JP2000180461A - 回転方向検出装置 - Google Patents
回転方向検出装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 回転方向の判定処理における実行処理性能を
向上する。 【解決手段】 まず最初に、ステップ６１０により、Ａ
相の値に変化が有ったか否かを判定し、Ａ＝Ａ０の場合
にはステップ６２０へ、そうでない場合にはステップ６
３０へ処理を移す。次に、ステップ６２０では、Ｂ相の
値に変化が有ったか否かを判定し、Ｂ＝Ｂ０の場合には
ステップ６６０へ、そうでない場合にはステップ６３０
へ処理を移す。ステップ６３０では、Ａ０とＢとの排他
的論理和を算出し、その結果が０ならばステップ６４０
へ、そうでなければステップ６５０へ処理を移す。ステ
ップ６４０では、回転量累積値Ｎを１減少する。ステッ
プ６５０では、回転量累積値を１増加する。ステップ６
６０では、Ａの値をＡ０に保存する。ステップ６７０で
は、Ｂの値をＢ０に保存する。以上の処理によれば、微
小回転検出後の回転方向の判定処理を１回の判定で実行
することができる。
向上する。 【解決手段】 まず最初に、ステップ６１０により、Ａ
相の値に変化が有ったか否かを判定し、Ａ＝Ａ０の場合
にはステップ６２０へ、そうでない場合にはステップ６
３０へ処理を移す。次に、ステップ６２０では、Ｂ相の
値に変化が有ったか否かを判定し、Ｂ＝Ｂ０の場合には
ステップ６６０へ、そうでない場合にはステップ６３０
へ処理を移す。ステップ６３０では、Ａ０とＢとの排他
的論理和を算出し、その結果が０ならばステップ６４０
へ、そうでなければステップ６５０へ処理を移す。ステ
ップ６４０では、回転量累積値Ｎを１減少する。ステッ
プ６５０では、回転量累積値を１増加する。ステップ６
６０では、Ａの値をＡ０に保存する。ステップ６７０で
は、Ｂの値をＢ０に保存する。以上の処理によれば、微
小回転検出後の回転方向の判定処理を１回の判定で実行
することができる。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、２相式パルス・エ
ンコーダにより回転体の回転方向を検出する回転方向検
出装置に関する。本発明は、例えば、モータにより操舵
のアシストを行う自動車のパワー・ステアリング・シス
テムのアシスト方向の判定等に利用することができる。
ンコーダにより回転体の回転方向を検出する回転方向検
出装置に関する。本発明は、例えば、モータにより操舵
のアシストを行う自動車のパワー・ステアリング・シス
テムのアシスト方向の判定等に利用することができる。
【０００２】
【従来の技術】２相式パルス・エンコーダにより回転体
の回転方向を検出する回転方向検出装置としては、例え
ば、公開特許公報「昭５９−１７４７１１：操舵状態演
算装置」に記載されているものや、公告特許公報「平３
−４７６８９：操舵角検出装置」に記載されているもの
等が、一般に知られている。これらは、自動車のパワー
・ステアリング・システムの一部を構成するものであ
る。
の回転方向を検出する回転方向検出装置としては、例え
ば、公開特許公報「昭５９−１７４７１１：操舵状態演
算装置」に記載されているものや、公告特許公報「平３
−４７６８９：操舵角検出装置」に記載されているもの
等が、一般に知られている。これらは、自動車のパワー
・ステアリング・システムの一部を構成するものであ
る。
【０００３】図１０に、従来より使用されている２相式
パルス・エンコーダ１０の平面図を示す。このエンコー
ダ１０は、上記の特許公報にも記載されているように、
ステアリング・シャフト２０に取り付けられた回転板２
１の回転角φを検出するために用いられるものであり、
回転板２１上に設けられたスリット２２、Ａ相検出セン
サ２３、Ｂ相検出センサ２４等から構成されている。こ
のエンコーダ１０は、互いに１／４周期ずれた周期的オ
ン／オフ信号Ａ，Ｂ（図１１）を出力する。
パルス・エンコーダ１０の平面図を示す。このエンコー
ダ１０は、上記の特許公報にも記載されているように、
ステアリング・シャフト２０に取り付けられた回転板２
１の回転角φを検出するために用いられるものであり、
回転板２１上に設けられたスリット２２、Ａ相検出セン
サ２３、Ｂ相検出センサ２４等から構成されている。こ
のエンコーダ１０は、互いに１／４周期ずれた周期的オ
ン／オフ信号Ａ，Ｂ（図１１）を出力する。
【０００４】図１１に、この２相式パルス・エンコーダ
１０の出力波形図（ａ）及び、領域信号Ｓの定義表
（ｂ）を示す。ここで、Ｓは次式（１）により定義され
る。ただし、＜ＡＢ＞はＳの２桁の２進数表示（２ビッ
