眼レフカメラや電子スチルカメラなどの巡回カ
メラなどで撮影した画像を用いて行う際の、画像管理方
法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２１は本発明の従来の技術を説明した
説明図である。図２１において、２２１はカメラ、２２
２は写真の現像焼き付けのプロセス、２２３は台帳、２
２４はビデオカメラ、２２５はビデオテープ、２２６は
ビデオデッキ、２２７はディスプレイ、２２８はヘリコ
プター、２２９は標識、２３０は道路を示している。

【０００３】従来、道路２３０上に設置してある標識２
２９などの管理する場合は、道路２３０上からカメラ２
２１やビデオカメラ２２４で撮影したり、ヘリコプター
２２８に搭載したビデオカメラ２２４で撮影する方法で
あった。

【０００４】その後、カメラ２２１で撮影した場合は、
現像焼き付け２２２の処理を行って台帳２２３に貼るよ
うにし、また、ビデオカメラ２２４で撮影した場合は、
ビデオテープ２２５をビデオデッキ２２６に乗せ代え
て、ディスプレイ２２７に表示するようにしていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図２１
に示す現場情報の管理では、道路２３０のある箇所を撮
影した画像が、カメラ２２１やビデオカメラ２２４で撮
影した画像であった場合、その都度台帳２２３を見た
り、ディスプレイ２２７を見たりしなければならなかっ
た。また、同じ場所の画像を見たい場合にも、台帳２２
３をめくったり、ビデオデッキ２２６を操作したりし
て、対応場所をその都度探す必要があった。

【０００６】また、ビデオテープ２２５に格納されてい
る画像はビデオカメラ２２４が動かない場合同じ場所の
映像を撮影しつづけており、無駄な画像が多かった。

【０００７】さらに、ビデオテープ２２５に記録されて
いる画像には、種別（道路上のカメラによる撮影手段
等）や位置情報が添付されていないという問題点があっ
た。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に、本発明は第１に、現場画像管理装置には、位置を入
力する位置入力手段と、表示示する画像を指示する表示
モード指示手段と、上空から地上を撮影した空撮画像を
位置入力手段から入力された位置情報に基づいて管理す
る空撮画像管理手段と、道路を撮影した道路画像を前記
位置入力手段から入力された位置情報に基づいて管理す
る道路画像管理手段と、地上を巡回しながら撮影した画
像を前記位置入力手段から入力された位置情報に基づい
て管理する巡回カメラ画像管理手段と、画像を表示する
表示手段と、前記表示モード切替手段によって切替られ
た表示モードに基づいて前記空撮画像管理手段、道路画
像管理手段および巡回カメラ画像管理手段のいずれかに
よって選択された画像を前記表示手段に表示させる表示
切り替え手段とを備えたことを特徴とする。

【０００９】これにより、現場の画像を撮影した画像
が、空撮画像や、車載カメラ画像や、巡回カメラ画像が
入り交じっていた場合でも、撮影した場所と表示方法を
指示するだけで、希望する方式で撮影した画像を表示す
ることが出来る。

【００１０】第２に、空撮画像が撮影される標高を保持
する空撮画像標高位置保持手段と、道路画像の撮影され
る標高を保持する道路画像標高位置保持手段と、巡回カ
メラ画像の撮影される標高を保持する巡回カメラ画像標
高位置保持手段と、前記空撮画像標高位置保持手段、前
記道路画像標高位置保持手段および前記巡回カメラ画像
標高位置保持手段のそれぞれ保持する標高位置を比較す
る標高比較手段と、比較した結果、請求項１に記載の空
撮画像管理手段、道路画像管理手段、巡回カメラ画像管
理手段のうちいずれかの標高が一致する手段に表示を促
す表示指示手段を保持することを特徴とする。

【００１１】これにより、標高の入力を変えて行くだけ
で、空から撮影した画像や地上から撮影した画像、さら
に巡回カメラで撮影した画像を自動的に切り替えること
ができる。

【００１２】第３に、位置情報と画像によって構成され
る位置画像情報を複数個格納する原画像格納手段と、前
記原画像格納手段によって保持されている位置画像情報
のうちの位置情報を読み込む位置保持手段と、前記原画
像格納手段によって保持されている情報のうちの画像情
報を読み込む画像読み込み手段と、現在の位置を保持す
る現在地保持手段と、前記位置保持手段の保持する位置
情報と、前記現在地保持手段の保持する現在地を比較す
る比較手段と、外部のフィルタより前記画像読み込み手
段から読み込まれた画像情報にフィルタをかけた結果を
保持する結果保持手段と、前記結果保持手段の保持する
結果を判定する判定手段と、前記判定手段と前記比較手
段の決定に基づき前記画像読み込み手段が読み込んだ前
記位置画像情報に格納される画像情報を書き込むか否か
を判定する間引き制御手段と、前記間引き制御手段の決
定に基づいて前記位置画像画像を書き込む画像書き込み
手段とを備えた間引き判定手段とを有することを特徴と
する。

【００１３】これにより、道路などをビデオカメラで撮
影した画像を等間隔に間引くことができる。さらにこの
時、重要な情報が撮影されている画像を間引かないよう
にすることができる。

