JP2000131410A - ステップトラック追尾システム及びステップトラック追尾方法並びにステップトラック追尾プログラム記録媒体 - Google Patents
ステップトラック追尾システム及びステップトラック追尾方法並びにステップトラック追尾プログラム記録媒体Info
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- JP2000131410A JP2000131410A JP10299727A JP29972798A JP2000131410A JP 2000131410 A JP2000131410 A JP 2000131410A JP 10299727 A JP10299727 A JP 10299727A JP 29972798 A JP29972798 A JP 29972798A JP 2000131410 A JP2000131410 A JP 2000131410A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 １ステップ角度のばらつきを防止し正常に動
作するステップトラック追尾システムを実現する。 【解決手段】 駆動すべき回転駆動方向と直前の回転駆
動方向とが一致していないときに、モータの回転１ステ
ップあたりの駆動時間を長くする（ステップＳ１１→Ｓ
１２→Ｓ１３）。この場合の駆動時間は、ステップサイ
ズＳCWにバックラッシュ補正量を加えた時間とする。 【効果】 バックラッシュが発生する駆動方向の切り替
わりに１ステップ駆動角度を補償しているので、１ステ
ップ角度のばらつきを防止し正常動作を実現できる。
作するステップトラック追尾システムを実現する。 【解決手段】 駆動すべき回転駆動方向と直前の回転駆
動方向とが一致していないときに、モータの回転１ステ
ップあたりの駆動時間を長くする（ステップＳ１１→Ｓ
１２→Ｓ１３）。この場合の駆動時間は、ステップサイ
ズＳCWにバックラッシュ補正量を加えた時間とする。 【効果】 バックラッシュが発生する駆動方向の切り替
わりに１ステップ駆動角度を補償しているので、１ステ
ップ角度のばらつきを防止し正常動作を実現できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はステップトラック追
尾システムに関し、特にオープン・ループ方式のステッ
プトラック追尾システムにおいて、駆動機構のバックラ
ッシュ（ｂａｃｋｌａｓｈ）が原因で発生するミス・ト
ラックの防止に関する。
尾システムに関し、特にオープン・ループ方式のステッ
プトラック追尾システムにおいて、駆動機構のバックラ
ッシュ（ｂａｃｋｌａｓｈ）が原因で発生するミス・ト
ラックの防止に関する。
【０００２】
【従来の技術】衛星通信地球局用のアンテナ制御装置
は、衛星通信の通信回線を確立・維持するため、手動又
は衛星のビーコン波を利用した自動追尾方式や軌道計算
によるプログラム追尾方式等を用いて、アンテナ指向角
度を衛星方向に駆動制御し、衛星を捕捉・追尾する装置
である。このアンテナ制御装置においては、アンテナの
ビーム方向が衛星に正対した時に最大信号強度を示すこ
とを利用してアンテナの指向角度をステップ状に動かし
て衛星を追尾するステップトラック方式が採用されてい
る。
は、衛星通信の通信回線を確立・維持するため、手動又
は衛星のビーコン波を利用した自動追尾方式や軌道計算
によるプログラム追尾方式等を用いて、アンテナ指向角
度を衛星方向に駆動制御し、衛星を捕捉・追尾する装置
である。このアンテナ制御装置においては、アンテナの
ビーム方向が衛星に正対した時に最大信号強度を示すこ
とを利用してアンテナの指向角度をステップ状に動かし
て衛星を追尾するステップトラック方式が採用されてい
る。
【０００３】このステップトラック方式においては、指
向角度を制御する都合上、１ステップ当たりの変移角度
は一定であるのが望ましい。１ステップ当たりの変移角
度を一定にする方式には、角度検出器を用いて１ステッ
プ角度の変化を検出して制御する方式と、駆動モータの
