JP2532414Y2 - 自動遠心分離装置 - Google Patents
自動遠心分離装置Info
- Publication number
- JP2532414Y2 JP2532414Y2 JP4492691U JP4492691U JP2532414Y2 JP 2532414 Y2 JP2532414 Y2 JP 2532414Y2 JP 4492691 U JP4492691 U JP 4492691U JP 4492691 U JP4492691 U JP 4492691U JP 2532414 Y2 JP2532414 Y2 JP 2532414Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cam
- rack
- robot hand
- fingers
- finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Centrifugal Separators (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案はラックをつかんでロータ
にセットするロボットハンドを備えた遠心分離装置に関
するものである。
にセットするロボットハンドを備えた遠心分離装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の遠心分離装置には、試料の入った
試料容器（試験管）をたてたラックをロボットハンドが
つかんでロータへセットし、ロータをモータにより高速
回転させて遠心分離を行い、遠心分離後に再びロボット
ハンドがロータからラックを取り出して所定位置に置く
といった一連の作業を自動的に行うものがある。
試料容器（試験管）をたてたラックをロボットハンドが
つかんでロータへセットし、ロータをモータにより高速
回転させて遠心分離を行い、遠心分離後に再びロボット
ハンドがロータからラックを取り出して所定位置に置く
といった一連の作業を自動的に行うものがある。
【０００３】このロボットハンドには左右に開閉する一
対のフィンガーがついており、そのフィンガーによりラ
ックのつかみ離しを行う。そのフィンガーの開閉動作を
させる方法としては、モータにより回転する長円形カム
の両側にフィンガーを配し、フィンガーをスプリングに
よりカム方向へ引っ張り、カムの回転を制御することが
考えられる。
対のフィンガーがついており、そのフィンガーによりラ
ックのつかみ離しを行う。そのフィンガーの開閉動作を
させる方法としては、モータにより回転する長円形カム
の両側にフィンガーを配し、フィンガーをスプリングに
よりカム方向へ引っ張り、カムの回転を制御することが
考えられる。
【０００４】
【考案が解決しようとする問題点】従来の遠心分離装置
のロボットハンドでは、長円形カムの回転制御が正確に
行われない、すなわちカムの停止位置に多少のずれが生
じた場合は、本来の状態よりもフィンガーが少し閉じた
り、開いたりして、ラックをつかめなかったり、落とし
たりすることがある。
のロボットハンドでは、長円形カムの回転制御が正確に
行われない、すなわちカムの停止位置に多少のずれが生
じた場合は、本来の状態よりもフィンガーが少し閉じた
り、開いたりして、ラックをつかめなかったり、落とし
たりすることがある。
【０００５】ここで、前記不具合についての従来の解決
方法を説明する。第８図はロボットハンドの前記長円形
カム周辺の部分詳細図であるが、１７がカムで、その左
右両側に摺動部１８Ａ、１８Ｂがあり、それぞれロボッ
トハンドのフィンガーに連結しており、スプリングにて
カム方向へ引き寄せられている。
方法を説明する。第８図はロボットハンドの前記長円形
カム周辺の部分詳細図であるが、１７がカムで、その左
右両側に摺動部１８Ａ、１８Ｂがあり、それぞれロボッ
トハンドのフィンガーに連結しており、スプリングにて
カム方向へ引き寄せられている。
【０００６】フィンガーがラックをつかんで、閉じてい
る時、本来カム１７は実線の位置にあるが、停止位置に
