JP2000176316A - 自動遠心分離装置 - Google Patents
自動遠心分離装置Info
- Publication number
- JP2000176316A JP2000176316A JP35795598A JP35795598A JP2000176316A JP 2000176316 A JP2000176316 A JP 2000176316A JP 35795598 A JP35795598 A JP 35795598A JP 35795598 A JP35795598 A JP 35795598A JP 2000176316 A JP2000176316 A JP 2000176316A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotor
- centrifugal separator
- container
- bucket
- centrifuge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B04—CENTRIFUGAL APPARATUS OR MACHINES FOR CARRYING-OUT PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES
- B04B—CENTRIFUGES
- B04B11/00—Feeding, charging, or discharging bowls
- B04B11/04—Periodical feeding or discharging; Control arrangements therefor
- B04B2011/046—Loading, unloading, manipulating sample containers
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、遠心分離機とは独立して位置決め
機構を有しているため、どのような遠心分離機にも対応
できる上、直接ロータを見知し位置決めを行うことであ
る。 【解決手段】 位置決め手段を遠心分離機１と独立さ
せ、更にロータ３を直接見知する。
機構を有しているため、どのような遠心分離機にも対応
できる上、直接ロータを見知し位置決めを行うことであ
る。 【解決手段】 位置決め手段を遠心分離機１と独立さ
せ、更にロータ３を直接見知する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、遠心分離機を用い
る臨床検査、生化学、医学、農学、工学、薬学などの分
野において、遠心分離機のロータに対して試料を収容す
る容器の搬入或いは搬出を搬送手段を用いて自動で行う
自動遠心分離装置に関するものであり、特に自動遠心分
離装置のロータに搬送手段を用いて容器を確実に搬入或
いは搬送するために必要なロータの位置決め手段に関す
るものである。
る臨床検査、生化学、医学、農学、工学、薬学などの分
野において、遠心分離機のロータに対して試料を収容す
る容器の搬入或いは搬出を搬送手段を用いて自動で行う
自動遠心分離装置に関するものであり、特に自動遠心分
離装置のロータに搬送手段を用いて容器を確実に搬入或
いは搬送するために必要なロータの位置決め手段に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】自動遠心分離装置は、広く臨床検査、生
化学、医学、農学、工学、薬学等の分野において使用さ
れており、特に臨床分野における血液検査の自動化にお
いては欠かせない装置となっている。上記装置により試
料を遠心分離する場合には、試料を収容可能な容器を搬
送手段によって自動的に遠心分離機のロータに揺動可能
に配されているバケットに搬入している。また、遠心分
離終了後には再び搬送手段によって上記容器を搬出する
ことで、容器を次工程に送っている。なお、上記自動遠
心分離装置は、分注機や撹拌機などの装置と組合せて使
用される場合もある。
化学、医学、農学、工学、薬学等の分野において使用さ
れており、特に臨床分野における血液検査の自動化にお
いては欠かせない装置となっている。上記装置により試
料を遠心分離する場合には、試料を収容可能な容器を搬
送手段によって自動的に遠心分離機のロータに揺動可能
に配されているバケットに搬入している。また、遠心分
離終了後には再び搬送手段によって上記容器を搬出する