ト表示）である。
１０の出力波形図（ａ）及び、領域信号Ｓの定義表
（ｂ）を示す。ここで、Ｓは次式（１）により定義され
る。ただし、＜ＡＢ＞はＳの２桁の２進数表示（２ビッ
ト表示）である。
【数１】 Ｓ≡＜ＡＢ＞≡２Ａ＋Ｂ （１）
【０００５】以下同様に本明細書においては、例えば、
ｉ，ｊ，ｋがそれぞれ１ビット情報である時、４ｉ＋２
ｊ＋ｋを次式（２）のように表記する。
ｉ，ｊ，ｋがそれぞれ１ビット情報である時、４ｉ＋２
ｊ＋ｋを次式（２）のように表記する。
【数２】 ＜ｉｊｋ＞≡４ｉ＋２ｊ＋ｋ （３桁の２進数表示） （２）
【０００６】図１２に、上記の公告特許公報「平３−４
７６８９：操舵角検出装置」に記載されている回転方向
検出処理ルーチンのフローチャートを示す。図１２にお
いて、Ｎは回転量累積値を示しており、回転板２１が上
記の１／４周期よりも小さい微小角を回転するのに必要
な所定の微小回転時間の間に回転体２１が微小回転した
時に１だけ増減される。このＮの増分ΔＮは、回転板２
１が時計（右）回りした時＋１、反時計（左）回りした
時−１の値をとる。また、上記の微小回転の有無は、上
記の領域信号Ｓの変化の有無により判定される。
７６８９：操舵角検出装置」に記載されている回転方向
検出処理ルーチンのフローチャートを示す。図１２にお
いて、Ｎは回転量累積値を示しており、回転板２１が上
記の１／４周期よりも小さい微小角を回転するのに必要
な所定の微小回転時間の間に回転体２１が微小回転した
時に１だけ増減される。このＮの増分ΔＮは、回転板２
１が時計（右）回りした時＋１、反時計（左）回りした
時−１の値をとる。また、上記の微小回転の有無は、上
記の領域信号Ｓの変化の有無により判定される。
【０００７】従って、この値Ｎは回転板２１が回転した
時に上記の１／４周期単位に１ずつ増減される。上記の
回転角φは、この回転量累積値Ｎを用いて、次式（３）
により求めることができる。ただし、（３）において、
δφは上記の１／４周期に相当する回転板２１の回転角
である。
時に上記の１／４周期単位に１ずつ増減される。上記の
回転角φは、この回転量累積値Ｎを用いて、次式（３）
により求めることができる。ただし、（３）において、
δφは上記の１／４周期に相当する回転板２１の回転角
である。
【数３】 φ＝Ｎδφ （３）
【０００８】従来技術による本回転方向検出処理ルーチ
ンでは、上記の回転量累積値Ｎを随時更新するために、
判定・分岐処理を実行するステップ３０〜３３及びステ
ップ３５〜３８による一連の判定処理の作用により、右
回りの回転が検出された場合にはステップ３９が、左回
りの回転が検出された場合にはステップ４０がそれぞれ
実行される。
ンでは、上記の回転量累積値Ｎを随時更新するために、
判定・分岐処理を実行するステップ３０〜３３及びステ
ップ３５〜３８による一連の判定処理の作用により、右
回りの回転が検出された場合にはステップ３９が、左回
りの回転が検出された場合にはステップ４０がそれぞれ
実行される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来技術による上記の
回転方向検出処理ルーチン（図１２）では、周期的オン
／オフ信号Ａ，Ｂの現在（第２サンプリング時刻）の値
Ａ，Ｂと、このＡ，Ｂの前回（第１サンプリング時刻）
の値Ａ０，Ｂ０の４つの値を用いて、上記の微小回転の
回転方向を判定している（ステップ３０〜３３及びステ
ップ３５〜３８）。これにより、従来技術による上記の
回転方向検出処理ルーチンでは、判定・分岐処理が多数
になり、回転方向の判定ロジックが複雑となるため、静
的な処理ステップ数も、動的な処理ステップ数も大きく
なっている。
回転方向検出処理ルーチン（図１２）では、周期的オン
／オフ信号Ａ，Ｂの現在（第２サンプリング時刻）の値
Ａ，Ｂと、このＡ，Ｂの前回（第１サンプリング時刻）
の値Ａ０，Ｂ０の４つの値を用いて、上記の微小回転の
回転方向を判定している（ステップ３０〜３３及びステ
ップ３５〜３８）。これにより、従来技術による上記の
回転方向検出処理ルーチンでは、判定・分岐処理が多数
になり、回転方向の判定ロジックが複雑となるため、静
的な処理ステップ数も、動的な処理ステップ数も大きく
なっている。
【００１０】従って、上記の従来技術によれば、プログ
ラムの実行処理性能、メモリ効率、保守拡張性のいずれ
の面でも劣る結果となる。特にプログラムの実行処理性
能は、使用するべきＣＰＵモデルのグレード（演算性
能）を左右するため、この実行処理性能の低下は、近年
促進されつつあるＣＰＵモデルの軽量化の阻害要因とな
り得る。
