JP2000111640A - 道路監視用ｆｍ−ｃｗレーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路監視用ＦＭ−ＣＷレーダ装置において、
目標物をより遠くまで検出できるようにスレッショルド
を小さくすると送信波が受信波に漏れ込むなどの原因に
より発生する直流成分付近の受信信号を目標物として誤
検知してしまうという課題があった。 【解決手段】 目標物がなにも無い状態、例えば、空中
線部を空に向けたときの受信強度を基準とし、ＦＭ−Ｃ
Ｗレーダのような連続波のレーダ時に送信波から受信波
への漏れ込み等が原因により発生する直流成分付近の受
信強度に応じた階段上のスレッショルドを用いることに
より、誤検知を防ぐことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は道路監視を目的と
するレーダ装置に適用し、特に道路上における監視領域
内において、車両やバイク等の目標物の位置情報から危
険度を判定することにより、事故を未然に防止するなど
の安全走行に応用する道路監視用のＦＭ−ＣＷレーダ装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図６（ａ）はこの発明の概念を示す図で
あり、道路に設置された道路監視用ＦＭ−ＣＷレーダ装
置１にて路上の監視領域２を監視中に、車両３が矢印に
て示す方向へ走行している様子を示している。図５
（ｂ）は上記図５（ａ）において道路監視用ＦＭ−ＣＷ
レーダ装置１にて受信した車両３の受信強度４と周波数
の関係を概念的に示したものである。例えば、車両３が
監視領域２中を走行した場合の受信強度の時間的変化
は、レーダ方程式によれば、道路監視用ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置１と車両３間の距離Ｒの４乗に比例して小さくな
っていく。ここで、できるだけ遠くに存在する車両３を
検出するためには、図５（ｂ）中のスレッショルド５を
小さくすることが必要となり、ＦＭ−ＣＷレーダのよう
な連続波を使用した場合に、送信波から受信波への漏れ
込みなどの原因によって発生する直流付近の成分を目標
物として誤検知してしまう可能性がある。図５（ｃ）は
空中線を空に向けて、送信した電波を反射する目標物が
何もないときの受信強度６と周波数の関係を概念的に示
したものである。ここで、図５（ｃ）のような受信特性
を基準として、上記直流付近の成分の影響を受けないよ
うに直流成分付近の漏れ込み波の強度に応じた階段上の
スレッショルド７を設定することにより、直流成分付近
の受信強度による誤検知を防ぐことが可能な道路監視用
ＦＭ−ＣＷレーダ装置を提案する。

【０００３】図７（ａ），（ｂ）はＦＭ−ＣＷレーダ装
置の原理を示す図であり、その原理は、例えば、Ｒａｄ
ａｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｄｅｓｉｇｎ ＆ Ａｎａｌｙｓ
ｉｓＰ７９〜Ｐ８１「ＬＩＮＥＡＲ ＦＲＥＱＵＥＮＣ
Ｙ ＭＯＤＵＬＡＴＩＯＮ」に詳述されている。図７
（ａ）は時間的に送信周波数を上昇（以下上昇変調区間
という）し、または下降（以下下降変調区間という）さ
せていることを示しており、図７（ａ）において、８は
送信波、９は受信波、１０は上記上昇変調区間における
上記送信波８と上記受信波９との差、１１は上記下降変
調区間における上記送信波８と上記受信波９との差を示
す。図７（ｂ）において、１２は上記送信波８と上記受
信波９との差を示す信号（以下ビート信号という）の時
間的な変化を示しており、上記上昇変調区間において、
上記ビート信号に含まれる目標物の周波数ｆｕｐは、距
離による周波数成分ｆｒと速度による周波数成分ｆｖを
用いて簡易的に、ｆｕｐ＝ｆｒ−ｆｖと表わされる。ま
た、上記下降変調区間において、上記ビート信号に含ま
れる目標物の周波数ｆｄｏｗｎは、ｆｄｏｗｎ＝ｆｒ＋
ｆｖと表わされる。図７（ｃ）、図７（ｄ）はそれぞれ
上記上昇変調区間と下降変調区間におけるビート信号を
高速フーリエ変換などの周波数解析手段によって周波数
と受信強度に分離した様子を概念的に示したものであ
り、車両３が速度を持つ場合には、受信信号が上記上昇
変調区間と上記下降変調区間とで異なる周波数に現れる
ことを示している。よって、道路監視用ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置では、上昇変調区間における目標物の周波数成分
ｆｕｐと下降変調区間における目標物の周波数成分ｆｄ
ｏｗｎを求めた後、上記上昇変調区間での目標物の周波
数成分と上記下降変調区間での目標物の周波数成分の組
合わせを解くことによって距離と速度とを得ることがで
き、さらに、目標物の走行軌跡を追尾することにより、
ドライバーの不注意などによる急停止や事故などの異常
事象を判定することができる。