【００１４】第４に、位置情報と画像によって構成され
る第１の位置画像情報を複数個保持する原画像保持手段
と、位置情報と画像と種別によって構成される第２の位
置画像情報を複数個格納する結果画像格納手段と、前記
第１の位置画像情報の画像や位置情報を表示したり種別
を入力する表示および入力手段と、前記表示および入力
手段から入力された種別情報を前記第１の位置画像情報
に付加して前記第２の位置画像情報を生成し、前記結果
画像保持手段に書き込む画像選択手段を有することを特
徴とする。

【００１５】これにより、位置と動画フレームの対で構
成されている動画像の動画フレームに何が撮影されてい
るかの種別（どの手段で撮影したのかを示す撮影手段）
を添付することができる。

【００１６】第５に、位置と画像が対になった位置画像
保持手段と、前記位置画像保持手段を複数個保持する動
画像と、前記動画像を複数個保持する原画像保持手段
と、前記位置画像保持手段の保持する画像の画素が特定
の値を持っているか否かを調べ適合した画素数を出力す
るフィルタと、前記フィルタによって出力された適合し
た画素数と前記位置情報を対にして保持する結果テーブ
ルと、前記結果テーブルを複数個保持する結果保持手段
と、前記結果テーブルを探索し結果テーブルの中で適合
した画素数が極大値を持つ箇所を探索し極大値位置を出
力する極大値探索手段と、前記極大値探索手段の出力し
た極大値位置と前記結果テーブルを合成して保持する極
大値テーブルと、前記極大値テーブルを複数個持つ極大
位置保持手段と、前記極大位置テーブルの保持する極大
位置のうち前記極大値テーブルの保持する位置情報の一
定の範囲に入るものの平均を取って目標位置を生成する
目標位置決定手段と、前記目標位置決定手段の決定した
位置情報を保持する目標位置保持手段を備えたことを特
徴とする。

【００１７】これにより、位置情報を取得しながら同じ
場所を数回撮影することにより、目印となるものの位置
精度を向上することができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】（実施の形態１）図１は本発明の
実施の形態１のブロック構成図である。図１において、
１は表示する画像を指示する表示モード指示手段、２は
位置を入力するための位置入力手段、３は上空から撮影
した画像を管理する空撮画像管理手段、４は道路から撮
影した画像を管理する道路画像管理手段、５は地上を巡
回しながら撮影した巡回カメラ画像管理手段、６は表示
モード指示手段１によって指示された画像に切り替える
表示切り替え手段、７は表示手段である。

【００１９】表示モード指示手段１は、現場の情報を表
示手段７に表示する際に、その画像がヘリコプターに搭
載したビデオカメラから撮影した空撮画像なのか、車に
搭載したビデオカメラから撮影した車載カメラ画像なの
か、１眼レフカメラや電子スチルカメラから撮影した巡
回カメラ画像なのかを指示する。

【００２０】位置入力手段２は、表示する画像が撮影さ
れた場所を入力するもので図２で詳しく説明する。空撮
画像管理手段３、道路画像管理手段４、巡回カメラ画像
管理手段５はそれぞれ、空から撮影した動画像、車載カ
メラから撮影した動画像、１眼レフカメラなどから撮影
した巡回カメラ画像を位置情報とともに管理する。表示
切り替え手段６は、空撮画像管理手段３あるいは道路画
像管理手段４あるいは巡回カメラ画像管理手段５のうち
どの管理手段から出力されたものを表示するのかを表示
モード指示手段１の指示に基づいて切り替える。表示手
段７はその結果を表示する。

【００２１】図２は位置入力手段２の内部を示したブロ
ック構成図である。図２において、２１は緯度経度を入
力するための緯度経度入力手段、２２は後述する地図管
理手段で管理する地図を表示する地図表示手段、２３は
標高を入力する標高入力手段、２４は方位を入力する方
位入力手段、２５は地図を管理する地図管理手段、２６
は経度緯度入力手段２１等により表示位置を決定する位
置情報選択手段、２７は地図位置指示手段である。

【００２２】図２において、道路などが設置されている
場所の緯度経度入力手段２１は緯度経度を入力する。地
図管理手段２５は、道路が設置されている付近の地図を
管理する。地図表示手段２２は地図管理手段２５の管理
している地図を表示する。地図位置指示手段２７は、地
図表示手段２２の表示している地図の特定の部分が指示
された場合その位置を入力する。標高入力手段２３は、
道路などを撮影したカメラの標高を入力する。方位入力
手段２４は、道路などを撮影したカメラの撮影したとき
の方向を入力する。

【００２３】２６は位置情報選択手段であり、道路など
を表示する際、モード切り替え手段１１によって、撮影
した方法がヘリコプターに搭載したカメラ、あるいは車
載カメラ、スチルカメラのいずれかであるかが指示され
たとき、空撮画像管理手段４や、車載カメラ画像管理手
段５あるいは巡回カメラ画像管理手段６にわたすべき情
報を決定する。２８は傾き入力手段であり、上空から撮
影した場合にカメラの傾きと方位を決定するものであ
る。

