JP2000126202A - 外科統合システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ワイヤレスリモコンの送信部と受信部との位置
合わせが容易で、かつ送信部と受信部との位置関係にず
れが生じたとき適正な位置に制御可能な外科統合システ
ムを提供すること。 【解決手段】術者側送受信部３１ａには、術者側送受信
部３１ａから装置側送受信部３２ａに向けて照射される
赤外光の照射方向を制御する方向制御機構部３４が設け
られている。受光レベルが「適正な値でない」場合、照
射方向制御部４５で方向制御機構部３４を駆動させる適
正位置制御信号が生成され、発光回路３２ｃから制御信
号受信回路３８に伝送される。この適正位置制御信号を
受けた制御信号受信回路３８では、この適正位置制御信
号を方向制御機構部３４に出力してステッピングモータ
を駆動させて術者側送受信部３１ａから装置側送受信部
３２ａに向けて照射される赤外光の照射方向を変更す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の被制御装置
である手術用機器を、手術に携わっている術者自身が集
中操作手段を操作して制御する外科統合システムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年では内視鏡を用いた外科手術が行わ
れており、この内視鏡外科手術では、観察を行うための
内視鏡、内視鏡に接続されるカメラヘッド、カメラヘッ
ドで撮像した画像信号を処理する内視鏡用カメラ装置、
被写体へ照明光を供給する光源装置、被写体画像を表示
するモニタなどの医療用内視鏡システムに加え、腹腔内
を膨張させるために用いる気腹装置、手技を行うための
処置装置であり生体組織を切除あるいは凝固する高周波
焼灼装置などの手術用機器が使用されている。このた
め、体腔内などの観察、検査のみならず、内視鏡で被処
置部位を観察しながら各種処置を行える。

【０００３】しかし、従来の医療用内視鏡システムを用
いた内視鏡外科手術においては、複数の装置でシステム
が構成され、各装置を別個に操作、制御して各種処置な
どを行っていたので操作が極めて煩雑であった。

【０００４】このため、特開平６−１１４０６５号公報
には複数の手術装置のシステム化を容易にし、操作性の
向上を図る目的で、装置本体に双方向通信可能な通信ポ
ートを備えるとともに、認識番号を個別に有する複数の
手術用機器と、この各手術用機器の通信ポートに接続さ
れ、この各手術用機器を目的に応じて集中制御可能な制
御手段を備えた手術装置制御システムが開示されてい
る。このシステムでは、各機器の制御をカートに搭載し
た集中制御装置や手術用ベットに取り付けたＤｒ用リモ
コンで行っていた。

【０００５】図７を参照して従来の手術装置制御システ
ムを説明する。図に示すように患者が横たわる手術用ベ
ット１００の両側には、複数の被制御装置である内視鏡
周辺装置を搭載した第１カート１１０、第２カート１２
０が配置されている。前記第１カート１１０には内視鏡
用カメラ装置１１１，１１２、光源装置１１３，１１
４、画像処理装置１１５、ＶＴＲ１１６、第１モニタ１
０１、システムコントローラ１１７、集中表示パネル１
０３が搭載され、それぞれの機器は図示しないシリアル
インターフェイスケーブルで前記システムコントローラ
１１７に接続されて双方向の通信を行っている。

【０００６】また、前記内視鏡用カメラ装置１１１，１
１２及び光源装置１１３，１１４は、光源視管１０４，
１０５にそれぞれ接続されている。

【０００７】一方、第２カート１２０には高周波焼灼装
置（電気メス装置）１２１、気腹装置１２２、第２モニ
タ１０２、集中操作パネル１０６及び中継ユニット１２
３が搭載され、それぞれの機器は図示しないシリアルイ
ンターフェイスケーブルでこの中継ユニット１２３に接
続されて双方向の通信を行っている。そして、前記シス
テムコントローラ１１７と前記中継ユニット１２３とは
カート間ケーブル１０７で接続されて双方向通信を行っ
ている。

【０００８】また、前記気腹装置１２２にはＣＯ₂ ボン
ベ１２４が接続され、気腹装置１２２から患者に延びた
気腹チューブ１２５により患者の腹腔内にＣＯ₂ ガスが
供給されるようになっている。

