JP2001084485A - 車両検出装置 - Google Patents
車両検出装置Info
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- JP2001084485A JP2001084485A JP25870499A JP25870499A JP2001084485A JP 2001084485 A JP2001084485 A JP 2001084485A JP 25870499 A JP25870499 A JP 25870499A JP 25870499 A JP25870499 A JP 25870499A JP 2001084485 A JP2001084485 A JP 2001084485A
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 低速車両や停止車両を検出する車両検出装置
において、悪天候や夜間などの環境条件が変化しても車
両の追尾が出来るように構成された車両検出装置を得
る。 【解決手段】 可視画像センサとミリ波レ-ダ装置によ
り出力された検知情報に対して、可視カメラの前方の路
側に標識などを設定し、可視画像処理部で標識の画像か
ら環境条件の変化に応じて自己検知能力の可否を判定処
理して結果を出力し、検知可能な車両検知装置からの出
力を自動的に選択する検知情報選択処理部を設け、選択
された検知情報を基に追尾を行うことにより、異常走行
や停止車両などの事象を検出する。
において、悪天候や夜間などの環境条件が変化しても車
両の追尾が出来るように構成された車両検出装置を得
る。 【解決手段】 可視画像センサとミリ波レ-ダ装置によ
り出力された検知情報に対して、可視カメラの前方の路
側に標識などを設定し、可視画像処理部で標識の画像か
ら環境条件の変化に応じて自己検知能力の可否を判定処
理して結果を出力し、検知可能な車両検知装置からの出
力を自動的に選択する検知情報選択処理部を設け、選択
された検知情報を基に追尾を行うことにより、異常走行
や停止車両などの事象を検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、道路に沿って設
置して、道路を走行する低速車両や停止車両などに対し
て、車両からの反射電波や車両が放射する赤外線または
反射可視光などを探知分析することにより車両に関する
情報を得る複数の車両検知装置と、各車両検知装置から
の情報をもとに車両の推定を行い追尾諸元を算出して車
両の追尾を行う車両追尾処理部などから構成される車両
検出装置に関するものである。
置して、道路を走行する低速車両や停止車両などに対し
て、車両からの反射電波や車両が放射する赤外線または
反射可視光などを探知分析することにより車両に関する
情報を得る複数の車両検知装置と、各車両検知装置から
の情報をもとに車両の推定を行い追尾諸元を算出して車
両の追尾を行う車両追尾処理部などから構成される車両
検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車による道路交通は社会経済の発展
に大きく貢献し、今日の社会システムの中で重要な役割
を果たしている。しかし、一方では交通事故が減少せ
ず、年間死亡者数が一万人以上に達したまま推移してい
る。さらに、交通渋滞も深刻の度合を一層増し、近年の
交通実態には非常に厳しいものがあるなど、安全性や輸
送効率において大きな問題が顕在化しており、これらの
解決が強く求められている。これらの社会的要請を背景
に、昨今、自動車の安全運転に対する関心が非常に高ま
っており、安全運転支援等を図る高度道路交通システム
（ITS: IntelligentTransport Systems)の積極的な推進
が図られている。この高度道路交通システムの内、AHS
(Advanced cruise assist Highway Systems)走行支援道
路システムは、道路インフラ施設として設置されたセン
サにより前方の障害物や走行車両の状況などをセンシン
グして、車両に注意喚起や危険警告などの情報提供サ-
ビスや安全車間保持などの制御支援サ-ビスなどを行う
ことで安全性の向上を図ることを目的として開発が推進
されている。上記センサについては、昼夜を問わず全天
候下でも走行車両の状況や障害物に対する確実な検出が
必要とされ、複数のセンサを用いる必要性が考えられ
る。
に大きく貢献し、今日の社会システムの中で重要な役割
を果たしている。しかし、一方では交通事故が減少せ
ず、年間死亡者数が一万人以上に達したまま推移してい
る。さらに、交通渋滞も深刻の度合を一層増し、近年の
交通実態には非常に厳しいものがあるなど、安全性や輸
送効率において大きな問題が顕在化しており、これらの
解決が強く求められている。これらの社会的要請を背景
に、昨今、自動車の安全運転に対する関心が非常に高ま
っており、安全運転支援等を図る高度道路交通システム
（ITS: IntelligentTransport Systems)の積極的な推進
が図られている。この高度道路交通システムの内、AHS
(Advanced cruise assist Highway Systems)走行支援道
路システムは、道路インフラ施設として設置されたセン
サにより前方の障害物や走行車両の状況などをセンシン