【０００４】図８は、従来の道路監視用ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置の構成を示すブロック図であり、図８において１
３は空中線部、１４は送受信部、１５は周波数解析手
段、１６は目標検出手段、１７は距離・速度演算器、１
８は信号処理部、１９は追尾部、２０は判定部、２１は
表示部である。従来の道路監視用ＦＭ−ＣＷレーダ装置
は上記のように構成され、例えば、上記送受信部１４に
より発生された上昇変調区間または下降変調区間の送信
波は、上記空中線部１３により路上を走行中の車両等の
目標物に対して送信される。上記目標物からの反射波は
上記空中線部１３により受信波として受信される。上記
空中線部１３により受信された受信波は、上記送受信部
１４により送信波と受信波の差分であるビート信号とし
て検波され、増幅し出力される。上記送受信部１４出力
は、上記周波数解析手段１５により高速フーリエ変換等
を用いて目標物の周波数と受信強度とに分離され、目標
検出手段１６により受信強度がスレッショルドより大き
い場合には目標物として検出する。上昇変調区間と下降
変調区間でのそれぞれの目標検出手段１６結果により、
上記距離・速度演算器１７にて目標物までの距離と速度
が算出される。追尾部１９では、上記距離・速度演算器
１７出力から同一の目標物の時系列なデータを解析し、
走行軌跡を追尾し、急停止など走行軌跡が著しく変化す
る場合には、判定部２０にて危険状態を判定し表示部２
１へ出力する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
た道路監視用ＦＭ−ＣＷレーダ装置では、目標物をより
遠くまで検出できるように目標検出のためのスレッショ
ルドを小さくすると、送信波から受信波への漏れ込みな
どの原因により発生する直流成分付近の信号レベルを目
標物として誤検知してしまう危険があるという課題があ
った。

【０００６】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、何も反射物のない状態、例えば空中
線部を空に向けた状態での受信強度を基準として、直流
成分付近の漏れ込み波の強度レベルに応じて階段上にス
レッショルドを設定し、直流成分付近の信号レベルを目
標物として誤検知しないようにすることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第１の発明による道路監
視用ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、目標物がなにも無い状
態、例えば、空中線部を空に向けたときの受信強度を基
準とし、ＦＭ−ＣＷレーダのような連続波のレーダ時に
送信波から受信波への漏れ込み等の原因により発生する
直流成分付近の受信強度に応じた階段上のスレッショル
ドを保持する階段上データメモリを付加したものであ
る。

【０００８】また、第２の発明による道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置は、目標物がなにも無い状態、例えば、
空中線部を空に向けたときの受信強度を基準とし、ＦＭ
−ＣＷレーダのような連続波のレーダ時に送信波から受
信波への漏れ込み等の原因により発生する直流成分付近
の受信強度に応じた階段上のスレッショルドを保持する
階段上データメモリと、送受信部の温度変化に応じて上
記階段上データメモリの値を計算する温度補正部とを付
加したものである。

【０００９】また、第３の発明による道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置は、目標物がなにも無い状態、例えば、
空中線部を空に向けたときの受信強度を基準とし、ＦＭ
−ＣＷレーダのような連続波のレーダ時に送信波から受
信波への漏れ込み等の原因により発生する直流成分付近
の受信強度に応じた階段上のスレッショルドを保持する
階段上データメモリと、送受信部の受信信号の強度に応
じてゲインを制御するゲイン制御部と、上記ゲイン制御
部の値に応じて上記階段上データメモリの値を計算する
ゲイン補正部とを付加したものである。