ずれが生じて２点鎖線の位置になったとすると、摺動部
１８Ａ、１８Ｂはそれぞれ本来あるべき位置よりも左右
へ押し開かれフィンガーは開いてしまう。そこでカム１
７の停止位置にずれが生じても摺動部１８Ａ、１８Ｂが
左右へ押し開かれないように長さａだけ短くする。する
と、カム１７が１点鎖線の位置になった時、つまり摺動
部１８Ａ、１８Ｂが最大限押し開かれるまでのストロー
クがｂとなり、以前よりも短くなる。つまり、ロボット
ハンドがラックをつかみにいくときは、フィンガーを開
いた状態でラックに接近するのでそれだけラックとフィ
ンガーとの間隔がとれなくなり、ラックとフィンガーが
接触する危険性が増す。それならば、カム１７の長さＬ
を長くすれば、ストロークは長くとれるが、カム１７が
２点鎖線の位置にきた時Ｌが長くなった分だけ摺動部１
８Ａ、１８Ｂも左右へ押し開かれるので事態は変わらな
い。また、Ｌが長くなるということは、カム１７にかか
るトルクが増すので、最悪の場合カムを回転駆動させる
モータの仕様変更ということになりかねない。
る時、本来カム１７は実線の位置にあるが、停止位置に
ずれが生じて２点鎖線の位置になったとすると、摺動部
１８Ａ、１８Ｂはそれぞれ本来あるべき位置よりも左右
へ押し開かれフィンガーは開いてしまう。そこでカム１
７の停止位置にずれが生じても摺動部１８Ａ、１８Ｂが
左右へ押し開かれないように長さａだけ短くする。する
と、カム１７が１点鎖線の位置になった時、つまり摺動
部１８Ａ、１８Ｂが最大限押し開かれるまでのストロー
クがｂとなり、以前よりも短くなる。つまり、ロボット
ハンドがラックをつかみにいくときは、フィンガーを開
いた状態でラックに接近するのでそれだけラックとフィ
ンガーとの間隔がとれなくなり、ラックとフィンガーが
接触する危険性が増す。それならば、カム１７の長さＬ
を長くすれば、ストロークは長くとれるが、カム１７が
２点鎖線の位置にきた時Ｌが長くなった分だけ摺動部１
８Ａ、１８Ｂも左右へ押し開かれるので事態は変わらな
い。また、Ｌが長くなるということは、カム１７にかか
るトルクが増すので、最悪の場合カムを回転駆動させる
モータの仕様変更ということになりかねない。
【０００７】本考案は以上のことを踏まえて考えたもの
で、その目的はロボットハンドがラックをつかめなかっ
たり、落としたりすることがないような遠心分離装置と
することにある。
で、その目的はロボットハンドがラックをつかめなかっ
たり、落としたりすることがないような遠心分離装置と
することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的は、ロボットハ
ンド内の長円形カムの回転制御には多少の誤差が生じる
ことを見込み、その誤差の範囲内でフィンガーの開閉状
態が変化しないようにすることにより達成される。すな
わち、長円形カムの摺動部（フィンガー）との接触面輪
郭を、左右対称な１種の小円と１種の大円とから構成す
る。
ンド内の長円形カムの回転制御には多少の誤差が生じる
ことを見込み、その誤差の範囲内でフィンガーの開閉状
態が変化しないようにすることにより達成される。すな
わち、長円形カムの摺動部（フィンガー）との接触面輪
郭を、左右対称な１種の小円と１種の大円とから構成す
る。
【０００９】
【作用】上記のように構成されたロボットハンドは以下
のように動作する。
のように動作する。
【００１０】フィンガーが閉じている時はカム摺動部と
の接触面輪郭は小円であり、この小円のみで摺動部との
接触状態にある間はその範囲内でカムが回転してもフィ
ンガーの閉じた状態はそのまま保持され、フィンガーが
開いている時はカムの摺動部との接触面輪郭は大円であ
り、この大円のみで摺動部との接触状態にある間はその
範囲内でカムが回転してもフィンガーの開いた状態はそ
のまま保持される。つまり、小円と大円の円弧長さをカ
ムの回転制御上の停止位置誤差を吸収できる長さにして
おくと、ラックをつかんでいる時にラックを離すことは
ないし、フィンガーがいつも最大限に開くのでラックを