ことで、容器を次工程に送っている。なお、上記自動遠
心分離装置は、分注機や撹拌機などの装置と組合せて使
用される場合もある。
【０００３】上記自動遠心分離装置では、搬送された容
器をロータの決められた位置に搬入或いはロータの決め
られた位置から搬出しなければならないため、ロータを
所定の位置に回転させ停止させる必要性がある。このた
め、従来は、試料を遠心分離するためのロータの高速回
転のための駆動モータとは別に、適宜ロータの位置決め
を行うサーボモータを使用してロータの回転方向の位置
決めを行っていた。このような従来の遠心分離機では、
ロータを高速回転させる場合にはサーボモータを、その
回転系から外し、ロータの位置決め作業を行うときのみ
回転系と接続するため、複雑なクラッチ機構や高価なジ
ャッキを使用しており、更に通常このようなクラッチ機
構やジャッキは、搬送手段にとって邪魔にならない場所
に設けなければならず、通常、ロータ駆動モータとロー
タの間か又はロータ駆動モータの下部に設けられてい
た。
器をロータの決められた位置に搬入或いはロータの決め
られた位置から搬出しなければならないため、ロータを
所定の位置に回転させ停止させる必要性がある。このた
め、従来は、試料を遠心分離するためのロータの高速回
転のための駆動モータとは別に、適宜ロータの位置決め
を行うサーボモータを使用してロータの回転方向の位置
決めを行っていた。このような従来の遠心分離機では、
ロータを高速回転させる場合にはサーボモータを、その
回転系から外し、ロータの位置決め作業を行うときのみ
回転系と接続するため、複雑なクラッチ機構や高価なジ
ャッキを使用しており、更に通常このようなクラッチ機
構やジャッキは、搬送手段にとって邪魔にならない場所
に設けなければならず、通常、ロータ駆動モータとロー
タの間か又はロータ駆動モータの下部に設けられてい
た。
【０００４】また最近ではロータの位置決め機構を付加
することを解消するため、ロータの駆動モータをサーボ
モータで構成し、このサーボモータで試料を遠心分離す
るための高速回転と位置決めの両方を行うものもある。
することを解消するため、ロータの駆動モータをサーボ
モータで構成し、このサーボモータで試料を遠心分離す
るための高速回転と位置決めの両方を行うものもある。
【０００５】なお、上記したいずれの従来技術において
も、ロータの回転方向の位置決めは、ロータのバケット
の場所が回転方向のどこにあるかを判別するためのイン
デックスプレートを用いている。
も、ロータの回転方向の位置決めは、ロータのバケット
の場所が回転方向のどこにあるかを判別するためのイン
デックスプレートを用いている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】まず、ロータの高速回
転のための駆動モータとは別に位置決め用のサーボモー
タを使用している場合、自動遠心分離装置に使用される
遠心分離機には、汎用の遠心分離機をそのまま使用する
ことができず、ロータの位置決め機構を有する専用機を
製作するか、又は汎用の遠心分離機にロータの位置決め
機構を追加する改造をしなければならなく、結果として
高価な遠心分離機となってしまうという問題があった。
転のための駆動モータとは別に位置決め用のサーボモー
タを使用している場合、自動遠心分離装置に使用される
遠心分離機には、汎用の遠心分離機をそのまま使用する
ことができず、ロータの位置決め機構を有する専用機を
製作するか、又は汎用の遠心分離機にロータの位置決め
機構を追加する改造をしなければならなく、結果として
高価な遠心分離機となってしまうという問題があった。
【０００７】また、サーボモータで試料を遠心分離する
ための高速回転と位置決めの両方を兼用する場合、サー
ボモータの制御を位置決めの際の超低速回転から遠心分
離のための高速回転までを高い精度で制御しなければな
らないが、高い精度で制御するための制御回路は高価に
なってしまいうという問題があり、実際にはサーボモー
タのエンコーダ部によって位置決めをしているため脱調
による位置ずれが生じるという不具合が生じていた。
ための高速回転と位置決めの両方を兼用する場合、サー
ボモータの制御を位置決めの際の超低速回転から遠心分
離のための高速回転までを高い精度で制御しなければな
らないが、高い精度で制御するための制御回路は高価に
なってしまいうという問題があり、実際にはサーボモー
タのエンコーダ部によって位置決めをしているため脱調
による位置ずれが生じるという不具合が生じていた。