【００１０】また、第４の発明による道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置は、目標物がなにも無い状態、例えば、
空中線部を空に向けたときの受信強度を基準とし、ＦＭ
−ＣＷレーダのような連続波のレーダ時に送信波から受
信波への漏れ込み等の原因により発生する直流成分付近
の受信強度に応じた階段上のスレッショルドを保持する
階段上データメモリと、目標物までの距離が遠くて受信
強度が小さく、かつ、目標物の周波数が直流成分付近に
存在して検出できなくなった場合には、追尾部における
時系列な目標物の変移によってデータを補間するデータ
補間部とを付加したものである。

【００１１】また、第５の発明による道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置は、目標物がなにも無い状態、例えば、
空中線部を空に向けたときの受信強度を基準とし、ＦＭ
−ＣＷレーダのような連続波のレーダ時に送信波から受
信波への漏れ込み等の原因により発生する直流成分付近
の受信強度に応じた階段上のスレッショルドを保持する
階段上データメモリと、追尾部における時系列な目標物
の変移により目標物が一定時間以上移動しない場合に
は、目標物を追尾する対象から除外するデータ選択部と
を付加したものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】実施の形態１ 図１はこの発明の実施の形態１を示すブロック図であ
り、図１において１３，１４，１５，１６，１７，１
８，１９，２０，２１は従来と同様である。２２は目標
物がなにも無い状態、例えば、空中線部を空に向けたと
きの受信強度を基準とし、ＦＭ−ＣＷレーダのような連
続波のレーダ時に送信波から受信波への漏れ込み等の原
因により発生する直流成分付近の受信強度に応じた階段
上のスレッショルドを保持する階段上データメモリであ
る。

【００１３】上記のように構成された道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置においては、空中線部１３出力は、送受
信部１４により検波、増幅され、周波数解析手段１５に
より上記送受信部１４出力であるビート信号が周波数と
受信強度に分離される。階段上データメモリ２２には、
目標物がなにも無い状態、例えば、空中線部を空に向け
たときの受信強度を基準とし、ＦＭ−ＣＷレーダのよう
な連続波のレーダ時に送信波から受信波への漏れ込み等
が原因により発生する直流成分付近の受信強度に応じた
スレッショルドデータが格納されており、目標検出手段
１６にて上記周波数解析手段１５出力と上記階段上デー
タメモリ２２出力とを周波数に応じて順次比較し、上記
周波数解析手段１５出力のほうが大きい場合には目標物
として検出される。上昇変調区間時と下降変調区間時に
おいて検出された上記目標検出手段１５出力を用いて、
距離・速度演算器１７により目標物の距離と速度が求め
られる。ここで、目標検出手段１６において、階段上デ
ータメモリ２２に格納された階段上のスレッショルドデ
ータを用いることにより、送信波から受信波への漏れ込
みなどが原因で発生する直流成分付近の受信強度を目標
物として誤検知することを防ぐことができる。

【００１４】実施の形態２ 図２はこの発明の実施の形態２を示すブロック図であ
り、図２において１３，１４，１５，１６，１７，１
９，２０，２１は従来と同様である。２２は目標物がな
にも無い状態、例えば、空中線部を空に向けたときの受
信強度を基準とし、ＦＭ−ＣＷレーダのような連続波の
レーダ時に送信波から受信波への漏れ込み等の原因によ
り発生する直流成分付近の受信強度に応じた階段上のス
レッショルドを保持する階段上データメモリ、２３は送
受信部１４の温度データをモニタして温度による階段上
のスレッショルドの値の変化を補正する温度補正部であ
る。

