JP2000085562A - ブレーキ制御装置 - Google Patents
ブレーキ制御装置Info
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- JP2000085562A JP2000085562A JP10263113A JP26311398A JP2000085562A JP 2000085562 A JP2000085562 A JP 2000085562A JP 10263113 A JP10263113 A JP 10263113A JP 26311398 A JP26311398 A JP 26311398A JP 2000085562 A JP2000085562 A JP 2000085562A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータ出力が低下した場合でも電気的な負荷
の増大を防止することができるブレーキ制御装置を得
る。 【解決手段】 モータドライバ１６は、制御ＥＣＵ１２
から取り込んだ指令値信号に応じてモータ１８を駆動さ
せる。モータドライバ１６には、モータ１８の加圧力を
検出する加圧センサ２２が接続されており、加圧センサ
２２は、検出したモータ１８の加圧力を加圧力信号とし
てモータドライバ１６へ出力する。モータドライバ１６
では、ブレーキ作動時には加圧センサ２２から出力され
る加圧力信号をモニタしながら、制御ＥＣＵ１２から出
力される指令値信号に追従するようにモータ１８を駆動
する。モータ１８の出力１８が低下して、加圧力信号が
指令値信号よりも所定値以上低くなった場合には、モー
タ１８を停止させる。これにより、電気的な負荷の増大
を防ぐことが出来る。
の増大を防止することができるブレーキ制御装置を得
る。 【解決手段】 モータドライバ１６は、制御ＥＣＵ１２
から取り込んだ指令値信号に応じてモータ１８を駆動さ
せる。モータドライバ１６には、モータ１８の加圧力を
検出する加圧センサ２２が接続されており、加圧センサ
２２は、検出したモータ１８の加圧力を加圧力信号とし
てモータドライバ１６へ出力する。モータドライバ１６
では、ブレーキ作動時には加圧センサ２２から出力され
る加圧力信号をモニタしながら、制御ＥＣＵ１２から出
力される指令値信号に追従するようにモータ１８を駆動
する。モータ１８の出力１８が低下して、加圧力信号が
指令値信号よりも所定値以上低くなった場合には、モー
タ１８を停止させる。これにより、電気的な負荷の増大
を防ぐことが出来る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキ制御装置
に係り、より詳しくは、モータの駆動力により作動する
一対のブレーキパッドによってディスクロータを挟持す
ることにより車両を制動するブレーキ制御装置に関す
る。
に係り、より詳しくは、モータの駆動力により作動する
一対のブレーキパッドによってディスクロータを挟持す
ることにより車両を制動するブレーキ制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ディスクロータを一対のブレーキパッド
によって挟持して制動する構成のディスクブレーキ装置
として、電動モータ（超音波モータやＤＣモータ等）を
駆動源として用いた構成のディスクブレーキ装置が知ら
れている。
によって挟持して制動する構成のディスクブレーキ装置
として、電動モータ（超音波モータやＤＣモータ等）を
駆動源として用いた構成のディスクブレーキ装置が知ら
れている。
【０００３】この種のディスクブレーキ装置では、モー
タがキャリパハウジングに取付けられており、ブレーキ
作動時には、ブレーキペダルの踏み込み量に応じてモー
タを駆動させてブレーキパッドを押圧し、車輪と共に回
転するディスクロータを挟持することにより制動力を発
生させる。
タがキャリパハウジングに取付けられており、ブレーキ
作動時には、ブレーキペダルの踏み込み量に応じてモー
タを駆動させてブレーキパッドを押圧し、車輪と共に回
転するディスクロータを挟持することにより制動力を発
生させる。
【０００４】また、このようなディスクブレーキ装置で
は、確実にブレーキペダルの踏み込み量に応じた加圧力
でブレーキパッドを押圧するために、モータの加圧力を
検知する加圧力センサを設け、この加圧力センサから出
力される加圧力信号をモニタしながら、ブレーキペダル
の踏み込み量に応じた加圧力となるように制御するよう
になっている。
は、確実にブレーキペダルの踏み込み量に応じた加圧力
でブレーキパッドを押圧するために、モータの加圧力を
検知する加圧力センサを設け、この加圧力センサから出
力される加圧力信号をモニタしながら、ブレーキペダル
の踏み込み量に応じた加圧力となるように制御するよう
になっている。
【０００５】ところが、ブレーキ作動中にモータの出力
が低下した場合には、モータを駆動する駆動装置はブレ
ーキペダルの踏み込み量に応じた加圧力を発生させよう
とするため、電気的な負荷が増大する、という問題があ
る。
が低下した場合には、モータを駆動する駆動装置はブレ
ーキペダルの踏み込み量に応じた加圧力を発生させよう
とするため、電気的な負荷が増大する、という問題があ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記事実に