グして、車両に注意喚起や危険警告などの情報提供サ-
ビスや安全車間保持などの制御支援サ-ビスなどを行う
ことで安全性の向上を図ることを目的として開発が推進
されている。上記センサについては、昼夜を問わず全天
候下でも走行車両の状況や障害物に対する確実な検出が
必要とされ、複数のセンサを用いる必要性が考えられ
る。
【０００３】従来の複数の車両検知装置を用いた車両検
出装置については、例えば、4th World Congress on IT
S Oct 1997「COLLISION AVOIDANCE SYSTEM BASED ON A
MULTISENSOR SET-UP 」などで車載用の車両検出装置が
発表されている。図７は従来の車両検出装置の概要図、
図８は従来の車両検出装置の構成図である。図７に示さ
れるように、従来の車両検出装置は、第１および第２の
車両検知装置1および5によって複数の追尾車両T1,T2,・
・・、さらには道路周辺の構造物などのクラッタを検出
する。B1は第１の車両検知装置１の検知覆域、B5は第２
の車両検知装置5の検知覆域である。23および24は上記
車両検知装置１及び２に対応して設けられた第１及び第
２の車両追尾処理部である。車両追尾処理部23および24
は、車両検知装置1および5でそれぞれ検出された追尾車
両T1、T２などに対して、次サンプリング時刻での存在
位置を予測し追尾を行う。25は、上記車両追尾処理部23
及び24の車両追尾結果を入力とし、車両追尾結果の相関
処理を行う追尾諸元相関部である。図８は、図７におい
て示したものをブロック図化したものである。
出装置については、例えば、4th World Congress on IT
S Oct 1997「COLLISION AVOIDANCE SYSTEM BASED ON A
MULTISENSOR SET-UP 」などで車載用の車両検出装置が
発表されている。図７は従来の車両検出装置の概要図、
図８は従来の車両検出装置の構成図である。図７に示さ
れるように、従来の車両検出装置は、第１および第２の
車両検知装置1および5によって複数の追尾車両T1,T2,・
・・、さらには道路周辺の構造物などのクラッタを検出
する。B1は第１の車両検知装置１の検知覆域、B5は第２
の車両検知装置5の検知覆域である。23および24は上記
車両検知装置１及び２に対応して設けられた第１及び第
２の車両追尾処理部である。車両追尾処理部23および24
は、車両検知装置1および5でそれぞれ検出された追尾車
両T1、T２などに対して、次サンプリング時刻での存在
位置を予測し追尾を行う。25は、上記車両追尾処理部23
及び24の車両追尾結果を入力とし、車両追尾結果の相関
処理を行う追尾諸元相関部である。図８は、図７におい
て示したものをブロック図化したものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の装
置においては、追尾諸元相関処理部25で、車両追尾処理
部23から入力された車両追尾結果と、車両追尾処理部24
から入力された車両追尾結果の全ての組み合わせについ
て、同一の車両から得られたものであるか否かを判定し
ていた。そのため, 車両検知装置１および5に対応して
設けられた車両追尾処理部23および24の車両追尾結果す
なわち各々の検知精度、分解能、検知確率、誤検出など
の性能に依存することになり、相関結果が性能の悪い方
の車両追尾結果の影響を受けてしまう。したがって、例
えば悪天候などで検知率の低い車両検知装置の影響を受
けてしまい、失探を生じる可能性がある。また、車両追
尾処理部が各車両検知装置毎に複数必要で処理が複雑に
なるという問題がある。
置においては、追尾諸元相関処理部25で、車両追尾処理
部23から入力された車両追尾結果と、車両追尾処理部24
から入力された車両追尾結果の全ての組み合わせについ
て、同一の車両から得られたものであるか否かを判定し
ていた。そのため, 車両検知装置１および5に対応して
設けられた車両追尾処理部23および24の車両追尾結果す
なわち各々の検知精度、分解能、検知確率、誤検出など
の性能に依存することになり、相関結果が性能の悪い方
の車両追尾結果の影響を受けてしまう。したがって、例
えば悪天候などで検知率の低い車両検知装置の影響を受
けてしまい、失探を生じる可能性がある。また、車両追
尾処理部が各車両検知装置毎に複数必要で処理が複雑に
なるという問題がある。
【０００５】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたもので、霧や降雪の発生等に伴う悪天候下
でも目標の検知を確実に行うことができる車両検出装置
を提案するものである。
めになされたもので、霧や降雪の発生等に伴う悪天候下
でも目標の検知を確実に行うことができる車両検出装置
を提案するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、第１の発明による車両検出装置は、道路を走行
する車両から到来する可視光を受信する可視カメラ、お
よび上記可視カメラからの出力により車両の大きさと速
度と位置を検知する画像処理部とを有した第1の車両検
知装置と、車両に対して電波を照射しその反射波を受信
するアンテナ送受信部、および上記アンテナ送受信部か
らの出力により車両の速度と位置を検知するレ-ダ信号
