JP2000199785A

JP2000199785A - 遅延時間検出方法

Info

Publication number: JP2000199785A
Application number: JP11173830A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Endo; 浩遠藤; Yasushi Aoyanagi; 靖青柳
Original assignee: Furukawa Electric Co Ltd
Current assignee: Furukawa Electric Co Ltd
Priority date: 1998-10-28
Filing date: 1999-06-21
Publication date: 2000-07-18

Abstract

(57)【要約】【課題】電波の伝搬遅延時間を精度良く検出するとと
もに、処理時間の高速化を図る。【解決手段】遅延回路１５からのＰＮ符号によって送
信部１３で帯域拡散された電波に基づく反射波を受信部
１７で受信した後、遅延させたＰＮ符号で逆拡散し、逆
拡散された信号の相関値に基づき、演算処理部１１で伝
搬遅延時間を検出する遅延時間検出方法において、演算
処理部は、逆拡散後に少なくとも３つの一対の情報、例
えば（Ｄ1，Ａ1）、（Ｄ2，Ａ2）、（Ｄ3，Ａ3）からな
る一対の遅延時間と相関値を読み取り、読み取った情報
のうち、相関のピーク値に最も近い相関値Ａ2と前記ピ
ーク値とのずれ時間Ｄを、これら一対の情報を代入した
以下の式Ｄ＝０．５×｜Ａ3−Ａ1｜×｜Ｄ3−Ｄ2｜／｜Ａ3−Ａ2
｜又はＤ＝０．５×｜Ａ3−Ａ1｜×｜Ｄ2−Ｄ1｜／｜Ａ2
−Ａ1｜によって求め、ずれ時間Ｄから電波の伝搬遅延
時間を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スペクトラム拡散
技術を用いて電波の伝搬遅延時間を検出する遅延時間検
出方法に関し、特にレーダ装置における電波の伝搬遅延
時間を検出する遅延時間検出方法に関する。

【０００２】

【関連する背景技術】従来、この種のレーダ装置では、
車両に用いられたものがあり、同期補足としてスライデ
ィング相関方式を用いたものがある。このようなレーダ
装置には、例えば特願平５−２９５２２０号に記載され
たものがあり、上記装置では、相関の演算回数を減らす
ために、疑似雑音信号にチップずつの遅延シフトを与
え、相関が検出された時点で、そのチップを含めた前後
３チップ分について、必要精度に応じた第２の遅延で相
関検出を行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記装置で
は、例えば自動車等の車両に用いられて、疑似雑音信号
のチップレートが４０ＭＨｚ（２５ｎｓ）で１００ｍま
での範囲に対して１ｍの精度を得るためには、距離精度
をΔＳ（ｍ）、ＰＮ符号の遅延時間のシフト単位をΔＴ
（ｓ）、電磁波の伝搬速度をｃ（ｍ／ｓ）とすると、 ΔＳ＝ΔＴ×ｃ／２ …（１）となり、上記（１）式からΔＴは、 ΔＴ＝２×ΔＳ／ｃ＝（２×１×１０⁹）／（３×１０⁸）≒６．６７ｎｓとなって、上記６．６７ｎｓ間隔で検出することとな
る。これにより、相関回数は、１００×６．６７／２５
＝２６．６８となって、少なくとも２７回必要となり、
後はターゲットの台数に応じて、第２の遅延による相関
回数が増え、これに伴って距離検出等の処理時間が増加
するという問題点があった。

【０００４】また、上記装置では、反射された電波に基
づく受信信号の振幅を、疑似雑音信号の遅延時間毎に測
定して自己相関を検出し、その遅延時間を電波の伝搬時
間とするので、実際の相関のピーク時と上記検出された
相関時とでは、時間にずれが生じることがあり、電波の
伝搬遅延時間の検出精度にバラツキが生じるという問題
点もあった。