【０００８】更に、上記何れの場合でも、回転中心部に
近い位置で位置決めしているため、ロータの外周部分て
の誤差が大きくなってしまうといった問題があった。
近い位置で位置決めしているため、ロータの外周部分て
の誤差が大きくなってしまうといった問題があった。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記問題は、まず位置決
め機構を遠心分離機外の例えば搬送手段に設け、ロータ
自身にバケット位置を知らせる手段を設けることにより
解消される。
め機構を遠心分離機外の例えば搬送手段に設け、ロータ
自身にバケット位置を知らせる手段を設けることにより
解消される。
【００１０】
【発明の実施の形態】本実施例になる自動遠心分離装置
を図１及び図２を用いて説明する。図１及び図２におい
て自動遠心分離機１は、内部にモータ２及びロータ３を
有しており、このロータ３には試料を収容する容器４ａ
の搬入される一対のバケット５ａ，５ｂを揺動可能に配
しており、ロータ３の上部にはドア６、そして遠心分離
機の外装部には容器４ａ，４ｂをロータ３に搬入或いは
搬出するロボットハンドを有する搬送手段７、容器４ａ
の物理量（例えば重量や静電容量）を測定する装置（図
示せず）が配されている。
を図１及び図２を用いて説明する。図１及び図２におい
て自動遠心分離機１は、内部にモータ２及びロータ３を
有しており、このロータ３には試料を収容する容器４ａ
の搬入される一対のバケット５ａ，５ｂを揺動可能に配
しており、ロータ３の上部にはドア６、そして遠心分離
機の外装部には容器４ａ，４ｂをロータ３に搬入或いは
搬出するロボットハンドを有する搬送手段７、容器４ａ
の物理量（例えば重量や静電容量）を測定する装置（図
示せず）が配されている。
【００１１】自動遠心分離装置による遠心分離は、開閉
部材であるドア６を自動的に開いた後、搬送手段７にて
容器４ａをバケット５ａ，試料４ｂをバケット５ａに乗
せ、ドア６を自動的に閉じてロータ３を回転させること
で行われている。また、遠心分離終了後は、再びドア６
を自動的に開き、搬送手段７にて容器４ａ、４ｂを搬出
している。
部材であるドア６を自動的に開いた後、搬送手段７にて
容器４ａをバケット５ａ，試料４ｂをバケット５ａに乗
せ、ドア６を自動的に閉じてロータ３を回転させること
で行われている。また、遠心分離終了後は、再びドア６
を自動的に開き、搬送手段７にて容器４ａ、４ｂを搬出
している。
【００１２】各機構部によって自動的に容器４を遠心分
離機１に挿入取り出しをするには、まずドア６を開く。
その際、ロータ３は任意の位置に停止しているため、搬
送部７が容器４を運んでくる位置にバケット５を所定の
位置に位置決めしなければならない。そのため位置決め
機構部９が搬送手段７に設けられており、搬送手段７の
下降動作に伴って位置決め機構部９がロータ３上方から
下降し、先端のピポットでロータ３の中央先端をグリッ
プし強制的に回転を開始する。この回転の際に位置決め
機構部９に設けられたセンサー１０，１２がロータ３上
のマーカー１１，１３を検知し、センサー１０，１２が
マーカー１１，１３の両方若しくは片方を検知したとき
に位置決め機構部９によるロータ３の回転を停止する。
なお、位置決め機構部９はロータ３を低速で強制的に回
転させるモータ（図示せず）とロータ３との接続を行う
グリップ部とセンサー１０，１２から構成されている。
マーカー１１，１３の場所はロータ３のバケット５の位
置に対応しているので、正確にバケット５を適切な位置
に位置決めできることになる。その後、搬送手段７によ
って運ばれてきた容器４ａはバケット５ａに内に挿入さ
れる。次にもう一方のバケット５ｂに容器４ｂをセット
するため位置決め機構部９はさらにロータ３を回転さ
せ、もう一つの容器４ｂが適切な位置にきたとき（セン
サー１０，１２がマーカー１１のみを検知したとき）に
止まる。
離機１に挿入取り出しをするには、まずドア６を開く。
その際、ロータ３は任意の位置に停止しているため、搬
送部７が容器４を運んでくる位置にバケット５を所定の
位置に位置決めしなければならない。そのため位置決め
機構部９が搬送手段７に設けられており、搬送手段７の
下降動作に伴って位置決め機構部９がロータ３上方から
下降し、先端のピポットでロータ３の中央先端をグリッ
プし強制的に回転を開始する。この回転の際に位置決め
機構部９に設けられたセンサー１０，１２がロータ３上