処理部とを有した第2の車両検知装置と、上記可視カメ
ラの前方に設置された判定用目標と、上記第１の車両検
知装置で得られた判定用目標の画像をもとに霧や降雪の
発生等に伴う環境状況に応じた自己検知能力の可否を判
定し、その判定結果に基づいて上記第1、第２の車両検
知装置からの出力を有意に選択する検知情報選択処理部
と、上記検知情報選択処理部からの出力により上記車両
の存在予測と相関を求めて平滑する追尾処理を行い上記
車両を検出する車両追尾処理部と、上記車両追尾処理部
からの出力により車両の異常走行や停止車両などの事象
を判定する事象判定処理部とを備えたものである。
ために、第１の発明による車両検出装置は、道路を走行
する車両から到来する可視光を受信する可視カメラ、お
よび上記可視カメラからの出力により車両の大きさと速
度と位置を検知する画像処理部とを有した第1の車両検
知装置と、車両に対して電波を照射しその反射波を受信
するアンテナ送受信部、および上記アンテナ送受信部か
らの出力により車両の速度と位置を検知するレ-ダ信号
処理部とを有した第2の車両検知装置と、上記可視カメ
ラの前方に設置された判定用目標と、上記第１の車両検
知装置で得られた判定用目標の画像をもとに霧や降雪の
発生等に伴う環境状況に応じた自己検知能力の可否を判
定し、その判定結果に基づいて上記第1、第２の車両検
知装置からの出力を有意に選択する検知情報選択処理部
と、上記検知情報選択処理部からの出力により上記車両
の存在予測と相関を求めて平滑する追尾処理を行い上記
車両を検出する車両追尾処理部と、上記車両追尾処理部
からの出力により車両の異常走行や停止車両などの事象
を判定する事象判定処理部とを備えたものである。
【０００７】また、第２の発明による車両検出装置は、
道路を走行する車両から到来する可視光を受信する可視
カメラ、および上記可視カメラからの出力により車両の
大きさと速度と位置を検知する第１の画像処理部とを有
した第1の車両検知装置と、車両から到来する赤外光を
受信する赤外線カメラ、および上記赤外線カメラからの
出力により車両の速度と位置を検知する第２の画像処理
部とを有した第2の車両検知装置と、上記可視カメラの
前方に設置された判定用目標と、上記第１の車両検知装
置で得られた判定用目標の画像をもとに霧や降雪の発生
等に伴う環境状況に応じた自己検知能力の可否を判定
し、その判定結果に基づいて上記第1、第２の車両検知
装置からの出力を有意に選択する検知情報選択処理部
と、上記検知情報選択処理部からの出力により上記車両
の存在予測と相関を求めて平滑する追尾処理を行い上記
車両を検出する車両追尾処理部と、上記車両追尾処理部
からの出力により車両の異常走行や停止車両などの事象
を判定する事象判定処理部とを備えたものである。
道路を走行する車両から到来する可視光を受信する可視
カメラ、および上記可視カメラからの出力により車両の
大きさと速度と位置を検知する第１の画像処理部とを有
した第1の車両検知装置と、車両から到来する赤外光を
受信する赤外線カメラ、および上記赤外線カメラからの
出力により車両の速度と位置を検知する第２の画像処理
部とを有した第2の車両検知装置と、上記可視カメラの
前方に設置された判定用目標と、上記第１の車両検知装
置で得られた判定用目標の画像をもとに霧や降雪の発生
等に伴う環境状況に応じた自己検知能力の可否を判定
し、その判定結果に基づいて上記第1、第２の車両検知
装置からの出力を有意に選択する検知情報選択処理部
と、上記検知情報選択処理部からの出力により上記車両
の存在予測と相関を求めて平滑する追尾処理を行い上記
車両を検出する車両追尾処理部と、上記車両追尾処理部
からの出力により車両の異常走行や停止車両などの事象
を判定する事象判定処理部とを備えたものである。
【０００８】また、第３の発明による車両検出装置は、
可視カメラと画像処理部とから成る第１の車両検知装置
と、アンテナ送受信部とレ-ダ信号処理部とから成る第
２の車両検知装置と、車両を検知可能な上記車両検知装
置からの出力を選択する検知情報選択処理部と、上記検
知情報選択処理部からの出力により車両の異常走行や停
止車両などの事象を判定する事象判定処理部とを備えた
ものである。
可視カメラと画像処理部とから成る第１の車両検知装置
と、アンテナ送受信部とレ-ダ信号処理部とから成る第
２の車両検知装置と、車両を検知可能な上記車両検知装
置からの出力を選択する検知情報選択処理部と、上記検
知情報選択処理部からの出力により車両の異常走行や停
止車両などの事象を判定する事象判定処理部とを備えた
ものである。
【０００９】また、第４の発明による車両検出装置は、
可視カメラと第１の画像処理部とから成る第１の車両検
知装置と、赤外線カメラと第２の画像処理部とから成る
第２の車両検知装置と、車両を検知可能な上記車両検知
装置からの出力を選択する検知情報選択処理部と、上記
検知情報選択処理部からの出力により車両の異常走行や
停止車両などの事象を判定する事象判定処理部とを備え
たものである。
可視カメラと第１の画像処理部とから成る第１の車両検
知装置と、赤外線カメラと第２の画像処理部とから成る
第２の車両検知装置と、車両を検知可能な上記車両検知
装置からの出力を選択する検知情報選択処理部と、上記
検知情報選択処理部からの出力により車両の異常走行や
停止車両などの事象を判定する事象判定処理部とを備え
たものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】実施の形態１.図1は実施の形態１
を示す車両検出装置の概要図、図２は構成図である。図
において、1は第１の車両検知装置、3は第２の車両検知
装置であり路側上に設置する。B1は、第1の車両検知装
置１の検知覆域、B3は、第２の車両検知装置3の検知覆
域であり、複数の車両T1,T2,・・・を検知する。第1の
車両検知装置1は可視画像センサであり、可視カメラ11
及び画像処理部12より構成されるものである。また、第
２の車両検知装置3はミリ波レ-ダ装置であり、アンテナ
31、アンテナ送受信部32およびレ-ダ信号処理部33より
構成される。さらに、可視カメラ11の前方の路側に判定
用標識4を設け、第1の車両検知装置1の画像処理部12で
判定用標識４の写っている部分画像をもとに霧や降雪の
発生等に伴う環境状況に応じて自己検知能力の可否を判
定処理する。第1の車両検知装置1の出力は車両検知出力
S1の他に自己検知能力の判定結果S3を出力する。路側処
理装置2は車両に対して検知可能な上記車両検知装置か
らの出力を自動的に選択する検知情報選択処理部22と、
検知情報選択処理部22からの出力により車両の存在予測
と相関を求めて平滑する追尾処理を行う車両追尾処理部
23と、車両追尾処理部23からの出力により車両の異常走
行や停止車両などの事象を判定する事象判定処理部21と
で構成されるものである。
を示す車両検出装置の概要図、図２は構成図である。図
において、1は第１の車両検知装置、3は第２の車両検知
装置であり路側上に設置する。B1は、第1の車両検知装
置１の検知覆域、B3は、第２の車両検知装置3の検知覆
域であり、複数の車両T1,T2,・・・を検知する。第1の
車両検知装置1は可視画像センサであり、可視カメラ11
及び画像処理部12より構成されるものである。また、第
２の車両検知装置3はミリ波レ-ダ装置であり、アンテナ
31、アンテナ送受信部32およびレ-ダ信号処理部33より
構成される。さらに、可視カメラ11の前方の路側に判定
用標識4を設け、第1の車両検知装置1の画像処理部12で
判定用標識４の写っている部分画像をもとに霧や降雪の
発生等に伴う環境状況に応じて自己検知能力の可否を判
定処理する。第1の車両検知装置1の出力は車両検知出力
S1の他に自己検知能力の判定結果S3を出力する。路側処
理装置2は車両に対して検知可能な上記車両検知装置か
らの出力を自動的に選択する検知情報選択処理部22と、
検知情報選択処理部22からの出力により車両の存在予測
と相関を求めて平滑する追尾処理を行う車両追尾処理部
23と、車両追尾処理部23からの出力により車両の異常走
行や停止車両などの事象を判定する事象判定処理部21と
で構成されるものである。
【００１１】第2の車両検知装置3に用いるミリ波レ-ダ
装置としては、FM-CW方式、パルス方式、SS方式などが
考えられる。一例としてFM-CW方式では、アンテナ送受
信部32とアンテナ31により送信周波数を周波数変調して
送信、車両からの反射波を受信し、送信信号とのビート
周波数を得る。レ-ダ信号処理部33では、このビート周
波数から車両までの距離、速度、方位角度を高速フーリ
エ変換処理等を行うことによりそれぞれ検出する。ミリ
波レ-ダ装置は、雪、霧など天候に対する影響が少な
く、また距離分解能が高く±１m程度の精度で50m〜200m
程度までの範囲における車両検知が可能である（相対速
度検出精度については±２km/h程度が可能）。しかし、
方位角度分解能はアンテナのビ-ム幅に依存するための
短所や車両の大きさや識別が難しい短所を有している。
装置としては、FM-CW方式、パルス方式、SS方式などが
考えられる。一例としてFM-CW方式では、アンテナ送受
信部32とアンテナ31により送信周波数を周波数変調して
送信、車両からの反射波を受信し、送信信号とのビート
周波数を得る。レ-ダ信号処理部33では、このビート周
波数から車両までの距離、速度、方位角度を高速フーリ
エ変換処理等を行うことによりそれぞれ検出する。ミリ
波レ-ダ装置は、雪、霧など天候に対する影響が少な
く、また距離分解能が高く±１m程度の精度で50m〜200m
程度までの範囲における車両検知が可能である（相対速
度検出精度については±２km/h程度が可能）。しかし、
方位角度分解能はアンテナのビ-ム幅に依存するための
短所や車両の大きさや識別が難しい短所を有している。
【００１２】また、第１の車両検知装置１に用いる可視
画像センサは、車両からの反射光をカメラ11で受信す
る。画像処理部12では、車両の車両抽出手法として車両
のエッジ抽出手法や背景画像との差から変化領域を求め
る背景差分手法などにより車両の大きさ、速度、位置を
検知する。可視画像センサ1は、ミリ波レ-ダ装置3と比
較して画素数が多いことから方位角度の分解能が良好で
ある。また、視野角も広く取れるため設置位置の直近20
mから130m程度までの範囲における車両検知が可能であ
る。しかし、ミリ波レ-ダ装置と比較して雪、霧など悪
天候時には車両を検知することが困難になる場合があ
り、降雪時では視程以内の距離範囲における車両しか検
知できなくなる。
画像センサは、車両からの反射光をカメラ11で受信す
る。画像処理部12では、車両の車両抽出手法として車両
のエッジ抽出手法や背景画像との差から変化領域を求め
