JP2000184514A - リニアモータ輸送台車の急傾斜走行方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行ラインの急傾斜部の走行を可能にするリ
ニアモータ輸送台車の走行方法。 【解決手段】 走行ライン２の急傾斜部のように推力が
必要な場所において、輸送路１２の複数面１１Ａ、１１
Ｂにリニアモータ１Ａ、１Ｂを構成し大きな推力を確保
する。駆動リニアモータ数によって推力を増減する。ゾ
ーン１３Ａ、１３Ｂやセクション１４Ａ、１４Ｂの入側
および出側の乗り移り部にセンサ８Ａの重複域８８を設
けることによって検知パターンの狂いを無くす。複数面
のリニアモータ１Ａ、１Ｂの励磁コイル４Ａと４Ｂの位
置を、励磁コイルの取付けピッチ／（取付け面の数×永
久磁石の極数）ずつ互いにずらすことによって、推力の
ピーク（リップル）の谷間を補足して円滑な駆動を可能
にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、走行ラインの急
傾斜部の走行を可能にし、円滑な走行および消費電気量
の低減を実現するリニアモータ輸送台車の急傾斜走行方
法にするものである。

【０００２】

【従来の技術】台車方式等による輸送において、急傾斜
部の走行が課題となっている。従来の急傾斜部の走行方
法として、下記の先行技術が知られている。 １）台車方式において、ピニオンギアと地上側にラック
ギアを取り付けて傾斜を走行させる方法（以下、「先行
技術１」という）。 ２）ワイヤ式のエレベータによる輸送方法（以下、「先
行技術２」という）。 ３）ルートを螺旋状にして、傾斜角度を小さくして台車
を走行させる方法（以下、「先行技術３」という）。 ４）ロープに把持させ、牽引しながら傾斜を走行させる
方法（以下、「先行技術４」という）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、先行技
術には、次のような問題点があった。 １）先行技術１は、輸送台車によって傾斜走行する場
合、ラック等にギアを噛ませて輸送台車毎に上昇する方
法であるが、速度および排出量を増やせない点ならびに
ギア等の機械のメンテが必要になる問題があった。 ２）先行技術２のワイヤ式エレベータによる輸送方法
は、往復の動きとなるため速度が増せない点と、輸送量
が増やせない等の問題があった。また、高さや傾斜が増
すに従い、ワイヤ自体の重さが大きくなり、ワイヤ自体
の強度が耐えられなくなり、切断などの問題があった。 ３）先行技術３の螺旋ルートによる台車輸送の場合、台
車の速度が上げられないため時間が掛かり、滑りが出る
ため傾斜角度を大きくできず、輸送量の制限および設備
の増大をきたしていた。 ４）先行技術４のロープを把持して輸送する方法は、ロ
ープの把持力から輸送量を増やせない等の問題があっ
た。また、切り離しの際、別動力が必要となるなど複雑
な構成となる。

【０００４】従って、この発明の目的は、急傾斜部を含
む輸送路を円滑に登坂走行可能であり、しかも、駆動動
力も少ないリニアモータ輸送台車の急傾斜走行方法を提
供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
急傾斜部を含む輸送路からなる走行ラインと、前記走行
ラインに輸送台車の走行方向に所定間隔で取り付けられ
た励磁コイルと、複数極の永久磁石が取付けられた輸送
台車と、前記励磁コイルの位置に取付けられた、前記輸
送台車の永久磁石の磁束を検知する磁気センサとからな
る同期型のリニアモータと、前記リニアモータを駆動す
るリニア駆動装置とによってリニアモータ輸送台車の走
行設備を構成し、前記走行ラインを複数のゾーンに分割
し、前記ゾーンを前記リニア駆動装置からの複数相の電
源線の相数の整数倍の励磁コイルが配設されたセクショ
ンに更に分割し、前記永久磁石を前記輸送台車の走行方
向に所定の長さで取付け、前記励磁コイルを複数相おき
に配線し前記走行ラインに所定のピッチで取付け、複数
相おきに配線した前記励磁コイルごとに前記センサを取
り付け、前記永久磁石の長さ、前記励磁コイルのピッチ
および前記センサによる前記永久磁石の磁束の検知によ
って複数の検知パターンを形成し、前記検知パターンに
対応した複数相の前記励磁コイルに一定方向の推力が発
生するように通電方向のパターンを形成して前記輸送台
車を走行せしめ、そして、前記走行ラインの急傾斜部に
おいて、前記ゾーンおよびセクションの入側および出側
に隣りのゾーンおよびセクションとの前記センサの重複
域を設け、前記重複域で前記センサの検知パターンを合
致させて前記輸送台車が隣りのゾーンおよびセクション
に乗り移るときに安定した前記推力を付加し、円滑に隣
りのゾーンおよびセクションに乗り移り、前記急傾斜部
の走行を可能ならしめることに特徴を有するものであ
る。