つかもうとする時にラックにフィンガーが接触しないよ
うな十分な間隔がラックとフィンガー間にとれる。
の接触面輪郭は小円であり、この小円のみで摺動部との
接触状態にある間はその範囲内でカムが回転してもフィ
ンガーの閉じた状態はそのまま保持され、フィンガーが
開いている時はカムの摺動部との接触面輪郭は大円であ
り、この大円のみで摺動部との接触状態にある間はその
範囲内でカムが回転してもフィンガーの開いた状態はそ
のまま保持される。つまり、小円と大円の円弧長さをカ
ムの回転制御上の停止位置誤差を吸収できる長さにして
おくと、ラックをつかんでいる時にラックを離すことは
ないし、フィンガーがいつも最大限に開くのでラックを
つかもうとする時にラックにフィンガーが接触しないよ
うな十分な間隔がラックとフィンガー間にとれる。
【００１１】
【実施例】本考案の一実施例を図面により説明する。
【００１２】第１図は本考案の一実施例に基づく自動遠
心分離装置の主要全体図である。自動遠心分離装置１
は、遠心分離部２と搬送部３、に大別される。
心分離装置の主要全体図である。自動遠心分離装置１
は、遠心分離部２と搬送部３、に大別される。
【００１３】遠心分離部２はバケット４を備えたロータ
５、それを回転させるモータ６、試料の入った試験管７
をたてるラック８を載せるラックトレイ９、ラックトレ
イ９を置くところでラック８を横送りするサンプラ１
０、サンプラ１０から横送りされてきたラック８を縦送
りするロードライン１１、ラック８をつかんでロータ５
やロータ５から搬送部３に置くロボットハンド１２、ロ
ータ５のバケット４にセットされたラック８が全体とし
て奇数個のときに、ロータ５のバランスをとるためにバ
ケット４にセットされるバランサ１３等からなる。
５、それを回転させるモータ６、試料の入った試験管７
をたてるラック８を載せるラックトレイ９、ラックトレ
イ９を置くところでラック８を横送りするサンプラ１
０、サンプラ１０から横送りされてきたラック８を縦送
りするロードライン１１、ラック８をつかんでロータ５
やロータ５から搬送部３に置くロボットハンド１２、ロ
ータ５のバケット４にセットされたラック８が全体とし
て奇数個のときに、ロータ５のバランスをとるためにバ
ケット４にセットされるバランサ１３等からなる。
【００１４】このような装置では、遠心分離前のラック
８をサンプラ１０からロードライン１１を介して所定位
置に送り、遠心分離を行う場合には、所定の位置にある
ラック８をロボットハンド１２でつかんでロータ５のバ
ケット４にセットし、ロータ５をモータ６で高速回転さ
せて行う。遠心分離後のラック８は、ロボットハンド１
２でつかまれて搬送部３に置くといった一連の作業が自
動的に行われる。
８をサンプラ１０からロードライン１１を介して所定位
置に送り、遠心分離を行う場合には、所定の位置にある
ラック８をロボットハンド１２でつかんでロータ５のバ
ケット４にセットし、ロータ５をモータ６で高速回転さ
せて行う。遠心分離後のラック８は、ロボットハンド１
２でつかまれて搬送部３に置くといった一連の作業が自
動的に行われる。
【００１５】第２図、及び第３図はロボットハンドの構
成を示すもので、カム１７はモータ１４にて回転駆動
し、カム１７に取付けられた制御円板２０の２カ所のカ
ム停止位置をセンサ２１Ａ、２１Ｂが検知してカム１７
の回転制御をする。カム１７の両側には摺動部１８Ａ、
１８Ｂがあり、スライドベース２３に収納されていて、
それぞれフィンガー１９Ａ、１９Ｂと連結しており、ス
プリング２２にてカム方向へ引き寄せられており、カム
１７の回転による摺動部１８Ａ、１８Ｂの動きがそのま
まフィンガー１９Ａ、１９Ｂの動きとなる。また、ラッ
ク検出センサ１５はラックをロボットハンドがつかんで
いることは確認する光反射式のセンサで、バランサ検出
センサは普通のラックとバランサを見分けるためのセン
サである。
成を示すもので、カム１７はモータ１４にて回転駆動
し、カム１７に取付けられた制御円板２０の２カ所のカ
ム停止位置をセンサ２１Ａ、２１Ｂが検知してカム１７
の回転制御をする。カム１７の両側には摺動部１８Ａ、
