JP2000140048A - 肢体駆動装置 - Google Patents
肢体駆動装置Info
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- JP2000140048A JP2000140048A JP10322748A JP32274898A JP2000140048A JP 2000140048 A JP2000140048 A JP 2000140048A JP 10322748 A JP10322748 A JP 10322748A JP 32274898 A JP32274898 A JP 32274898A JP 2000140048 A JP2000140048 A JP 2000140048A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 肢体駆動装置と患者の位置の調節が容易に
でき、リンクを長くすることなく患者と肢体駆動装置と
の相対的な位置の調節が容易にできる肢体駆動装置を提
供する。 【解決手段】駆動源を備えた基部１０と、駆動軸１１、
１２とリンク１４、１５を備え駆動源によって駆動され
るリンク機構と、そのリンク機構の先端に設けられて人
の下肢を固定する装着部１６と、基部１０を設置すると
ともに患者を乗せるベッド２０とで構成する。そして、
ベッドには段差を設け、その段差の下の段にスライド機
構２１を介して基部１０をスライド可能に設置し、段差
の上の段には患者の股関節の位置決めに使うマーク２２
を設ける。また、ベッド３０は基部が設置される第1の
部分と患者を乗せる第２部分の間にヒンジ３１を設け、
第１の部分がヒンジ３１を中心に上下に旋回可能にし、
任意の角度で固定できるようにする。
でき、リンクを長くすることなく患者と肢体駆動装置と
の相対的な位置の調節が容易にできる肢体駆動装置を提
供する。 【解決手段】駆動源を備えた基部１０と、駆動軸１１、
１２とリンク１４、１５を備え駆動源によって駆動され
るリンク機構と、そのリンク機構の先端に設けられて人
の下肢を固定する装着部１６と、基部１０を設置すると
ともに患者を乗せるベッド２０とで構成する。そして、
ベッドには段差を設け、その段差の下の段にスライド機
構２１を介して基部１０をスライド可能に設置し、段差
の上の段には患者の股関節の位置決めに使うマーク２２
を設ける。また、ベッド３０は基部が設置される第1の
部分と患者を乗せる第２部分の間にヒンジ３１を設け、
第１の部分がヒンジ３１を中心に上下に旋回可能にし、
任意の角度で固定できるようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、肢体の機能を回復
するために用いられるリハビリテーション支援装置やト
レーニング装置等の肢体駆動装置に関する。
するために用いられるリハビリテーション支援装置やト
レーニング装置等の肢体駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、低下した筋力を回復する装置とし
てリハビリテーション支援装置やトレーニング装置など
があり、実用に供されている。これらの装置は、機械的
に力を加えることによって、関節を中心に肢体を開閉し
たり、負荷をかけたりするものであり、さまざまな機構
が提案されている。複数の運動自由度を持つそのような
機構のひとつに、特開平７−３２３０４８号公報に開示
された「連続受動運動装置」がある。この装置は、運動
を教示する時には多自由度機構に肢体を取り付けた状態
でインピーダンス制御を行い、治療をする時にはメモリ
に保存された回転角度を平衡点とするインピーダンス制
御をして、教示した運動と力を再現する手段を備えたこ
とを特徴としている。また、肢体の軌道を設定する軌道
設定手段と、肢体の関節角度を漸次補正して肢体の軌道
を修正する軌道修正手段を備えた運動療法装置として、
本出願人が出願した特願平８−３４０５３５号の「運動
療法装置」があり、さらに、肢体のパラメータと動作角
度範囲から肢体の動作パターンを自動生成する肢体駆動
装置として、本出願人が出願した特願平９−１４７２２
号の「肢体駆動装置の制御装置」がある。これら従来例
を、図３、図４を参照しながら説明する。なお、全ての
図中、同じ構成要素には同じ符号をつけており、重複す
る説明を省略する。従来の第１例を示す図３と、第２例