【００１５】上記のように構成された道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置においては、空中線部１３出力は、送受
信部１４により検波、増幅され、周波数解析手段１５に
より上記送受信部１４出力であるビート信号が周波数と
受信強度に分離される。階段上データメモリ２２には、
目標物がなにも無い状態、例えば、空中線部を空に向け
たときの受信強度を基準とし、ＦＭ−ＣＷレーダのよう
な連続波のレーダ時に送信波から受信波への漏れ込み等
が原因により発生する直流成分付近の受信強度に応じた
スレッショルドデータが格納されており、目標検出手段
１６にて上記周波数解析手段１５出力と上記階段上デー
タメモリ２２出力とを周波数に応じて順次比較し、上記
周波数解析手段１５出力のほうが大きい場合には目標物
として検出される。上昇変調区間時と下降変調区間時に
おいて検出された上記目標検出手段１５出力を用いて、
距離・速度演算器１７により目標物の距離と速度が求め
られる。ここで、目標検出手段１６において、階段上デ
ータメモリ２２に格納された階段上のスレッショルドデ
ータを用いることにより、かつ、送受信部１４の温度変
化による上記直流成分付近の受信強度の変化を温度補正
部２３にて補正することにより、送信波から受信波への
漏れ込みなどが原因で発生する直流成分付近の受信強度
を目標物として誤検知することを防ぐことができる。

【００１６】実施の形態３ 図３はこの発明の実施の形態３を示すブロック図であ
り、図３において１３，１４，１５，１６，１７，１
９，２０，２１は従来と同様である。２２は目標物がな
にも無い状態、例えば、空中線部を空に向けたときの受
信強度を基準とし、ＦＭ−ＣＷレーダのような連続波の
レーダ時に送信波から受信波への漏れ込み等の原因によ
り発生する直流成分付近の受信強度に応じた階段上のス
レッショルドを保持する階段上データメモリ、２４は送
受信部１４からの受信信号の強度によって送受信部１４
のゲインを制御するゲイン制御部、２５は上記ゲイン制
御部２４出力により上記階段上データメモリの値を補正
するゲイン補正部である。

【００１７】上記のように構成された道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置においては、空中線部１３出力は、送受
信部１４により検波、増幅され、周波数解析手段１５に
より上記送受信部１４出力であるビート信号が周波数と
受信強度に分離される。階段上データメモリ２２には、
目標物がなにも無い状態、例えば、空中線部を空に向け
たときの受信強度を基準とし、ＦＭ−ＣＷレーダのよう
な連続波のレーダ時に送信波から受信波への漏れ込み等
が原因により発生する直流成分付近の受信強度に応じた
スレッショルドデータが格納されており、目標検出手段
１６にて上記周波数解析手段１５出力と上記階段上デー
タメモリ２２出力とを周波数に応じて順次比較し、上記
周波数解析手段１５出力のほうが大きい場合には目標物
として検出される。上昇変調区間時と下降変調区間時に
おいて検出された上記目標検出手段１５出力を用いて、
距離・速度演算器１７により目標物の距離と速度が求め
られる。ここで、目標検出手段１６において、階段上デ
ータメモリ２２に格納された階段上のスレッショルドデ
ータを用いることにより、かつ、送受信部１４の受信信
号のゲインをゲイン制御部２４にて制御したことによっ
て上記直流付近の成分の受信強度も変化するため、階段
上のスレッショルドデータをゲイン制御部２４出力によ
って補正することにより、送信波から受信波への漏れ込
みなどが原因で発生する直流成分付近の受信強度を目標
物として誤検知することを防ぐことができる。

【００１８】実施の形態４ 図４はこの発明の実施の形態４を示すブロック図であ
り、図４において１３，１４，１５，１６，１７，１
９，２０，２１は従来と同様である。２２は目標物がな
にも無い状態、例えば、空中線部を空に向けたときの受
信強度を基準とし、ＦＭ−ＣＷレーダのような連続波の
レーダ時に送信波から受信波への漏れ込み等の原因によ
り発生する直流成分付近の受信強度に応じた階段上のス
レッショルドを保持する階段上データメモリ、２６は目
標物までの距離が遠いために目標物の受信強度が小さ
く、かつ、目標物に相当する周波数が直流成分付近に存
在して上記階段上のスレッショルドにて目標として検出
されない場合に、追尾部１９出力によって過去の走行軌
跡より目標物のデータを補間するデータ補間部である。