【０００６】請求項２記載の発明は、前記励磁コイルに
パターン化した電流方向と逆方向に電流を流すことによ
って前記走行方向と逆の方向の推力を付加し、前記輸送
台車を制動し、逆方向に走行させることに特徴を有する
ものである。

【０００７】請求項３記載の発明は、前記ゾーンを複数
のセクションに分割し、複数台の輸送台車を走行させる
に当たり、複数の前記リニア駆動装置を前記セクション
の各々に１つおきに繋ぎ、前記輸送台車が存在するセク
ションのみに電流が流れるように順次切替えながら前記
輸送台車を走行させることに特徴を有するものである。

【０００８】請求項４記載の発明は、前記検知パターン
化によって前記輸送台車への推力方向を設定し、前記励
磁コイル１つに対して前記センサを１つ設け、前記セク
ション内の前記励磁コイルの電源線と前記センサの信号
線とを相毎にシリーズで結線して線数を低減することに
特徴を有するものである。

【０００９】請求項５記載の発明は、複数相に対応する
前記センサの信号出力をＯＲ回路に繋ぎ、更に、セクシ
ョン用の電源切替器のスイッチに繋ぐことによりＯＮ／
ＯＦＦを自動化し、前記輸送台車が存在するセクション
のみに電流を流すことに特徴を有するものである。

【００１０】請求項６記載の発明は、前記ゾーンおよび
セクションの乗り移りのときの前記輸送台車の位置を推
定し前記ゾーンおよびセクションの切り替わりを検知し
前記検知パターンを模擬的に前記リニア駆動装置に与え
ることにより、輸送台車の前記ゾーンおよびセクション
の乗り移りのときに安定した推力を付加して前記急傾斜
部の走行を可能にすることに特徴を有するものである。

【００１１】請求項７記載の発明は、前記走行ラインの
複数面に前記リニアモータを構成し、前記複数面の各面
相互間において前記励磁コイルの取付け位置を前記輸送
台車の走行方向に、励磁コイルの取付けピッチ／（取付
け面の数×永久磁石の極数）ずつ互いにずらして配し、
または、前記輸送台車の外面の各面相互間において前記
永久磁石の取付け位置を、励磁コイルの取付けピッチ／
（取付け面の数×永久磁石の極数）ずつ互いにずらして
配し、前記複数極の永久磁石の極数毎に働く推力のピー
クの谷間を補足し円滑な走行を可能とすることに特徴を
有するものである。

【００１２】請求項８記載の発明は、前記複数極の永久
磁石の前記輸送台車の走行方向の両端面に磁性材からな
るプレートを取付け、前記プレートによって前記永久磁
石の両端面から出される磁束を集中し、走行効率および
センサの検知精度を向上することに特徴を有するもので
ある。

【００１３】本発明の作用として、下記が挙げられる。 １）急傾斜部のように推力が必要な場所において、複数
面にリニアモータを構成することによって大きな推力を
確保することができる。また、駆動リニアモータ数によ
って推力を増減することができる。 ２）ゾーンおよびセクションに分割することで、輸送動
力を低減することができる。１つおきのセクション毎に
リニア駆動装置を切替えることで、消費電気量を削減す
ることができる。 ３）推力のパターン化によって駆動を容易化できる。ゾ
ーンおよびセクションの切り替わりでセンサを重複させ
ることによってパターンの狂いを無くすことができる。 ４）複数面のリニアモータの励磁コイルまたは永久磁石
の位置を所定間隔ずらすことで、推力のピーク（リップ
ル）の谷間を補足し、円滑な駆動を可能にすることがで
きる。 ５）複数極の永久磁石の両端面に強磁性体を取り付ける
ことで、磁束が集中しセンサ検知の精度が向上する。 ６）永久磁石を用いるリニアモータを使用しているため
安定した推力が得られ、また、停電時に回生ブレーキを
作動できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を図
面を参照しながら説明する。