を示す図４において、肢体駆動装置３００、４００は、
基部１０と、駆動軸１１、１２、リンク１４、１５、フ
リー回転軸１３、装着部１６で構成されている。第１例
の図３では、基部１０は段付きベッドの下の段に固定さ
れており、第２例の図４では、基部１０は折れ曲がった
ベッドの下の段に固定されており、何れも、駆動軸１
１、１２の動きを制御して回転させることにより、肢体
１の下肢を任意に動かすことができる。そして、股関節
２と膝関節３を屈伸させることができるようになってい
る。
てリハビリテーション支援装置やトレーニング装置など
があり、実用に供されている。これらの装置は、機械的
に力を加えることによって、関節を中心に肢体を開閉し
たり、負荷をかけたりするものであり、さまざまな機構
が提案されている。複数の運動自由度を持つそのような
機構のひとつに、特開平７−３２３０４８号公報に開示
された「連続受動運動装置」がある。この装置は、運動
を教示する時には多自由度機構に肢体を取り付けた状態
でインピーダンス制御を行い、治療をする時にはメモリ
に保存された回転角度を平衡点とするインピーダンス制
御をして、教示した運動と力を再現する手段を備えたこ
とを特徴としている。また、肢体の軌道を設定する軌道
設定手段と、肢体の関節角度を漸次補正して肢体の軌道
を修正する軌道修正手段を備えた運動療法装置として、
本出願人が出願した特願平８−３４０５３５号の「運動
療法装置」があり、さらに、肢体のパラメータと動作角
度範囲から肢体の動作パターンを自動生成する肢体駆動
装置として、本出願人が出願した特願平９−１４７２２
号の「肢体駆動装置の制御装置」がある。これら従来例
を、図３、図４を参照しながら説明する。なお、全ての
図中、同じ構成要素には同じ符号をつけており、重複す
る説明を省略する。従来の第１例を示す図３と、第２例
を示す図４において、肢体駆動装置３００、４００は、
基部１０と、駆動軸１１、１２、リンク１４、１５、フ
リー回転軸１３、装着部１６で構成されている。第１例
の図３では、基部１０は段付きベッドの下の段に固定さ
れており、第２例の図４では、基部１０は折れ曲がった
ベッドの下の段に固定されており、何れも、駆動軸１
１、１２の動きを制御して回転させることにより、肢体
１の下肢を任意に動かすことができる。そして、股関節
２と膝関節３を屈伸させることができるようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、これら従来
技術のうち、肢体駆動装置３００は、下腿を装着部１６
で一定位置に固定して使用するので、患者がベッドに最
初に乗った位置が装置より遠ければ患者の脚が装着部１
６に届かず、また乗った位置が近すぎれば膝関節３と股
関節２を曲げて乗せることになり、膝関節３と股関節２
の伸展の姿勢から肢体１を動かすことができなくなる。
膝関節３と股関節２の伸展の姿勢で乗る場合を例にする
と、図３に示すように患者の脚が（ａ）短い場合と
（ｂ）長い場合で、股関節２の位置はＡからＢへと変わ
る。膝関節３と股関節２の伸展の姿勢から運動を行いた
い場合は、下腿を固定した後に股関節２がＡやＢの位置
にくるように患者の体幹を動かすことが必要となる。特
に麻痺のある患者に使用する場合、肢体駆動装置３００
と患者の位置の調節が、肢体駆動装置３００を操作する
理学療法士の負担になるという問題があった。本発明
は、かかる問題点を解消するためになされたものであ
り、肢体駆動装置３００と患者の位置の調節が容易にで
きる肢体駆動装置を提供することを目的とする。また、
肢体駆動装置４００は、その駆動範囲を膝関節３と股関
節２の可動範囲全域に対応させるには、図４に示すよう
にリンク１４、１５を長くすることが必要となる。リン
ク１４、１５を長くすると、リンク１４、１５と基部１
０に内蔵した減速機の強度と、基部１０に内蔵したモー
タのパワーを上げる必要が生じるため、結果的に肢体駆
動装置４００も大きなものとなる。これをベッドに取り
付けて治療に使うと、リンクが長いこともあってベッド
全体の大きさが通常使われるベッドよりかなり大きなも
のとなり、治療室で用いるには実用上問題があり、通常
使われるベッドの大きさと同程度の大きさにすることが
強く求められていた。本発明は、かかる問題点を解消す
るためになされたものであり、リンクを長くすることな
く患者と肢体駆動装置との相対的な位置の調節が容易に