動作時間により１ステップの駆動角度量を設定する方式
とがある。前者は例えば特開平６１−４９２１７号公報
に記載されている。
向角度を制御する都合上、１ステップ当たりの変移角度
は一定であるのが望ましい。１ステップ当たりの変移角
度を一定にする方式には、角度検出器を用いて１ステッ
プ角度の変化を検出して制御する方式と、駆動モータの
動作時間により１ステップの駆動角度量を設定する方式
とがある。前者は例えば特開平６１−４９２１７号公報
に記載されている。
【０００４】後者はオープン・ループ方式と呼ばれる。
このオープン・ループ方式の場合、１ステップ当たりの
角度変化を一定にするためには、モータの駆動時間が常
に一定になるように正確に制御する必要がある。
このオープン・ループ方式の場合、１ステップ当たりの
角度変化を一定にするためには、モータの駆動時間が常
に一定になるように正確に制御する必要がある。
【０００５】このオープン・ループ方式を用いたステッ
プトラック追尾システムについて図面を参照して説明す
る。図３はオープン・ループ方式を用いたステップトラ
ック追尾システムの構成を示すブロック図である。
プトラック追尾システムについて図面を参照して説明す
る。図３はオープン・ループ方式を用いたステップトラ
ック追尾システムの構成を示すブロック図である。
【０００６】同図において、本システムは、追尾用ビー
コン信号レベルを検出するレベル検出部１０１と、レベ
ル検出部１０１で検出する信号レベルの変化からアンテ
ナ指向角度が衛星を捕捉しているのか、ずれているのか
を判定するピーク捕捉判定部１０２と、レベル検出部１
０１の信号により次の１ステップの駆動方向を決定する
駆動方向判定部１０３と、駆動方向判定部１０３が決定
した駆動方向のステップサイズをステップサイズ記憶部
１０６より引出し、ステップサイズ時間だけアンテナを
駆動させるよう駆動指令出力部１０９に指示するステッ
プサイズ生成部１０５と、駆動方向判定部１０３が指定
した方向にステップサイズ生成部１０５が指定したステ
ップサイズだけアンテナ駆動部２０１の駆動モータが回
るように駆動部２０１を制御する駆動指令出力部１０９
とを含んで構成されている。図示せぬ駆動モータが回る
ように駆動部２０１を制御することにより、駆動モータ
と機構的に接続されたアンテナ回転軸が回るためアンテ
ナの指向角度が変化するのである。なお、ステップサイ
ズ記憶部１０６には、ＣＷ方向（Ｃｌｏｃｋ Ｗｉｓ
ｅ）及びＣＣＷ方向（Ｃｏｕｎｔｅｒ Ｃｌｏｃｋ Ｗ
ｉｓｅ）、すなわち時計回り方向及び反時計回り方向夫
々のステップサイズＳCW及びＳCCW が予め記憶されてい
るものとする。
コン信号レベルを検出するレベル検出部１０１と、レベ
ル検出部１０１で検出する信号レベルの変化からアンテ
ナ指向角度が衛星を捕捉しているのか、ずれているのか
を判定するピーク捕捉判定部１０２と、レベル検出部１
０１の信号により次の１ステップの駆動方向を決定する
駆動方向判定部１０３と、駆動方向判定部１０３が決定
した駆動方向のステップサイズをステップサイズ記憶部
１０６より引出し、ステップサイズ時間だけアンテナを
駆動させるよう駆動指令出力部１０９に指示するステッ
プサイズ生成部１０５と、駆動方向判定部１０３が指定
した方向にステップサイズ生成部１０５が指定したステ
ップサイズだけアンテナ駆動部２０１の駆動モータが回
るように駆動部２０１を制御する駆動指令出力部１０９
とを含んで構成されている。図示せぬ駆動モータが回る
ように駆動部２０１を制御することにより、駆動モータ
と機構的に接続されたアンテナ回転軸が回るためアンテ
ナの指向角度が変化するのである。なお、ステップサイ
ズ記憶部１０６には、ＣＷ方向（Ｃｌｏｃｋ Ｗｉｓ
ｅ）及びＣＣＷ方向（Ｃｏｕｎｔｅｒ Ｃｌｏｃｋ Ｗ
ｉｓｅ）、すなわち時計回り方向及び反時計回り方向夫
々のステップサイズＳCW及びＳCCW が予め記憶されてい
るものとする。
【０００７】次に、かかる構成からなるステップトラッ
ク追尾システムの動作を説明する。上述したように、ス
テップトラック方式はアンテナ指向角度をステップ状に