【００２４】図３は、本発明の実施の形態１の画面構成
示したものである。表示手段７は、道路などが撮影され
た画像を表示する。緯度経度入力手段２１、標高入力手
段２３、方位入力手段２４、モード切り替え手段１１、
地図表示手段２２、地図位置指示手段は図１あるいは図
２を用いてすでに説明したので省略する。

【００２５】モード切り替え手段１では、ヘリコプター
３１、車３２、カメラ３３のアイコンがあり、それぞれ
どの方法で撮影された画像を表示するのかを示してい
る。

【００２６】図４は、傾き入力手段によりカメラの方向
と方位を決定する説明を示す説明図である。図４におい
て、ヘリコプター３１は水平に飛行しているものとす
る。ヘリコプター３１の進行方向をＸ軸とし、鉛直方向
をＺ軸とし、Ｘ軸・Ｙ軸に直角にＹ軸をとる。この場
合、カメラ３３の向きはＺＸ平面に沿って変化する。カ
メラがＺ軸となす角をカメラの「傾き」とし、Ｘ軸が磁
石の指す北の方向を「方位」とし、傾き入力手段２８は
この「傾き」と「方位」を入力する。

【００２７】図５は、空撮画像管理手段の内部構造を示
したブロック構成図である。図５において４１は空撮画
像選択手段、４２は動画フレームで、内部には、フレー
ム番号４３および画像４４が対になって保持されてい
る。４５は空撮位置保持手段で、内部には、フレーム番
号４６、緯度経度４７、標高４８、方位４９、傾き５０
が対になって保持されている。

【００２８】モード切り替え手段１１によって、空撮画
像が選択されている場合は、画像選択手段４１は位置入
力手段２から入力された、緯度経度４７、標高４８、方
位４９、傾き５０に対応するものを空撮位置保持手段４
５から探す。そして対応するものがあった場合は、フレ
ーム番号４６と同じフレーム番号４３を動画フレーム４
２の中から探す。この画像は、表示切り替え手段７に送
られる。

【００２９】図６は、道路画像管理手段４の内部を説明
したブロック構成図である。図６において、５１は車載
カメラ画像選択手段、５２は動画フレームで、内部には
フレーム番号４３、画像４４が対になって保持されてい
る。５３は車載カメラ位置保持手段で、内部にはフレー
ム番号４６、緯度経度４７が対になって保持されてい
る。

【００３０】モード切り替え手段１１によって車載カメ
ラの画像が選択されている場合は、車載カメラ画像選択
手段５１は位置入力手段３から緯度経度情報を取得し
て、車載カメラ位置保持手段５３の中から対応する緯度
経度４７を探す。対応するものが見つかった場合には、
フレーム番号４６と同じフレーム番号４３を動画フレー
ム５２の中から検索して表示切り替え手段７に送る。

【００３１】図７は、巡回カメラ画像管理手段５の内部
を説明したブロック構成図である。図７において、６１
は巡回カメラ画像選択手段、６２は巡回カメラ位置保持
手段である。

【００３２】モード切り替え手段１１によって、巡回カ
メラの画像が選択されている場合には、巡回カメラ画像
選択手段６１は、位置入力手段３から緯度経度と標高を
入力し、巡回カメラ画像保持手段６２の中から対応する
ものを探す。緯度経度４７および標高４８に対応するも
のが見つかれば、フレーム番号４６と同じフレーム番号
４３を動画フレーム５２の中から探し、その画像４４を
表示切り替え手段７に送る。

【００３３】以上により、現場の画像を撮影した画像
が、空撮画像や、車載カメラ画像や、巡回カメラ画像と
して入り交じっていた場合でも、撮影した場所と表示方
法を指示するだけで、希望する方式で撮影した画像を表
示することが出来る。

【００３４】（実施の形態２）図８は本発明の第２の実
施形態のブロック構成図である。

【００３５】図８において、７２は空撮画像が撮影され
る標高を保持する空撮画像標高位置保持手段、７３は道
路画像の撮影される標高を保持する道路画像標高位置保
持手段、７４は巡回カメラ画像の撮影される標高を保持
する巡回カメラ画像標高位置保持手段、７５は上記各種
画像標高位置保持手段が保持する標高を比較する標高比
較手段、７６は表示手段を示しており、他の要素２から
７までは、実施の形態１と同じであるため、説明を省略
する。

【００３６】図９は実施の形態２の動作を示した説明図
である。

【００３７】図９において、表示手段８、緯度経度入力
手段２１、標高入力手段２３、方位入力手段２４、傾き
入力手段２８、地図表示手段２２、地図位置指示手段２
７はどれも同じ番号の要素であるため実施の形態１と同
じである。しかし、この場合、モード切り替え手段１１
がない点で相違する。

【００３８】実施の形態２では、標高入力手段２３から
入力された標高にしたがって、異なった方法で撮影され
た画像を自動的に選択して表示する。

【００３９】図８において、７２は空撮画像位置保持手
段、７３は道路画像標高位置保持手段および７４は巡回
カメラ画像標高位置保持手段は、それぞれ空撮画像が撮
影される標高、道路画像が撮影される標高、巡回カメラ
画像が撮影される標高を保持している。位置入力手段２
から標高が入力された場合、標高比較手段７５はこの標
高と７２は空撮画像位置保持手段、７３は道路画像標高
位置保持手段および７４は巡回カメラ画像標高位置保持
手段の保持する標高と比較する。