ラムの実行処理性能、メモリ効率、保守拡張性のいずれ
の面でも劣る結果となる。特にプログラムの実行処理性
能は、使用するべきＣＰＵモデルのグレード（演算性
能）を左右するため、この実行処理性能の低下は、近年
促進されつつあるＣＰＵモデルの軽量化の阻害要因とな
り得る。
【００１１】本発明は、上記の課題を解決するために成
されたものであり、その目的は、上記のような回転方向
検出処理を行うプログラムにおいて、回転方向の判定が
簡潔なロジックを用いることにより、実行処理性能、メ
モリ効率、保守拡張性のいずれの面でも優れたプログラ
ムの構成方法を提供することである。
されたものであり、その目的は、上記のような回転方向
検出処理を行うプログラムにおいて、回転方向の判定が
簡潔なロジックを用いることにより、実行処理性能、メ
モリ効率、保守拡張性のいずれの面でも優れたプログラ
ムの構成方法を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めには、以下の手段が有効である。即ち、第１の手段
は、１／４周期相互に位相のずれた２列の周期的オン／
オフ信号から成るパルス列電気信号を出力する２相式パ
ルス・エンコーダにより、回転体の回転方向を検出する
回転方向検出装置において、所定のサンプリング間隔を
置いた第１サンプリング時刻と第２サンプリング時刻と
の間に回転体が微小回転したか否かをパルス列電気信号
の位相変化の有無により検出する回転有無検出手段と、
この微小回転の回転方向をパルス列電気信号の第１サン
プリング時刻における一方の周期的オン／オフ信号の値
と、パルス列電気信号の第２サンプリング時刻における
他方の周期的オン／オフ信号の値のみより判定する回転
方向判定手段とを備えることである。
めには、以下の手段が有効である。即ち、第１の手段
は、１／４周期相互に位相のずれた２列の周期的オン／
オフ信号から成るパルス列電気信号を出力する２相式パ
ルス・エンコーダにより、回転体の回転方向を検出する
回転方向検出装置において、所定のサンプリング間隔を
置いた第１サンプリング時刻と第２サンプリング時刻と
の間に回転体が微小回転したか否かをパルス列電気信号
の位相変化の有無により検出する回転有無検出手段と、
この微小回転の回転方向をパルス列電気信号の第１サン
プリング時刻における一方の周期的オン／オフ信号の値
と、パルス列電気信号の第２サンプリング時刻における
他方の周期的オン／オフ信号の値のみより判定する回転
方向判定手段とを備えることである。
【００１３】また、第２の手段は、上記の第１の手段に
おいて、回転方向判定手段による上記の判定を、パルス
列電気信号の第１サンプリング時刻における一方の周期
的オン／オフ信号の値と、パルス列電気信号の第２サン
プリング時刻における他方の周期的オン／オフ信号の値
との排他的論理和の演算結果により行うことである。
おいて、回転方向判定手段による上記の判定を、パルス
列電気信号の第１サンプリング時刻における一方の周期
的オン／オフ信号の値と、パルス列電気信号の第２サン
プリング時刻における他方の周期的オン／オフ信号の値
との排他的論理和の演算結果により行うことである。
【００１４】更に、第３の手段は、上記の第１又は第２
の手段において、上記の回転体を自動車のステアリング
・シャフトと同期回転する回転板とし、上記の回転有無
検出手段と回転方向判定手段を自動車のパワー・ステア
リング装置が備えるコンピュータが実行するソフトウェ
アにより実現することである。以上の手段により、前記
の課題を解決することができる。
の手段において、上記の回転体を自動車のステアリング
・シャフトと同期回転する回転板とし、上記の回転有無
検出手段と回転方向判定手段を自動車のパワー・ステア
リング装置が備えるコンピュータが実行するソフトウェ
アにより実現することである。以上の手段により、前記
の課題を解決することができる。
【００１５】
【作用及び発明の効果】図１は、２相式パルス・エンコ
ーダによる回転方向検出装置の出力判定表（０−１）で
ある。ここで、Ａ，Ｂ、及び、Ａ０，Ｂ０は、それぞれ
上記の周期的オン／オフ信号Ａ，Ｂの現在（第２サンプ
リング時刻）の値、及び、このＡ，Ｂの前回（第１サン
プリング時刻）の値であり、ΔＮは上記の回転量累積値
Ｎの増分である。また、（※）印は、左側の入力条件が
検出されないことを示すものである。上記の第１及び第
２サンプリング時刻の間隔は、回転体が前記１／４周期
よりも小さい所定の微小角を回転するのに最小限必要な
時間であるため、上記の１／４周期に相当する角度以上
の大きな回転は、このサンプリング間隔内では起り得な
い。上記の４つの（※）印で示した入力条件が検出され