できる肢体駆動装置を提供することを目的とする。
技術のうち、肢体駆動装置３００は、下腿を装着部１６
で一定位置に固定して使用するので、患者がベッドに最
初に乗った位置が装置より遠ければ患者の脚が装着部１
６に届かず、また乗った位置が近すぎれば膝関節３と股
関節２を曲げて乗せることになり、膝関節３と股関節２
の伸展の姿勢から肢体１を動かすことができなくなる。
膝関節３と股関節２の伸展の姿勢で乗る場合を例にする
と、図３に示すように患者の脚が（ａ）短い場合と
（ｂ）長い場合で、股関節２の位置はＡからＢへと変わ
る。膝関節３と股関節２の伸展の姿勢から運動を行いた
い場合は、下腿を固定した後に股関節２がＡやＢの位置
にくるように患者の体幹を動かすことが必要となる。特
に麻痺のある患者に使用する場合、肢体駆動装置３００
と患者の位置の調節が、肢体駆動装置３００を操作する
理学療法士の負担になるという問題があった。本発明
は、かかる問題点を解消するためになされたものであ
り、肢体駆動装置３００と患者の位置の調節が容易にで
きる肢体駆動装置を提供することを目的とする。また、
肢体駆動装置４００は、その駆動範囲を膝関節３と股関
節２の可動範囲全域に対応させるには、図４に示すよう
にリンク１４、１５を長くすることが必要となる。リン
ク１４、１５を長くすると、リンク１４、１５と基部１
０に内蔵した減速機の強度と、基部１０に内蔵したモー
タのパワーを上げる必要が生じるため、結果的に肢体駆
動装置４００も大きなものとなる。これをベッドに取り
付けて治療に使うと、リンクが長いこともあってベッド
全体の大きさが通常使われるベッドよりかなり大きなも
のとなり、治療室で用いるには実用上問題があり、通常
使われるベッドの大きさと同程度の大きさにすることが
強く求められていた。本発明は、かかる問題点を解消す
るためになされたものであり、リンクを長くすることな
く患者と肢体駆動装置との相対的な位置の調節が容易に
できる肢体駆動装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明の肢体駆動装置は、駆動源を備えた基部と、
駆動軸とリンクを備え前記駆動源によって駆動されるリ
ンク機構と、そのリンク機構の先端に設けられて人の下
肢を固定する装着部と、前記基部を設置するとともに患
者を乗せるベッドとからなる肢体駆動装置において、前
記ベッドには段差が設けられおり、その段差の下の段に
スライド機構を介して前記基部がスライド可能に設置さ
れ、前記段差の上の段には患者の股関節の位置決めに使
うマークが設けられていることを特徴とする。また、本
発明の肢体駆動装置は、駆動源を備えた基部と、駆動軸
とリンクを備え前記駆動源によって駆動されるリンク機
構と、そのリンク機構の先端に設けられて人の下肢を固
定する装着部と、前記基部を設置するとともに患者を乗
せるベッドとからなる肢体駆動装置において、前記ベッ
ドは前記基部が設置される第1の部分と患者を乗せる第
２部分の間にヒンジが設けられており、前記第１の部分
が前記ヒンジを中心にして上下に旋回できるとともに、
任意の角度で固定できることを特徴とする。上記手段に
より、患者の股関節をベッドの定位置に合わせて乗せた
後で、患者の脚の長さに応じて装置を動かすため、患者
と装置との相対的な位置の調整ができる肢体駆動装置の
提供をすることが可能となり、また、装置の駆動範囲を
患者の可動範囲に合わることが可能なため、より小さな
肢体駆動装置の提供をすることが可能となる。
め、本発明の肢体駆動装置は、駆動源を備えた基部と、
駆動軸とリンクを備え前記駆動源によって駆動されるリ
ンク機構と、そのリンク機構の先端に設けられて人の下
肢を固定する装着部と、前記基部を設置するとともに患
者を乗せるベッドとからなる肢体駆動装置において、前
記ベッドには段差が設けられおり、その段差の下の段に
スライド機構を介して前記基部がスライド可能に設置さ
れ、前記段差の上の段には患者の股関節の位置決めに使
うマークが設けられていることを特徴とする。また、本
発明の肢体駆動装置は、駆動源を備えた基部と、駆動軸
とリンクを備え前記駆動源によって駆動されるリンク機
構と、そのリンク機構の先端に設けられて人の下肢を固
定する装着部と、前記基部を設置するとともに患者を乗
せるベッドとからなる肢体駆動装置において、前記ベッ
ドは前記基部が設置される第1の部分と患者を乗せる第