【００４０】そして、標高比較手段７５はこのうちのど
れかが保持する標高とマッチしたとき、適合する空撮画
像管理手段３、道路画像管理手段４あるいは巡回カメラ
画像管理手段６に対してその管理する画像を表示するよ
うに指示する。

【００４１】これにより、標高の入力を変えて行くだけ
で、空から撮影した画像や地上から撮影した画像、さら
に巡回カメラで撮影した画像を自動的に切り替えること
ができる。

【００４２】（実施の形態３）図１０は、本発明の第３
の実施形態のブロック構成図である。図１０において、
９１は原画像格納手段で、内部には位置１０４と動画フ
レーム１０５が位置画像情報１０６になって保持されて
いる。９２は間引き判定手段で、内部には位置保持手段
９４、比較手段９５、位置変更手段９６、現在地保持手
段９７、間引き制御手段９８、画像読み込み手段９９、
結果保持手段１００、判定手段１０１、画像書き込み手
段１０２が格納されている。９３はフィルタ、１０３は
結果画像格納手段で内部には、位置１０７、動画フレー
ム１０８が位置画像情報１０９になって保持されてい
る。

【００４３】画像読み込み手段９９に画像１０５が読み
込まれると同時に、位置保持手段９４には、位置１０４
が読み込まれる。現在地保持手段９７には、間引きして
残すべき位置情報が格納されている。例えば、スタート
地点から５mおきに動画フレームを残すとすれば、最初
は５m、次には１０mといった数値が格納される。

【００４４】比較手段９５は、現在地保持手段９７の保
持する数値と、位置保持手段９４の保持する数値を比較
して、位置保持手段９４の保持する大きくなったとき、
そのフレームは残すべきであるということを間引き制御
手段９８にこれを知らせる。画像読み込み手段９９に保
持された画像は、フィルタ９３にかけられ、結果が結果
保持手段１００に格納される。判定手段１０１は結果保
持手段１００に格納された結果が一定の値以上であった
場合、残すべきであるという信号を間引き制御手段９８
に送る。

【００４５】間引き制御手段９８は、比較手段９５から
残すべきであるという信号が来た場合は、画像書き込み
手段１０２に、画像読み込み手段９９の読み込んだ画像
を書き込むことを知らせる。この時、画像書き込み手段
１０２は、画像読み込み手段９９の読み込んだ画像１０
５を結果画像格納手段１０３および対応する位置１０４
を位置１０７に書き込む。この後、位置変更手段９６
は、現在地保持手段９７に保持されている数値を増加さ
せる。例えば、５m間隔で残す場合、現在地保持手段９
７に１０mという数値が格納されている場合は、１５mに
する。

【００４６】一方、比較手段９５から残すべきであると
いう信号が来ない場合でも、判定手段１０１から残すべ
きであるという信号が来た場合は、間引き制御手段９８
は画像書き込み手段１０２に対応する画像１０５および
位置１０４を結果画像格納手段１０３に書き込む事を知
らせる。

【００４７】図１１は、フィルタ９３の内部を示したも
のである。図１１において、１１０は領域保持手段、１
１１は入力画像格納手段、１１２は色情報格納手段、１
１３は集計手段である。画像読み込み手段９９から読み
込まれた動画フレームは、入力画像格納手段１１１に保
持される。

【００４８】領域保持手段１１０は、動画フレームの領
域のうち、フィルタをかけるべき場所を保持している。
色情報保持手段１１２は、フィルタをかける際、動画フ
レームの画素値のどの範囲を対象とするかを保持してい
る。

【００４９】例えば、動画フレームがＲ，Ｇ，Ｂの三色
で０〜２５６の値構成されており、G＞１２８ かつ
G＞R かつ G＞Bの値を持つ画素を対象とすると
いったことを保持している。

【００５０】集計手段１１３は、入力画像格納手段１１
１に保持されている動画フレームのうち、領域保持手段
１１０に保持されている領域の中で、色情報格納手段１
１３に保持されている条件にあった画素をカウントし
て、結果保持手段１００に送る。

【００５１】図１２、図１３、図１４によって実施の形
態２の動作について説明する。図１２において、１１４
は標識、１１５は車に搭載したカメラ、１１６は同じく
車に搭載したカーナビのシステム、１１７は車、１１８
は道路である。

【００５２】車１１７が道路１１８を走行しながら標識
１１４をカメラ１１５によって撮影していく。この時、
カーナビ１１６の情報を取得していく。

【００５３】図１３はこうして取得された動画とその間
引き方法を説明したものである。図１３において、１２
１は動画像で内部には位置１２２と画像１２３が対にな
って保持されている。１２４は間引き前の動画フレーム
の位置、１２５は間引き後の動画フレームの位置を示し
ている。

