JP2000094371A5 - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2000094371A5 JP2000094371A5 JP1998264703A JP26470398A JP2000094371A5 JP 2000094371 A5 JP2000094371 A5 JP 2000094371A5 JP 1998264703 A JP1998264703 A JP 1998264703A JP 26470398 A JP26470398 A JP 26470398A JP 2000094371 A5 JP2000094371 A5 JP 2000094371A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- load
- control apparatus
- constant
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 description 3
- ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N tin hydride Chemical compound [Sn] ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Description
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するために、サーボモータを使用し多軸のロボットを駆動する装置において、該サーボモータを制御するための制御手段と、無負荷時の値を基準とした制御量と負荷重量の関係を記憶しておく対応関係記憶手段と、ロボットの先端に付加した把持装置で把持したワークの重量もしくはイナーシャのワーク情報を実時間で推定する負荷推定計算手段と、該負荷推定計算手段で計算されたワーク情報を基に加減速定数を決定する加減速定数決定手段と該決定された加減速定数を使用して前記サーボ制御手段に払い出す指令を作成する指令作成手段とを備えることによって前記、目的を達成するものである。また、前記最適動作定数は加減速定数であることを特徴とする。また、前記負荷推定計算手段では、モータへのトルク指令値もしくは電流値を監視し、ワーク情報を推定計算することを特徴とする。また、前記負荷推定計算手段では、速度ループの積分項を監視し、ワーク情報を推定計算することを特徴とする。また、前記負荷推定計算手段では、オブザーバの外乱推定値を監視し、ワーク情報を推定計算することを特徴とする。また、ロボットの作業プログラム中に、推定計算を行わせるための命令を記述することを特徴とする。また、ロボットの作業プログラム中に、最適動作定数を変更するための命令を記述することを特徴とする。
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するために、サーボモータを使用し多軸のロボットを駆動する装置において、該サーボモータを制御するための制御手段と、無負荷時の値を基準とした制御量と負荷重量の関係を記憶しておく対応関係記憶手段と、ロボットの先端に付加した把持装置で把持したワークの重量もしくはイナーシャのワーク情報を実時間で推定する負荷推定計算手段と、該負荷推定計算手段で計算されたワーク情報を基に加減速定数を決定する加減速定数決定手段と該決定された加減速定数を使用して前記サーボ制御手段に払い出す指令を作成する指令作成手段とを備えることによって前記、目的を達成するものである。また、前記最適動作定数は加減速定数であることを特徴とする。また、前記負荷推定計算手段では、モータへのトルク指令値もしくは電流値を監視し、ワーク情報を推定計算することを特徴とする。また、前記負荷推定計算手段では、速度ループの積分項を監視し、ワーク情報を推定計算することを特徴とする。また、前記負荷推定計算手段では、オブザーバの外乱推定値を監視し、ワーク情報を推定計算することを特徴とする。また、ロボットの作業プログラム中に、推定計算を行わせるための命令を記述することを特徴とする。また、ロボットの作業プログラム中に、最適動作定数を変更するための命令を記述することを特徴とする。
図４に鉛直動作軸の上方向動作時（ＳＴＥＰ５、ＳＴＥＰ９）のトルク指令値の波形を示す。上から、ワーク重量大、ワーク重量中、ワーク無し時のトルク波形である。図中、点線で囲った区間のトルク指令値を積算したＴｉｎｔをワークを把持していないときのトルク指令の同区間の積算値Ｔｎｏｎで減じると、ワークの重量分のトルク指令積算値Ｔｕｐが得られる。
Ｔｕｐ＝Ｔｉｎｔ−Ｔｎｏｎ …（３）
このＴｕｐの大きさにより、重量Ｍｇを計算するための表（図９のグラフをもとに表にしたもの）もしくは例えば式（４）のような関数を持っておきＭｇの値を算出する。図９のグラフでは、Ｔｕｐ１に対応する重量がＭｇ１、Ｔｕｐ２に対応する重量がＭｇ２ということになる。
Ｍｇ＝β＊Ｔｕｐ＋γ …（４）
（β、γは定数）
上記は請求項３に記載した方法であるが、請求項４および請求項５の場合も、速度ループの積分項と負荷重量の関係、または、オブザーバの外乱推定値と負荷重量の関係の対応した表または関数を対応関係記憶手段に記憶しておくことにより、同様にＭｇを求めることができる。
Ｔｕｐ＝Ｔｉｎｔ−Ｔｎｏｎ …（３）
このＴｕｐの大きさにより、重量Ｍｇを計算するための表（図９のグラフをもとに表にしたもの）もしくは例えば式（４）のような関数を持っておきＭｇの値を算出する。図９のグラフでは、Ｔｕｐ１に対応する重量がＭｇ１、Ｔｕｐ２に対応する重量がＭｇ２ということになる。