【０００５】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
で、電波の伝搬遅延時間を精度良く検出するとともに、
処理時間の高速化が図られる遅延時間検出方法を提供す
ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、送信部で疑似雑音信号によって帯域拡
散された電波に基づく反射波を受信部で受信した後、遅
延させた疑似雑音信号で逆拡散し、該逆拡散された信号
の相関値に基づき、演算処理部で伝搬遅延時間を検出す
る遅延時間検出方法において、前記逆拡散後の相関値を
読み取り、互いに対応している一対の情報からなる前記
疑似雑音信号の遅延時間と前記相関値との関係に基づい
て、前記電波の伝搬遅延時間を検出する遅延時間検出方
法が提供される。

【０００７】すなわち、逆拡散後に少なくとも３つの一
対の情報、例えば相関値が大きい上位３つの情報（Ｄ
1，Ａ1）、（Ｄ2，Ａ2）、（Ｄ3，Ａ3）からなる一対の
遅延時間と相関値を読み取り、読み取った情報のうち、
相関のピーク値に最も近い相関値Ａ2と前記ピーク値と
のずれ時間Ｄを、これら一対の情報を代入した以下の式Ｄ＝０．５×｜Ａ3−Ａ1｜×｜Ｄ3−Ｄ2｜／｜Ａ3−Ａ2
｜又はＤ＝０．５×｜Ａ3−Ａ1｜×｜Ｄ2−Ｄ1｜／｜Ａ2
−Ａ1｜によって求め、ずれ時間Ｄから前記電波の伝搬
遅延時間を検出する。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明に係る遅延時間検出方法の
一実施形態を図１乃至図６の図面を用いて説明する。図
１は、本発明に係る遅延時間検出方法を用いたレーダ装
置の一実施例の概略構成を示すブロック図である。図に
おいて、本実施例のレーダ装置は、各種制御及び入力す
る信号に対する演算処理を行う演算処理部１１と、演算
処理部１１に接続されて疑似雑音符号列からなる疑似雑
音信号（以下、「ＰＮ符号」という）を発生させるＰＮ
ジェネレータ１２と、直接拡散方式によって帯域拡散さ
れた電波を送信する送信部１３と、送信用アンテナ１４
と、演算処理部１１及びＰＮジェネレータ１２に接続さ
れてＰＮ符号を所定時間遅延させて出力する遅延回路１
５と、受信用アンテナ１６と、物体１０からの反射波を
受信して逆拡散する受信部１７と、受信部１７によって
受信された受信信号をダウンコンバートするダウンコン
バータ１８と、高周波回路１９とから構成されている。
なお、送信用アンテナ１４と受信用アンテナ１６は、サ
ーキュレータ、その他の手段で送受信共用にすることも
可能である。また、高周波回路１９は、送信部１３及び
受信部１７の共用部分であり、これら送信部１３及び受
信部１７内に含ませることも可能である。

【０００９】ＰＮジェネレータ１２は、演算処理部１１
の制御により、所定長さ（周期）のランダムなＰＮ符号
を送信部１３及び遅延回路１５に出力している。高周波
回路１９では、送信部１３において入力するＰＮ符号に
よって広帯域に拡散された信号から高周波信号を生成し
ており、上記高周波信号は、送信用アンテナ１４を介
し、電磁波として送信される。なお、例えば本実施例の
レーダ装置を一般の自動車に用いた場合には、送信部１
３を介して高周波回路１９で生成される信号は、レーダ
として最適な周波数を有するミリ波帯の信号、例えば７
７ＧＨzの高周波信号である。

【００１０】一方、遅延回路１５は、演算処理部１１の
制御により、入力したＰＮ信号を所定時間だけ遅延させ
て受信部１７に出力している。上記送信された電波は、
例えば所定距離だけ離れた物体１０に到達し、物体１０
によって反射され、受信アンテナ１６及び高周波回路１
９を介し、受信信号として受信部１７に受信される。受
信部１７は、上記受信信号を遅延回路１５からのＰＮ信
号で逆拡散して相関をとっている。ここで、相関がとれ
た場合には、受信部１７は、中間周波数帯に鋭いピーク
が立った信号を出力する。