【００５４】図１２で示したように、カーナビからの位
置情報を取得しながら動画を撮影すれば、動画フレーム
に位置情報を添付することは可能である。こうして撮影
された動画像１２１を位置１２２にしたがって道路上に
配置すると１２４のようになる。これは、車１１７のス
ピードが一定でないため、走行速度が遅い場所では多く
の動画フレームが撮影され、走行速度が早い場所では少
ない動画フレームが撮影されるためである。

【００５５】そこで、位置情報を見ながら一定間隔毎に
フレームを残すことによって、１２５のように等間隔に
フレームを配置することが出来る。しかし、重要な画像
が等間隔よりも小さい間隔に位置している場合は、重要
な画像まで間引いてしまう危る険がある。

【００５６】図１４は、色フィルタをかけることによっ
て、必要な動画フレームが間引かれないようにする様子
を示したものである。図１４において、１３１から１３
４は連続した動画フレームと位置情報の対、１３５から
１３８までは動画フレームで陰つきの部分は緑色の標識
を示している。

【００５７】このフレームの中では、１３６のフレーム
が標識を見るためには最も良い位置で撮影されている。
１３９から１４２までは動画フレーム（１３５から１３
８）に添付された位置情報を示しており、それぞれ撮影
開始位置から８m、９m、１０m、１１m進んだ位置で撮影
した事を示している。１４３から１４６は動画フレーム
（１３５から１３８）に対して色のフィルタをかける場
所を示している。

【００５８】図１４において、動画フレームを撮影位置
から５mおきに残し、その他のフレームを間引いてしま
うとすると、動画フレーム１３７が残り、動画フレーム
１３６は間引かれてしまう。

【００５９】図１５は、図１４で示したような標識を見
るために最も良い位置で撮影された画像が間引かれない
用にするための方式を説明したものである。図１５にお
いて、１４７は動画フレームの領域、１４８はフィルタ
をかける場所、１４９はフィルタをかけた結果、１５０
はそのグラフの中のピークを示している。動画フレーム
の領域１４３の中のフィルタの場所１４８で示された部
分に入っている緑色の画素をカウントする。

【００６０】図１４で、フィルタの位置は１４３から１
４６までで示されており、動画フレーム１３６のときは
フィルタの位置に緑色の標識が含まれている。このた
め、グラフ１４９で示すように山１５０はスタートから
の距離が９になったときに出来ている。この様に、色フ
ィルタをかけた結果、山１５０がある場合は、ちょうど
見やすい位置に標識が写っていることを示しているの
で、この様な動画フレームは間引かないようにする。

【００６１】これにより、道路などをビデオカメラで撮
影した画像を等間隔に間引くことができる。さらにこの
時、重要な情報が撮影されている画像を間引かないよう
にすることができる。

【００６２】（実施の形態４）図１６は本発明の第４の
実施形態を示したブロック構成図である。図１６におい
て、１５１は原画像保持手段、１５３は位置、１５４は
動画フレームで位置画像情報１５２を構成している。

【００６３】１５５は画像選択手段、１５６は表示およ
び入力手段、１５７は結果画像保持手段、１５９は種別
で、位置や動画フレームとともに対１５８になって保持
されている。画像選択手段１５５は、表示および入力手
段の指示に基づいて、原画像保持手段１５１から位置画
像情報１５２を順に読み込み、表示および入力手段１５
６に表示させる。さらに、種別１５９の情報がわたされ
た場合は、その情報と共に、結果画像保持手段１５７に
格納する。

【００６４】図１７は表示および入力手段１５６の内部
を示したブロック構成図である。図１７において、１６
１は画像表示手段、１６２は位置表示手段、１６３は種
別指示手段、１６４は決定ボタン、１６５は画像送り手
段である。画像表示手段１６１は、原画像保持手段１５
１の保持してい動画フレーム１５４を表示する。この
時、位置１５３は位置表示手段１６２に表示される。画
像送り手段１６５は、画像選択手段１５５に対して次の
画像や前の画像を表示するように指示する。画像表示手
段１６１に表示された画像に種別を添付したい場合は、
種別指示手段１６３に種別を入力し、決定ボタン１６４
を押す。

【００６５】その結果、画像選択手段は、対１５２に対
して新たに種別１５９を付加して、対１５８として結果
画像保持手段１５７に保持する。

【００６６】これにより、位置と動画フレームの対で構
成されている動画像の動画フレームに何が撮影されてい
るかの種別を添付することができる。

【００６７】（実施の形態５）図１８〜２０は、本発明
の実施の形態５の説明図である。

【００６８】図１８は、本発明の実施の形態５のブロッ
ク構成図である。図１８において、１７１は原画像保持
手段で内部には動画像１７２があり、その中に位置１７
４と動画フレーム１７５が位置画像保持手段１７３とし
て複数保持されている。１７６はフィルタである。１７
７は結果保持手段１７７で、内部には結果テーブル１８
３があり、内部には位置１７８および適合した画素数１
７９がある。１８０は極大値探索手段である。１８２は
極大位置保持手段で、内部には極大値テーブル１８４が
あり、位置１７８、適合した画素数１７９の他に極大値
位置１８１を含んでいる。１８７は目標位置決定手段で
ある。１８６は目標位置保持手段で内部には目標位置が
ある。原画像保持手段１７１に保持されている動画像１
７２の画像１７５は、フィルタ１７６によって処理が行
われ、結果は動画像毎に結果保持手段の結果テーブル１
８３に格納される。極大値探索手段１８０は、結果テー
ブル１８３の内容を順に探索して、極大値を求める。こ
の結果は極大位置保持手段１６２の極大値テーブルに極
大値１８１として保持される。目標位置探索手段１８７
は極大位置保持手段１８２の極大値テーブル１８４を見
て、後述する図２０で説明するような目標位置１８５を
求め、目標位置保持手段１８６に格納する。