Ｍｇ＝β＊Ｔｕｐ＋γ …（４）
（β、γは定数）
上記は請求項３に記載した方法であるが、請求項４および請求項５の場合も、速度ループの積分項と負荷重量の関係、または、オブザーバの外乱推定値と負荷重量の関係の対応した表または関数を対応関係記憶手段に記憶しておくことにより、同様にＭｇを求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成を示す構成図
【図２】従来のハンドリング動作を示すフローチャート
【図３】本発明の方法を示すフローチャート
【図４】本発明の推定計算に使われるトルク波形
【図５】指令作成手段で作成される速度指令の波形
【図６】本発明の動作を説明する図
【図７】本発明を実現するためのハード構成図
【図８】従来の構成を示す構成図
【図９】トルク積算値とワーク重量のグラフ
【符号の説明】
１ 指令作成手段
２ 制御手段
３ 負荷推定計算手段
４ 対応関係記憶手段
５ 最適動作定数決定手段
６ サーボモータ
１００ ロボットの制御装置
【図１】本発明の構成を示す構成図
【図２】従来のハンドリング動作を示すフローチャート
【図３】本発明の方法を示すフローチャート
【図４】本発明の推定計算に使われるトルク波形
【図５】指令作成手段で作成される速度指令の波形
【図６】本発明の動作を説明する図
【図７】本発明を実現するためのハード構成図
【図８】従来の構成を示す構成図
【図９】トルク積算値とワーク重量のグラフ
【符号の説明】
１ 指令作成手段
２ 制御手段
３ 負荷推定計算手段
４ 対応関係記憶手段
５ 最適動作定数決定手段
６ サーボモータ
１００ ロボットの制御装置
Claims (7)
- サーボモータを使用して多軸のロボットを駆動する装置において、
該サーボモータを制御するための制御手段と、
無負荷時の値を基準とした制御量と負荷重量の関係を記憶しておく対応関係記憶手段と、
ロボットの先端に付加した把持装置で把持したワークの重量もしくはイナーシャのワーク情報を実時間で推定する負荷推定計算手段と、
該負荷推定計算手段で計算されたワーク情報を基に動作に最適な条件を決定する最適動作定数決定手段と、
該決定された最適動作定数を使用して前記サーボ制御手段に払い出す指令を作成する指令作成手段と、を有することを特徴とするロボットの制御装置。 - 前記最適動作定数は加減速定数であることを特徴とする請求項１記載のロボットの制御装置。
- 前記負荷推定計算手段では、モータへのトルク指令値もしくは電流値を監視し、ワーク情報を推定計算することを特徴とする請求項１記載のロボットの制御装置。
- 前記負荷推定計算手段では、速度ループの積分項を監視し、前記ワーク情報を推定計算することを特徴とする請求項１記載のロボットの制御装置。
- 前記負荷推定計算手段では、オブザーバの外乱推定値を監視し、前記ワーク情報を推定計算することを特徴とする請求項１記載のロボットの制御装置。
- 前記ロボットの作業プログラム中に、推定計算を行わせるための命令を記述することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットの制御装置。
- 前記ロボットの作業プログラム中に、最適動作定数を変更するための命令を記述することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26470398A JP4016305B2 (ja) | 1998-09-18 | 1998-09-18 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26470398A JP4016305B2 (ja) | 1998-09-18 | 1998-09-18 | ロボットの制御装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000094371A JP2000094371A (ja) | 2000-04-04 |
| JP2000094371A5 true JP2000094371A5 (ja) | 2005-10-27 |
| JP4016305B2 JP4016305B2 (ja) | 2007-12-05 |
Family
ID=17407017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26470398A Expired - Fee Related JP4016305B2 (ja) | 1998-09-18 | 1998-09-18 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4016305B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006024683A (ja) * | 2004-07-07 | 2006-01-26 | Nikon Corp | 搬送装置、露光装置、及び搬送方法 |
| JP4575827B2 (ja) * | 2005-03-30 | 2010-11-04 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット制御装置 |
| FR2898824B1 (fr) * | 2006-03-27 | 2009-02-13 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif interface intelligent pour la saisie d'un objet par un robot manipulateur et procede de mise en oeuvre de ce dispositif |