ないのはこのためである。
ーダによる回転方向検出装置の出力判定表（０−１）で
ある。ここで、Ａ，Ｂ、及び、Ａ０，Ｂ０は、それぞれ
上記の周期的オン／オフ信号Ａ，Ｂの現在（第２サンプ
リング時刻）の値、及び、このＡ，Ｂの前回（第１サン
プリング時刻）の値であり、ΔＮは上記の回転量累積値
Ｎの増分である。また、（※）印は、左側の入力条件が
検出されないことを示すものである。上記の第１及び第
２サンプリング時刻の間隔は、回転体が前記１／４周期
よりも小さい所定の微小角を回転するのに最小限必要な
時間であるため、上記の１／４周期に相当する角度以上
の大きな回転は、このサンプリング間隔内では起り得な
い。上記の４つの（※）印で示した入力条件が検出され
ないのはこのためである。
【００１６】従来技術による回転方向検出処理（図１
２）においても、本発明による回転方向検出処理（後述
の第１〜第３実施例：図５、図７、図９）においても、
最終的には、本出力判定表（０−１）に従う様に、ΔＮ
の値を決定しなければならない。例えば、従来技術によ
る回転方向検出処理（図１２）のステップ３０では、図
２に示す出力判定表（０−２）に従って、微小回転の有
無を判定している。ただし、出力判定表（０−２）は、
出力判定表（０−１）において、ΔＮ＝０（微小回転無
し）となる行だけを選択したものである。
２）においても、本発明による回転方向検出処理（後述
の第１〜第３実施例：図５、図７、図９）においても、
最終的には、本出力判定表（０−１）に従う様に、ΔＮ
の値を決定しなければならない。例えば、従来技術によ
る回転方向検出処理（図１２）のステップ３０では、図
２に示す出力判定表（０−２）に従って、微小回転の有
無を判定している。ただし、出力判定表（０−２）は、
出力判定表（０−１）において、ΔＮ＝０（微小回転無
し）となる行だけを選択したものである。
【００１７】しかしながら、従来技術による回転方向検
出処理（図１２）においては、その後のステップ３１〜
３８により実行される判定処理においても、Ｓ（≡＜Ａ
Ｂ＞）及びＳ０（≡＜Ａ０Ｂ０＞）を用いて判定を行っ
ているため、事実上、Ａ，ＢとＡ０，Ｂ０の４つの値を
用いて、上記の微小回転の回転方向を判定していること
になり、微小回転の回転方向の判定処理が長く複雑にな
っている。
出処理（図１２）においては、その後のステップ３１〜
３８により実行される判定処理においても、Ｓ（≡＜Ａ
Ｂ＞）及びＳ０（≡＜Ａ０Ｂ０＞）を用いて判定を行っ
ているため、事実上、Ａ，ＢとＡ０，Ｂ０の４つの値を
用いて、上記の微小回転の回転方向を判定していること
になり、微小回転の回転方向の判定処理が長く複雑にな
っている。
【００１８】本発明は、これらの点を画期的に改善した
ものであり、本発明によれば、上記の回転方向の判定処
理を（Ａ０，Ｂ）又は（Ａ，Ｂ０）のどちらか１組の数
値だけを用いて行うため、この回転方向の判定処理を極
めて簡潔に実現することができる。従って、本発明によ
れば、実行処理性能、メモリ効率、保守拡張性のいずれ
の面でも優れたプログラムを構成することが可能とな
る。
ものであり、本発明によれば、上記の回転方向の判定処
理を（Ａ０，Ｂ）又は（Ａ，Ｂ０）のどちらか１組の数
値だけを用いて行うため、この回転方向の判定処理を極
めて簡潔に実現することができる。従って、本発明によ
れば、実行処理性能、メモリ効率、保守拡張性のいずれ
の面でも優れたプログラムを構成することが可能とな
る。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的な実施例に
基づいて説明する。図３は、本発明による回転方向検出
装置１００の機能構成図である。回転方向検出装置１０
０は、２相式パルス・エンコーダ１０と、波形整形回路
１１と、自動車のパワー・ステアリング装置が備えるコ
ンピュータ１２により構成されている。２相式パルス・
エンコーダ１０は、相互に１／４周期位相のずれた２列
の周期的オン／オフ信号から成るパルス列電気信号
（Ａ，Ｂ）を波形整形回路１１を介してコンピュータ１
２に出力する。
基づいて説明する。図３は、本発明による回転方向検出
装置１００の機能構成図である。回転方向検出装置１０
０は、２相式パルス・エンコーダ１０と、波形整形回路
１１と、自動車のパワー・ステアリング装置が備えるコ
ンピュータ１２により構成されている。２相式パルス・
エンコーダ１０は、相互に１／４周期位相のずれた２列
の周期的オン／オフ信号から成るパルス列電気信号
（Ａ，Ｂ）を波形整形回路１１を介してコンピュータ１
２に出力する。
【００２０】このパルス列電気信号（Ａ，Ｂ）は、回転