【００６９】図１９は、目標位置決定手段１８７の内容
を示したものである。位置更新手段１９１は、極大値保
持手段１８２に保持されている極大値テーブル１８４の
うちの最初のものを探索し、極大値を見つける。そし
て、その位置を位置保持手段１９２に保持する。探索幅
保持手段１９３は、位置保持手段１９２を基点として前
後一定間隔で極大値を探索する幅を保持している。

【００７０】最大値設定手段１９５は、極大値テーブル
参照手段１９４が参照する極大値テーブル１８４のう
ち、位置保持手段１９２の保持する位置のうち、探索幅
保持手段１９３の保持する幅の間を探索する。そして、
この幅に入った極大値の位置と値を平均化手段１９７に
わたす。平均化手段１９７はこれら極大値の平均をと
り、目標位置記録手段１９８にわたす。目標位置記録手
段１９８はこの目標値を目標位置保持手段１８６にわた
す。

【００７１】図２０は動画像に対してフィルタをかけた
結果を示し、その結果テーブルの位置を横軸に、適合し
た画素数を縦軸にしたものである。

【００７２】図２０において、２０１から２０３は動画
像で、内部には位置と動画フレームが位置画像保持手段
１７３により、対になって保持されている。２０４から
２０６は、実施の形態３の図１３で示したように、動画
像２０１から２０３までに対してフィルタをかけた結果
を示している。

【００７３】動画像２０１から２０３までに格納されて
いる位置情報は、撮影の度毎に誤差を含んでいる。この
ため、フィルタをかけた結果２０４から２０６までの山
２０７、２０８、２０９の位置はずれている。

【００７４】そこで、例えば最初にフィルタをかけた結
果のグラフ２０４の山２０７を中心として一定の幅２１
０から２１２までを設定する。そして、他の動画像のグ
ラフ２０５および２０６のうち、この一定の幅２１０か
ら２１２の中に入っている山２０８、２０９の位置を見
る。そして、山２０７、２０８、２０９の平均２１１を
とる。

【００７５】このようにすることにより、数回同じ箇所
を撮影することによって、位置の誤差を少なくすること
ができる。

【００７６】

【発明の効果】以上本発明によれば、第一に、現場の画
像を撮影した画像が、空撮画像や、車載カメラ画像や、
巡回カメラ画像が入り交じっていた場合でも、撮影した
場所と表示方法を指示するだけで、希望する方式で撮影
した画像を表示することが出来る。

【００７７】第２に、標高の入力を変えて行くだけで、
空から撮影した画像や地上から撮影した画像、さらに巡
回カメラで撮影した画像を自動的に切り替えることがで
きる。

【００７８】第３に、これにより、道路などをビデオカ
メラで撮影した画像を原則として等間隔に間引くことが
できる。さらにこの時、重要な情報が撮影されている画
像を間引かず残すようにすることができる。

【００７９】第４に、位置と動画フレームの対で構成さ
れている動画像の動画フレームに何が撮影されているか
の種別を添付することができる。

【００８０】第５に、位置情報を取得しながら同じ場所
を数回撮影することにより、目印となるものの位置精度
を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における現場画像管理装
置の構成を示すブロック構成図