変化させ、１ステップ駆動前後の追尾用ビーコン信号の
大小比較により衛星方向を判定し衛星を追尾する方式で
ある。追尾用ビーコン信号が１ステップ駆動前に対して
駆動後のほうが大きい場合は、衛星方向にアンテナを駆
動したことになるので、さらに同一方向に１ステップ駆
動させる。逆に小さくなる場合は、逆方向に１ステップ
駆動させる。これを繰返して衛星を追尾する。
ク追尾システムの動作を説明する。上述したように、ス
テップトラック方式はアンテナ指向角度をステップ状に
変化させ、１ステップ駆動前後の追尾用ビーコン信号の
大小比較により衛星方向を判定し衛星を追尾する方式で
ある。追尾用ビーコン信号が１ステップ駆動前に対して
駆動後のほうが大きい場合は、衛星方向にアンテナを駆
動したことになるので、さらに同一方向に１ステップ駆
動させる。逆に小さくなる場合は、逆方向に１ステップ
駆動させる。これを繰返して衛星を追尾する。
【０００８】ここで、ステップサイズは駆動部２０１の
モータを動かす時間で設定される。アンテナの１ステッ
プ角度に相当するモータ駆動時間をステップサイズとし
てステップサイズ記憶部１０６に設定しておく。駆動指
令出力部１０９は、１ステップサイズだけモータが動作
するように駆動部２０１を制御することで１ステップ角
度だけアンテナ角度が変化する。なお、ステップサイズ
は、予め最適値となるようにステップサイズ記憶部１０
６に設定しておく。
モータを動かす時間で設定される。アンテナの１ステッ
プ角度に相当するモータ駆動時間をステップサイズとし
てステップサイズ記憶部１０６に設定しておく。駆動指
令出力部１０９は、１ステップサイズだけモータが動作
するように駆動部２０１を制御することで１ステップ角
度だけアンテナ角度が変化する。なお、ステップサイズ
は、予め最適値となるようにステップサイズ記憶部１０
６に設定しておく。
【０００９】アンテナのビーム・パタンは２次関数なの
でアンテナ指向角度が衛星に近くなるほど１ステップ前
後の追尾用ビーコン信号の差は小さくなる。この特性を
利用してピーク捕捉判定部１０２はアンテナが衛星方位
に向いていることを判断している。
でアンテナ指向角度が衛星に近くなるほど１ステップ前
後の追尾用ビーコン信号の差は小さくなる。この特性を
利用してピーク捕捉判定部１０２はアンテナが衛星方位
に向いていることを判断している。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上述したステップトラ
ック追尾システムにおいては、１ステップ角度を駆動部
の駆動モータの運転時間としてステップサイズを設定す
る。このため、駆動部にバックラッシュすなわち機構的
ガタが存在する場合は駆動モータの回転が１００％アン
テナ角度の変化として表れずピーク捕捉判定部１０２が
判定誤りを起こすという問題がある。
ック追尾システムにおいては、１ステップ角度を駆動部
の駆動モータの運転時間としてステップサイズを設定す
る。このため、駆動部にバックラッシュすなわち機構的
ガタが存在する場合は駆動モータの回転が１００％アン
テナ角度の変化として表れずピーク捕捉判定部１０２が
判定誤りを起こすという問題がある。
【００１１】ここで、バックラッシュが発生するのは駆
動方向が切り替わった場合である。この時に１００％の
バックラッシュが発生したと仮定すると、駆動部２０１
の駆動モータが１ステップサイズだけ回転してもアンテ
ナは駆動しない。そのため１ステップ騒動前後の追尾用
ビーコン信号の強度は変化せずピーク捕捉判定部１０２
は衛星を捕捉したと判断してしまう。ステップトラック
は衛星を捕捉するとステップトラックを休止する。
動方向が切り替わった場合である。この時に１００％の
バックラッシュが発生したと仮定すると、駆動部２０１
の駆動モータが１ステップサイズだけ回転してもアンテ
ナは駆動しない。そのため１ステップ騒動前後の追尾用
ビーコン信号の強度は変化せずピーク捕捉判定部１０２
は衛星を捕捉したと判断してしまう。ステップトラック
は衛星を捕捉するとステップトラックを休止する。