２部分の間にヒンジが設けられており、前記第１の部分
が前記ヒンジを中心にして上下に旋回できるとともに、
任意の角度で固定できることを特徴とする。上記手段に
より、患者の股関節をベッドの定位置に合わせて乗せた
後で、患者の脚の長さに応じて装置を動かすため、患者
と装置との相対的な位置の調整ができる肢体駆動装置の
提供をすることが可能となり、また、装置の駆動範囲を
患者の可動範囲に合わることが可能なため、より小さな
肢体駆動装置の提供をすることが可能となる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は本発明の実施の形態を示すもので
ある。図において、２１は段付きベッド２０の下の段に
固定されたスライド機構であり、装着部１６と、駆動軸
１１、１２、フリー回転軸１３、リンク１４、１５、基
部１０、スライド機構２１とで肢体駆動装置１００をな
している。２２は段付きベッドの上段に付けたマークで
ある。このような構成をした肢体駆動装置１００を使用
する時は、まず理学療法士がマーク２２に合わせて患者
をベッド２０の上段に乗せる。そしてスライド機構２１
により肢体駆動装置１００を患者の脚の長さに応じて動
かし、固定する。次に、患者の脚を装着部１０６に乗せ
て固定する。
いて説明する。図１は本発明の実施の形態を示すもので
ある。図において、２１は段付きベッド２０の下の段に
固定されたスライド機構であり、装着部１６と、駆動軸
１１、１２、フリー回転軸１３、リンク１４、１５、基
部１０、スライド機構２１とで肢体駆動装置１００をな
している。２２は段付きベッドの上段に付けたマークで
ある。このような構成をした肢体駆動装置１００を使用
する時は、まず理学療法士がマーク２２に合わせて患者
をベッド２０の上段に乗せる。そしてスライド機構２１
により肢体駆動装置１００を患者の脚の長さに応じて動
かし、固定する。次に、患者の脚を装着部１０６に乗せ
て固定する。
【０００６】なお、この実施例の場合、装着部１６内に
力センサを設けておくこともできる。その場合、理学療
法士は、マーク２２に合わせて患者をベッドに乗せて、
装着部１６を持ち患者の脚の長さに応じて動かす。この
時、力センサの力情報を用いて肢体駆動装置１００にイ
ンピーダンス制御をかけ、インピーダンス定数のうちの
水平方向のバネ定数を小さくしておいてもよい。その場
合、自由に動くことができ、患者の脚を容易に装着部１
６に乗せて固定することができる。このようになってい
るため、股関節２の位置をベッド２０上の定位置に合わ
せると、装着部１６の位置を制御しつつ動かして患者と
肢体駆動装置１００の位置を容易に調節することができ
る。
力センサを設けておくこともできる。その場合、理学療
法士は、マーク２２に合わせて患者をベッドに乗せて、
装着部１６を持ち患者の脚の長さに応じて動かす。この
時、力センサの力情報を用いて肢体駆動装置１００にイ
ンピーダンス制御をかけ、インピーダンス定数のうちの
水平方向のバネ定数を小さくしておいてもよい。その場
合、自由に動くことができ、患者の脚を容易に装着部１
６に乗せて固定することができる。このようになってい
るため、股関節２の位置をベッド２０上の定位置に合わ
せると、装着部１６の位置を制御しつつ動かして患者と
肢体駆動装置１００の位置を容易に調節することができ
る。
【０００７】次に本発明の第２実施例を図２を用いて説
明する。図中、３１はベッド３０の第１部分と第２部分
を回転可能に連結するヒンジであり、第１部分には基部
１０が固定され、第２部分には患者の肢体１が乗せられ
る。そして、装着部１６と、駆動軸１１、１２、フリー
回転軸１３、リンク１４、１５、基部１０、ヒンジ３１
とで肢体駆動装置２００をなしている。ヒンジ３１は、
（ａ）、（ｂ）に示すように、ベッドの第２部分と患者
の下肢の相対角度を変えて任意の角度で固定することが
できるようになっている。この図でＳＬＲ、すなわち膝
関節伸展位での股関節屈曲運動を行う場合を説明する。
（ａ）のような角度でヒンジ３１を固定すると、患者の
下肢をＡからＢまでの肢体駆動装置２００の駆動範囲で
動かすことができる。その範囲が患者の下肢の可動範囲
であればこのまま訓練することができる。患者の下肢を
股関節２を中心にして更に屈曲方向に曲げたい場合は、
ヒンジ３１を図のα方向に回転させて固定する。こうし
て肢体駆動装置２００と患者の下肢の相対角度を（ａ）