る背景差分手法などにより車両の大きさ、速度、位置を
検知する。可視画像センサ1は、ミリ波レ-ダ装置3と比
較して画素数が多いことから方位角度の分解能が良好で
ある。また、視野角も広く取れるため設置位置の直近20
mから130m程度までの範囲における車両検知が可能であ
る。しかし、ミリ波レ-ダ装置と比較して雪、霧など悪
天候時には車両を検知することが困難になる場合があ
り、降雪時では視程以内の距離範囲における車両しか検
知できなくなる。
【００１３】したがって、可視カメラ11の前方の路側に
判定用標識4を設けるか、あるいは既存の物体を判定用
目標として用い、第1の車両検知装置1の画像処理部12で
判定用標識４あるいは既存の物体の写っている部分画像
をもとに雪、霧など悪天候時の環境状況に応じて車両を
検知することができるかどうかの自己検知能力の可否を
判定処理する。自己検知能力の判定処理は、例えば判定
用標識4を白色の四角の周囲に黒色を配した標識を用い
る。この場合は黒と白の境界近辺との画素値の差を計測
し、判定テーブルと照合することで判定できる。なお、
判定テーブルでは任意の環境条件に対応した判定パラメ
ータを設定して照合することも可能である。第1の車両
検知装置1の出力は車両検知出力S1の他に自己検知能力
の判定結果S3を出力する。路側処理装置2は車両に対し
て検知可能な車両検知装置からの出力（検知情報）を自
動的に選択する検知情報選択処理部22と、検知情報選択
処理部22からの出力（検知情報）により車両の存在予測
と相関を求めて平滑する追尾処理を行う車両追尾処理部
23と、車両追尾処理部23からの出力により車両の異常走
行や停止車両などの事象を判定する事象判定処理部21と
で構成することにより、環境に応じて各車両検知装置の
検出率の高い情報を反映した追尾を行うことができる。
判定用標識4を設けるか、あるいは既存の物体を判定用
目標として用い、第1の車両検知装置1の画像処理部12で
判定用標識４あるいは既存の物体の写っている部分画像
をもとに雪、霧など悪天候時の環境状況に応じて車両を
検知することができるかどうかの自己検知能力の可否を
判定処理する。自己検知能力の判定処理は、例えば判定
用標識4を白色の四角の周囲に黒色を配した標識を用い
る。この場合は黒と白の境界近辺との画素値の差を計測
し、判定テーブルと照合することで判定できる。なお、
判定テーブルでは任意の環境条件に対応した判定パラメ
ータを設定して照合することも可能である。第1の車両
検知装置1の出力は車両検知出力S1の他に自己検知能力
の判定結果S3を出力する。路側処理装置2は車両に対し
て検知可能な車両検知装置からの出力（検知情報）を自
動的に選択する検知情報選択処理部22と、検知情報選択
処理部22からの出力（検知情報）により車両の存在予測
と相関を求めて平滑する追尾処理を行う車両追尾処理部
23と、車両追尾処理部23からの出力により車両の異常走
行や停止車両などの事象を判定する事象判定処理部21と
で構成することにより、環境に応じて各車両検知装置の
検出率の高い情報を反映した追尾を行うことができる。
【００１４】次に、路側処理装置2において用いる車両
追尾処理部23の追尾処理を図3により説明する。ここで
は、前サンプリング時刻の検知位置61から次サンプリン
グ時刻に対し、車両の存在予測領域62と車両の存在予測
位置63を予測する。検知情報の相関手法としては、種々
の追尾フィルタ方式を用いることが可能である。例え
ば、予測領域62の中心位置に最も近い検知情報を相関結
果とするNearest neighbor filterや、予測領域62内の
検知情報から仮設64、65を生成して各仮設の尤度による
信頼度を算出し、信頼度での重み付け平均66を算出して
相関結果とするPDA(Probabilistic Data Association
filter)、あるいは面積やドップラなどの距離変化率な
どを用いた相関手法も適用できる。図3はPDAの説明図で
ある。図３において、相関結果66と存在予測位置63との
最適内分位置を算出して平滑結果67を得る。この平滑結
果67を現サンプリング時刻における検知位置61として、
事象判定処理部21に出力する。また、この検知位置61を
用いて次サンプリング時刻における車両の次の存在予測
領域62と次の車両の存在予測位置63の予測を行う。
追尾処理部23の追尾処理を図3により説明する。ここで
は、前サンプリング時刻の検知位置61から次サンプリン
グ時刻に対し、車両の存在予測領域62と車両の存在予測
位置63を予測する。検知情報の相関手法としては、種々
の追尾フィルタ方式を用いることが可能である。例え
ば、予測領域62の中心位置に最も近い検知情報を相関結
果とするNearest neighbor filterや、予測領域62内の
検知情報から仮設64、65を生成して各仮設の尤度による
信頼度を算出し、信頼度での重み付け平均66を算出して
相関結果とするPDA(Probabilistic Data Association
filter)、あるいは面積やドップラなどの距離変化率な
どを用いた相関手法も適用できる。図3はPDAの説明図で
ある。図３において、相関結果66と存在予測位置63との
最適内分位置を算出して平滑結果67を得る。この平滑結
果67を現サンプリング時刻における検知位置61として、