【００１２】このように従来のシステムにおいては、実
際には衛星を捕捉していないのにステップトラックを休
止してしまい追尾誤差が大きくなるという問題を引き起
こしていた。また、１００％のバックラッシュが顕著な
例であるとしても、ピーク捕捉判定部１０２が誤判定す
るだけのバックラッシュが発生する場合には、同様の問
題が発生していた。
際には衛星を捕捉していないのにステップトラックを休
止してしまい追尾誤差が大きくなるという問題を引き起
こしていた。また、１００％のバックラッシュが顕著な
例であるとしても、ピーク捕捉判定部１０２が誤判定す
るだけのバックラッシュが発生する場合には、同様の問
題が発生していた。
【００１３】ここで、バックラッシュの発生の主要因
は、機構的な隙間、言い換えると機構的な遊びである。
このため、ステップトラックにおいては、同一方向に再
び１ステップ駆動する場合は発生せず、前回の１ステッ
プ駆動と逆の方向に１ステップ駆動する場合（駆動方向
が切り替わった場合）に発生する。このことについて図
４を参照して説明する。ＣＷ方向への駆動（以下、ＣＷ
駆動と呼ぶ）、ＣＣＷ方向への駆動（以下、ＣＣＷ駆動
と呼ぶ）ともに、ステップサイズを１と仮定した場合を
考える。図４（ａ）に示されている矢印、、のよ
うにＣＷ駆動を行った場合には、駆動方向は切り替わら
ないので、バックラッシュは発生せず、ステップサイズ
は１のまま位置が「１」「２」「３」と変化する。これ
に対し、同図（ａ）に示されている矢印、のように
ＣＷ駆動を行った後、矢印のようにＣＣＷ駆動を行
い、更に矢印のようにＣＷ駆動を行った場合には、矢
印のＣＣＷ駆動の結果「１」の位置に戻らなければな
らないが、駆動方向は切り替わっているので、バックラ
ッシュが発生して「１」の位置に戻らない。同様に、矢
印のＣＷ駆動の結果も「２」の位置にならない。この
ように、バックラッシュが発生すると、追尾誤差が大き
くなるのである。
は、機構的な隙間、言い換えると機構的な遊びである。
このため、ステップトラックにおいては、同一方向に再
び１ステップ駆動する場合は発生せず、前回の１ステッ
プ駆動と逆の方向に１ステップ駆動する場合（駆動方向
が切り替わった場合）に発生する。このことについて図
４を参照して説明する。ＣＷ方向への駆動（以下、ＣＷ
駆動と呼ぶ）、ＣＣＷ方向への駆動（以下、ＣＣＷ駆動
と呼ぶ）ともに、ステップサイズを１と仮定した場合を
考える。図４（ａ）に示されている矢印、、のよ
うにＣＷ駆動を行った場合には、駆動方向は切り替わら
ないので、バックラッシュは発生せず、ステップサイズ
は１のまま位置が「１」「２」「３」と変化する。これ
に対し、同図（ａ）に示されている矢印、のように
ＣＷ駆動を行った後、矢印のようにＣＣＷ駆動を行
い、更に矢印のようにＣＷ駆動を行った場合には、矢
印のＣＣＷ駆動の結果「１」の位置に戻らなければな
らないが、駆動方向は切り替わっているので、バックラ
ッシュが発生して「１」の位置に戻らない。同様に、矢
印のＣＷ駆動の結果も「２」の位置にならない。この
ように、バックラッシュが発生すると、追尾誤差が大き
くなるのである。
【００１４】本発明は上述した従来技術の欠点を解決す
るためになされたものであり、その目的は１ステップ角
度のばらつきを防止し正常に動作するステップトラック
追尾システムを提供することである。
るためになされたものであり、その目的は１ステップ角
度のばらつきを防止し正常に動作するステップトラック
追尾システムを提供することである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明によるステップト
ラック追尾システムは、所定駆動時間モータを駆動する
ことによってアンテナの指向角度をステップ状に動かし
て追尾制御を行うステップトラック追尾システムであっ
て、駆動すべき回転駆動方向と直前の回転駆動方向とが
一致していないときに前記モータの回転１ステップあた
りの駆動時間を長くする回転制御手段を含むことを特徴
とする。
ラック追尾システムは、所定駆動時間モータを駆動する
ことによってアンテナの指向角度をステップ状に動かし