【０００９】前記手術用ベット１００にはＤｒ用リモコ
ン１０８が設けられている。このＤｒ用リモコン１０８
は、Ｄｒ自身で前記第１カート１１０及び第２カート１
２０に搭載されている機器の設定や操作を自在に行える
ようにシステムコントローラ１１７に接続されている。

【００１０】また、各内視鏡周辺装置の動作状態を集中
表示する集中表示パネル１０３と、遠隔的に各内視鏡周
辺装置を集中操作する集中操作パネル１０６とはシステ
ムコントローラ１１７に双方向の通信を行うように接続
されている。

【００１１】また、リモコン装置として例えば実開平５
−５０８９１号公報には、リモコンユニット側で電子機
器本体の現在のモードを確認し、そのモードに対応する
機能スイッチの操作及び機能表示のみが可能となるよう
に、リモコンユニットを電子機器本体に向けてパワー・
オン・キーを押した場合、機器のパワー・スイッチをオ
ンとし、さらにリモコンユニットに対して機器の現在の
モードの出力信号を送出する手段を電子機器本体に備え
るとともに、信号を受けてそのモードだけのスイッチの
操作及び機能表示を可能とする手段をリモコンユニット
に設けたリモコンシステムが開示され、特開平５−２６
８６７６号公報にはリモコン送信機に音声認識手段を持
たせることで、音声により予め定めておいたキーに記憶
させてあるリモコン・コードを送信できるようにしたリ
モコン送信機が開示されている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、術者が
滅菌域から各機器の設定を行うことが可能な従来の手術
装置制御システムのＤｒ用リモコンではこのリモコン本
体に制御用のケーブルが接続されていたので、術者の移
動範囲に制約があり、術者がケーブルに触れてしまう等
の問題があった。

【００１３】この問題を解決するため、Ｄｒ用リモコン
に接続されるケーブルをなくして、送受信手段として例
えば赤外線リモコン等のワイヤレスリモコンにすること
も考えられるが、この赤外線リモコンでは送信部と受信
部との位置関係を常に直線的な位置関係になるように精
度よく設置しないと、正常な送受信ができない。また、
万一、術者や関係者が術中、送信部又は受信部に触れて
しまって位置ずれが生じると正常な送受信が行えなくな
る。このため、送信部及び受信部を設置する場所が限定
されるという問題があった。

【００１４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、ワイヤレスリモコンの送信部と受信部との位置合
わせが容易で、かつ送信部と受信部との位置関係にずれ
が生じたとき、手術に悪影響を及ぼすことなく送信部と
受信部との位置関係を適正な位置に制御可能な外科統合
システムを提供することを目的にしている。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明の外科統合システ
ムは、複数の被制御装置と双方向通信を行うための通信
手段と、各被制御装置の有する情報を表示する集中表示
手段と、各被制御装置を集中的に遠隔制御する術者用の
集中操作手段とを備える外科統合システムであって、前
記集中操作手段は、無線で信号の送受を行う術者側と被
制御装置側とに設けた一対の送受信手段を有し、この一
対の送受信手段の位置制御を、少なくとも一方の送受信
手段に設けた位置制御手段で行う。

【００１６】この構成によれば、一対の送受信手段の相
対的な位置関係が、一方の送受信手段に設けた位置制御
手段によって適正な位置に制御して、常時、最良の通信
状態になる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１ないし図６は本発明の一実施
形態に係り、図１は内視鏡外科手術システムの構成例を
説明する図、図２はＤｒ用遠隔操作装置の操作部を示す
斜視図、図３は操作部の液晶タッチパネルを説明する
図、図４はＤｒ用遠隔操作装置の構成を示すブロック
図、図５は術者側送受信部と装置側送受信部との相対的
な位置関係を示す図、図６はＤｒ用遠隔操作装置の動作
を説明するフローチャートである。

【００１８】図１に示すように本実施形態の内視鏡外科
手術システムは、患者が横たわる手術用ベット９の両側
に配置した第１カート１０及び第２カート２０に複数の
被制御装置である内視鏡周辺装置が搭載されている。