有無検出手段１８ａと回転方向判定手段１８ｂとを備え
た、請求項３に記載の「ソフトウェア」に相当する回転
方向検出ルーチン１８により処理される。回転方向検出
ルーチン１８は、（Ａ，Ｂ）に関する演算処理の結果と
して、前記の回転量累積値Ｎを回転角演算手段１６に出
力する。回転角演算手段１６は、（３）に従って、回転
角φを求めるためのものである。以下、上記の機能構成
（図３）に基づいて作られた回転方向検出ルーチン１８
の構成例を示す。
有無検出手段１８ａと回転方向判定手段１８ｂとを備え
た、請求項３に記載の「ソフトウェア」に相当する回転
方向検出ルーチン１８により処理される。回転方向検出
ルーチン１８は、（Ａ，Ｂ）に関する演算処理の結果と
して、前記の回転量累積値Ｎを回転角演算手段１６に出
力する。回転角演算手段１６は、（３）に従って、回転
角φを求めるためのものである。以下、上記の機能構成
（図３）に基づいて作られた回転方向検出ルーチン１８
の構成例を示す。
【００２１】（第１実施例）図４に、本第１実施例の回
転方向判定手段に関わる出力判定表（１）を示す。本出
力判定表（１）は、図１の出力判定表（０−１）に従う
ものであり、出力判定表（０−１）から（※）印の行と
ΔＮ＝０の行とを削除し、かつ、ＡとＢ０の列を削除す
ることにより作成されたものである。本出力判定表
（１）より、Ａ０とＢの値は、ΔＮの値を決定するため
に十分な情報であることが判る。
転方向判定手段に関わる出力判定表（１）を示す。本出
力判定表（１）は、図１の出力判定表（０−１）に従う
ものであり、出力判定表（０−１）から（※）印の行と
ΔＮ＝０の行とを削除し、かつ、ＡとＢ０の列を削除す
ることにより作成されたものである。本出力判定表
（１）より、Ａ０とＢの値は、ΔＮの値を決定するため
に十分な情報であることが判る。
【００２２】図５に、図２の出力判定表（０−２）及び
図４の出力判定表（１）に従って回転体の回転方向検出
処理を実行する回転方向検出処理ルーチン（１）のフロ
ーチャートを示す。本ルーチン（１）では、まず最初
に、ステップ６１０により、Ａ相の値に変化が有ったか
否かを判定し、Ａ＝Ａ０の場合にはステップ６２０へ、
そうでない場合にはステップ６３０へ処理を移す。
図４の出力判定表（１）に従って回転体の回転方向検出
処理を実行する回転方向検出処理ルーチン（１）のフロ
ーチャートを示す。本ルーチン（１）では、まず最初
に、ステップ６１０により、Ａ相の値に変化が有ったか
否かを判定し、Ａ＝Ａ０の場合にはステップ６２０へ、
そうでない場合にはステップ６３０へ処理を移す。
【００２３】次に、ステップ６２０では、Ｂ相の値に変
化が有ったか否かを判定し、Ｂ＝Ｂ０の場合にはステッ
プ６６０へ、そうでない場合にはステップ６３０へ処理
を移す。ステップ６３０では、Ａ０とＢとの排他的論理
和を算出し、その結果が０ならばステップ６４０へ、そ
うでなければステップ６５０へ処理を移す。ステップ６
４０では、回転量累積値Ｎを１減少する。ステップ６５
０では、回転量累積値を１増加する。ステップ６６０で
は、Ａの値をＡ０に保存する。ステップ６７０では、Ｂ
の値をＢ０に保存する。
化が有ったか否かを判定し、Ｂ＝Ｂ０の場合にはステッ
プ６６０へ、そうでない場合にはステップ６３０へ処理
を移す。ステップ６３０では、Ａ０とＢとの排他的論理
和を算出し、その結果が０ならばステップ６４０へ、そ
うでなければステップ６５０へ処理を移す。ステップ６
４０では、回転量累積値Ｎを１減少する。ステップ６５
０では、回転量累積値を１増加する。ステップ６６０で
は、Ａの値をＡ０に保存する。ステップ６７０では、Ｂ
の値をＢ０に保存する。
【００２４】以上のように、本回転方向検出処理ルーチ
ン（１）によれば、１回の判定処理（ステップ６３０）
で、回転体の微小回転の回転方向を判定することができ
る。これにより、実行処理性能、メモリ効率、保守拡張
性のいずれの面でも優れたプログラム（図３の回転方向
検出ルーチン１８）を構成することが可能となる。尚、
本ルーチン（１）においては、図３の回転有無検出手段
１８ａは、ステップ６１０、６２０により構成され、図
３の回転方向判定手段１８ｂは、ステップ６３０により
構成されている。
ン（１）によれば、１回の判定処理（ステップ６３０）
で、回転体の微小回転の回転方向を判定することができ
る。これにより、実行処理性能、メモリ効率、保守拡張
性のいずれの面でも優れたプログラム（図３の回転方向
検出ルーチン１８）を構成することが可能となる。尚、
本ルーチン（１）においては、図３の回転有無検出手段
１８ａは、ステップ６１０、６２０により構成され、図