【００１５】図１は、リニアモータ１の構成を示してい
る。図１に示すように、輸送路１２を構成する走行ライ
ン２に輸送台車５の走行方向Ｘに、所定の等ピッチ（以
下、ピッチを「Ｐ」という）で、励磁コイル４が取り付
けられている。励磁コイル４は、磁性材からなるバック
プレート３に取付けられている。そして、励磁コイル４
は、前記ピッチ（Ｐ）の３／５の幅を有している。な
お、前記の「幅」とは、輸送台車の走行方向における長
さをいう。即ち、励磁コイルの幅は、（３／５）Ｐの長
さとなる。

【００１６】輸送台車５には、複数極の永久磁石７が取
り付けられている。永久磁石７は、磁性材からなるバッ
クプレート６に取り付けられている。図１では、Ｎ・Ｓ
極の永久磁石が５台並んで取付けられている。１台の永
久磁石は、（３／５）Ｐの幅を有している。なお、図１
に示すように、２台以上の永久磁石７を取り付ける場合
には、｛（３／５）Ｐ｝Ｎの距離だけ離して取り付け
る。ただし、Ｐ：ピッチ、Ｎ：永久磁石の極数。図６、
図７は、永久磁石の構成を示している。例えば、図６、
図７に示すように、複数極（４台）の永久磁石７の場合
には、所定の隙間２５をあけてＮ・Ｓ極が交互極でバッ
クプレート６に取り付けられている。そして、複数極並
べられた永久磁石７の両端面には、強磁性材２６が取り
付けられている。強磁性材２６の作用により、磁束２７
の収束が得られ、これによりセンサ８の検知精度を上げ
ることができる。このように、磁性材からなるバックプ
レート６を永久磁石７の背側に、バックプレート３を励
磁コイル４の背側に取り付けることによって、高密度の
磁束が励磁コイル４を通過できるため、効率良く大きな
電流力を引き出すことができる。励磁コイル４を横切る
永久磁石７の磁束に対し、フレミングの左手の法則に従
い推力が働く。推力の大きさは、励磁コイル４の巻き数
と電流および磁束密度によって決定され、推力が必要な
場所に応じて励磁コイルの巻数で調整でき、容易にコス
トを削減することができる。また、永久磁石と励磁コイ
ルのバックプレート間に生じる鉛直力のバランスがと
れ、走行がスムーズになり、支持機構も簡素化できる。

【００１７】図２は、リニアモータ１の駆動パターンを
示し、また、同期型リニアモータ１の永久磁石７と励磁
コイル４の位置による電流の流し方（転流パターン）も
示している。輸送台車５に取り付けた所定幅（３／極
数）Ｐの複数極の永久磁石７と、励磁コイル４の中央線
上に１個付けた１方向性の磁気センサ（転流センサ）８
によって８種類の検知パターン９がパターン化される。
この検知パターン９に対応した励磁コイル４に、一定方
向の最大推力が働くように電流の出力パターン１０がパ
ターン化される。このような出力パターン１０のパター
ン化によって１つの励磁コイル４に１つのセンサ８を取
り付けることですみ、複数相毎にシリーズ結線を行うこ
とにより、信号線と電源線の線数を減らすことができ
る。

【００１８】図３は、輸送台車５がゾーン１３Ａから次
のゾーン１３Ｂに乗り移る際の励磁コイル４およびセン
サ８の位置関係を示している。図３に示すように、走行
ライン２（輸送路１２）は、複数の面１１Ａおよび１１
Ｂを有しており、この各面には、リニアモータ１Ａおよ
び１Ｂが構成されている。面１１Ａ側には励磁コイル４
Ａが、面１１Ｂ側には励磁コイル４Ｂが取り付けられて
いる。面１１Ａ側の励磁コイル４Ａの中央線上には、１
方向性の磁気センサ（転流センサ）８Ａが、面１１Ｂ側
にはセンサ８Ｂが取り付けられている。そして、輸送台
車５の、面１１Ａに対応する側には複数極の永久磁石７
Ａが、面１１Ｂに対応する側には永久磁石７Ｂが取り付
けられている。

【００１９】図３に示すように、所定ピッチ（Ｐ）で設
けられているセンサ８（８Ａ、８Ｂ）は、ゾーン１３や
セクション１４の入側および出側において、所定長さ、
例えば、永久磁石７の幅７７の分（輸送台車の走行方向
における永久磁石の先端から後端までの長さ分）だけゾ
ーン１３Ａ（セクション１４Ｂ）の外側まで延長して前
記ピッチ（Ｐ）で配されている。そして、このセンサの
延長部と隣のゾーン１３Ｂ（セクション１４Ｂ）の延長
部とを重複させてセンサ８の重複域８８が設けられてい
る。