【００１１】送信部１３、受信部１７、ダウンコンバー
タ部１８及び高周波回路１９は、図１の一実施例の構成
を示す図２のような機能ブロックからなる。すなわち、
送信部１３は、中間周波数帯の信号を発振する発振器１
３ａと、上記中間周波数帯の信号をＰＮジェネレータ１
２からのＰＮ符号で拡散するミキサ１３ｂとから構成さ
れている。

【００１２】高周波回路１９は、ミリ波帯のローカル信
号を発振する発振器１９ａと、上記ローカル信号を送信
用及び受信用の信号に電力分配する電力分配器１９ｂ
と、上記分配されたローカル信号とミキサ１３ｂで拡散
された中間周波数帯の信号をミリ波帯の信号に周波数変
換するアップコンバータ１９ｃと、アップコンバータ１
９ｃからの出力のうち、所定帯域の出力のみを通過させ
るフィルタ１９ｄと、電力分配器１９ｂからのローカル
信号と受信アンテナ１６で受信された受信信号とをミキ
シングし、中間周波数帯の信号にダウンコンバートする
ダウンコンバータ１９ｅとから構成されている。

【００１３】受信部１７は、上記ダウンコンバートされ
た中間周波数帯の信号を遅延回路１５で遅延されたＰＮ
符号とミキシングして逆拡散するミキサ１７ａから構成
されている。ダウンコンバータ１８は、送信部１３の発
振器１３ａが発振する信号の中間周波数から数１０ｋＨ
ｚ離れた周波数の信号を発振する発振器１８ａと、受信
部１７から入力する中間周波数帯の信号と発振器１８ａ
からの信号をミキシングして低周波数帯の信号へ変換す
るミキサ１８ｂとから構成されている。

【００１４】本実施例では、例えば送信部１３の発振器
１３ａから１ＧＨｚの信号を、高周波回路１９の発振器
１９ａから７６ＧＨｚの信号をそれぞれ発振させ、７７
ＧＨｚ帯の信号を得ている。さらに、本実施例では、ダ
ウンコンバータ１８の発振器１８ａから１．０４ＧＨｚ
の信号を発振させることで、４０ｋＨｚの低周波信号を
基本周波数成分として出力している。

【００１５】例えば、レーダ装置の相対速度計測範囲を
±２００ｋｍ／ｈとすると、７７ＧＨｚ帯の信号の場
合、±２８ｋＨｚのドップラシフトを受けるので、結果
として１２ｋＨz〜６８ｋＨzの低周波信号がダウンコン
バータ１８の出力信号となる。また、演算処理部１１
は、図示しないフィルタを有し、上記フィルタでダウン
コンバータ１８からの低周波信号（１２ｋＨz〜６８ｋ
Ｈz）を通過させて相関検出を行い、物体の存在を検出
している。

【００１６】本発明では、スペクトラム拡散技術におい
て、自己相関関数が±１チップの範囲で相関値のピーク
を持つ三角形形状になる性質を利用して、遅延時間のシ
フト単位となる疑似雑音信号のチップ数ｎ（０＜ｎ≦
０．６６）を与えながら相関値を読み取り、３つ以上の
互いに対応する遅延時間と相関値の一対の情報から、相
関のピーク値に最も近い相関値と上記ピーク値とのずれ
時間Ｄを求める。

【００１７】ところで、上記遅延時間のシフト単位とな
る疑似雑音信号のチップ数ｎは、ゼロに近づくと相関回
数が増え、これに伴って処理時間が増加し、また０．６
６に近づくと上記三角形形状の裾の部分に相関値が現れ
ることとなり、その結果、相関値がしきい値近くなって
判別できないことも考えられる。そこで、本実施例で
は、上記疑似雑音信号のチップ数ｎを、０．４＜ｎ＜
０．６、望ましくは相関値がしきい値近くになることが
なく、また装置のハード的にも設定容易な０．５に設定
する。演算処理部１１は、上記設定された０．５チップ
ずつの遅延時間のシフト単位を遅延回路１５に与えなが
ら、ダウンコンバータ１８からその時の相関値を読み取
る。