３の回転方向判定手段１８ｂは、ステップ６３０により
構成されている。
【００２５】（第２実施例）図６に、本第２実施例の回
転方向判定手段に関わる出力判定表（２）を示す。本出
力判定表（２）は、図１の出力判定表（０−１）に従う
ものであり、出力判定表（０−１）から（※）印の行と
ΔＮ＝０の行とを削除し、かつ、Ａ０とＢの列を削除す
ることにより作成されたものである。本出力判定表
（２）より、ＡとＢ０の値は、ΔＮの値を決定するため
に十分な情報であることが判る。
転方向判定手段に関わる出力判定表（２）を示す。本出
力判定表（２）は、図１の出力判定表（０−１）に従う
ものであり、出力判定表（０−１）から（※）印の行と
ΔＮ＝０の行とを削除し、かつ、Ａ０とＢの列を削除す
ることにより作成されたものである。本出力判定表
（２）より、ＡとＢ０の値は、ΔＮの値を決定するため
に十分な情報であることが判る。
【００２６】図７に、図２の出力判定表（０−２）及び
図６の出力判定表（２）に従って回転体の回転方向検出
処理を実行する回転方向検出処理ルーチン（２）のフロ
ーチャートを示す。本ルーチン（２）では、まず最初
に、ステップ８１０により、前記式（１）に従って、領
域信号Ｓの値を求める。
図６の出力判定表（２）に従って回転体の回転方向検出
処理を実行する回転方向検出処理ルーチン（２）のフロ
ーチャートを示す。本ルーチン（２）では、まず最初
に、ステップ８１０により、前記式（１）に従って、領
域信号Ｓの値を求める。
【００２７】次に、ステップ８２０では、Ｓの値と前回
に求めたＳ０の値との排他的論理和を算出し、その結果
が０ならば、ステップ８６０へ、そうでない場合にはス
テップ８３０へ処理を移す。ステップ８３０では、Ａと
Ｂ０の値を比較し、Ａ＝Ｂ０ならばステップ８４０へ、
そうでなければステップ８５０へ処理を移す。ステップ
８４０では、回転量累積値Ｎを１増加する。ステップ８
５０では、回転量累積値を１減少する。ステップ８６０
では、Ｂの値をＢ０に保存する。ステップ８７０では、
Ｓの値をＳ０に保存する。
に求めたＳ０の値との排他的論理和を算出し、その結果
が０ならば、ステップ８６０へ、そうでない場合にはス
テップ８３０へ処理を移す。ステップ８３０では、Ａと
Ｂ０の値を比較し、Ａ＝Ｂ０ならばステップ８４０へ、
そうでなければステップ８５０へ処理を移す。ステップ
８４０では、回転量累積値Ｎを１増加する。ステップ８
５０では、回転量累積値を１減少する。ステップ８６０
では、Ｂの値をＢ０に保存する。ステップ８７０では、
Ｓの値をＳ０に保存する。
【００２８】以上のように、本回転方向検出処理ルーチ
ン（２）によれば、１回の判定処理（ステップ８３０）
で、回転体の微小回転の回転方向を判定することができ
る。これにより、実行処理性能、メモリ効率、保守拡張
性のいずれの面でも優れたプログラム（図３の回転方向
検出ルーチン１８）を構成することが可能となる。尚、
本ルーチン（２）においては、図３の回転有無検出手段
１８ａは、ステップ８１０、８２０により構成され、図
３の回転方向判定手段１８ｂは、ステップ８３０により
構成されている。
ン（２）によれば、１回の判定処理（ステップ８３０）
で、回転体の微小回転の回転方向を判定することができ
る。これにより、実行処理性能、メモリ効率、保守拡張
性のいずれの面でも優れたプログラム（図３の回転方向
検出ルーチン１８）を構成することが可能となる。尚、
本ルーチン（２）においては、図３の回転有無検出手段
１８ａは、ステップ８１０、８２０により構成され、図
３の回転方向判定手段１８ｂは、ステップ８３０により
構成されている。
【００２９】（第３実施例）図８に、本第３実施例の回
転有無検出手段及び回転方向判定手段に関わる出力判定
表（３）を示す。本出力判定表（３）は、図２の出力判
定表（０−２）及び図６の出力判定表（２）に従うもの
である。ただし、Ｙは、次式（４），（５），（６）に
よって定義される３桁の２進数である。
転有無検出手段及び回転方向判定手段に関わる出力判定
表（３）を示す。本出力判定表（３）は、図２の出力判
定表（０−２）及び図６の出力判定表（２）に従うもの
である。ただし、Ｙは、次式（４），（５），（６）に
よって定義される３桁の２進数である。
【数４】 Ｙ≡＜ｉｊｋ＞＝ＸＯＲ（ｏｐ１，ｏｐ２） （４）
【数５】 ｏｐ１＝＜Ａ０Ｂ０Ｂ０＞ （５）
【数６】 ｏｐ２＝＜ＡＢＡ＞ （６）
【００３０】ここで、ｉ，ｊ，ｋは１ビット値であり、
γ＝ＸＯＲ（α，β）は、ｍ桁の２進数α，βの各対応
ビット同士の排他的論理和をｍ桁の２進数γの各対応ビ
ットとして算出する論理演算を表す式である。従って、