【００２０】上記のように、ゾーン１３やセクション１
４の入側および出側の乗り移り部に複数極の永久磁石７
の幅分の重複域８８を設けることによって、輸送台車５
とリニアモータ１との検知パターン９（図２参照）が一
致し、推力が低下せず且つ出力が安定し、輸送台車５が
存在するゾーン１３やセクション１４の入側および出側
の乗り移りをスムーズにすることができる。これは、ゾ
ーン１３やセクション１４に入るときも出るときも同様
であり、出るときは、次のゾーン１３やセクション１４
との重複域８８によって輸送台車５が通過し終わるまで
検知パターン９が一致し、推力が低下せず且つ出力が安
定する。従って、常時安定した推力が必要な走行ライン
２の急傾斜部を走行する場合においても、安定して走行
することができる。

【００２１】更に、図３に示すように、リニアモータ１
Ａ、１Ｂが構成された複数面１１Ａと１１Ｂの相互間に
おいて、面１１Ａの励磁コイル４Ａと、面１１Ｂの励磁
コイル４Ｂは、輸送台車５の走行方向に、励磁コイルの
取付けピッチ／（取付け面の数×永久磁石の極数）ずつ
互いにずらして配されている。面の数は、１１Ａ、１１
Ｂの２面である。即ち、Ｐ／（２×Ｎ）。

【００２２】このように構成した理由は、以下の通りで
ある。複数面１１Ａ、１１Ｂに取り付けられたリニアモ
ータ１Ａ、１Ｂにおいては、それぞれＰ／Ｎ毎に推力の
ピーク（リップル）が出る。ただし、Ｐ：ピッチ、Ｎ：
永久磁石の極数。従って、励磁コイル４の取付け位置
を、図３に示すように，面１１Ａと１１Ｂとで、Ｐ／
｛（リニアモータ１の数（＝取付け面の数）×Ｎ）｝ず
つ互いにずらすことによって、推力のピーク（リップ
ル）の谷間を補足し、推力を平滑化することができる。
例えば、リニアモータ１が図３のように上下２面の場合
においては、推力のピーク（リップル）の間隔を半分に
することができ、推力の変動を抑えることができる。

【００２３】励磁コイル４の位置はずらさずに、複数面
１１Ａ、１１Ｂに対応した永久磁石７Ａ、７Ｂの取付け
位置を同様にずらしても、励磁コイル４をずらした上記
の場合と同様の効果を得ることができる。

【００２４】図４は、複数のゾーンにおける駆動制御系
統図である。ゾーン１３毎にリニア駆動装置１５が連結
されている。更に、ゾーン１３は複数のセクション１４
に分割されている。また、複数のリニア駆動装置１５
は、分散制御装置１７で制御され、これら全体を統合制
御盤１８で制御している。また、センサ８の信号は、リ
ニア駆動装置１５、分散制御装置１７および総合制御盤
１８に入力される。ゾーン１３毎に、励磁コイル４、セ
ンサ８およびリニア駆動装置１５がそれぞれ独立してお
り、各ゾーン１３に１台の輸送台車５を走行させ駆動制
御するようになっている。このように、セクションやゾ
ーンに分割しているため、輸送動力の低減、複数の輸送
台車の走行による輸送量の増大、走行ラインの長距離化
が可能である。

【００２５】図５は、急傾斜部における２つのセクショ
ン１４Ａ、１４Ｂの駆動方法と励磁コイル４の構成を示
したものである。２台のリニア駆動装置１５Ａ、１５Ｂ
からの複数相の電源線１９Ａ、１９Ｂは、セクション１
４Ａ、１４Ｂ毎に電源切替器２０Ａ、２０Ｂを通じてパ
ラレル接続されている。配線２１は、３相毎にシリーズ
で繋いで、端末を繋ぐスター結線で構成されている。１
つのセクション１４における励磁コイル４の数は、複数
相の整数倍で構成され、相に合わせた励磁コイル４およ
びセンサ８がシリーズで結線されている。８１Ａ、８１
Ｂは、区間センサである。