て追尾制御を行うステップトラック追尾システムであっ
て、駆動すべき回転駆動方向と直前の回転駆動方向とが
一致していないときに前記モータの回転１ステップあた
りの駆動時間を長くする回転制御手段を含むことを特徴
とする。
【００１６】本発明によるステップトラック追尾方法
は、所定駆動時間モータを駆動することによってアンテ
ナの指向角度をステップ状に動かして追尾制御を行うス
テップトラック追尾方法であって、駆動すべき回転駆動
方向と直前の回転駆動方向とを比較するステップと、こ
の比較結果により駆動すべき回転駆動方向と直前の回転
駆動方向とが一致しないことが示されたとき前記モータ
の回転１ステップあたりの駆動時間を長くするように補
正するステップとを含むことを特徴とする。
は、所定駆動時間モータを駆動することによってアンテ
ナの指向角度をステップ状に動かして追尾制御を行うス
テップトラック追尾方法であって、駆動すべき回転駆動
方向と直前の回転駆動方向とを比較するステップと、こ
の比較結果により駆動すべき回転駆動方向と直前の回転
駆動方向とが一致しないことが示されたとき前記モータ
の回転１ステップあたりの駆動時間を長くするように補
正するステップとを含むことを特徴とする。
【００１７】本発明によるステップトラック追尾プログ
ラムを記録した記録媒体は、コンピュータによって所定
駆動時間モータを駆動することによってアンテナの指向
角度をステップ状に動かして追尾制御を行うステップト
ラック追尾プログラムを記録した記録媒体であって、該
プログラムはコンピュータに駆動すべき回転駆動方向と
直前の回転駆動方向とを比較させ、この比較結果により
駆動すべき回転駆動方向と直前の回転駆動方向とが一致
しないことが示されたとき前記モータの回転１ステップ
あたりの駆動時間を長くするように補正することを特徴
とする。
ラムを記録した記録媒体は、コンピュータによって所定
駆動時間モータを駆動することによってアンテナの指向
角度をステップ状に動かして追尾制御を行うステップト
ラック追尾プログラムを記録した記録媒体であって、該
プログラムはコンピュータに駆動すべき回転駆動方向と
直前の回転駆動方向とを比較させ、この比較結果により
駆動すべき回転駆動方向と直前の回転駆動方向とが一致
しないことが示されたとき前記モータの回転１ステップ
あたりの駆動時間を長くするように補正することを特徴
とする。
【００１８】要するに本システムでは、バックラッシュ
が問題となる駆動方向の切り替わりに１ステップ駆動角
度を補償しているのである。
が問題となる駆動方向の切り替わりに１ステップ駆動角
度を補償しているのである。
【００１９】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の一形態につ
いて図面を参照して説明する。なお、以下の説明におい
て参照する各図においては、他の図と同等部分には同一
符号が付されている。
いて図面を参照して説明する。なお、以下の説明におい
て参照する各図においては、他の図と同等部分には同一
符号が付されている。
【００２０】図２は本発明によるステップトラック追尾
システムの実施の一形態を示すブロック図である。同図
において、図３の構成と異なる点は、駆動方向比較部１
０４と、バックラッシュ補正量記憶部１０７と、駆動方
向記憶部１０８とが追加されている点である。
システムの実施の一形態を示すブロック図である。同図
において、図３の構成と異なる点は、駆動方向比較部１
０４と、バックラッシュ補正量記憶部１０７と、駆動方
向記憶部１０８とが追加されている点である。
【００２１】バックラッシュ補正量記憶部１０７には、
バックラッシュによる駆動モータの空転時間に相当する
値Ｃが記憶されている。バックラッシュによる駆動モー
タの空転時間を予め測定しておくことにより、この値Ｃ
を決定すれば良い。
バックラッシュによる駆動モータの空転時間に相当する
値Ｃが記憶されている。バックラッシュによる駆動モー
タの空転時間を予め測定しておくことにより、この値Ｃ
を決定すれば良い。
【００２２】駆動方向記憶部１０８は最新の１ステップ