【００１８】図３は、０．５チップずつの遅延時間のシ
フト単位を与えながら、その時の受信強度で示される相
関値を読み取ったもので、遅延シフト回数と受信強度と
の関係の一例を示した関係図であり、遅延シフト回数
（遅延時間に相当する）がＤ0〜Ｄ4付近にかけて相関の
ピーク値を持つ三角形形状が現れている。図４及び図５
は、この三角形形状を拡大した図であり、そのうちの遅
延シフト回数がＤ0，Ｄ1，Ｄ2，Ｄ3の時の相関値を読み
取った値を、それぞれＡ0，Ａ1，Ａ2，Ａ3とする。

【００１９】次に、本実施例では、相関値の大きい上位
３つの一対の情報、すなわち（Ｄ1，Ａ1）、（Ｄ2，Ａ
2）、（Ｄ3，Ａ3）を選ぶ。このとき、相関値の本来の
ピークに最も近いＤ2（検出された中で相関値が最も大
きいもの）は、上記ピークからＤだけずれており、Ａ1
＞Ａ3の場合には、上記ずれ時間Ｄは下記の式から求め
ることができる。Ｄ＝０．５×｜Ａ3−Ａ1｜×｜Ｄ3−Ｄ2｜／｜Ａ3−Ａ2｜ …（２）

【００２０】すなわち、図４に示した斜線部の直角三角
形は、互いに合同であり、これら直角三角形と、直角三
角形Ａ2Ａ3（Ｄ3−Ｄ2）とは、相似関係にある。従っ
て、各辺の比を求めると、｜Ａ3−Ａ2｜：０．５×｜Ａ3−Ａ1｜＝｜Ｄ3−Ｄ2｜：
Ｄとなり、この関係からずれ時間Ｄを求めると、（２）式
のようになる。

【００２１】また、同様にＡ3＞Ａ1の場合には、上記ず
れ時間Ｄは下記の式から求めることができる。Ｄ＝０．５×｜Ａ3−Ａ1｜×｜Ｄ2−Ｄ1｜／｜Ａ2−Ａ1｜ …（３）すなわち、図５に示した斜線部の直角三角形は、互いに
合同であり、これら直角三角形と、直角三角形Ａ2Ａ1
（Ｄ2−Ｄ1）とは、相似関係にある。従って、各辺の比
を求めると、｜Ａ2−Ａ1｜：０．５×｜Ａ3−Ａ1｜＝｜Ｄ2−Ｄ1｜：
Ｄとなり、この関係からずれ時間Ｄを求めると、（３）式
のようになる。

【００２２】例えば、ＰＮ符号のチップレートを４０Ｍ
Ｈｚとすると、１チップは２５ｎｓ（すなわち、１／４
０ＭＨｚ）となり、０．５チップは１２．５ｎｓとな
る。なお、本実施例では、２０ＭＨｚの発振子の周波数
を逓倍して４０ＭＨｚのクロック周波数を得る。従っ
て、ΔＳは（１）式から、 ΔＳ＝ΔＴ×ｃ／２＝１２．５×１０^-9×３×１０⁸／２＝１．８７５ｍとなる。従って、求めたΔＳにずれ時間Ｄを掛け合わせ
れば、演算値ΔＳ×Ｄが物体との距離となる。

【００２３】また、検出距離１００ｍの場合、１．８７
５ｍのシフト単位で処理を行うと、１００／１．８７５
≒５４となり、演算処理部１１による演算は、５４回で
済むことになる。次に、以下に示す表１の実測データに
基づいて電波の伝搬遅延時間を求める。なお、本実測例
では、ＰＮ符号の遅延時間を距離に置き換えて示すこと
にする。従って、電波の伝搬遅延時間も被測定対象の物
体との距離として表される。