【００１９】前記第１カート１０には内視鏡用カメラ装
置１１，１２、光源装置１３，１４、画像処理装置１
５、ＶＴＲ１６、第１モニタ１、システムコントローラ
１７、集中表示パネル３が搭載され、それぞれの機器は
図示しないシリアルインターフェイスケーブルで前記シ
ステムコントローラ１７に接続されて、双方向の通信を
行えるようになっている。なお、前記内視鏡用カメラ装
置１１，１２及び光源装置１３，１４は、光源視管４，
５にそれぞれ接続されている。

【００２０】一方、第２カート２０には高周波焼灼装置
（電気メス装置とも記載する）２１、気腹装置２２、第
２モニタ２、看護婦などが遠隔的に操作する集中操作パ
ネル６及び中継ユニット２３が搭載され、それぞれの内
視鏡周辺装置は図示しないシリアルインターフェイスケ
ーブルでこの中継ユニット２３に接続されて、双方向の
通信を行えるようになっている。そして、前記システム
コントローラ１７と前記中継ユニット２３とはカート間
ケーブル７で接続されて双方向の通信を行えるようにな
っている。

【００２１】前記気腹装置２２にはＣＯ₂ ボンベ２４が
接続され、気腹装置２２から患者に延びた気腹チューブ
２５により患者の腹腔内にＣＯ₂ ガスが供給されるよう
になっている。

【００２２】滅菌領域にある前記手術用ベット９には術
者が使用する集中操作手段であるＤｒ用遠隔操作装置の
操作部３１が着脱自在に設けられ、前記第１カート１０
にはこの操作部３１から照射される赤外光による信号を
受信する送受信手段の一方を構成する後述する装置側送
受信部３２ａ（図４参照）を有するＤｒ用遠隔操作装置
の装置側送受信装置３２が設けられている。この装置側
送受信装置３２とシステムコントローラ１７とは図示し
ないシリアルインターフェイスケーブルで双方向の通信
を行えるように接続されている。

【００２３】前記操作部３１は、前記第１カート１０及
び第２カート２０に搭載されているそれぞれの内視鏡周
辺装置の設定や操作を、滅菌領域に居ながらにしてＤｒ
自身が自在に行うためのものである。

【００２４】また、各内視鏡周辺装置の動作状態を集中
表示する集中表示パネル３と、看護婦などが遠隔的に各
内視鏡周辺装置を集中操作する集中操作パネル６とがシ
ステムコントローラ１７に双方向の通信を行うように接
続されている。

【００２５】前記集中操作パネル６は、液晶ディスプレ
ー等の表示部と、この表示部の上に一体的に設けられた
タッチセンサとにより構成され、各装置の状態表示や操
作スイッチなどを設定画面として表示する表示機能とと
もに、タッチセンサの所定領域を触れることで操作スイ
ッチによる操作を行える操作機能を有し、この遠隔的な
操作でシステムコントローラ１７を介して各内視鏡周辺
装置の操作を直接行うのと同等の操作を行うことができ
るようになっている。

【００２６】このことにより、Ｄｒ用遠隔操作装置の操
作部３１と集中操作パネル６とによって、各内視鏡周辺
装置の動作を制御することができるようになっている。

【００２７】図２に示すように前記操作部３１の上面部
には内視鏡周辺装置を集中操作する例えば液晶タッチパ
ネル３３が設けられ、側部にはこの液晶タッチパネル３
３で設定された制御信号や後述する位置設定制御信号を
赤外光として前記装置側送受信部３２ａに向けて照射
（送信出力）する送受信手段の他方を構成する術者側送
受信部３１ａが設けられている。すなわち、Ｄｒ用遠隔
操作装置には操作部３１と装置側送受信装置３２とに一
対の送受信手段として送受信部３１ａ，３２ａが設けら
れている。