１８Ｂがあり、スライドベース２３に収納されていて、
それぞれフィンガー１９Ａ、１９Ｂと連結しており、ス
プリング２２にてカム方向へ引き寄せられており、カム
１７の回転による摺動部１８Ａ、１８Ｂの動きがそのま
まフィンガー１９Ａ、１９Ｂの動きとなる。また、ラッ
ク検出センサ１５はラックをロボットハンドがつかんで
いることは確認する光反射式のセンサで、バランサ検出
センサは普通のラックとバランサを見分けるためのセン
サである。
【００１６】第４図、及び第５図は本考案によるロボッ
トハンドのカム１７、及び摺動部１８Ａ、１８Ｂの部分
詳細図で、第４図に示すようにラックをつかんでいる時
に、カム１７が本来あるべき位置よりずれたとしても摺
動部１８Ａと１８Ｂの間隔Ｃは一定であり、ロボットハ
ンドがラックをつかみそこなったり、落としたりしな
い。また、第５図のように、フィンガーが最大限に開い
ている時、カム１７が本来あるべき位置よりもずれたと
しても、摺動部１８Ａと１８Ｂの間隔ｄは一定であり、
ラックをつかみにいくときにラックとフィンガーが接触
することはない。第６図、及び第７図は従来の長円形カ
ムによるロボットハンドのカム１７、及び摺動部１８
Ａ、１８Ｂの部分詳細図で、第６図に示すようにラック
をつかむとき、カム１７が本来あるべき位置よりずれる
と、左右の摺動部１８Ａ、１８Ｂが距離ｅだけ、よけい
に開くようになり、ロボットハンドはラックをつかめな
い。また第７図に示すように、フィンガーが最大限に開
いた時に、カムが本来あるべき位置よりずれると、左右
の摺動部１８Ａ、１８Ｂが距離ｆだけ閉じるようにな
り、ロボットハンドがラックをつかみにいこうとラック
に接近するときに、フィンガーがラックに接触する危険
性が大きい。
トハンドのカム１７、及び摺動部１８Ａ、１８Ｂの部分
詳細図で、第４図に示すようにラックをつかんでいる時
に、カム１７が本来あるべき位置よりずれたとしても摺
動部１８Ａと１８Ｂの間隔Ｃは一定であり、ロボットハ
ンドがラックをつかみそこなったり、落としたりしな
い。また、第５図のように、フィンガーが最大限に開い
ている時、カム１７が本来あるべき位置よりもずれたと
しても、摺動部１８Ａと１８Ｂの間隔ｄは一定であり、
ラックをつかみにいくときにラックとフィンガーが接触
することはない。第６図、及び第７図は従来の長円形カ
ムによるロボットハンドのカム１７、及び摺動部１８
Ａ、１８Ｂの部分詳細図で、第６図に示すようにラック
をつかむとき、カム１７が本来あるべき位置よりずれる
と、左右の摺動部１８Ａ、１８Ｂが距離ｅだけ、よけい
に開くようになり、ロボットハンドはラックをつかめな
い。また第７図に示すように、フィンガーが最大限に開
いた時に、カムが本来あるべき位置よりずれると、左右
の摺動部１８Ａ、１８Ｂが距離ｆだけ閉じるようにな
り、ロボットハンドがラックをつかみにいこうとラック
に接近するときに、フィンガーがラックに接触する危険
性が大きい。
【００１７】
【考案の効果】本考案によれば、ロボットハンドのフィ
ンガーの開閉動作で、最大限開いた状態と最大限閉じた
状態を確実に得られるようにしたので、ラックを適切に
ハンドリングでき、つかんでいるラックを落とすことも
なくなる。
ンガーの開閉動作で、最大限開いた状態と最大限閉じた
状態を確実に得られるようにしたので、ラックを適切に
ハンドリングでき、つかんでいるラックを落とすことも
なくなる。
【図１】 本考案の一実施例たる遠心分離装置の全体構
成図。
成図。
【図２】 ロボットハンドの構成図。
【図３】 図２の底面図。
【図４】 本考案によるロボットハンドの中のカム周辺
部分詳細図でラックをつかんでいる状態。
部分詳細図でラックをつかんでいる状態。
【図５】 図４と同じ部分詳細図でフィンガーが開いて
いる状態。
いる状態。
【図６】 従来のロボットハンドの長円形カム周辺部分
詳細図でラックをつかんでいる状態。
詳細図でラックをつかんでいる状態。
【図７】 図６と同じ部分詳細図でフィンガーが開いて
いる状態。
いる状態。