例えば、（４），（５），（６）より次式（７）が成り
立つ。
γ＝ＸＯＲ（α，β）は、ｍ桁の２進数α，βの各対応
ビット同士の排他的論理和をｍ桁の２進数γの各対応ビ
ットとして算出する論理演算を表す式である。従って、
例えば、（４），（５），（６）より次式（７）が成り
立つ。
【数７】 ｋ＝ＸＯＲ（Ｂ０，Ａ） （７）
【００３１】図９に、図８の出力判定表（３）に従って
回転体の回転方向検出処理を実行する回転方向検出処理
ルーチン（３）のフローチャートを示す。本ルーチン
（３）では、まず最初に、ステップ９１０により、前記
式（２）、（６）に従って、ｏｐ２の値を求める。次
に、ステップ９２０では、ｏｐ２の値と前回に求めたｏ
ｐ１の値との排他的論理和Ｙを（４）により算出する。
ステップ９３０では、Ｙのビットｉｊの値を調べ、その
値が００ならば、ステップ９７０へ、そうでない場合に
はステップ９４０へ処理を移す。
回転体の回転方向検出処理を実行する回転方向検出処理
ルーチン（３）のフローチャートを示す。本ルーチン
（３）では、まず最初に、ステップ９１０により、前記
式（２）、（６）に従って、ｏｐ２の値を求める。次
に、ステップ９２０では、ｏｐ２の値と前回に求めたｏ
ｐ１の値との排他的論理和Ｙを（４）により算出する。
ステップ９３０では、Ｙのビットｉｊの値を調べ、その
値が００ならば、ステップ９７０へ、そうでない場合に
はステップ９４０へ処理を移す。
【００３２】ステップ９４０では、Ｙのビットｋの値を
調べ、その値が０ならば、ステップ９５０へ、そうでな
ければステップ９６０へ処理を移す。ステップ９５０で
は、回転量累積値Ｎを１増加する。ステップ９６０で
は、回転量累積値を１減少する。ステップ９７０では、
次式（８）に従って、ｏｐ１の値を求める。
調べ、その値が０ならば、ステップ９５０へ、そうでな
ければステップ９６０へ処理を移す。ステップ９５０で
は、回転量累積値Ｎを１増加する。ステップ９６０で
は、回転量累積値を１減少する。ステップ９７０では、
次式（８）に従って、ｏｐ１の値を求める。
【数８】 ｏｐ１＝４Ａ＋３Ｂ （８）
【００３３】以上のように、本回転方向検出処理ルーチ
ン（３）によれば、１回の判定処理（ステップ９４０）
で、回転体の微小回転の回転方向を判定することができ
る。これにより、実行処理性能、メモリ効率、保守拡張
性のいずれの面でも優れたプログラム（図３の回転方向
検出ルーチン１８）を構成することが可能となる。尚、
本ルーチン（３）においては、図３の回転有無検出手段
１８ａは、ステップ９１０、９２０、９３０、９７０に
より構成され、図３の回転方向判定手段１８ｂは、ステ
ップ９１０、９２０、９４０、９７０により構成されて
いる。
ン（３）によれば、１回の判定処理（ステップ９４０）
で、回転体の微小回転の回転方向を判定することができ
る。これにより、実行処理性能、メモリ効率、保守拡張
性のいずれの面でも優れたプログラム（図３の回転方向
検出ルーチン１８）を構成することが可能となる。尚、
本ルーチン（３）においては、図３の回転有無検出手段
１８ａは、ステップ９１０、９２０、９３０、９７０に
より構成され、図３の回転方向判定手段１８ｂは、ステ
ップ９１０、９２０、９４０、９７０により構成されて
いる。
【００３４】尚、本発明による回転方向検出装置は、自
動車のパワー・ステアリング・システム以外にも、機械
的に回転運動を行う任意の回転体に対して、その回転方
向を検出する手段に用いることができる。
動車のパワー・ステアリング・システム以外にも、機械
的に回転運動を行う任意の回転体に対して、その回転方
向を検出する手段に用いることができる。
【図１】２相式パルス・エンコーダによる回転方向検出
装置の出力判定表。
装置の出力判定表。
【図２】２相式パルス・エンコーダによる回転有無検出
手段に関わる出力判定表。
手段に関わる出力判定表。
【図３】本発明による回転方向検出装置の機能構成図。
【図４】本発明の第１実施例の回転方向判定手段に関わ
る出力判定表。
る出力判定表。
【図５】回転方向検出処理ルーチン（１）のフローチャ
ート。
ート。
【図６】本発明の第２実施例の回転方向判定手段に関わ
る出力判定表。
る出力判定表。
【図７】回転方向検出処理ルーチン（２）のフローチャ
ート。
ート。
【図８】本発明の第３実施例の回転有無検出手段及び回
転方向判定手段に関わる出力判定表。
転方向判定手段に関わる出力判定表。
【図９】回転方向検出処理ルーチン（３）のフローチャ
ート。
ート。
【図１０】２相式パルス・エンコーダの平面図。
【図１１】２相式パルス・エンコーダの出力波形図
（ａ）及び、領域信号Ｓの定義表（ｂ）。