から（ｂ）のように変えれば、患者の下肢の可動範囲を
（ｂ）のＡ’−Ｂ’へと変えることができ、患者下肢の
状態（関節の拘縮や筋の萎縮による膝・股関節の曲り具
合）に応じて訓練することができる。これとは逆に、股
関節２の訓練が過伸展になっている場合は、ヒンジ３１
を中心にして第１部分を（ａ）のβ方向に回転させて固
定すればよく、下肢の状態に合わせた訓練ができる。こ
のように、患者の下肢の可動範囲に応じて、肢体駆動装
置１００の第１部分をヒンジを中心に回転させて固定す
ることができるので、患者の屈伸可能な状況に応じた訓
練をすることができる。
明する。図中、３１はベッド３０の第１部分と第２部分
を回転可能に連結するヒンジであり、第１部分には基部
１０が固定され、第２部分には患者の肢体１が乗せられ
る。そして、装着部１６と、駆動軸１１、１２、フリー
回転軸１３、リンク１４、１５、基部１０、ヒンジ３１
とで肢体駆動装置２００をなしている。ヒンジ３１は、
（ａ）、（ｂ）に示すように、ベッドの第２部分と患者
の下肢の相対角度を変えて任意の角度で固定することが
できるようになっている。この図でＳＬＲ、すなわち膝
関節伸展位での股関節屈曲運動を行う場合を説明する。
（ａ）のような角度でヒンジ３１を固定すると、患者の
下肢をＡからＢまでの肢体駆動装置２００の駆動範囲で
動かすことができる。その範囲が患者の下肢の可動範囲
であればこのまま訓練することができる。患者の下肢を
股関節２を中心にして更に屈曲方向に曲げたい場合は、
ヒンジ３１を図のα方向に回転させて固定する。こうし
て肢体駆動装置２００と患者の下肢の相対角度を（ａ）
から（ｂ）のように変えれば、患者の下肢の可動範囲を
（ｂ）のＡ’−Ｂ’へと変えることができ、患者下肢の
状態（関節の拘縮や筋の萎縮による膝・股関節の曲り具
合）に応じて訓練することができる。これとは逆に、股
関節２の訓練が過伸展になっている場合は、ヒンジ３１
を中心にして第１部分を（ａ）のβ方向に回転させて固
定すればよく、下肢の状態に合わせた訓練ができる。こ
のように、患者の下肢の可動範囲に応じて、肢体駆動装
置１００の第１部分をヒンジを中心に回転させて固定す
ることができるので、患者の屈伸可能な状況に応じた訓
練をすることができる。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、股
関節の位置を決めた後で、肢体駆動装置の機構または制
御により装着部を動かし、患者の下肢と肢体駆動装置の
位置関係を調節するので、理学療法師の手を煩わすこと
なく、また患者の脚の長さの違いに関わらず簡単な操作
で調節することができるという効果がある。また、ベッ
ドの一部が折り曲げ可能になって、肢体駆動装置の装着
部の可動範囲を患者の下肢の可動範囲に応じて変えるこ
とができるので、肢体駆動装置を備えたベッド全体を通
常のベッドと同程度の大きさとしたまま、患者の屈伸可
能な程度に応じた訓練ができるようになるという効果が
ある。
関節の位置を決めた後で、肢体駆動装置の機構または制
御により装着部を動かし、患者の下肢と肢体駆動装置の
位置関係を調節するので、理学療法師の手を煩わすこと
なく、また患者の脚の長さの違いに関わらず簡単な操作
で調節することができるという効果がある。また、ベッ
ドの一部が折り曲げ可能になって、肢体駆動装置の装着
部の可動範囲を患者の下肢の可動範囲に応じて変えるこ
とができるので、肢体駆動装置を備えたベッド全体を通
常のベッドと同程度の大きさとしたまま、患者の屈伸可
能な程度に応じた訓練ができるようになるという効果が
ある。
【図１】本発明の第１実施例の肢体駆動装置の使用状態
を示す側面図 （ａ）脚の短い人の例、（ｂ）脚の長い人の例
を示す側面図 （ａ）脚の短い人の例、（ｂ）脚の長い人の例
【図２】本発明の第２実施例の肢体駆動装置の使用状態
を示す側面図
を示す側面図
【図３】従来の第１の肢体駆動装置の使用状態を示す側
面図 （ａ）脚の短い人の例、（ｂ）脚の長い人の例
面図 （ａ）脚の短い人の例、（ｂ）脚の長い人の例
【図４】従来の第２の肢体駆動装置の使用状態を示す側
面図
面図
【符号の説明】 １ 肢体 ２ 股関節 ３ 膝関節 １０ 基部 １１、１２ 駆動軸 １３ フリー回転軸 １４、１５ リンク １６ 装着部 ２０、３０ ベッド ２１ スライド機構 ２２ マーク ３１ ヒンジ
Claims (2)