【００１９】上記のように構成された道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置においては、空中線部１３出力は、送受
信部１４により検波、増幅され、周波数解析手段１５に
より上記送受信部１４出力であるビート信号が周波数と
受信強度に分離される。階段上データメモリ２２には、
目標物がなにも無い状態、例えば、空中線部を空に向け
たときの受信強度を基準とし、ＦＭ−ＣＷレーダのよう
な連続波のレーダ時に送信波から受信波への漏れ込み等
が原因により発生する直流成分付近の受信強度に応じた
スレッショルドデータが格納されており、目標検出手段
１６にて上記周波数解析手段１５出力と上記階段上デー
タメモリ２２出力とを周波数に応じて順次比較し、上記
周波数解析手段１５出力のほうが大きい場合には目標物
として検出される。上昇変調区間時と下降変調区間時に
おいて検出された上記目標検出手段１５出力を用いて、
距離・速度演算器１７により目標物の距離と速度が求め
られる。ここで、目標検出手段１６において、階段上デ
ータメモリ２２に格納された階段上のスレッショルドデ
ータを用いることにより送信波から受信波への漏れ込み
などが原因で発生する直流成分付近の受信強度を目標物
として誤検知することを防ぐことができる。しかしなが
ら、目標物までの距離が遠くて受信強度が小さく、か
つ、距離と速度の関係により目標物の周波数が直流付近
に存在する場合、例えば、距離による周波数が１００Ｋ
Ｈｚであり、速度による周波数が９９ＫＨｚであった時
の上昇変調区間におけるビート信号ｆｕｐは、距離によ
る周波数と速度による周波数の差分となるため直流付近
に目標物の周波数が存在するが、受信強度が小さいため
に目標物としては検出できない。ここで、追尾部１９出
力により、目標物が移動して速度を有している場合には
距離による周波数成分が必ず時間的に変化することを利
用して、過去の同一目標物のデータから目標検出手段に
て検出できないデータをデータ補間部２６にて補間する
ことにより目標物が検知できなくなることを防ぐことが
できる。

【００２０】実施の形態５ 図５はこの発明の実施の形態５を示すブロック図であ
り、図５において１３，１４，１５，１６，１７，１
９，２０，２１は従来と同様である。２２は目標物がな
にも無い状態、例えば、空中線部を空に向けたときの受
信強度を基準とし、ＦＭ−ＣＷレーダのような連続波の
レーダ時に送信波から受信波への漏れ込み等が原因によ
り発生する直流成分付近の受信強度に応じた階段上のス
レッショルドを保持する階段上データメモリ、２７は追
尾部１９出力により一定時間以上目標物が移動しない場
合には、追尾部における処理負荷を軽減するために追尾
対象から除外するデータ選択部である。

【００２１】上記のように構成された道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置においては、空中線部１３出力は、送受
信部１４により検波、増幅され、周波数解析手段１５に
より上記送受信部１４出力であるビート信号が周波数と
受信強度に分離される。階段上データメモリ２２には、
目標物がなにも無い状態、例えば、空中線部を空に向け
たときの受信強度を基準とし、ＦＭ−ＣＷレーダのよう
な連続波のレーダ時に送信波から受信波への漏れ込み等
が原因により発生する直流成分付近の受信強度に応じた
スレッショルドデータが格納されており、目標検出手段
１６にて上記周波数解析手段１５出力と上記階段上デー
タメモリ２２出力とを周波数に応じて順次比較し、上記
周波数解析手段１５出力のほうが大きい場合には目標物
として検出される。上昇変調区間時と下降変調区間時に
おいて検出された上記目標検出手段１５出力を用いて、
距離・速度演算器１７により目標物の距離と速度が求め
られる。追尾部１９では、上記距離・速度演算器１７出
力を時系列に取得して同一目標物のデータにより走行軌
跡を得ることができるが、目標物が複数存在する場合に
は処理負荷が大きくなる。そこで、データ選択部２７に
て上記追尾部１９出力による同一目標物のデータから一
定時間以上移動しない場合には、追尾対象となる目標物
から除外することにより、上記追尾部１９における処理
負荷を低減することができる。