事象判定処理部21に出力する。また、この検知位置61を
用いて次サンプリング時刻における車両の次の存在予測
領域62と次の車両の存在予測位置63の予測を行う。
【００１５】実施の形態２.図４はこの発明の実施の形
態２を示す車両検出装置の構成図である。図において第
１の車両検知装置１としては、可視画像センサ1であ
り、可視カメラ11及び画像処理部12より構成され, 第2
の車両検知装置5としては、赤外画像センサであり、車
両から放出される赤外線を受信する赤外線カメラ51及び
画像処理部52より構成されるものである。
態２を示す車両検出装置の構成図である。図において第
１の車両検知装置１としては、可視画像センサ1であ
り、可視カメラ11及び画像処理部12より構成され, 第2
の車両検知装置5としては、赤外画像センサであり、車
両から放出される赤外線を受信する赤外線カメラ51及び
画像処理部52より構成されるものである。
【００１６】動作については、実施の形態１と同様であ
る。可視画像センサは、画素数が赤外線画像センサより
多く、方位角度の分解能がさらに良好である。しかし、
赤外線画像センサと比較すると、霧や照明のない夜間お
よび明るさの変化の大きい場合やライトのハレ-ション
による影響を受けるなどの短所を有しているため、検知
情報の選択が有効である。
る。可視画像センサは、画素数が赤外線画像センサより
多く、方位角度の分解能がさらに良好である。しかし、
赤外線画像センサと比較すると、霧や照明のない夜間お
よび明るさの変化の大きい場合やライトのハレ-ション
による影響を受けるなどの短所を有しているため、検知
情報の選択が有効である。
【００１７】実施の形態３.図５はこの発明の実施の形
態３を示す車両検出装置の構成図である。図において第
１の車両検知装置１としては、可視画像センサを第２の
車両検知装置２としてはミリ波レーダを用いる。この場
合は、処理を簡単にするために車両追尾処理部を用いな
い構成である。この構成でも検知情報の選択が有効であ
る。
態３を示す車両検出装置の構成図である。図において第
１の車両検知装置１としては、可視画像センサを第２の
車両検知装置２としてはミリ波レーダを用いる。この場
合は、処理を簡単にするために車両追尾処理部を用いな
い構成である。この構成でも検知情報の選択が有効であ
る。
【００１８】実施の形態４.図６はこの発明の実施の形
態４を示す車両検出装置の構成図である。図において第
１の車両検知装置１としては、可視画像センサを第２の
車両検知装置２としては赤外線画像センサを用いる。こ
の場合も、処理を簡単にするために車両追尾処理部を用
いない構成である。この構成でも検知情報の選択が有効
である。
態４を示す車両検出装置の構成図である。図において第
１の車両検知装置１としては、可視画像センサを第２の
車両検知装置２としては赤外線画像センサを用いる。こ
の場合も、処理を簡単にするために車両追尾処理部を用
いない構成である。この構成でも検知情報の選択が有効
である。
【００１９】
【発明の効果】第１の発明によれば、車両検知装置を可
視カメラとアンテナ送受信部で構成し、可視カメラの前
方に判定用目標を設け、判定用目標の画像をもとに霧や
降雪の発生等に伴う環境状況に応じて自己検知能力の可
否を判定し、車両に対して検知可能な車両検知装置から
の出力を選択する検知情報選択処理部と、検知情報選択
処理部からの出力により車両の存在予測と相関を求めて
平滑する追尾処理を行い車両を検知する車両追尾処理部
と、車両追尾処理部からの出力により車両の異常走行や
停止車両などの事象を判定する事象判定処理部とを備え
ることにより、各車両検知装置の検知情報を環境条件に
応じて選択することができ、昼夜間を問わず霧や吹雪な
どの悪天候でも車両の追尾を行うことができる効果があ
る。
視カメラとアンテナ送受信部で構成し、可視カメラの前
方に判定用目標を設け、判定用目標の画像をもとに霧や
降雪の発生等に伴う環境状況に応じて自己検知能力の可
否を判定し、車両に対して検知可能な車両検知装置から
の出力を選択する検知情報選択処理部と、検知情報選択
処理部からの出力により車両の存在予測と相関を求めて
平滑する追尾処理を行い車両を検知する車両追尾処理部
と、車両追尾処理部からの出力により車両の異常走行や
停止車両などの事象を判定する事象判定処理部とを備え
ることにより、各車両検知装置の検知情報を環境条件に
応じて選択することができ、昼夜間を問わず霧や吹雪な
どの悪天候でも車両の追尾を行うことができる効果があ
る。
【００２０】また、第２の発明によれば、車両検知装置
を可視カメラと赤外線カメラで構成することにより、夜
間や霧および光りの急激に変化する環境下でも車両の追
尾を行うことできる効果がある。
を可視カメラと赤外線カメラで構成することにより、夜
間や霧および光りの急激に変化する環境下でも車両の追
尾を行うことできる効果がある。
【００２１】また、第３の発明によれば、車両検知装置
を可視カメラとアンテナ送受信部で構成し、車両追尾処
理部を用いない構成にすることにより、各車両検知装置
の検知情報を環境条件に応じて選択することができ、昼
夜間を問わず霧や吹雪などの悪天候でも車両を検知で
き、処理を容易に行うことができる効果がある。
を可視カメラとアンテナ送受信部で構成し、車両追尾処
理部を用いない構成にすることにより、各車両検知装置
の検知情報を環境条件に応じて選択することができ、昼
夜間を問わず霧や吹雪などの悪天候でも車両を検知で
き、処理を容易に行うことができる効果がある。
【００２２】また、第４の発明によれば、車両検知装置
を可視カメラと赤外線カメラで構成することにより夜間
や霧および光りの急激に変化する環境下でも車両を検知
でき、処理を容易に行うことができる効果がある。
を可視カメラと赤外線カメラで構成することにより夜間
や霧および光りの急激に変化する環境下でも車両を検知
でき、処理を容易に行うことができる効果がある。
【図１】 この発明による車両検出装置の実施の形態１
を示す概要図である。
を示す概要図である。
【図２】 この発明による車両検出装置の実施の形態１
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図３】 車両追尾処理部の追尾処理を示す説明図であ
る。
る。
【図４】 この発明による車両検出装置の実施の形態２
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図５】 この発明による車両検出装置の実施の形態３
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図６】 この発明による車両検出装置の実施の形態４
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図７】 従来の自動車用車両検出装置の概要図であ
る。
る。
【図８】 従来の自動車用車両検出装置の構成図であ
る。
る。
１ 第１の車両検知装置 ２ 路側処理装置 ３ 第2の車両追尾装置 ４ 判定用標識 ５ 第２の車両検知装置 １１ 可視カメラ １２ 画像処理部 ２１ 事象判定処理部 ２２ 検知情報選択処理部 ２３ 車両追尾処理部 ２５ 追尾諸元相関部 ３１ アンテナ ３２ アンテナ送受信部 ３３ レ-ダ信号処理部 ５１ 赤外線カメラ ５２ 画像処理部 ６１ 前サンプリンぐ時刻の検知位置 ６２ 車両の存在予測領域 ６３ 次サンプリング時刻の車両の存在予測位置 ６４ 仮設 ６５ 仮設 ６６ 信頼度での重み付け平均 ６７ 平滑結果 B1 第１の車両検知装置の検知覆域 B3 第２の車両検知装置の検知覆域 B5 第２の車両検知装置の検知覆域 S1 車両検知出力 S2 事象検出結果 S3 自己検知能力の判定結果 T１ 第１の追尾車両 T２ 第２の追尾車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 17/87 Ｇ０１Ｓ 17/87 ５Ｊ０８４ Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｄ 1/048 1/048 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｆターム(参考） 2F065 AA01 AA04 CC11 DD11 FF04 FF28 GG10 JJ03 JJ05 JJ19 JJ26 QQ01 QQ31 QQ42 2F069 AA01 AA04 BB21 DD30 GG01 GG06 GG07 GG59 HH30 NN00 NN13 NN26 5C054 CA04 CA05 CE12 FC12 FC14 HA28 HA31 5H180 AA01 CC02 CC04 CC12 CC14 DD01 EE13 EE14 5J070 AB17 AB24 AC01 AC02 AC06 AE01 AF01 AK40 BA01 BD08 BF02 BF03 BF11 BF22 5J084 AA02 AA04 AA05 AA07 AB01 AD05 BA20 EA23
Claims (4)
- 【請求項１】 道路を走行する車両から到来する可視光
を受信する可視カメラ、および上記可視カメラからの出
力により車両の大きさと速度と位置を検知する画像処理
部とを有した第1の車両検知装置と、車両に対して電波
を照射しその反射波を受信するアンテナ送受信部、およ
び上記アンテナ送受信部からの出力により車両の速度と
位置を検知するレ-ダ信号処理部とを有した第2の車両検
知装置と、上記可視カメラの前方に設置された判定用目
標と、上記第１の車両検知装置で得られた判定用目標の
画像をもとに霧や降雪の発生等に伴う環境状況に応じた
自己検知能力の可否を判定し、その判定結果に基づいて
上記第1、第２の車両検知装置からの出力を有意に選択
する検知情報選択処理部と、上記検知情報選択処理部か
らの出力により上記車両の存在予測と相関を求めて平滑
する追尾処理を行い上記車両を検出する車両追尾処理部
と、上記車両追尾処理部からの出力により車両の異常走
行や停止車両などの事象を判定する事象判定処理部とを
備えた車両検出装置。 - 【請求項２】 道路を走行する車両から到来する可視光
を受信する可視カメラ、および上記可視カメラからの出
力により車両の大きさと速度と位置を検知する第１の画
像処理部とを有した第1の車両検知装置と、車両から到
来する赤外光を受信する赤外線カメラ、および上記赤外
線カメラからの出力により車両の速度と位置を検知する
第２の画像処理部とを有した第2の車両検知装置と、上
記可視カメラの前方に設置された判定用目標と、上記第
１の車両検知装置で得られた判定用目標の画像をもとに
霧や降雪の発生等に伴う環境状況に応じた自己検知能力