【００２６】３相に対応したセンサ８の信号は、増幅回
路２２Ａ、２２Ｂを通してリニア駆動装置１５にシリア
ルで電送される。また、この信号をＯＲ回路（or circu
it：論理和回路）２３を経て電源切替器２０（２０Ａ、
２０Ｂ）に結ぶことによって、この信号は３相電源の切
替器２０をＯＮとし、輸送台車５がセクション１４に存
在する限り検知し続けることができる。また、シリアル
変換器２４を経て総合操作盤１８（図４参照）に結ぶこ
とで、セクション１４毎に番地付けされた信号を総合操
作盤１８に電送し続けることになる。これにより輸送台
車５が所在するセクション１４のみに電流を流すことが
でき、且つ、輸送台車５の転流信号がリニア駆動装置１
５に送られ、輸送台車５の駆動とその位置を検知するこ
とができる。

【００２７】リニアモータを組み込んだ輸送路を工場等
で製作し、現地においてセクション単位で連結が可能な
ためラインを容易に延長することができ、コスト低減が
できる。

【００２８】また、永久磁石を用いたリニアモータであ
るため、停電時は、セクション１４の電源を短絡させ、
回生ブレーキを作動することによって減速、停止するこ
とができ、急激な落下を防止することができる。

【００２９】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、以下に示す有用な効果がもたらされる。 １）同期型リニアモータを用いることによって電流力に
よって非接触で駆動するため輸送台車に駆動部が無く、
構造の小型化および簡素化が図れ、ペイロード（収益荷
重）を大きくでき、輸送量を増大することができる。 ２）輸送路の複数面にリニアモータを構成することによ
り大きな推力が得られ、永久磁石と励磁コイルとの間で
生じる鉛直力のバランスがとれ、輸送台車の複数面から
鉛直方向に推力を働かせることができ立体走行が可能と
なり、輸送路の急傾斜部を滑り落ちることなく確実な走
行が得られる。 ３）走行ラインの対面毎に複数のリニアモータを構成
し、駆動リニアモータ数によって必要に応じて動力を増
減でき、１台のリニアモータが故障しても他のリニアモ
ータで推力を確保することができ、急傾斜部の落下等の
問題に対応することができる。 ４）複数面のリニアモータの励磁コイルまたは永久磁石
の取付け位置を互いにずらすことによって、リニアモー
タの推力のピーク（リップル）の谷間を補足し、推力を
平滑化することができ、輸送台車の円滑な走行が得られ
る。 ５）セクションやゾーンに分割しているため、輸送動力
の低減、複数の輸送台車の走行による輸送量の増大、走
行ラインの長距離化ができる。 ６）ゾーンおよびセクションの入側および出側の乗り移
り部のセンサの重複域で検知パターンを合致させること
により輸送台車が隣りのゾーンおよびセクションに乗り
移るときの出力が安定し、ゾーンおよびセクションの入
側および出側の乗り移りが円滑になり急傾斜部おいても
安定した走行が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態に係るリニアモータの構
成を示す説明図である。

【図２】この発明の実施の形態に係るリニアモータの駆
動方法を示す説明図である。

【図３】この発明の実施の形態に係るリニアモータ、輸
送路、輸送台車を示す説明図である。

【図４】この発明の実施の形態に係る複数のゾーンにお
ける駆動制御系統図である。

【図５】この発明の実施の形態に係る１セクションの励
磁コイルの構成を示す配線図である。

【図６】この発明の実施の形態に係る永久磁石の構成を
示す斜視図である。

【図７】この発明の実施の形態に係る永久磁石の構成を
示す平面図である。

【符号の説明】

１、１Ａ、１Ｂ リニアモータ ２ 走行ライン ３ バックプレート ４ 励磁コイル ５ 輸送台車 ６ バックプレート ７ 永久磁石 ７７ 永久磁石の幅 ８ 磁気センサ ８８ センサの重複域 ８１Ａ、８１Ｂ 区間センサ ９ 検知パターン １０ 出力パターン １１Ａ 輸送路の上面 １１Ｂ 輸送路の下面 １２ 輸送路 １３、１３Ａ、１３Ｂ ゾーン １４、１４Ａ、１４Ｂ セクション １５、１５Ａ、１５Ｂ リニア駆動装置 １７ 分散制御装置 １８ 総合制御盤 １９、１９Ａ、１９Ｂ 電源線 ２０、２０Ａ、２０Ｂ 電源切替器 ２１ 配線 ２２Ａ、２２Ｂ 増幅回路 ２３ ＯＲ回路 ２４ シリアル変換器 ２５ 隙間 ２６ 強磁性材 ２７ 磁束