【図２】実施の形態１における位置入力装置のブロック
構成図

【図３】実施の形態１の画面構成図

【図４】実施の形態１の傾き入力手段によりカメラの方
向と方位を決定する説明を示す説明図

【図５】実施の形態１における空撮画像管理手段のブロ
ック構成図

【図６】実施の形態１における道路画像管理手段のブロ
ック構成図

【図７】実施の形態１における巡回カメラ画像管理手段
のブロック構成図

【図８】本発明の実施の形態２におけるブロック構成図

【図９】実施の形態２における動作を説明した説明図

【図１０】本発明の実施の形態３におけるブロック構成
図

【図１１】実施の形態３におけるフイルタのブロック構
成図

【図１２】実施の形態３における車載カメラにより撮影
する方法を説明した説明図

【図１３】実施の形態３における動画の間引き方法を説
明した説明図

【図１４】実施の形態３における必要な画像が間引かれ
ないようにする方法を示す説明図

【図１５】実施の形態３における標識を見るために最良
の位置で撮影された画像が間引かれないようにする方法
を示す説明図

【図１６】本発明の実施の形態４におけるブロック構成
図

【図１７】実施の形態４における入力手段のブロック構
成図

【図１８】本発明の実施の形態５におけるブロック構成
図

【図１９】実施の形態５における目標位置決定手段のブ
ロック構成図

【図２０】実施の形態５における複数の動画像に対して
フイルタをかけた結果を示す説明図

【図２１】従来の画像管理技術を説明をした説明図

【符号の説明】

１ 表示モード指示手段 ２ 位置入力手段 ３ 空撮画像管理手段 ４ 道路管理画像管理手段 ５ 巡回カメラ画像管理手段 ６ 表示切り替え手段 ７ 表示手段 ２１ 緯度経度入力手段 ２２ 地図表示手段 ２３ 標高入力手段 ２４ 方位入力手段 ２５ 地図管理手段 ２６ 位置情報選択手段 ２７ 地図位置指示手段 ２８ 傾き入力手段 ４１ 空撮画像選択手段 ４２ 動画フレーム ４３ フレーム番号 ４４ 画像 ４５ 空撮位置保持手段 ４６ フレーム番号 ４７ 緯度経度 ４８ 標高 ４９ 方位 ５０ 傾き ５１ 車載カメラ画像選択手段 ５２ 動画フレーム ５３ 車載カメラ位置保持手段 ６１ 巡回カメラ画像選択手段 ６２ 巡回カメラ位置保持手段 ７２ 空撮画像標高位置保持手段 ７３ 道路画標高位置保持手段 ７４ 巡回カメラ画像標高位置保持手段 ７５ 標高比較手段 ７６ 表示指示手段 ９１ 原画像格納手段 ９２ 間引き判定手段 ９３ フィルタ ９４ 位置保持手段 ９５ 比較手段 ９６ 位置変更手段 ９７ 現在地保持手段 ９８ 間引き制御手段 ９９ 画像読み込み手段 １００ 結果保持手段 １０１ 判定手段 １０２ 画像書き込み手段 １０３ 結果画像格納手段 １０４ 位置 １０５ 画像 １０６ 位置画像情報 １０７ 位置 １０８ 画像 １０９ 位置画像情報 １１０ 領域保持手段 １１１ 入力画像格納手段 １１２ 色情報格納手段 １１３ 集計手段 １１４ 標識 １１５ カメラ １１６ カーナビ １１７ 車 １１８ 道路 １２１ 動画像 １２２ 位置 １２３ 画像 １２４ 間引き前 １２５ 間引き後 １５１ 原画像保持手段 １５２ 対 １５３ 位置 １５４ 動画フレーム １５５ 画像選択手段 １５６ 表示および入力手段 １５７ 結果画像保持手段 １５８ 対 １５９ 種別 １６１ 画像表示手段 １６２ 位置表示手段 １６３ 種別指示手段 １６４ 決定ボタン １６５ 画像送り手段 １６６ 表示および入力手段 １７１ 原画像保持 １７２ 動画像 １７３ 位置画像保持手段 １７４ 位置 １７５ 画像 １７６ フィルタ １７７ 結果保持手段 １７８ 位置 １７９ 適当した画素数 １８０ 極大値探索手段 １８１ 極大位置 １８２ 極大値テーブル １８３ 結果テーブル １８４ 極大位置保持手段 １８５ 目標位置 １８６ 目標位置保持手段 １８７ 目標位置決定手段 １９１ 位置更新手段 １９２ 位置保持手段 １９３ 探索幅保持手段 １９４ 極大値テーブル参照手段 １９５ 最大値設定手段 １９６ 最大値保持手段 １９７ 平均化手段 １９８ 目標位置記録手段 ２２１ カメラ ２２２ 現像焼き付け ２２３ 台帳 ２２４ ビデオカメラ ２２５ ビデオテープ ２２６ ビデオデッキ ２２７ ディスプレイ ２２８ ヘリコプター ２２９ 標識 ２３０ 道路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｆ 15/401 ３１０Ｃ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 位置を入力する位置入力手段と、表示す
   る画像を指示する表示モード指示手段と、上空から地上
   を撮影した空撮画像を位置入力手段から入力された位置
   情報に基づいて管理する空撮画像管理手段と、道路を撮
   影した道路画像を前記位置入力手段から入力された位置
   情報に基づいて管理する道路画像管理手段と、地上を巡
   回しながら撮影した画像を前記位置入力手段から入力さ
   れた位置情報に基づいて管理する巡回カメラ画像管理手
   段と、画像を表示する表示手段と、前記表示モード切替
   手段によって切替られた表示モードに基づいて前記空撮
   画像管理手段、道路画像管理手段および巡回カメラ画像
   管理手段のいずれかによって選択された画像を前記表示
   手段に表示させる表示切り替え手段とを備えた現場画像
   管理装置。
2. 【請求項２】 前記位置入力手段には、緯度経度を入力
   する緯度経度入力手段と、地図を管理する地図管理手段
   と、前記地図管理手段によって管理されている地図を表