の可否を判定し、その判定結果に基づいて上記第1、第
２の車両検知装置からの出力を有意に選択する検知情報
選択処理部と、上記検知情報選択処理部からの出力によ
り上記車両の存在予測と相関を求めて平滑する追尾処理
を行い上記車両を検出する車両追尾処理部と、上記車両
追尾処理部からの出力により車両の異常走行や停止車両
などの事象を判定する事象判定処理部とを備えた車両検
出装置。 - 【請求項３】 可視カメラと画像処理部とから成る第１
の車両検知装置と、アンテナ送受信部とレ-ダ信号処理
部とから成る第２の車両検知装置と、車両を検知可能な
上記車両検知装置からの出力を選択する検知情報選択処
理部と、上記検知情報選択処理部からの出力により車両
の異常走行や停止車両などの事象を判定する事象判定処
理部とを備えた車両検出装置。 - 【請求項４】 可視カメラと第１の画像処理部とから成
る第１の車両検知装置と、赤外線カメラと第２の画像処
理部とから成る第２の車両検知装置と、車両を検知可能
な上記車両検知装置からの出力を選択する検知情報選択
処理部と、上記検知情報選択処理部からの出力により車
両の異常走行や停止車両などの事象を判定する事象判定
処理部とを備えた車両検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25870499A JP2001084485A (ja) | 1999-09-13 | 1999-09-13 | 車両検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25870499A JP2001084485A (ja) | 1999-09-13 | 1999-09-13 | 車両検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001084485A true JP2001084485A (ja) | 2001-03-30 |
Family
ID=17323952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25870499A Pending JP2001084485A (ja) | 1999-09-13 | 1999-09-13 | 車両検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001084485A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7693629B2 (en) | 2006-11-14 | 2010-04-06 | Denso Corporation | Onboard fog determining apparatus |
| JP2011081657A (ja) * | 2009-10-08 | 2011-04-21 | Hoya Corp | 撮像システム |
| CN103985255A (zh) * | 2014-06-10 | 2014-08-13 | 北京易华录信息技术股份有限公司 | 利用雷达跟踪技术精准判断行车道异常停车的系统及方法 |
| CN104008649A (zh) * | 2014-06-17 | 2014-08-27 | 北京易华录信息技术股份有限公司 | 利用雷达跟踪快速发现行车道异常停车原因的系统及方法 |
| WO2015075926A1 (ja) * | 2013-11-20 | 2015-05-28 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 測距撮像システム |
| CN111123260A (zh) * | 2018-11-01 | 2020-05-08 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种毫米波雷达和可见光摄像的环境物体状态识别方法 |
| CN113192326A (zh) * | 2021-04-23 | 2021-07-30 | 长安大学 | 一种级联式道路运行风险防控系统和单点故障隔离方法 |
| CN115331444A (zh) * | 2022-08-16 | 2022-11-11 | 同济大学 | 一种高速公路团雾消减方法及系统 |
-
1999
- 1999-09-13 JP JP25870499A patent/JP2001084485A/ja active Pending
Cited By (13)
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| US11175406B2 (en) | 2013-11-20 | 2021-11-16 | Nuvoton Technology Corporation Japan | Range imaging system and solid-state imaging device |
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| CN104008649A (zh) * | 2014-06-17 | 2014-08-27 | 北京易华录信息技术股份有限公司 | 利用雷达跟踪快速发现行车道异常停车原因的系统及方法 |
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