【００２２】

【発明の効果】第１の発明によれば、送信波から受信波
への漏れ込み等の原因により発生する直流成分付近の受
信強度に応じた階段上のスレッショルドを用いて目標物
を検出することにより、上記直流成分付近の受信信号を
目標物として誤検知しないようにすることができる。

【００２３】また、第２の発明によれば、送信波から受
信波への漏れ込み等の原因により発生する直流成分付近
の受信強度に応じた階段上のスレッショルドを用いて目
標物を検出し、さらに、送受信部の温度変化による上記
直流成分付近の受信強度変化分を補正することにより、
上記直流成分付近の受信信号を目標物として誤検知しな
いようにすることができる。

【００２４】また、第３の発明によれば、送信波から受
信波への漏れ込み等の原因により発生する直流成分付近
の受信強度に応じた階段上のスレッショルドを用いて目
標物を検出し、さらに、送受信部のゲインによる上記直
流成分付近の受信強度変化分を補正することにより、上
記直流成分付近の受信信号を目標物として誤検知しない
ようにすることができる。

【００２５】また、第４の発明によれば、送信波から受
信波への漏れ込み等の原因により発生する直流成分付近
の受信強度に応じた階段上のスレッショルドを用いて目
標物を検出し、さらに、追尾中の同一目標の時系列デー
タを用いて上記階段上のスレッショルドに埋もれた時間
の目標物のデータを補間することにより、目標物の未検
知を防ぐことができる。

【００２６】また、第５の発明によれば、送信波から受
信波への漏れ込み等の原因により発生する直流成分付近
の受信強度に応じた階段上のスレッショルドを用いて目
標物を検出し、さらに、追尾中の同一目標の時系列デー
タを用いて目標物が一定時間以上移動しない場合には追
尾対象の目標物より除外することにより、追尾処理の負
荷を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１の道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図２】 この発明の実施の形態２の道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図３】 この発明の実施の形態３の道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図４】 この発明の実施の形態４の道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図５】 この発明の実施の形態５の道路監視用ＦＭ−
ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図６】 この発明の概念を示す図である。