【００２４】

【表１】

【００２５】この実測例では、１４．５ｍに相当する位
置に物体（自動車）が存在し、その時の受信レベルのデ
ータである。この実測例では、０．５チップ、すなわち
１．８７５ｍの遅延シフトを与えることから、７回目の
遅延シフトは、１３．１２５ｍの観測点であることを意
味し、この時の測定値（受信強度）は、１１７という値
になる。同様に、８，９回目の遅延シフトは、１５ｍ、
１６．８７５ｍの観測点であることを意味し、この時の
測定値（受信強度）は、１５８，８３という値になる。

【００２６】まず、演算処理部１１は、Ａ1−Ａ3＞０
か、Ａ1−Ａ3＝０かどうか判断する。ここで、Ａ1−Ａ3
＞０の場合には、Ｄ2の位置が実際の相関値のピークよ
り後の位置に存在すると判断して、（２）式に基づいて
ずれ時間Ｄを求めた後に、Ｄ2−Ｄを演算して実際の相
関値のピークが存在する電波の伝搬遅延時間に相当する
距離Ｌを求める。

【００２７】また、Ａ1−Ａ3＜０の場合には、Ｄ2の位
置が実際の相関値のピークより前の位置に存在すると判
断して、（３）式に基づいてずれ時間Ｄを求めた後に、
Ｄ2＋Ｄを演算して上記距離Ｌを求める。また、Ｄ＝０
の場合、すなわち相関値Ａ1とＡ3の値が同じ場合には、
Ｄ2の位置が実際の相関値のピークの位置と判断して、
上記距離Ｌを求める。

【００２８】ここで、上記実測データでは、Ａ1−Ａ3＞
０の場合なので、遅延シフト回数７〜９の遅延シフト回
数と受信強度を、図４に示した遅延シフト回数Ｄ1〜Ｄ3
と受信強度Ａ1〜Ａ3に当てはめると、（２）式から、Ｄ＝０．５×｜８３−１１７｜×｜１６．８７５−１５｜／｜８３−１５８｜＝０．４２５となる。

【００２９】さらに、演算処理部１１は、Ａ1−Ａ3＞０
と判断しているので、Ｌ＝Ｄ2−Ｄ＝１５−０．４２５
＝１４．５７５を演算することにより、ほぼ１４．５ｍ
という物体との距離を求めることができる。なお、本実
施例では、２０ＭＨｚの発振子を用いており、図６に示
すように、この発振周波数を逓倍回路１５ａで４逓倍
し、その信号を５４個のフリップフロップ１５ｂ1〜１
５ｂ54で構成された遅延回路１５のクロック周波数とす
る。各フリップフロップの出力は、セレクタ１５ｃに入
力された後、演算処理部１１からの制御によって順次選
択され、逆拡散用のＰＮ符号として受信部１７内の図示
しないミキサへ入力される。なお、本実施例において、
フリップフロップの数を５４個としたのは、上述したご
とく、検出距離１００ｍの場合に１．８７５ｍのシフト
単位で処理を行うためである。

【００３０】このように、本実施例では、相関がとられ
る±１チップの範囲で、３つ以上の互いに対応する遅延
時間と相関値の一対の情報を検出し、上記情報から相関
のピーク値に最も近い相関値と上記ピーク値とのずれ時
間Ｄを求めるので、電波の伝搬遅延時間を精度良く検出
できる。本実施例では、さらに検出した伝搬遅延時間か
ら物体との距離を求めるので、チップレートやシフトレ
ジスタを高速化することなく、距離精度の向上が図られ
る。