（ａ）及び、領域信号Ｓの定義表（ｂ）。
【図１２】従来技術による回転方向検出処理ルーチンの
フローチャート。
フローチャート。
１００ … 回転方向検出装置 １０ … ２相式パルス・エンコーダ １１ … 波形整形回路 １２ … コンピュータ １６ … 回転角演算手段 １８ … ソフトウェア（請求項３に記載） １８ａ … 回転有無検出手段 １８ｂ … 回転方向判定手段 ２０ … ステアリング・シャフト ２１ … 回転板 Ａ，Ｂ … 周期的オン／オフ信号 Ｎ … 回転量累積値 φ … 回転角 Ｓ … 領域信号 Ａ０ … Ａの前回（第１サンプリング時刻）の値 Ｂ０ … Ｂの前回（第１サンプリング時刻）の値 ΔＮ … Ｎの増分 ＸＯＲ … 排他的論理和の演算記号
Claims (3)
- 【請求項１】 １／４周期相互に位相のずれた２列の周
期的オン／オフ信号から成るパルス列電気信号を出力す
る２相式パルス・エンコーダにより、回転体の回転方向
を検出する回転方向検出装置であって、 所定のサンプリング間隔を置いた第１サンプリング時刻
と第２サンプリング時刻との間に前記回転体が微小回転
したか否かを前記パルス列電気信号の位相変化の有無に
より検出する回転有無検出手段と、前記微小回転の回転
方向を前記パルス列電気信号の前記第１サンプリング時
刻における一方の前記周期的オン／オフ信号の値と、 前記パルス列電気信号の前記第２サンプリング時刻にお
ける他方の前記周期的オン／オフ信号の値のみより判定
する回転方向判定手段とを有することを特徴とする回転
方向検出装置。 - 【請求項２】 前記回転方向判定手段による前記判定
は、 前記パルス列電気信号の前記第１サンプリング時刻にお
ける一方の前記周期的オン／オフ信号の値と、 前記パルス列電気信号の前記第２サンプリング時刻にお
ける他方の前記周期的オン／オフ信号の値との排他的論
理和の演算結果により行われることを特徴とする請求項
１に記載の回転方向検出装置。 - 【請求項３】 前記回転体は、自動車のステアリング・
シャフトと同期回転する回転板であり、 前記回転有無検出手段と前記回転方向判定手段は、前記
自動車のパワー・ステアリング装置が備えるコンピュー
タが実行するソフトウェアにより実現されることを特徴
とする請求項１又は請求項２に記載の回転方向検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35829598A JP3659036B2 (ja) | 1998-12-16 | 1998-12-16 | 回転方向検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35829598A JP3659036B2 (ja) | 1998-12-16 | 1998-12-16 | 回転方向検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000180461A true JP2000180461A (ja) | 2000-06-30 |
| JP3659036B2 JP3659036B2 (ja) | 2005-06-15 |
Family
ID=18458562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35829598A Expired - Fee Related JP3659036B2 (ja) | 1998-12-16 | 1998-12-16 | 回転方向検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3659036B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100383994B1 (ko) * | 2000-12-28 | 2003-05-14 | 현대자동차주식회사 | 증분형 인코더의 오류 검출방법 |
-
1998
- 1998-12-16 JP JP35829598A patent/JP3659036B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100383994B1 (ko) * | 2000-12-28 | 2003-05-14 | 현대자동차주식회사 | 증분형 인코더의 오류 검출방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3659036B2 (ja) | 2005-06-15 |
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