【００２８】図３に示すように前記液晶タッチパネル３
３には例えば前記電気メス装置２１の出力制御を行う出
力ＵＰスイッチ３５ａ及び出力ＤＯＷＮスイッチ３５ｂ
を備えた電気メス用スイッチ３５や、前記操作部３１の
術者側送受信部３１ａと前記第１カート１０の装置側送
受信装置３２の装置側送受信部３２ａとの相対位置関係
を最適な状態に制御するための位置設定制御信号の出力
を行う設定スイッチ３６ａを有する位置制御スイッチ３
６等各種操作スイッチが設けられている。

【００２９】なお、前記操作部３１に設けるスイッチ
は、液晶タッチパネル３３に設けられるスイッチに限定
されるものではなく、他の表示媒体であっても、また機
械式スイッチや音声入力方式のスイッチ等であってもよ
い。

【００３０】図４に示すように前記操作部３１に設けら
れている術者側送受信部３１ａにはこの術者側送受信部
３１ａから前記装置側送受信部３２ａに向けて照射され
る赤外光の照射方向を可変制御する例えばステッピング
モータ等の駆動部を備えた位置制御手段としての方向制
御機構部３４が設けられている。この方向制御機構部３
４は、制御信号受信回路３８から出力される後述する適
正位置制御信号に基づいて駆動制御されるようになって
いる。

【００３１】また、前記操作部３１には液晶タッチパネ
ル３３の電気メス用スイッチ３５で設定された制御信号
や、位置制御スイッチ３６の設定スイッチ３６ａを押す
ことによって出力される位置設定制御信号を赤外光に処
理する送信回路３９が設けられている。この送信回路３
９で処理された赤外光は、前記術者側送受信部３１ａか
ら一点鎖線で示すように装置側送受信部３２ａに向けて
照射される。

【００３２】前記装置側送受信部３２ａで受光された赤
外光は、装置側送受信装置３２に設けられている受信回
路３２ｂで電気信号に変換された後、システムコントロ
ーラ１７の送受信部４１に出力される。

【００３３】前記システムコントローラ１７には前記装
置側送受信装置３２の受信回路３２ｂから出力された制
御信号や位置設定制御信号が入力されるとともに、前記
装置側送受信装置３２に設けられている発光回路３２ｃ
に後述する照射方向制御部４５で生成された適正位置制
御信号を出力する送受信部４１と、この送受信部４１を
介して入力される位置設定制御信号を受けることによっ
て前記装置側送受信部３２ａにおける赤外光の受光レベ
ルを測定する旨の指示信号を前記送受信部４１に対して
出力する信号処理部４２と、前記送受信部４１の後段に
位置して、前記信号処理部４２からの指示信号を受けた
送受信部４１から出力された位置制定制御信号の受光レ
ベルを検出する受光レベル検出部４３と、この受光レベ
ル検出部４３で検出した結果を受けて前記装置側送受信
部３２ａにおける受光レベルが適正な値であるか否かを
判定する受光レベル判定部４４と、この受光レベル判定
部４４での判定結果を受けて前記術者側送受信部３１ａ
から前記装置側送受信部３２ａに向けて照射される赤外
光の方向を制御する前記方向制御機構部３４を駆動させ
る適正位置制御信号を生成する照射方向制御部４５とで
構成されている。

【００３４】前記照射方向制御部４５で生成された適正
位置制御信号は、前記送受信部４１を介して前記発光回
路３２ｃに出力され、この発光回路３２ｃで赤外光に処
理されて装置側送受信部３２ａから術者側送受信部３１
ａに向けて照射される。

【００３５】そして、前記術者側送受信部３１ａで受光
された赤外光は、前記制御信号受信回路３８で電気信号
に変換されて、方向制御機構部３４に適正位置制御信号
が出力される。

【００３６】つまり、前記受光レベル判定部４４で、受
光レベルが「適正な値でない」と判定し、その判定結果
が照射方向制御部４５に入力された場合、この照射方向
制御部４５で方向制御機構部３４を駆動させる適正位置
制御信号が生成する。