【００３１】また、本発明と上述した従来方式との比較
を行うと、従来方式では上述したごとく、チップレート
を４０ＭＨｚとすると、１００ｍまでの範囲を検出する
ための相関回数は、少なくとも２７回必要となり、検出
された物体が１つの場合には、３チップ分すなわち２５
ｎｓ×３＝７５ｎｓを１ｍの精度、つまり６．６７ｎｓ
間隔で相関演算を実施することになるから、７５／６．
６７≒１１となり、合計で２７＋１１＝３８回の演算が
必要になる。これをまとめると以下の表２のようにな
る。

【００３２】

【表２】

【００３３】例えば、ＰＮ符号の符号長が２５５チップ
の場合、１周期の符号長の演算に要する論理的な演算時
間は、チップレートが４０ＭＨｚであるので、２５ｎｓ
×２５５＝６．３７５μｓとなる。実際の演算処理の過
程においては、図２に示す回路構成に関係して、演算処
理部１１に含まれる図示しないフィルタの通過遅延特性
が演算時間を支配している。演算処理部１１に構成され
るフィルタの特性により通過遅延特性は異なるが、例え
ば１２ｋＨz〜６８ｋＨzを通過させるようにカットオフ
周波数８０ｋＨｚを有する４次連立チェビシェフのロー
パスフィルタを用いた場合、最大で約１３μｓという通
過遅延が実測値として得られた。上述の例で考えた場
合、物体が１つでは、１３μｓ×（５４−３８）＝２０
８μｓの時間だけ、従来方式が有利であるが、物体が３
つになると、１３μｓ×（６０−５４）＝７８μｓの時
間だけ、本発明が有利になり、さらに物体の数が増えれ
ば増えるほどに、本発明の方が演算時間が短くなって、
処理時間が速まることになる。実際の交通量の多い道路
上では、前方に複数台の車両が存在する場合が多いの
で、本発明に係る遅延時間検出方法を用いたレーダを車
両に搭載することによって、処理時間の高速化が可能と
なる。また、現実的な問題として、トンネル内や防音壁
のある高速道路等では、道路の路側がいろいろな距離の
物体として検出される。このような環境下において、従
来方式を用いた場合には、演算回数は極端に悪化する
が、本発明に係る遅延時間検出方法を用いた場合には、
演算回数が固定なので、影響を受けることがないという
効果もある。

【００３４】さらに、従来方式では、上記相関検出の後
に、例えばドップラシフトによる相対速度測定を行うの
で、その処理時間も考慮する必要がある。例えば、送信
周波数が７７ＧＨｚのサンプリングの場合、相対速度１
ｋｍ／ｈに相当するドップラシフトは１４０Ｈｚとな
る。２００ｋＨｚのサンプリングでＡ／Ｄ変換を行う場
合、１０２４ポイントのサンプリングで、１９５Ｈｚの
周波数分解能が実現でき、相対速度に換算してほぼ１ｋ
ｍ／ｈの分解能が実現できる。この時の観測時間（ＦＦ
Ｔ処理時間）は、（１／２００ｋＨｚ）×１０２４≒
５．１ｍｓが必要となる。これに対して本発明では、上
記手順で求めた電波の伝搬遅延時間から、物体との距離
を正確に求めることができ、公知の追跡処理によってそ
の物体の前回の時に検出された距離と今回検出された距
離とから相対速度を正確に求めることができるので、速
度精度の向上が図られるとともに、さらなる処理時間の
高速化が可能となる。

【００３５】本発明は、これら実施例に限定されるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形
実施が可能である。例えば、道路の路側に本発明に係る
遅延時間検出方法を用いたレーダ装置を設置して、上記
道路上を走行している物体の距離を検出することで、上
記物体が走行している車線を認識することも可能であ
る。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、疑似
雑音信号によって帯域拡散された電波に基づく反射波を
受信した後、遅延させた疑似雑音信号で逆拡散し、該逆
拡散された信号の相関値に基づき、伝搬遅延時間を検出
する遅延時間検出方法において、逆拡散後に互いに対応
している疑似雑音信号の遅延時間とその時の相関値から
なる一対の情報を少なくとも３つ読み取り、読み取った
情報のうち、相関のピーク値に最も近い相関値と前記ピ
ーク値とのずれ時間を求め、該ずれ時間から前記電波の
伝搬遅延時間を検出するので、相関値がピーク時におけ
る電波の伝搬遅延時間を検出することができ、上記伝搬
遅延時間を精度良く検出するとともに、処理時間の高速
化が図られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る遅延時間検出方法を用いたレーダ
装置の一実施例の概略構成を示すブロック図である。