【図７】 ＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を説明するため
の図である。

【図８】 従来の道路監視用ＦＭ−ＣＷレーダ装置の構
成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 道路監視用ＦＭ−ＣＷレーダ装置、２ 監視領域、
３ 車両、４ 車両３の受信信号、５ スレッショル
ド、６ 何も反射物のないときの受信信号、７階段上の
スレッショルド、８ 送信波、９ 受信波、１０ 上昇
変調区間の送信波と受信波の差、１１ 下降変調区間の
送信波と受信波の差、１２ ビート信号、１３ 空中線
部、１４ 送受信部、１５ 周波数解析手段、１６ 目
標検出手段、１７ 距離・速度演算器、１８ 信号処理
部、１９ 追尾部、２０ 判定部、２１ 表示部、２２
階段上データメモリ、２３ 温度補正部、２４ ゲイ
ン制御部、２５ ゲイン補正部、２６ データ補間部、
２７ データ選択部。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路上の適所に設けられ、道路を走行中
   の車両やバイク等の目標物に対して、周波数を時間的に
   上昇させたものと下降させたものとの異なる変調を施し
   た電波を送信し、目標物からの反射波を受信する空中線
   部と、上記空中線部と繋がり送信波と受信波の差分であ
   るビート信号を検波し、増幅する送受信部と、上記送受
   信部からの信号を処理し、特に、高速フーリエ変換等の
   手段を用いて目標物に相当する周波数と受信強度とに分
   離する周波数解析手段、目標物がなにもない状態、例え
   ば空中線を空へ向けたときに観測される上記ビート信号
   を周波数解析したものを元にして、ＦＭ−ＣＷレーダの
   場合に送信波が受信波に漏れ込むことにより発生する直
   流付近の成分の強度レベルに応じた階段上のスレッショ
   ルドを保有し、上記直流成分付近のレベルを目標として
   誤検知しないようにした参照メモリ、上記参照メモリと
   上記周波数解析手段とを比較して、周波数解析手段結果
   が参照メモリの値より大きい場合には目標物として検出
   する目標検出手段、上記目標検出手段により得られた上
   記異なる変調が行われるそれぞれの時間帯においての目
   標物の周波数を用いて、目標物までの距離と速度とを算
   出する距離・速度演算手段を有する信号処理部と、上記
   信号処理部出力の時間的変化を追尾する追尾部と、上記
   追尾処理部結果により事故などの危険状態を判定する判
   定部とを備えたことを特徴とする道路監視用ＦＭ−ＣＷ
   レーダ装置。
2. 【請求項２】 道路上の適所に設けられ、道路を走行中
   の車両やバイク等の目標物に対して、周波数を時間的に
   上昇させたものと下降させたものとの異なる変調を施し
   た電波を送信し、目標物からの反射波より目標物までの
   距離と速度を検出して、目標物を追尾して時間的な変化
   より事故などの危険状態を判定する道路監視用ＦＭ−Ｃ
   Ｗレーダ装置において、送信波が受信波に漏れ込むこと
   により発生する直流付近の成分の強度レベルに応じた階
   段上のスレッショルドを保持する参照メモリと、送受信
   部の温度変化をモニタし、送受信部の温度に応じて参照
   メモリの値を計算する温度補正部とを備えたことを特徴
   とする請求項１記載の道路監視用ＦＭ−ＣＷレーダ装
   置。
3. 【請求項３】 道路上の適所に設けられ、道路を走行中
   の車両やバイク等の目標物に対して、周波数を時間的に
   上昇させたものと下降させたものとの異なる変調を施し
   た電波を送信し、目標物からの反射波より目標物までの
   距離と速度を検出して、目標物を追尾して時間的な変化
   より事故などの危険状態を判定する道路監視用ＦＭ−Ｃ
   Ｗレーダ装置において、送信波が受信波に漏れ込むこと
   により発生する直流付近の成分の強度レベルに応じた階
   段上のスレッショルドを保持する参照メモリと、送受信
   部より増幅される受信信号のゲインに応じて参照メモリ
   の値を計算するゲイン補正部とを備えたことを特徴とす
   る請求項１記載の道路監視用ＦＭ−ＣＷレーダ装置。
4. 【請求項４】 道路上の適所に設けられ、道路を走行中
   の車両やバイク等の目標物に対して、周波数を時間的に
   上昇させたものと下降させたものとの異なる変調を施し
   た電波を送信し、目標物からの反射波より目標物までの
   距離と速度を検出して、目標物を追尾して時間的な変化
   より事故などの危険状態を判定する道路監視用ＦＭ−Ｃ
   Ｗレーダ装置において、送信波が受信波に漏れ込むこと
   により発生する直流付近の成分の強度レベルに応じた階
   段上のスレッショルドを設定することにより、目標物が
   特定の距離において、特定の速度を有する場合に上記の
   直流付近の周波数に存在してしまい、かつ、受信強度が
   小さい場合には目標検出手段にて検出できなくなること
   を防ぐために、追尾手段にて目標物が上記目標を検出で
   きない区間に入った場合は、目標物のデータを補間する
   ための目標補正手段を備えたことを特徴とする請求項１
   記載の道路監視用ＦＭ−ＣＷレーダ装置。
5. 【請求項５】 道路上の適所に設けられ、道路を走行中
   の車両やバイク等の目標物に対して、周波数を時間的に
   上昇させたものと下降させたものとの異なる変調を施し
   た電波を送信し、目標物からの反射波より目標物までの
   距離と速度を検出して、目標物を追尾して時間的な変化
   より事故などの危険状態を判定する道路監視用ＦＭ−Ｃ
   Ｗレーダ装置において、追尾手段にてある一定時間以上
   目標物の位置に変化がない場合には、目標物をガードレ
   ールや標識などの道路に既存のものと判定してデータを
   除去するデータ選択器を備えたことを特徴とする請求項
   １記載の道路監視用ＦＭ−ＣＷレーダ装置。