方向を記憶している。駆動方向はＣＷ方向すなわち時計
回り方向、ＣＣＷ方向すなわち反時計回り方向の２種類
で定義する。
方向を記憶している。駆動方向はＣＷ方向すなわち時計
回り方向、ＣＣＷ方向すなわち反時計回り方向の２種類
で定義する。
【００２３】駆動方向比較部１０４は駆動方向判定部１
０３が指定した次の１ステップの駆動方向（ＣＷ又はＣ
ＣＷ）と駆動方向記憶部１０８の記憶している最新の駆
動方向を比較する。
０３が指定した次の１ステップの駆動方向（ＣＷ又はＣ
ＣＷ）と駆動方向記憶部１０８の記憶している最新の駆
動方向を比較する。
【００２４】この比較の結果、両者が異なっている場合
は、ステップサイズ生成部１０５はステップサイズ記憶
部１０６から引出したステップサイズ（ＳCW又は
ＳCCW ）にバックラッシュ補正量記憶部１０７の値Ｃ
（ｓｅｃ）を加えた値をステップサイズとして駆動指令
出力部１０９に出力する。一方、駆動方向判定部１０３
の駆動方向と駆動方向記憶部１０８の駆動方向とが同じ
場合（回転方向が一致）は、バックラッシュ補正を行う
必要がないのでバックラッシュ補正は働かない。この時
の駆動方向は駆動方向記憶部１０８に記憶され次の１ス
テップ駆動の時に駆動方向比較部１０４にて比較され
る。
は、ステップサイズ生成部１０５はステップサイズ記憶
部１０６から引出したステップサイズ（ＳCW又は
ＳCCW ）にバックラッシュ補正量記憶部１０７の値Ｃ
（ｓｅｃ）を加えた値をステップサイズとして駆動指令
出力部１０９に出力する。一方、駆動方向判定部１０３
の駆動方向と駆動方向記憶部１０８の駆動方向とが同じ
場合（回転方向が一致）は、バックラッシュ補正を行う
必要がないのでバックラッシュ補正は働かない。この時
の駆動方向は駆動方向記憶部１０８に記憶され次の１ス
テップ駆動の時に駆動方向比較部１０４にて比較され
る。
【００２５】このようにバックラッシュによる駆動モー
タの空転時間に相当する値Ｃ（ｓｅｃ）だけ駆動モータ
を長く駆動することでステップサイズと一致したアンテ
ナ角度変化が実現するのである。
タの空転時間に相当する値Ｃ（ｓｅｃ）だけ駆動モータ
を長く駆動することでステップサイズと一致したアンテ
ナ角度変化が実現するのである。
【００２６】さらに、図１のフローチャートを参照して
本システムの動作例について説明する。まず、駆動方向
判定部１０３による判定の結果、これから駆動すべき駆
動方向がＣＷであるものとする（ステップＳ１１）。こ
の場合において、駆動方向記憶部１０８に記憶されてい
る駆動方向（直前の回転駆動方向）がＣＣＷであれば、
駆動方向が異なるので、ステップサイズはＳCWに値Ｃを
加えたものとなる（ステップＳ１２→Ｓ１３）。一方、
駆動方向記憶部１０８に記憶されている駆動方向がＣＣ
ＷではなくＣＷであれば、駆動方向が一致するので、ス
テップサイズはＳCWとなる（ステップＳ１２→Ｓ１
４）。
本システムの動作例について説明する。まず、駆動方向
判定部１０３による判定の結果、これから駆動すべき駆
動方向がＣＷであるものとする（ステップＳ１１）。こ
の場合において、駆動方向記憶部１０８に記憶されてい
る駆動方向（直前の回転駆動方向）がＣＣＷであれば、
駆動方向が異なるので、ステップサイズはＳCWに値Ｃを
加えたものとなる（ステップＳ１２→Ｓ１３）。一方、
駆動方向記憶部１０８に記憶されている駆動方向がＣＣ
ＷではなくＣＷであれば、駆動方向が一致するので、ス
テップサイズはＳCWとなる（ステップＳ１２→Ｓ１
４）。
【００２７】また、これから駆動すべき駆動方向がＣＣ
Ｗであり、直前の回転駆動方向がＣＣＷである場合に
も、駆動方向が異なるので、ステップサイズはＳCWに値
Ｃを加えたものとなる。このように本システムでは、バ
ックラッシュが問題となる駆動方向の切替わりの際に、
１ステップ駆動角度を補償しているのである。
Ｗであり、直前の回転駆動方向がＣＣＷである場合に
も、駆動方向が異なるので、ステップサイズはＳCWに値
Ｃを加えたものとなる。このように本システムでは、バ
ックラッシュが問題となる駆動方向の切替わりの際に、