【００３７】そして、この適正位置制御信号が送受信部
４１を介して発光回路３２ｃに伝送され、装置側送受信
部３２ａ、術者側送受信部３１ａを介して制御信号受信
回路３８に伝送される。この適正位置制御信号を受けた
制御信号受信回路３８では、この適正位置制御信号を方
向制御機構部３４に出力してステッピングモータを駆動
させて前記術者側送受信部３１ａから装置側送受信部３
２ａに向けて照射される赤外光の照射方向を変更する。
なお、照射方向を変更している間も、前記術者側送受信
部３１ａから装置側送受信部３２ａに向けて位置設定制
御信号が出力され続けており、前記受光レベル判定部４
４で受光レベルが規定の値になるまで繰り返し受光レベ
ルの判定を行って位置制御が行われる。

【００３８】そして、前記受光レベル判定部４４で受光
レベルが「適正な値である」と判定したときには、その
判定結果が照射方向制御部４５に出力される。このと
き、方向制御機構部３４では「適正な値である」と判定
されたときの適正位置制御信号を前記制御信号受信回路
３８に継続的に出力する。このことによって、術者側送
受信部３１ａからの赤外光の照射方向が適正な状態に保
持される。

【００３９】図５及び図６を参照して上述のように構成
したＤｒ用遠隔操作装置を備えた内視鏡外科手術システ
ムの作用を説明する。まず、Ｄｒ用遠隔操作装置の操作
部３１を、手術用ベット９近傍の術者自身の操作し易い
位置に取り付ける。そして、図５に示すように操作部３
１の術者側送受信部３１ａを第１カート１０に配置され
ている装置側送受信装置３２の方向に合わせる。このと
き、術者側送受信部３１ａを実線から破線、又は、破線
から実線に示すように手動で操作する。このことによっ
て、装置側送受信部３２ａと術者側送受信部３１ａとの
位置を大まかに設定する。

【００４０】次に、図６のステップＳ１に示すように前
記操作部３１に設けられている液晶タッチパネル３３の
設定スイッチ３６ａをオン状態にする。すると、前記設
定スイッチ３６ａがオン状態になったことにより、ステ
ップＳ２に示すように前記送信回路３９を介して術者側
送受信部３１ａから装置側送受信部３２ａに向かって位
置設定制御信号である赤外光が照射される。そして、前
記赤外光が装置側送受信部３２ａで受光され、受信回路
３２ｂを介してシステムコントローラ１７の送受信部４
１を介して信号処理部４２に入力される。

【００４１】すると、前記信号処理部４２ではこの位置
設定制御信号を受けたことによって、前記送受信部４１
に対して位置設定制御信号を受光レベル検出部４３に出
力して装置側送受信部３２ａにおける赤外光の受光レベ
ルを測定する旨の指示信号を出力する。この指示信号を
受けた前記送受信部４１では位置設定制御信号を受光レ
ベル検出部４３に出力する。

【００４２】前記受光レベル検出部４３では入力された
位置設定制御信号の受光レベルを検出し、この検出結果
を受光レベル判定部４４に出力する。

【００４３】次いで、ステップＳ３に示すようにこの受
光レベル判定部４４では検出結果を照会して受光レベル
が適正な値であるか否かの判定を行い、この判定結果を
照射方向制御部４５に出力する。

【００４４】この照射方向制御部４５では入力された判
定結果が「適正な値でない」場合、ステップＳ４に移行
して前記術者側送受信部３１ａを可動させるための適正
位置制御信号を生成し、この適正位置制御信号を前記送
受信部４１及び発光回路３２ｃを介して装置側送受信部
３２ａから術者側送受信部３１ａに向けて照射する。す
ると、この適正位置制御信号を受けた制御信号受信回路
３８では、ステップＳ５に示すように方向制御機構部３
４の駆動手段であるステッピングモータを駆動させて、
術者側送受信部３１ａの照射方向を変更させる。そし
て、前記受光レベル判定部４４で受光レベルが規定の値
以上になるまでステップＳ３からステップＳ５までの動
作を繰り返し行う。

【００４５】そして、受光レベル判定部４４で受光レベ
ルが「適正な値である」と判定されたときには、「適正
な値である」と判定したときに生成した適正位置制御信
号を継続的に照射方向制御部４５から送受信部４１に出
力する。このことにより、術者側送受信部３１ａから照
射される赤外光の方向が適正な状態に保持される。