のマーカー１１，１３を検知し、センサー１０，１２が
マーカー１１，１３の両方若しくは片方を検知したとき
に位置決め機構部９によるロータ３の回転を停止する。
なお、位置決め機構部９はロータ３を低速で強制的に回
転させるモータ（図示せず）とロータ３との接続を行う
グリップ部とセンサー１０，１２から構成されている。
マーカー１１，１３の場所はロータ３のバケット５の位
置に対応しているので、正確にバケット５を適切な位置
に位置決めできることになる。その後、搬送手段７によ
って運ばれてきた容器４ａはバケット５ａに内に挿入さ
れる。次にもう一方のバケット５ｂに容器４ｂをセット
するため位置決め機構部９はさらにロータ３を回転さ
せ、もう一つの容器４ｂが適切な位置にきたとき（セン
サー１０，１２がマーカー１１のみを検知したとき）に
止まる。
【００１３】この二つのバケット５ａ，５ｂを見分ける
ためセンサー１０，１２は二つついており、片側のバケ
ット５ａでは二つのセンサー１０，１２が反応し、もう
一方のバケット５ｂには一つのセンサー１０しか反応し
ないようロータ３にマーカーが設けられている。即ち、
マーカーを検知したときに信号を発するセンサーを使用
すると、センサー１０とセンサー１２の両方から信号が
発せられたとき（マーカー１１とマーカー１３を検知し
たとき）はバケット５ａが所定の位置に位置すると判断
し、センサー１０の信号は発せられたがセンサー１２の
信号は発せられないとき（マーカー１１は検知したがマ
ーカー１３は検知しないとき）はバケット５ｂが所定の
位置に位置すると判断することができる。
ためセンサー１０，１２は二つついており、片側のバケ
ット５ａでは二つのセンサー１０，１２が反応し、もう
一方のバケット５ｂには一つのセンサー１０しか反応し
ないようロータ３にマーカーが設けられている。即ち、
マーカーを検知したときに信号を発するセンサーを使用
すると、センサー１０とセンサー１２の両方から信号が
発せられたとき（マーカー１１とマーカー１３を検知し
たとき）はバケット５ａが所定の位置に位置すると判断
し、センサー１０の信号は発せられたがセンサー１２の
信号は発せられないとき（マーカー１１は検知したがマ
ーカー１３は検知しないとき）はバケット５ｂが所定の
位置に位置すると判断することができる。
【００１４】その後、搬送手段が待避しドア６が閉まり
遠心分離が始まる。遠心分離後はドアが開きその後ピポ
ットに挿入時と同じ方法にバケットを搬送部が取り出す
位置に移動し取り出しを行い動作が終了する。
遠心分離が始まる。遠心分離後はドアが開きその後ピポ
ットに挿入時と同じ方法にバケットを搬送部が取り出す
位置に移動し取り出しを行い動作が終了する。
【００１５】以上のような構成とすることにより、位置
決め機構を遠心分離機の内部に設けるのではなく、遠心
分離機の外装の搬送手段に設けているため、汎用の遠心
分離機を自動遠心分離機に適用することが可能となり、
更に、直接ロータ自身を検知し位置決めしていることか
らロータ回転用のモータを利用した場合に比べ精度の良
い位置決めを行うことができる。
決め機構を遠心分離機の内部に設けるのではなく、遠心
分離機の外装の搬送手段に設けているため、汎用の遠心
分離機を自動遠心分離機に適用することが可能となり、
更に、直接ロータ自身を検知し位置決めしていることか
らロータ回転用のモータを利用した場合に比べ精度の良
い位置決めを行うことができる。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、遠心分離機とは独立し
て位置決め機構を有しているため、汎用の遠心分離機を
自動遠心分離機に適用することが可能となり、更に、直
接ロータ自身を検知し位置決めしていることからロータ
回転用のモータを利用した場合に比べ精度の良い位置決
めを行うことができる。
て位置決め機構を有しているため、汎用の遠心分離機を
自動遠心分離機に適用することが可能となり、更に、直
接ロータ自身を検知し位置決めしていることからロータ
回転用のモータを利用した場合に比べ精度の良い位置決
めを行うことができる。
【図１】 本発明になる自動遠心分離装置の位置実施例
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図２】 本発明になる自動遠心分離装置の位置実施例
を示す正面図である。
を示す正面図である。
１は自動遠心分離機、２はモータ、３はロータ、４ａ，
４ｂは容器、５ａ、５ｂはバケット、６はドア、７は搬