１ステップ駆動角度を補償しているのである。
【００２８】なお、以上説明した図１の処理を実現する
ためのプログラムを記録した記録媒体を用意し、同記録
媒体に記録されているプログラムによってコンピュータ
を制御すれば、上述と同様の動作を行うことができるこ
とは明白である。この記録媒体には、半導体メモリ、磁
気ディスク装置の他、種々の記録媒体を用いることがで
きる。
ためのプログラムを記録した記録媒体を用意し、同記録
媒体に記録されているプログラムによってコンピュータ
を制御すれば、上述と同様の動作を行うことができるこ
とは明白である。この記録媒体には、半導体メモリ、磁
気ディスク装置の他、種々の記録媒体を用いることがで
きる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、駆動すべ
き回転駆動方向と直前の回転駆動方向とが一致していな
いときに、モータの回転１ステップあたりの駆動時間を
長くすることにより、バックラッシュが発生する駆動方
向の切り替わりに１ステップ駆動角度を補償し、正常な
追尾動作を実現できる。
き回転駆動方向と直前の回転駆動方向とが一致していな
いときに、モータの回転１ステップあたりの駆動時間を
長くすることにより、バックラッシュが発生する駆動方
向の切り替わりに１ステップ駆動角度を補償し、正常な
追尾動作を実現できる。
【図１】本発明の実施の一形態によるステップトラック
追尾システムの構成を示すブロック図である。
追尾システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１のステップトラック追尾システムの動作の
例を示すフローチャートである。
例を示すフローチャートである。
【図３】従来のステップトラック追尾システムの構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図４】バックラッシュの発生原理を示す図である。
１０１ レベル検出部 １０２ ピーク捕捉判定部 １０３ 駆動方向判定部 １０４ 駆動方向比較部 １０５ ステップサイズ生成部 １０６ ステップサイズ記憶部 １０７ バックラッシュ補正量記憶部 １０８ 駆動方向記憶部 １０９ 駆動指令出力部 ２０１ 駆動部
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H303 AA30 BB02 BB07 BB14 CC09 DD01 EE03 EE07 FF04 FF08 HH01 HH09 KK10 KK12 LL03 QQ09 5J021 AA01 DA02 DA04 DA05 DA07 EA04 FA20 FA30 GA02 HA03 HA05 HA07
Claims (6)
- 【請求項１】 所定駆動時間モータを駆動することによ
ってアンテナの指向角度をステップ状に動かして追尾制
御を行うステップトラック追尾システムであって、駆動
すべき回転駆動方向と直前の回転駆動方向とが一致して
いないときに前記モータの回転１ステップあたりの駆動
時間を長くする回転制御手段を含むことを特徴とするス
テップトラック追尾システム。 - 【請求項２】 前記回転制御手段は、駆動すべき回転駆
動方向と直前の回転駆動方向とを比較する比較手段と、
この比較結果により駆動すべき回転駆動方向と直前の回
転駆動方向とが一致しないことが示されたとき前記モー
タの回転１ステップあたりの駆動時間を長くするように
補正する補正手段とを含むことを特徴とする請求項１記
載のステップトラック追尾システム。 - 【請求項３】 駆動時間を記憶する第１の記憶手段と、
この駆動時間を補正する補正時間を記憶する第２の記憶
手段とを更に含み、前記補正手段は前記駆動時間に前記
補正時間を加えることによって前記モータの回転１ステ
ップあたりの駆動時間を長くするように補正することを
特徴とする請求項１又は２記載のステップトラック追尾
システム。 - 【請求項４】 前記第１の記憶手段は、正逆の回転駆動
方向夫々に対応する駆動時間を記憶し、前記補正手段は
これら駆動時間に前記補正時間を加えることによって前