【００４６】手術中は、前記設定スイッチ３６ａをオン
状態にしておく。このことによって、液晶タッチパネル
３３で設定した制御信号が術者側送受信部３１ａから装
置側送受信部３２ａに照射され、装置側送受信装置３
２、システムコントローラ１７を介して各内視鏡周辺装
置に伝送される。また、何らかの要因によって術者側送
受信部３１ａと装置側送受信部３２ａとの相対的な位置
関係にずれが生じた場合には、受光レベル判定部４４で
受光レベルが「適正な値でない」と判定し、フローチャ
ートに示すステップＳ３からステップＳ５までの動作を
繰り返し行って、術者側送受信部３１ａと装置側送受信
部３２ａとの相対的な位置関係を適正な状態に制御す
る。

【００４７】なお、何らかの要因によって術者側送受信
部３１ａと装置側送受信部３２ａとの相対的な位置関係
が制御不可能な状態にまで位置ずれしてしまった場合、
すなわち前記受光レベル検出部４３における検出レベル
が規定値以下になってしまったときには音声や集中表示
パネル３や集中操作パネル６への表示によって、術者側
送受信部３１ａと装置側送受信部３２ａとの相対的な位
置関係が異常に位置ずれしていることを告知する。この
とき、術者側送受信部３１ａを手動で操作して、装置側
送受信部３２ａと術者側送受信部３１ａとの大まかな位
置合わせを行う。すると、直ちに術者側送受信部３１ａ
と装置側送受信部３２ａとの相対的な位置関係の制御が
行われる。

【００４８】このように、Ｄｒ用遠隔操作装置の信号の
送受を赤外光で行うとき、Ｄｒ用遠隔操作装置の術者側
送受信部と装置側送受信部との少なくとも一方に方向制
御機構部を設け、この方向制御機構部による送受信部の
方向制御を、赤外光の受光レベルの値にしたがって生成
される適正位置制御信号によって方向制御機構部を駆動
制御して行うことにより、術者側送受信部と装置側送受
信部との相対的な位置合わせを確実かつ正確に行うこと
ができる。このことによって、制御信号の送受が安定的
に行えるとともに、術前の準備段階での術者側送受信部
と装置側送受信部との相対的位置な位置合わせ作業が簡
略化される。

【００４９】また、術中何らかのトラブルにより術者側
送受信部と装置側送受信部との相対的位置関係がズレて
しまった場合でも、常時、術者側送受信部から装置側送
受信部に向けて位置設定制御信号が照射されるととも
に、受光レベル判定部によって受光レベルの判定が行わ
れるので、万一の位置ずれの際には手術を中断すること
なく、両者の相対位置関係を制御することができる。

【００５０】なお、本実施形態において操作部３１の術
者側送受信部３１ａを可動制御する構成であったが、第
１カート１０に設ける装置側送受信装置３２の装置側送
受信部３２ａの受光方向を可動制御するようにこの装置
側送受信装置３２に方向制御機構部を設ける構成であっ
てもよい。

【００５１】また、前記内視鏡外科手術システムにおい
て気腹装置２２は、通常患者の腹腔内の圧力を制御して
常に一定に保つようになっている。しかし、腹腔内には
ＣＯ₂ ガスが供給されている。このため、ＣＯ₂ ガスが
血管内に浸透することにより、血管内の血中濃度が高ま
る危険性がある。そこで、患者の血中濃度を、常時測定
して設定腹腔圧に依存せず、その血中濃度結果に基づき
気腹装置２２によるガスの供給を監視する。そして、Ｃ
Ｏ₂ ガスの血中内濃度が上がったとき、その旨を集中操
作パネル６又は集中表示パネル３に表示するとともに、
ブザー等により告知する。このことにより、気腹時の安
全性の向上を図ることができる。