送機構、８はスイッチボックス、９は自動手動切替えス
イッチ、１０は操作パネル、１１はシステムＣＰＵ、１
２は遠心分離機ＣＰＵ、１３は信号(Ａ)、１４は信号
(Ｂ)、１５はドア開閉モータ、１６はドア開閉スイッチ
である。
４ｂは容器、５ａ、５ｂはバケット、６はドア、７は搬
送機構、８はスイッチボックス、９は自動手動切替えス
イッチ、１０は操作パネル、１１はシステムＣＰＵ、１
２は遠心分離機ＣＰＵ、１３は信号(Ａ)、１４は信号
(Ｂ)、１５はドア開閉モータ、１６はドア開閉スイッチ
である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 4D057 AA03 AB01 AB03 AC01 AC05 AD01 AE13 BC03 CA00 CA05 CB00 CB08
Claims (3)
- 【請求項１】 モータによって回転駆動されるロータを
有する遠心分離機と、前記ロータに試料を収容可能な容
器を搬入或いは搬出するための搬送手段と備えた遠心分
離機装置において、前記容器の搬入或いは搬出位置に前
記ロータを直接計測して移動させる位置決め手段を前記
遠心分離機の外部に設けることを特徴とする自動遠心分
離装置。 - 【請求項２】 前記位置決め手段を前記搬送手段に設け
たことを特徴とする請求項１記載の自動遠心分離装置。 - 【請求項３】 前記位置決め手段は、前記ロータとの接
続を行うグリップ部と、前記ロータを低速で回転させる
モータと、前記ロータに設けたマーカーを検知する複数
のセンサとを有することを特徴とする請求項１又は２記
載の自動遠心分離装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35795598A JP2000176316A (ja) | 1998-12-16 | 1998-12-16 | 自動遠心分離装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35795598A JP2000176316A (ja) | 1998-12-16 | 1998-12-16 | 自動遠心分離装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000176316A true JP2000176316A (ja) | 2000-06-27 |
Family
ID=18456809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35795598A Pending JP2000176316A (ja) | 1998-12-16 | 1998-12-16 | 自動遠心分離装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000176316A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2687855A1 (en) * | 2012-07-19 | 2014-01-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
-
1998
- 1998-12-16 JP JP35795598A patent/JP2000176316A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2687855A1 (en) * | 2012-07-19 | 2014-01-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| CN103568007A (zh) * | 2012-07-19 | 2014-02-12 | 株式会社安川电机 | 机器人系统 |
| CN103568007B (zh) * | 2012-07-19 | 2015-09-23 | 株式会社安川电机 | 机器人系统 |
| US9156163B2 (en) | 2012-07-19 | 2015-10-13 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041220 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20050104 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050510 |