記モータの回転１ステップあたりの駆動時間を長くする
ように補正することを特徴とする請求項３記載のステッ
プトラック追尾システム。 - 【請求項５】 所定駆動時間モータを駆動することによ
ってアンテナの指向角度をステップ状に動かして追尾制
御を行うステップトラック追尾方法であって、駆動すべ
き回転駆動方向と直前の回転駆動方向とを比較するステ
ップと、この比較結果により駆動すべき回転駆動方向と
直前の回転駆動方向とが一致しないことが示されたとき
前記モータの回転１ステップあたりの駆動時間を長くす
るように補正するステップとを含むことを特徴とするス
テップトラック追尾方法。 - 【請求項６】 コンピュータによって所定駆動時間モー
タを駆動することによってアンテナの指向角度をステッ
プ状に動かして追尾制御を行うステップトラック追尾プ
ログラムを記録した記録媒体であって、該プログラムは
コンピュータに駆動すべき回転駆動方向と直前の回転駆
動方向とを比較させ、この比較結果により駆動すべき回
転駆動方向と直前の回転駆動方向とが一致しないことが
示されたとき前記モータの回転１ステップあたりの駆動
時間を長くするように補正することを特徴とするステッ
プトラック追尾プログラムを記録した記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10299727A JP2000131410A (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | ステップトラック追尾システム及びステップトラック追尾方法並びにステップトラック追尾プログラム記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10299727A JP2000131410A (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | ステップトラック追尾システム及びステップトラック追尾方法並びにステップトラック追尾プログラム記録媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000131410A true JP2000131410A (ja) | 2000-05-12 |
Family
ID=17876240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10299727A Pending JP2000131410A (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | ステップトラック追尾システム及びステップトラック追尾方法並びにステップトラック追尾プログラム記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000131410A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013106422A (ja) * | 2011-11-14 | 2013-05-30 | Meidensha Corp | 電動機の位置制御装置 |
| JP2015195727A (ja) * | 2015-08-12 | 2015-11-05 | 株式会社明電舎 | 電動機の位置制御装置 |
-
1998
- 1998-10-21 JP JP10299727A patent/JP2000131410A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013106422A (ja) * | 2011-11-14 | 2013-05-30 | Meidensha Corp | 電動機の位置制御装置 |
| JP2015195727A (ja) * | 2015-08-12 | 2015-11-05 | 株式会社明電舎 | 電動機の位置制御装置 |
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