【００５２】さらに、集中操作パネル６等には操作用と
してタッチパネル付き液晶表示器が使用されるが、この
液晶表示器は他の表示装置、例えば蛍光表示管等に比
べ、明るさの点で劣っている。したがって、操作（使
用）環境によっては表示面が暗く、使いづらい場合があ
る。このため、管面輝度を常時測定し、この管面輝度を
基に適正輝度となるように液晶バックライトの光量を制
御することによって、常時適正輝度で使用することが可
能になる。

【００５３】なお、本発明は、以上述べた実施形態のみ
に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範
囲で種々変形実施可能である。

【００５４】［付記］以上詳述したような本発明の上記
実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができ
る。

【００５５】（１）複数の被制御装置と双方向通信を行
うための通信手段と、各被制御装置の有する情報を表示
する集中表示手段と、各被制御装置を集中的に遠隔制御
する術者用の集中操作手段とを備える外科統合システム
において、前記集中操作手段は、無線で信号の送受を行
う術者側と被制御装置側とに設けた一対の送受信手段を
有し、この一対の送受信手段の位置制御を、少なくとも
一方の送受信手段に設けた位置制御手段で行うことを特
徴とする外科統合システム。

【００５６】（２）前記位置制御手段は、術者側に設け
た一方の送受信手段から他方の送受信手段に向けて照射
される位置設定制御信号の出力を確認後、この位置設定
制御信号の受光レベルに基づいて生成される適正位置制
御信号によって一対の送受信手段の位置制御を行う外科
統合システム。

【００５７】（３）複数の被制御装置と双方向通信を行
うための通信手段と、各被制御装置の有する情報を表示
する集中表示手段と、各被制御装置を集中的に遠隔制御
する術者用の集中操作手段とを備える外科統合システム
において、前記集中操作手段は、無線で信号の送受を行
う術者側と被制御装置側とに設けた一対の送受信手段を
有し、この一対の送受信手段の位置制御を、術者側に設
けた一方の送受信手段から他方の送受信手段に向けて照
射される位置設定制御信号の出力を確認後、この位置設
定制御信号の受光レベルに基づいて生成される適正位置
制御信号によって、少なくとも一方の送受信手段に設け
た位置制御手段を駆動して行う外科統合システム。

【００５８】（４）前記位置制御手段は、術者側の送受
信手段の照射方向を制御する付記１又は付記３記載の外
科統合システム。

【００５９】（５）前記位置制御手段は、被制御装置側
の送受信手段の受光方向を制御する付記１又は付記３記
載の外科統合システム。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ワ
イヤレスリモコンの送信部と受信部との位置合わせが容
易で、かつ送信部と受信部との位置関係にずれが生じた
とき、手術に悪影響を及ぼすことなく送信部と受信部と
の位置関係を適正な位置に制御可能な外科統合システム
を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１ないし図６は本発明の一実施形態に係り、
図１は内視鏡外科手術システムの構成例を説明する図

【図２】Ｄｒ用遠隔操作装置の操作部を示す斜視図

【図３】操作部の液晶タッチパネルを説明する図

【図４】Ｄｒ用遠隔操作装置の構成を示すブロック図

【図５】術者側送受信部と装置側送受信部との相対的な
位置関係を示す図

【図６】Ｄｒ用遠隔操作装置の動作を説明するフローチ
ャート

【図７】従来の手術装置制御システムの構成例を示す説
明図

【符号の説明】

３１…操作部 ３１ａ…術者側送受信部 ３４…方向制御機構部 ３２ａ…装置側送受信部 ４４…受光レベル判定部 ４５…照射方向制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｂ 10/10 Ｈ０４Ｂ 9/00 Ｒ 10/22

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の被制御装置と双方向通信を行うた
   めの通信手段と、各被制御装置の有する情報を表示する
   集中表示手段と、各被制御装置を集中的に遠隔制御する
   術者用の集中操作手段とを備える外科統合システムにお
   いて、 前記集中操作手段は、無線で信号の送受を行う術者側と
   被制御装置側とに設けた一対の送受信手段を有し、 この一対の送受信手段の位置制御を、少なくとも一方の
   送受信手段に設けた位置制御手段で行うことを特徴とす
   る外科統合システム。