【図２】送信部、受信部、ダウンコンバータ部及び高周
波回路の具体的な機能ブロックを含んだ図１の一実施例
の構成を示すブロック図である。

【図３】図１の構成において、ＰＮ符号の遅延時間のシ
フト単位が０．５チップの時の受信強度と遅延シフト回
数の関係を示す関係図である。

【図４】図３中の主要部を拡大した拡大図である。

【図５】同じく、図３中の主要部を拡大した拡大図であ
る。

【図６】図１に示した遅延回路の構成を示す構成図であ
る。

【符号の説明】

１０物体１１演算処理部１２ＰＮジェネレータ１３送信部１３ａ，１８ａ，１９ａ発振器１３ｂ，１７ａ，１８ｂミキサ１４，１６アンテナ１５遅延回路１５ａ逓倍回路１５ｂ1〜１５ｂ54 フリップフロップ１５ｃセレクタ１７受信部１８，１９ｅダウンコンバータ１９高周波回路１９ｂ電力分配器１９ｃアップコンバータ１９ｄフィルタ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】疑似雑音信号によって帯域拡散された電
波に基づく反射波を受信した後、遅延させた疑似雑音信
号で逆拡散し、該逆拡散された信号の相関値に基づき、
伝搬遅延時間を検出する遅延時間検出方法において、前記逆拡散後の相関値を読み取り、前記疑似雑音信号の
遅延時間と前記相関値との関係に基づいて、前記電波の
伝搬遅延時間を検出することを特徴とする遅延時間検出
方法。
【請求項２】前記遅延時間と相関値は、互いに対応し
ている一対の情報からなり、前記遅延時間検出方法で
は、前記逆拡散後に少なくとも３つの前記一対の情報を
読み取り、該読み取った情報から前記電波の伝搬遅延時
間を検出することを特徴とする請求項１に記載の遅延時
間検出方法。
【請求項３】前記遅延時間検出方法では、前記読み取
った情報のうち、相関のピーク値に最も近い相関値と前
記ピーク値とのずれ時間を求め、該ずれ時間から前記電
波の伝搬遅延時間を検出することを特徴とする請求項２
に記載の遅延時間検出方法。
【請求項４】前記３つの一対の遅延時間と相関値の情
報がそれぞれ（Ｄ1，Ａ1）、（Ｄ2，Ａ2）、（Ｄ3，Ａ
3）とし、かつ、前記情報のうち前記ピーク値に最も近
い情報を（Ｄ2，Ａ2）とすると、前記ずれ時間Ｄは、Ｄ＝０．５×｜Ａ3−Ａ1｜×｜Ｄ3−Ｄ2｜／｜Ａ3−Ａ2
｜又はＤ＝０．５×｜Ａ3−Ａ1｜×｜Ｄ2−Ｄ1｜／｜Ａ2
−Ａ1｜によって求めることを特徴とする請求項３に記
載の遅延時間検出方法。
【請求項５】前記検出した電波の伝搬遅延時間に基づ
いて前記物体との距離を求めることを特徴とする請求項
１乃至３のいずれかに記載の遅延時間検出方法。
【請求項６】前記物体との距離は、Ｄ2−Ｄ、又はＤ2
＋Ｄに基づいて求めることを特徴とする請求項４又は５
に記載の遅延時間検出方法。
【請求項７】前記検出した電波の伝搬遅延時間に基づ
いて前記物体との相対速度を求めることを特徴とする請
求項１乃至３のいずれかに記載の遅延時間検出方法。