【図８】 図６と図７を同時に表わしたものである。
１…自動遠心分離装置、２…遠心分離部、３…搬送部、
４…バケット、５…ロータ、６…モータ、７…試験管、
８…ラック、９…ラックトレイ １０…サンプラ、１１…ロードライン、１２…ロボット
ハンド １３…バランサ、１４…モータ、１５…ラック検出セン
サ １６…バランサ検出センサ、１７…カム、１８Ａ、１８
Ｂ…摺動部 １９Ａ、１９Ｂ…フィンガー、２０…制御円板、２１
Ａ、２１Ｂ…センサ ２２…スプリング、２３…スライドベース
４…バケット、５…ロータ、６…モータ、７…試験管、
８…ラック、９…ラックトレイ １０…サンプラ、１１…ロードライン、１２…ロボット
ハンド １３…バランサ、１４…モータ、１５…ラック検出セン
サ １６…バランサ検出センサ、１７…カム、１８Ａ、１８
Ｂ…摺動部 １９Ａ、１９Ｂ…フィンガー、２０…制御円板、２１
Ａ、２１Ｂ…センサ ２２…スプリング、２３…スライドベース
Claims (1)
- 【請求項１】試料容器の立てたラックをつかんでロータ
への出し入れを自動的に行うロボットハンドを備えてい
る遠心分離装置において、前記ロボットハンドは、中心
にモータにより回転駆動するカムを備え、このカムの両
側に、カム方向にスプリングにて引っ張られている摺動
部をそれぞれ配し、この摺動部にはラックをつかむフィ
ンガーが連結されており、前記カムの形状はカムと摺動
部との接触面輪郭が左右対称なカム回転中心を中心とし
た１種の大円と１種の小円から成っており、前記摺動部
が前記カムの大円と接触しているうちは摺動部すなわち
前記フィンガーが一定の距離をおいて開いた状態が保持
され、前記摺動部が前記カムの小円と接触しているうち
は摺動部すなわち前記フィンガーが一定の距離をおいて
閉じた状態が保持されることを特徴とする自動遠心分離
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4492691U JP2532414Y2 (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 自動遠心分離装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4492691U JP2532414Y2 (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 自動遠心分離装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04137746U JPH04137746U (ja) | 1992-12-22 |
| JP2532414Y2 true JP2532414Y2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=31924934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4492691U Expired - Lifetime JP2532414Y2 (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 自動遠心分離装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2532414Y2 (ja) |
-
1991
- 1991-06-14 JP JP4492691U patent/JP2532414Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04137746U (ja) | 1992-12-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19961119 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R323531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |