JP2000105276A - ミリ波レーダ装置 - Google Patents
ミリ波レーダ装置Info
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- JP2000105276A JP2000105276A JP10274509A JP27450998A JP2000105276A JP 2000105276 A JP2000105276 A JP 2000105276A JP 10274509 A JP10274509 A JP 10274509A JP 27450998 A JP27450998 A JP 27450998A JP 2000105276 A JP2000105276 A JP 2000105276A
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- target
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- millimeter wave
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来のミリ波レーダ装置を特に道路監視とし
て用いた場合など、最初から存在して問題の無い標識や
ガードレール等と、落下物や事故車のように突然現われ
事故につながるようなものとの区別が困難であった。 【解決手段】 予めミリ波レーダで受信でき、最初から
存在して問題無いものを示すデータを記憶装置内に記憶
し、これと同一のデータを削除する機能の付加により、
記憶してあるデータとは異なった状況を示すデータのみ
を通知できるようにした。
て用いた場合など、最初から存在して問題の無い標識や
ガードレール等と、落下物や事故車のように突然現われ
事故につながるようなものとの区別が困難であった。 【解決手段】 予めミリ波レーダで受信でき、最初から
存在して問題無いものを示すデータを記憶装置内に記憶
し、これと同一のデータを削除する機能の付加により、
記憶してあるデータとは異なった状況を示すデータのみ
を通知できるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はミリ波レーダに関
するもので、その特徴とするところは、ミリ波レーダを
路側又は路面上方に設置し、前方路面上を監視する目的
で使用したとき、ガードレールや道路標識などの設置物
の情報を削除し、落下物や移動目標等の情報を容易に検
出できるようにした点である。
するもので、その特徴とするところは、ミリ波レーダを
路側又は路面上方に設置し、前方路面上を監視する目的
で使用したとき、ガードレールや道路標識などの設置物
の情報を削除し、落下物や移動目標等の情報を容易に検
出できるようにした点である。
【０００２】
【従来の技術】図８（ａ）は路側に設置した従来のミリ
波レーダ装置で路上の監視を行っている状況を示す図で
あり、図において１は従来のミリ波レーダ装置、２は上
記ミリ波レーダ装置１が送信する送信ビーム、３は路上
に設置されており上記送信ビーム２内に存在するガード
レール、４は路上に設置されており上記送信ビーム２内
に存在する道路標識、５は上記送信ビーム２内に存在す
る移動車両、６は上記送信ビーム２内に存在する落下物
である。また図８（ｂ）は上記従来のミリ波レーダ装置
１の構成を示す図であり、７は路側又は路面上方に設置
し、ミリ波帯の電波を前方路面上の視野内に放射し、ま
た上記視野内に上記電波を反射する目標が存在する場
合、その目標からの反射波を受信して周波数変換を行
い、ビデオ信号を出力するミリ波送受信装置、８は上記
ミリ波送受信装置７の出力をディジタル信号に変換する
Ａ／Ｄ変換器、９は上記Ａ／Ｄ変換器が出力するディジ
タル信号の信号処理演算を行い、上記ミリ波送受信装置
と目標間の距離及び目標の相対速度を抽出する目標抽出
器、１０は上記目標抽出器９の出力する目標の情報を通
知するための通知装置を示す。
波レーダ装置で路上の監視を行っている状況を示す図で
あり、図において１は従来のミリ波レーダ装置、２は上
記ミリ波レーダ装置１が送信する送信ビーム、３は路上
に設置されており上記送信ビーム２内に存在するガード
レール、４は路上に設置されており上記送信ビーム２内
に存在する道路標識、５は上記送信ビーム２内に存在す
る移動車両、６は上記送信ビーム２内に存在する落下物
である。また図８（ｂ）は上記従来のミリ波レーダ装置
１の構成を示す図であり、７は路側又は路面上方に設置
し、ミリ波帯の電波を前方路面上の視野内に放射し、ま
た上記視野内に上記電波を反射する目標が存在する場
合、その目標からの反射波を受信して周波数変換を行
い、ビデオ信号を出力するミリ波送受信装置、８は上記
ミリ波送受信装置７の出力をディジタル信号に変換する
Ａ／Ｄ変換器、９は上記Ａ／Ｄ変換器が出力するディジ
タル信号の信号処理演算を行い、上記ミリ波送受信装置
と目標間の距離及び目標の相対速度を抽出する目標抽出
器、１０は上記目標抽出器９の出力する目標の情報を通
知するための通知装置を示す。
【０００３】従来、自動車技術Ｖｏｌ．４８，Ｎｏ．
１，１９９４等で示されているように、上記の構成を用
いたレーダを車両に搭載し、車両の前方監視を行い、衝
突防止装置として使用することが考えられている。
１，１９９４等で示されているように、上記の構成を用
いたレーダを車両に搭載し、車両の前方監視を行い、衝
突防止装置として使用することが考えられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のミリ波
レーダ装置１を路側又は路面上方に設置して前方路面上
の道路監視を行った場合、各時点における目標の距離、
速度の情報を通知するのみで、車両等からの落下物６が
ある時点を境に突然表れるという突発事象の発生を検出
することは困難であった。
レーダ装置１を路側又は路面上方に設置して前方路面上
の道路監視を行った場合、各時点における目標の距離、
速度の情報を通知するのみで、車両等からの落下物６が
ある時点を境に突然表れるという突発事象の発生を検出
することは困難であった。
【０００５】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、監視対象外であるガードレール３や
道路標識４などの設置物の情報を記憶しておき、各時点
において上記ミリ波送受信装置７により入手できる情報
から上記設置物の情報を削除することにより、移動車両
５や落下物６を容易に検出できるようにすることを目的
とする。
されたものであり、監視対象外であるガードレール３や
道路標識４などの設置物の情報を記憶しておき、各時点
において上記ミリ波送受信装置７により入手できる情報
から上記設置物の情報を削除することにより、移動車両
５や落下物６を容易に検出できるようにすることを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明によるミリ波
レーダ装置は、路側又は路面上方に設置した後、監視対
象外であるガードレールや道路標識などの設置物の情報
を取得し、ＲＯＭ等の記憶装置にあらかじめ記憶させ、
路面上の監視を行う時には、上記ミリ波送受信装置によ
り得られる情報から記憶装置に記録された設置物の情報
を削除することにより、落下物や移動目標の情報のみを
抽出、通知できるようにしたものである。
レーダ装置は、路側又は路面上方に設置した後、監視対
象外であるガードレールや道路標識などの設置物の情報
を取得し、ＲＯＭ等の記憶装置にあらかじめ記憶させ、
路面上の監視を行う時には、上記ミリ波送受信装置によ
り得られる情報から記憶装置に記録された設置物の情報
を削除することにより、落下物や移動目標の情報のみを
抽出、通知できるようにしたものである。
【０００７】また、第２の発明によるミリ波レーダ装置
は、第１の発明によるミリ波レーダ装置と同様に上記ミ
リ波送受信装置により得られる情報から記憶装置に記録
された設置物の情報を削除することにより、落下物や移
動目標の情報のみを抽出、通知できるようにしたもので
あるが、さらに上記記憶装置に記録された設置物の情報
を更新可能とすることにより、上記設置物に変化があっ
た場合、容易に記憶装置の情報を更新できるようにした
ものである。
は、第１の発明によるミリ波レーダ装置と同様に上記ミ
リ波送受信装置により得られる情報から記憶装置に記録
された設置物の情報を削除することにより、落下物や移
動目標の情報のみを抽出、通知できるようにしたもので
あるが、さらに上記記憶装置に記録された設置物の情報
を更新可能とすることにより、上記設置物に変化があっ
た場合、容易に記憶装置の情報を更新できるようにした
ものである。
【０００８】また、第３の発明によるミリ波レーダ装置
は、第１の発明によるミリ波レーダ装置と同様に上記ミ
リ波送受信装置により得られる情報から記憶装置に記録
された設置物の情報を削除することにより、落下物や移
動目標の情報のみを抽出、通知できるようにしたもので
あるが、さらに上記記憶装置に記録された設置物の情報
を更新可能とし、更新のタイミングをタイマーで制御す
ることにより、自動的に記憶装置の情報を更新できるよ
うにしたものである。
は、第１の発明によるミリ波レーダ装置と同様に上記ミ
リ波送受信装置により得られる情報から記憶装置に記録
された設置物の情報を削除することにより、落下物や移
動目標の情報のみを抽出、通知できるようにしたもので
あるが、さらに上記記憶装置に記録された設置物の情報
を更新可能とし、更新のタイミングをタイマーで制御す
ることにより、自動的に記憶装置の情報を更新できるよ
うにしたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】実施の形態１ 図１はこの発明の実施の形態１を示すミリ波レーダ装置
を示す構成図で、図において７から１０は従来の方法と
同様であり、１１ａは監視対象外であるガードレール３
や道路標識４などの設置物の情報をあらかじめ記憶し保
持しておくための例えばＲＯＭのような記憶装置、１２
は上記目標抽出器９により入手できる目標の情報から上
記記憶装置１１ａに記憶されている設置物の情報を削除
し、落下物６や移動車両５の情報のみを出力する減算器
である。また、図２は図１の破線部の動作を示したフロ
ー図である。さらに図３はこの発明によるミリ波レーダ
装置を用いて道路監視を行う場合の処理の概念を示した
図であり、図において２から７は従来の方法と同じであ
り、１３はこの発明におけるミリ波レーダ装置を示す。
を示す構成図で、図において７から１０は従来の方法と
同様であり、１１ａは監視対象外であるガードレール３
や道路標識４などの設置物の情報をあらかじめ記憶し保
持しておくための例えばＲＯＭのような記憶装置、１２
は上記目標抽出器９により入手できる目標の情報から上
記記憶装置１１ａに記憶されている設置物の情報を削除
し、落下物６や移動車両５の情報のみを出力する減算器
である。また、図２は図１の破線部の動作を示したフロ
ー図である。さらに図３はこの発明によるミリ波レーダ
装置を用いて道路監視を行う場合の処理の概念を示した
図であり、図において２から７は従来の方法と同じであ
り、１３はこの発明におけるミリ波レーダ装置を示す。
【００１０】まず、図３（ａ）に示すように、監視した
い場所の路側又は路面上方にミリ波レーダ装置１３を設
置し、監視対象外であるガードレール３や道路標識４な
どの設置物のみの環境下でミリ波レーダ装置１３を動作
させる。このときミリ波送受信装置７からはガードレー
ル３や道路標識４からの反射波を受信し、Ａ／Ｄ変換器
８によりアナログ信号のディジタル化を行ったのち、Ｆ
ＦＴ等の処理を含む目標抽出器９により、上記ガードレ
ール３や道路標識４といった目標情報の抽出を行う（Ｓ
１）。ここで抽出した情報を基準情報として記憶装置１
１ａに記憶させる（Ｓ２）。
い場所の路側又は路面上方にミリ波レーダ装置１３を設
置し、監視対象外であるガードレール３や道路標識４な
どの設置物のみの環境下でミリ波レーダ装置１３を動作
させる。このときミリ波送受信装置７からはガードレー
ル３や道路標識４からの反射波を受信し、Ａ／Ｄ変換器
８によりアナログ信号のディジタル化を行ったのち、Ｆ
ＦＴ等の処理を含む目標抽出器９により、上記ガードレ
ール３や道路標識４といった目標情報の抽出を行う（Ｓ
１）。ここで抽出した情報を基準情報として記憶装置１
１ａに記憶させる（Ｓ２）。
【００１１】次に図３（ｂ）に示すように移動車両５や
落下物６が上記ミリ波レーダ装置１３からの送信ビーム
２の中に現われた場合、ガードレール３や道路標識４に
加え移動車両５と落下物６からの反射波もミリ波送受信
装置７により受信され、得られたアナログデータをＡ／
Ｄ変換器８によりディジタルデータに変換後、変換され
たディジタルデータは目標検出器９に入力され、目標検
出器９でガードレール３、道路標識４、移動車両５、落
下物６の目標情報抽出が行われる（Ｓ３）。抽出された
データから記憶装置１１ａに記憶されているガードレー
ル３と道路標識４の情報を減算器１２により削除する
（Ｓ４）ことにより、移動車両５と落下物６の情報のみ
が通知装置１０に送られ（Ｓ５）、通知装置１０では送
られてきた情報を画面に表示するなどの手段により通知
を行う。上記の処理を経て通知された情報はあたかも図
３（ｃ）の状況で得られたデータのようにあらわれ、時
間変化のあるデータは移動車両、時間変化の無いデータ
は落下物と判断できる。
落下物６が上記ミリ波レーダ装置１３からの送信ビーム
２の中に現われた場合、ガードレール３や道路標識４に
加え移動車両５と落下物６からの反射波もミリ波送受信
装置７により受信され、得られたアナログデータをＡ／
Ｄ変換器８によりディジタルデータに変換後、変換され
たディジタルデータは目標検出器９に入力され、目標検
出器９でガードレール３、道路標識４、移動車両５、落
下物６の目標情報抽出が行われる（Ｓ３）。抽出された
データから記憶装置１１ａに記憶されているガードレー
ル３と道路標識４の情報を減算器１２により削除する
（Ｓ４）ことにより、移動車両５と落下物６の情報のみ
が通知装置１０に送られ（Ｓ５）、通知装置１０では送
られてきた情報を画面に表示するなどの手段により通知
を行う。上記の処理を経て通知された情報はあたかも図
３（ｃ）の状況で得られたデータのようにあらわれ、時
間変化のあるデータは移動車両、時間変化の無いデータ
は落下物と判断できる。
【００１２】以上のように、予め監視対象外であるガー
ドレールや道路標識などの設置物の情報を記憶してお
き、その情報を削除して通知することにより、移動車両
や落下物の検知が容易になる。
ドレールや道路標識などの設置物の情報を記憶してお
き、その情報を削除して通知することにより、移動車両
や落下物の検知が容易になる。
【００１３】実施の形態２ 図４はこの発明の実施の形態２を示すミリ波レーダ装置
を示す構成図で、図において７から１０は従来の方法と
同様であり、１１ｂは監視対象外であるガードレール３
や道路標識４などの設置物の情報を記憶し保持しておく
ための例えばＲＡＭのように更新可能な記憶装置、１２
は上記目標抽出器９により入手できる目標の情報から上
記記憶装置１１ｂに記憶されている設置物の情報を削除
し、落下物６や移動車両５の情報のみを出力する減算
器、１４は上記記憶装置１１ｂの情報を更新するための
データ書換え装置、１５は上記データ書換え装置１４で
上記記憶装置１１ｂの情報の更新を実行するための入力
機器である。また、図５は図４の破線部の動作を示した
フロー図である。
を示す構成図で、図において７から１０は従来の方法と
同様であり、１１ｂは監視対象外であるガードレール３
や道路標識４などの設置物の情報を記憶し保持しておく
ための例えばＲＡＭのように更新可能な記憶装置、１２
は上記目標抽出器９により入手できる目標の情報から上
記記憶装置１１ｂに記憶されている設置物の情報を削除
し、落下物６や移動車両５の情報のみを出力する減算
器、１４は上記記憶装置１１ｂの情報を更新するための
データ書換え装置、１５は上記データ書換え装置１４で
上記記憶装置１１ｂの情報の更新を実行するための入力
機器である。また、図５は図４の破線部の動作を示した
フロー図である。
【００１４】まず、図３（ａ）に示すように、監視した
い場所の路側又は路面上方にミリ波レーダ装置１３を設
置し、監視対象外であるガードレール３や道路標識４な
どの設置物のみの環境下でミリ波レーダ装置１３を動作
させる。このときミリ波送受信装置７からはガードレー
ル３や道路標識４からの反射波を受信し、Ａ／Ｄ変換器
８によりアナログ信号のディジタル化を行ったのち、Ｆ
ＦＴ等の処理を含む目標抽出器９により、上記ガードレ
ール３や道路標識４といった目標情報の抽出を行う（Ｓ
６）。ここで抽出した情報を基準情報として記憶装置１
１ｂに記憶させる（Ｓ７）。
い場所の路側又は路面上方にミリ波レーダ装置１３を設
置し、監視対象外であるガードレール３や道路標識４な
どの設置物のみの環境下でミリ波レーダ装置１３を動作
させる。このときミリ波送受信装置７からはガードレー
ル３や道路標識４からの反射波を受信し、Ａ／Ｄ変換器
８によりアナログ信号のディジタル化を行ったのち、Ｆ
ＦＴ等の処理を含む目標抽出器９により、上記ガードレ
ール３や道路標識４といった目標情報の抽出を行う（Ｓ
６）。ここで抽出した情報を基準情報として記憶装置１
１ｂに記憶させる（Ｓ７）。
【００１５】上記設置物の情報取得後、図３（ａ）にお
いてミリ波レーダ装置１３からの送信ビーム２内に、新
たに標識が追加されるというような設置物の変化が起こ
らない限り、実施の形態１と同様にミリ波送受信装置７
により得られた受信データは、Ａ／Ｄ変換器８によりデ
ィジタルデータに変換され、変換されたディジタルデー
タは目標検出器９により目標データの抽出が行われ（Ｓ
９）、抽出された目標から記憶装置１１ｂに記憶されて
いる上記設置物の情報を減算器１２により削除し（Ｓ１
０）、残った情報が通知装置１０に送られ（Ｓ１１）、
通知装置１０では送られてきた情報の通知を行う。
いてミリ波レーダ装置１３からの送信ビーム２内に、新
たに標識が追加されるというような設置物の変化が起こ
らない限り、実施の形態１と同様にミリ波送受信装置７
により得られた受信データは、Ａ／Ｄ変換器８によりデ
ィジタルデータに変換され、変換されたディジタルデー
タは目標検出器９により目標データの抽出が行われ（Ｓ
９）、抽出された目標から記憶装置１１ｂに記憶されて
いる上記設置物の情報を減算器１２により削除し（Ｓ１
０）、残った情報が通知装置１０に送られ（Ｓ１１）、
通知装置１０では送られてきた情報の通知を行う。
【００１６】また上記設置物の情報取得後、図３（ａ）
においてミリ波レーダ装置１３からの送信ビーム２内
に、新たに道路標識が追加されるというような設置物の
変化が起こった場合、入力機器１５によりデータ書換え
装置１４を動作させ（Ｓ８）、目標抽出器９からの新た
な設置物の情報を取得し（Ｓ６）、記憶装置１１ｂの内
容を新たな設置物の情報に更新（Ｓ７）する。以降は、
目標検出器９で目標情報の抽出が行われる（Ｓ９）と、
新たに更新された設置物の情報を減算器１２により削除
し（Ｓ１０）、残った情報が通知装置１０に送られ（Ｓ
１１）、通知装置１０では送られてきた情報の通知を行
う。
においてミリ波レーダ装置１３からの送信ビーム２内
に、新たに道路標識が追加されるというような設置物の
変化が起こった場合、入力機器１５によりデータ書換え
装置１４を動作させ（Ｓ８）、目標抽出器９からの新た
な設置物の情報を取得し（Ｓ６）、記憶装置１１ｂの内
容を新たな設置物の情報に更新（Ｓ７）する。以降は、
目標検出器９で目標情報の抽出が行われる（Ｓ９）と、
新たに更新された設置物の情報を減算器１２により削除
し（Ｓ１０）、残った情報が通知装置１０に送られ（Ｓ
１１）、通知装置１０では送られてきた情報の通知を行
う。
【００１７】以上のように、予め監視対象外であるガー
ドレールや道路標識などの設置物の情報を記憶してお
き、その情報を削除して通知することにより、移動車両
や落下物の検知が容易になるうえ、記憶装置１１ｂの情
報の更新を可能とすることにより、監視場所での設置物
の変化、例えば新たに路上に標識が設置されるというよ
うな場合でも、ＲＯＭを取り替えるというような作業が
不要となり、容易に新たな環境へ対応することができ
る。
ドレールや道路標識などの設置物の情報を記憶してお
き、その情報を削除して通知することにより、移動車両
や落下物の検知が容易になるうえ、記憶装置１１ｂの情
報の更新を可能とすることにより、監視場所での設置物
の変化、例えば新たに路上に標識が設置されるというよ
うな場合でも、ＲＯＭを取り替えるというような作業が
不要となり、容易に新たな環境へ対応することができ
る。
【００１８】実施の形態３ 図６はこの発明の実施の形態３を示すミリ波レーダ装置
を示す構成図で、図において７から１０は従来の方法と
同様であり、また１１ｂ、１２、１４は上記実施の形態
２と同様、１６は上記データ書換え装置１４で上記記憶
装置１１ｂに記憶している情報の更新をある設定された
時間になったら実行するタイマー装置である。また、図
７は図６の破線部の動作を示したフロー図である。
を示す構成図で、図において７から１０は従来の方法と
同様であり、また１１ｂ、１２、１４は上記実施の形態
２と同様、１６は上記データ書換え装置１４で上記記憶
装置１１ｂに記憶している情報の更新をある設定された
時間になったら実行するタイマー装置である。また、図
７は図６の破線部の動作を示したフロー図である。
【００１９】まず、図３（ａ）に示すように、監視した
い場所の路側又は路面上方にミリ波レーダ装置１３を設
置し、さらに記憶装置１１ｂに情報を記憶させたい時間
の設定をタイマー装置１６に対して行う（Ｓ１２）。ま
たミリ波送受信装置７から監視対象外であるガードレー
ル３や道路標識４からの反射波を受信し、Ａ／Ｄ変換器
８によりアナログ信号のディジタル化を行ったのち、Ｆ
ＦＴ等の処理を含む目標抽出器９により、上記ガードレ
ール３や道路標識４の目標情報の抽出を行い（Ｓ１
３）、抽出した情報を記憶装置１１ｂに記憶させる（Ｓ
１４）。
い場所の路側又は路面上方にミリ波レーダ装置１３を設
置し、さらに記憶装置１１ｂに情報を記憶させたい時間
の設定をタイマー装置１６に対して行う（Ｓ１２）。ま
たミリ波送受信装置７から監視対象外であるガードレー
ル３や道路標識４からの反射波を受信し、Ａ／Ｄ変換器
８によりアナログ信号のディジタル化を行ったのち、Ｆ
ＦＴ等の処理を含む目標抽出器９により、上記ガードレ
ール３や道路標識４の目標情報の抽出を行い（Ｓ１
３）、抽出した情報を記憶装置１１ｂに記憶させる（Ｓ
１４）。
【００２０】タイマー装置１６に対して設定していた時
間が来た場合（Ｓ１５）、タイマー装置１６はデータ書
換え装置１４に対して起動をかけ、起動をかけられたデ
ータ書換え装置１４は目標抽出器９から目標情報を入手
し（Ｓ１３）、記憶装置１１ｂの記憶内容の更新を行う
（Ｓ１４）。
間が来た場合（Ｓ１５）、タイマー装置１６はデータ書
換え装置１４に対して起動をかけ、起動をかけられたデ
ータ書換え装置１４は目標抽出器９から目標情報を入手
し（Ｓ１３）、記憶装置１１ｂの記憶内容の更新を行う
（Ｓ１４）。
【００２１】またタイマー装置１６において、現在の時
刻が設定している時間と異なる場合には（Ｓ１５）、目
標抽出器９で目標情報の抽出が行われ（Ｓ１６）、抽出
された情報から記憶装置１１ｂに記憶されている情報を
減算器１２により削除（Ｓ１７）し、残った情報が通知
装置１０へ送られ（Ｓ１８）、通知される。
刻が設定している時間と異なる場合には（Ｓ１５）、目
標抽出器９で目標情報の抽出が行われ（Ｓ１６）、抽出
された情報から記憶装置１１ｂに記憶されている情報を
減算器１２により削除（Ｓ１７）し、残った情報が通知
装置１０へ送られ（Ｓ１８）、通知される。
【００２２】以上のように、予め監視対象外であるガー
ドレールや道路標識などの設置物の情報を記憶してお
き、その情報を削除して通知することにより、移動車両
や落下物の検知が容易になるうえ、記憶装置１１ｂの情
報の更新をタイマーで行うことにより、監視場所での設
置物の変化、例えば新たに路上に標識が設置されるとい
うような場合でも自動的に記憶装置１１ｂの情報が更新
され、メンテナンスフリーとなる。
ドレールや道路標識などの設置物の情報を記憶してお
き、その情報を削除して通知することにより、移動車両
や落下物の検知が容易になるうえ、記憶装置１１ｂの情
報の更新をタイマーで行うことにより、監視場所での設
置物の変化、例えば新たに路上に標識が設置されるとい
うような場合でも自動的に記憶装置１１ｂの情報が更新
され、メンテナンスフリーとなる。
【００２３】
【発明の効果】第１から第３の発明によれば、ミリ波の
電波を用いて路上監視を行うにあたり、あらかじめ監視
対象外であるガードレールや道路標識などの設置物の情
報を記憶しておき、上記ミリ波送受信装置により得られ
る情報から上記設置物の情報を削除することにより、落
下物や移動目標の情報のみを抽出、通知できるようにな
るという効果がある。
電波を用いて路上監視を行うにあたり、あらかじめ監視
対象外であるガードレールや道路標識などの設置物の情
報を記憶しておき、上記ミリ波送受信装置により得られ
る情報から上記設置物の情報を削除することにより、落
下物や移動目標の情報のみを抽出、通知できるようにな
るという効果がある。
【図１】 この発明によるミリ波レーダ装置の実施の形
態１を示す図である。
態１を示す図である。
【図２】 この発明によるミリ波レーダ装置の実施の形
態１の処理の一部を示すフローチャートである。
態１の処理の一部を示すフローチャートである。
【図３】 この発明による道路監視を行った場合の処理
の概念図。
の概念図。
【図４】 この発明によるミリ波レーダ装置の実施の形
態２を示す図である。
態２を示す図である。
【図５】 この発明によるミリ波レーダ装置の実施の形
態２の処理の一部を示すフローチャートである。
態２の処理の一部を示すフローチャートである。
【図６】 この発明によるミリ波レーダ装置の実施の形
態３を示す図である。
態３を示す図である。
【図７】 この発明によるミリ波レーダ装置の実施の形
態３の処理の一部を示すフローチャートである。
態３の処理の一部を示すフローチャートである。
【図８】 従来のミリ波レーダ装置を示す図である。
１ 従来のミリ波レーダ装置、２ 送信ビーム、３ ガ
ードレール、４ 道路標識、５ 移動車両、６ 落下
物、７ ミリ波送受信装置、８ Ａ／Ｄ変換器、９ 目
標抽出器、１０ 通知装置、１１ａ 記憶装置、１１ｂ
記憶装置、１２減算器、１３ この発明によるミリ波
レーダ装置、１４ データ書換え装置、１５ 入力機
器、１６ タイマー装置。
ードレール、４ 道路標識、５ 移動車両、６ 落下
物、７ ミリ波送受信装置、８ Ａ／Ｄ変換器、９ 目
標抽出器、１０ 通知装置、１１ａ 記憶装置、１１ｂ
記憶装置、１２減算器、１３ この発明によるミリ波
レーダ装置、１４ データ書換え装置、１５ 入力機
器、１６ タイマー装置。
Claims (3)
- 【請求項１】 路側又は路面上方に設置し、ミリ波帯の
電波を前方路面上の視野内に放射し、また上記視野内に
上記電波を反射する目標が存在する場合、その目標から
の反射波を受信して周波数変換を行い、ビデオ信号を出
力するミリ波送受信装置と、上記ミリ波送受信装置の出
力をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、上記Ａ
／Ｄ変換器が出力するディジタル信号の信号処理演算を
行い、上記ミリ波送受信装置と目標間の距離及び目標の