| JP5803361B2 (ja) | 2011-07-12 | 2015-11-04 | いすゞ自動車株式会社 | アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置 |
| JP5834628B2 (ja) | 2011-08-29 | 2015-12-24 | いすゞ自動車株式会社 | アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置 |
| JP5838681B2 (ja) | 2011-09-16 | 2016-01-06 | いすゞ自動車株式会社 | アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置 |
| US9242376B2 (en) | 2013-03-28 | 2016-01-26 | Denso Wave Incorporated | Method of generating path of multiaxial robot and control apparatus for the multiaxial robot |
| US9221175B2 (en) | 2013-03-28 | 2015-12-29 | Denso Wave Incorporated | Method of generating path of multiaxial robot and control apparatus for the multiaxial robot |
| JP6575200B2 (ja) * | 2015-07-27 | 2019-09-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
| JP2019155542A (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 株式会社東芝 | 搬送装置、搬送システム、コントローラ、および搬送方法 |
| JP6737429B1 (ja) * | 2018-09-26 | 2020-08-12 | 株式会社Ihi | 加速度導出装置及び方法 |
-
1998
- 1998-09-18 JP JP26470398A patent/JP4016305B2/ja not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000094371A5 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| WO2005009692A1 (ja) | ロボットアームの制御方法および制御装置 | |
| JP3655378B2 (ja) | サーボモータの外乱負荷推定方法 | |
| US8547047B2 (en) | Method and device for monitoring a movement-controlled machine with an electronically commutated drive motor | |
| JP3038972B2 (ja) | 加減速パターン生成装置及びパターン生成方法 | |
| KR0160998B1 (ko) | 로보트의 구동경로 계획방법 | |
| JP4016305B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPS6261104A (ja) | 水平関節型ロボツトの加減速制御方式 | |
| JP4771078B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2006059037A (ja) | 溶接ロボット制御装置 | |
| JPH1153021A (ja) | 産業用ロボットの加減速パターン生成方法 | |
| JPH09204216A (ja) | 多関節ロボットの加減速制御方法 | |
| JP4575827B2 (ja) | 産業用ロボット制御装置 | |
| JPS6231406A (ja) | 多関節ロボツトの位置決め制御装置 | |
| JPH11299012A (ja) | 直流電気車の制御装置 | |
| JP2812061B2 (ja) | 産業ロボット装置 | |
| JPH09185416A (ja) | マニピュレータの力制御装置 | |
| JP3249976B2 (ja) | サーボモータトルク制御システム | |
| JP3906668B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH01264788A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JP2002059382A (ja) | 多関節ロボットの制御方法 | |
| JPH03234490A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP3324122B2 (ja) | 工業用ロボットの制御装置 | |
| JPH0553631A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JP2023167685A (ja) | 多軸システム、及び、多軸システムの制御方法 |