- 【請求項１】駆動源を備えた基部と、駆動軸とリンクを
備え前記駆動源によって駆動されるリンク機構と、その
リンク機構の先端に設けられて人の下肢を固定する装着
部と、前記基部を設置するとともに患者を乗せるベッド
とからなる肢体駆動装置において、前記ベッドには段差
が設けられおり、その段差の下の段にスライド機構を介
して前記基部がスライド可能に設置され、前記段差の上
の段には患者の股関節の位置決めに使うマークが設けら
れていることを特徴とする肢体駆動装置。 - 【請求項２】駆動源を備えた基部と、駆動軸とリンクを
備え前記駆動源によって駆動されるリンク機構と、その
リンク機構の先端に設けられて人の下肢を固定する装着
部と、前記基部を設置するとともに患者を乗せるベッド
とからなる肢体駆動装置において、前記ベッドは前記基
部が設置される第1の部分と患者を乗せる第２部分の間
にヒンジが設けられており、前記第１の部分が前記ヒン
ジを中心にして上下に旋回できるとともに、任意の角度
で固定できることを特徴とする肢体駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32274898A JP4051588B2 (ja) | 1998-11-13 | 1998-11-13 | 肢体駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32274898A JP4051588B2 (ja) | 1998-11-13 | 1998-11-13 | 肢体駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000140048A true JP2000140048A (ja) | 2000-05-23 |
| JP4051588B2 JP4051588B2 (ja) | 2008-02-27 |
Family
ID=18147209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32274898A Expired - Fee Related JP4051588B2 (ja) | 1998-11-13 | 1998-11-13 | 肢体駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4051588B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002191652A (ja) * | 2000-12-27 | 2002-07-09 | Yaskawa Electric Corp | 下肢駆動装置 |
| WO2006040861A1 (ja) * | 2004-10-12 | 2006-04-20 | Hitachi Medical Corporation | 持続的他動運動装置 |
| JP2011125601A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Tokai Rubber Ind Ltd | 下半身の拘縮防止装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7460070B2 (ja) | 2020-03-31 | 2024-04-02 | ミナト医科学株式会社 | 体幹運動装置 |
-
1998
- 1998-11-13 JP JP32274898A patent/JP4051588B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002191652A (ja) * | 2000-12-27 | 2002-07-09 | Yaskawa Electric Corp | 下肢駆動装置 |
| WO2006040861A1 (ja) * | 2004-10-12 | 2006-04-20 | Hitachi Medical Corporation | 持続的他動運動装置 |
| JP2011125601A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Tokai Rubber Ind Ltd | 下半身の拘縮防止装置 |
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