相対速度を抽出する目標抽出器と、上記目標抽出器から
得られる情報のうち、監視対象外であるガードレールや
道路標識などの設置物の情報をあらかじめ記憶し保持し
ておくための記憶装置と、上記目標抽出器により入手で
きる目標の情報から上記記憶装置に記憶されている上記
設置物の情報を削除し、落下物や移動目標の情報のみを
出力する減算器と、上記減算器の出力する落下物や移動
目標の情報を通知するための通知装置を具備することを
特徴とするミリ波レーダ装置。 - 【請求項２】 上記ミリ波レーダ装置において、上記目
標抽出器から得られる情報のうち、監視対象外であるガ
ードレールや道路標識などの設置物の情報をあらかじめ
記憶しておく更新可能な記憶装置と、上記記憶装置に記
憶している情報を更新するためのデータ書換え装置と、
上記データ書換え装置により上記記憶装置の情報更新を
手動で実行できるようにするための入力機器を備えるこ
とにより、予め上記記憶装置に記憶した上記設置物の情
報が現在の情報と相違を生じた場合でも記憶内容を更新
できることを特徴とする請求項１記載のミリ波レーダ装
置。 - 【請求項３】 上記ミリ波レーダ装置において、上記目
標抽出器から得られる情報のうち、監視対象外であるガ
ードレールや道路標識などの設置物の情報をあらかじめ
記憶しておく更新可能な記憶装置と、上記記憶装置に記
憶している情報を更新するためのデータ書換え装置と、
上記データ書換え装置により上記記憶装置の情報更新を
ある設定された時間に実行するタイマー装置を備えるこ
とにより、上記記憶装置に記憶している上記設置物の情
報を一定時間間隔で自動的に更新できることを特徴とす
る請求項１記載のミリ波レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10274509A JP2000105276A (ja) | 1998-09-29 | 1998-09-29 | ミリ波レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10274509A JP2000105276A (ja) | 1998-09-29 | 1998-09-29 | ミリ波レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000105276A true JP2000105276A (ja) | 2000-04-11 |
Family
ID=17542698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10274509A Pending JP2000105276A (ja) | 1998-09-29 | 1998-09-29 | ミリ波レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000105276A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021102689A1 (zh) * | 2019-11-26 | 2021-06-03 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 护栏检测方法及设备、存储介质和可移动平台 |
-
1998
- 1998-09-29 JP JP10274509A patent/JP2000105276A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021102689A1 (zh) * | 2019-11-26 | 2021-06-03 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 护栏检测方法及设备、存储介质和可移动平台 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20040622 |