   示する地図表示手段と、前記地図表示手段によって表示
   されている地図上の位置を入力する地図位置指示手段
   と、標高を入力する標高入力手段と、方位を入力する方
   位入力手段と、前記緯度経度入力手段、前記地図管理手
   段、前記標高入力手段、前記方位入力手段のいずれかの
   入力から請求項１に記載のモード切り替え手段によって
   入力された入力モードにしたがって表示位置を決定する
   位置情報選択手段を備えたことを特徴とする請求項１記
   載の現場画像管理装置。
3. 【請求項３】 空撮画像が撮影される標高を保持する空
   撮画像標高位置保持手段と、道路画像の撮影される標高
   を保持する道路画像標高位置保持手段と、巡回カメラ画
   像の撮影される標高を保持する巡回カメラ画像標高位置
   保持手段と、前記空撮画像標高位置保持手段、前記道路
   画像標高位置保持手段および前記巡回カメラ画像標高位
   置保持手段のそれぞれ保持する標高位置を比較する標高
   比較手段と、比較した結果、請求項１に記載の空撮画像
   管理手段、道路画像管理手段、巡回カメラ画像管理手段
   のうちいずれかの標高が一致する手段に表示を促す表示
   指示手段を保持することを特徴とする現場画像管理装
   置。
4. 【請求項４】 位置情報と画像によって構成される位置
   画像情報を複数個格納する原画像格納手段と、 前記原画像格納手段によって保持されている位置画像情
   報のうちの位置情報を読み込む位置保持手段と、前記原
   画像格納手段によって保持されている情報のうちの画像
   情報を読み込む画像読み込み手段と、現在の位置を保持
   する現在地保持手段と、前記位置保持手段の保持する位
   置情報と前記現在地保持手段の保持する現在地を比較す
   る比較手段と、外部のフィルタにより前記画像読み込み
   手段から読み込まれた画像情報にフィルタをかけた結果
   を保持する結果保持手段と、前記結果保持手段の保持す
   る結果を判定する判定手段と、前記判定手段と前記比較
   手段の決定に基づき前記画像読み込み手段が読み込んだ
   前記位置画像情報に格納される画像情報を書き込むか否
   かを判定する間引き制御手段と、前記間引き制御手段の
   決定に基づいて前記位置画像画像を書き込む画像書き込
   み手段とを備えた間引き判定手段とを有することを特徴
   とする現場画像管理装置。
5. 【請求項５】 前記フィルタは、画像を入力する入力画
   像格納手段と、画像内のフィルタをかける範囲を決める
   領域保持手段と、複数の色情報を格納する色情報格納手
   段と、前記入力画像格納手段の保持する画像情報のうち
   前記領域保持手段の保持する領域の中で前記色情報格納
   手段の格納する色情報に適合する色情報を集計する集計
   手段を備えたことを特徴とする請求項４記載の現場画像
   管理装置。
6. 【請求項６】 位置情報と画像によって構成される第１
   の位置画像情報を複数個保持する原画像保持手段と、位
   置情報と画像と種別によって構成される第２の位置画像
   情報を複数個格納する結果画像格納手段と、前記第１の
   位置画像情報の画像や位置情報を表示したり種別を入力
   する表示および入力手段と、前記表示および入力手段か
   ら入力された種別情報を前記第１の位置画像情報に付加
   して前記第２の位置画像情報を生成し、前記結果画像保
   持手段に書き込む画像選択手段を有することを特徴とす
   る現場画像管理装置。
7. 【請求項７】 位置と画像が対になった位置画像保持手
   段と、前記位置画像保持手段を複数個保持する動画像と
   前記動画像を複数個保持する原画像保持手段と、前記位
   置画像保持手段の保持する画像の画素が特定の値を持っ
   ているか否かを調べ適合した画素数を出力するフィルタ
   と、前記フィルタによって出力された適合した画素数と
   前記位置情報を対にして保持する結果テーブルと、前記
   結果テーブルを複数個保持する結果保持手段と、前記結
   果テーブルを探索し結果テーブルの中で適合した画素数
   が極大値を持つ箇所を探索し極大値位置を出力する極大
   値探索手段と、前記極大値探索手段の出力した極大値位
   置と前記結果テーブルを合成して保持する極大値テーブ
   ルと、前記極大値テーブルを複数個持つ極大位置保持手
   段と、前記極大位置テーブルの保持する極大位置のうち
   前記極大値テーブルの保持する位置情報の一定の範囲に
   入るものの平均を取って目標位置を生成する目標位置決
   定手段と、前記目標位置決定手段の決定した位置情報を
   保持する目標位置保持手段とを備えたことを特徴とする
   現場画像管理装置。
8. 【請求項８】 請求項７記載の目標位置決定手段には、
   位置を更新する位置更新手段と、前記位置更新手段によ
   って更新された位置を保持する位置保持手段と、探索幅
   を保持する探索幅保持手段と、前記極大値保持手段に保
   持されている極大値テーブルを順に参照していく極大値
   テーブル参照手段と、前記極大値テーブル参照手段の参
   照している極大値テーブルの位置情報が前記位置保持手
   段に保持されている位置を基点として前記探索幅保持手
   段に保持されている探索幅に入るものの中で極大値が最
   大のものを求める最大値設定手段と、前記最大値設定手
   段の設定している最大値を平均化し目標値を求める平均
   化手段と、前記平均化手段の求めた目標値を前記目標位
   置保持手段に記録する目標位置記録手段を備えたことを
   特徴とする請求項７記載の現場画像管理装置。