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 急傾斜部を含む輸送路からなる走行ライ
   ンと、前記走行ラインに輸送台車の走行方向に所定間隔
   で取り付けられた励磁コイルと、複数極の永久磁石が取
   付けられた輸送台車と、前記励磁コイルの位置に取付け
   られた、前記輸送台車の永久磁石の磁束を検知する磁気
   センサとからなる同期型のリニアモータと、前記リニア
   モータを駆動するリニア駆動装置とによってリニアモー
   タ輸送台車の走行設備を構成し、前記走行ラインを複数
   のゾーンに分割し、前記ゾーンを前記リニア駆動装置か
   らの複数相の電源線の相数の整数倍の励磁コイルが配設
   されたセクションに更に分割し、前記永久磁石を前記輸
   送台車の走行方向に所定の長さで取付け、前記励磁コイ
   ルを複数相おきに配線し前記走行ラインに所定のピッチ
   で取付け、複数相おきに配線した前記励磁コイルごとに
   前記センサを取り付け、前記永久磁石の長さ、前記励磁
   コイルのピッチおよび前記センサによる前記永久磁石の
   磁束の検知によって複数の検知パターンを形成し、前記
   検知パターンに対応した複数相の前記励磁コイルに一定
   方向の推力が発生するように通電方向のパターンを形成
   して前記輸送台車を走行せしめ、そして、前記走行ライ
   ンの急傾斜部において、前記ゾーンおよびセクションの
   入側および出側に隣りのゾーンおよびセクションとの前
   記センサの重複域を設け、前記重複域で前記センサの検
   知パターンを合致させて前記輸送台車が隣りのゾーンお
   よびセクションに乗り移るときに安定した前記推力を付
   加し、円滑に隣りのゾーンおよびセクションに乗り移
   り、前記急傾斜部の走行を可能ならしめることを特徴と
   するリニアモータ輸送台車の急傾斜走行方法。
2. 【請求項２】 前記励磁コイルにパターン化した電流方
   向と逆方向に電流を流すことによって前記走行方向と逆
   の方向の推力を付加し、前記輸送台車を制動し、逆方向
   に走行させる請求項１記載の方法。
3. 【請求項３】 前記ゾーンを複数のセクションに分割
   し、複数台の輸送台車を走行させるに当たり、複数の前
   記リニア駆動装置を前記セクションの各々に１つおきに
   繋ぎ、前記輸送台車が存在するセクションのみに電流が
   流れるように順次切替えながら前記輸送台車を走行させ
   る請求項１または２記載の方法。
4. 【請求項４】 前記検知パターン化によって前記輸送台
   車への推力方向を設定し、前記励磁コイル１つに対して
   前記センサを１つ設け、前記セクション内の前記励磁コ
   イルの電源線と前記センサの信号線とを相毎にシリーズ
   で結線して線数を低減する請求項１、２または３記載の
   方法。
5. 【請求項５】 複数相に対応する前記センサの信号出力
   をＯＲ回路に繋ぎ、更に、セクション用の電源切替器の
   スイッチに繋ぐことによりＯＮ／ＯＦＦを自動化し、前
   記輸送台車が存在するセクションのみに電流を流す請求
   項１、２、３または４記載の方法。
6. 【請求項６】 前記ゾーンおよびセクションの乗り移り
   のときの前記輸送台車の位置を推定し前記ゾーンおよび
   セクションの切り替わりを検知し前記検知パターンを模
   擬的に前記リニア駆動装置に与えることにより、輸送台
   車の前記ゾーンおよびセクションの乗り移りのときに安
   定した推力を付加して前記急傾斜部の走行を可能にする
   請求項１、２、３、４または５記載の方法。
7. 【請求項７】 前記走行ラインの複数面に前記リニアモ
   ータを構成し、前記複数面の各面相互間において前記励
   磁コイルの取付け位置を前記輸送台車の走行方向に、励
   磁コイルの取付けピッチ／（取付け面の数×永久磁石の
   極数）ずつ互いにずらして配し、または、前記輸送台車
   の外面の各面相互間において前記永久磁石の取付け位置
   を、励磁コイルの取付けピッチ／（取付け面の数×永久
   磁石の極数）ずつ互いにずらして配し、前記複数極の永
   久磁石の極数毎に働く推力のピークの谷間を補足し円滑
   な走行を可能とする請求項１、２、３、４、５または６
   記載の方法。
8. 【請求項８】 前記複数極の永久磁石の前記輸送台車の
   走行方向の両端面に磁性材からなるプレートを取付け、
   前記プレートによって前記永久磁石の両端面から出され
   る磁束を集中し、走行効率およびセンサの検知精度を向
   上する請求項１、２、３、４、５、６または７記載の方
   法。