鑑みてなされたものであり、モータ出力が低下した場合
でも電気的な負荷の増大を防止することができるブレー
キ制御装置を得ることが目的である。
鑑みてなされたものであり、モータ出力が低下した場合
でも電気的な負荷の増大を防止することができるブレー
キ制御装置を得ることが目的である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
車輪に制動力を与えるためのモータと、前記車輪に与え
られる制動力を検出する検出手段と、ブレーキペダルの
踏み込み量に応じた目標制動力を出力する出力手段と、
前記出力手段により出力された前記目標制動力に前記検
出手段から検出された制動力が追従するように前記モー
タを駆動する駆動手段と、前記制動力が前記目標制動力
よりも所定値以上小さくなった場合、前記制動力の増加
を停止させる停止手段と、を有することを特徴としてい
る。
車輪に制動力を与えるためのモータと、前記車輪に与え
られる制動力を検出する検出手段と、ブレーキペダルの
踏み込み量に応じた目標制動力を出力する出力手段と、
前記出力手段により出力された前記目標制動力に前記検
出手段から検出された制動力が追従するように前記モー
タを駆動する駆動手段と、前記制動力が前記目標制動力
よりも所定値以上小さくなった場合、前記制動力の増加
を停止させる停止手段と、を有することを特徴としてい
る。
【０００８】請求項１記載の発明によれば、ブレーキ作
動中において、出力手段により出力されたブレーキペダ
ルの踏み込み量に応じた目標制動力に検出手段により検
出された車輪に与えられる制動力が追従するように、駆
動手段によりモータを駆動しているときに、制動力が目
標制動力よりも所定値以上小さくなった場合、すなわ
ち、モータの出力が低下した場合には、停止手段により
制動力の増加を停止させる。このため、電気的な負荷の
増大を防ぐことができる。
動中において、出力手段により出力されたブレーキペダ
ルの踏み込み量に応じた目標制動力に検出手段により検
出された車輪に与えられる制動力が追従するように、駆
動手段によりモータを駆動しているときに、制動力が目
標制動力よりも所定値以上小さくなった場合、すなわ
ち、モータの出力が低下した場合には、停止手段により
制動力の増加を停止させる。このため、電気的な負荷の
増大を防ぐことができる。
【０００９】請求項２記載の発明は、ブレーキパッドに
加圧力を与えるためのモータと、前記加圧力を検知する
加圧センサと、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた指
令値信号を出力する出力手段と、前記出力手段により出
力された前記指令値信号に前記加圧センサから出力され
た加圧力信号が追従するように前記モータを駆動する駆
動手段と、前記加圧力信号が前記指令値信号よりも所定
値以上小さくなった場合、前記加圧力の増加を停止させ
る停止手段と、を有することを特徴としている。
加圧力を与えるためのモータと、前記加圧力を検知する
加圧センサと、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた指
令値信号を出力する出力手段と、前記出力手段により出
力された前記指令値信号に前記加圧センサから出力され
た加圧力信号が追従するように前記モータを駆動する駆
動手段と、前記加圧力信号が前記指令値信号よりも所定
値以上小さくなった場合、前記加圧力の増加を停止させ
る停止手段と、を有することを特徴としている。
【００１０】請求項２記載の発明によれば、ブレーキ作
動中において、出力手段により出力されたブレーキペダ
ルの踏み込み量に応じた指令値信号（目標値）に加圧力
を検知する加圧センサから出力された加圧力信号が追従
するように駆動手段によりモータを駆動しているとき
に、加圧力信号が指令値信号よりも所定値以上小さくな
った場合、すなわち、モータの出力が低下した場合に
は、停止手段により加圧力の増加を停止させる。このた
め、電気的な負荷の増大を防ぐことができるので装置の
安全性を高めることができる。なお、停止手段により加
圧力の増加を停止させた場合には、アラームを鳴らした
り、警告灯を表示する等して警告するようにしてもよ
い。
動中において、出力手段により出力されたブレーキペダ
ルの踏み込み量に応じた指令値信号（目標値）に加圧力
を検知する加圧センサから出力された加圧力信号が追従
するように駆動手段によりモータを駆動しているとき
に、加圧力信号が指令値信号よりも所定値以上小さくな
った場合、すなわち、モータの出力が低下した場合に
は、停止手段により加圧力の増加を停止させる。このた
め、電気的な負荷の増大を防ぐことができるので装置の
安全性を高めることができる。なお、停止手段により加
圧力の増加を停止させた場合には、アラームを鳴らした
り、警告灯を表示する等して警告するようにしてもよ
い。
【００１１】請求項３記載の発明は、前記加圧力信号が
前記指令値信号よりも所定値以上小さくなった時点から
所定時間以上経過した場合に、前記加圧力の増加を停止
させることを特徴としている。
前記指令値信号よりも所定値以上小さくなった時点から
所定時間以上経過した場合に、前記加圧力の増加を停止
させることを特徴としている。
【００１２】請求項３記載の発明によれば、加圧力信号
が指令値信号よりも所定値以上小さくなった時点から所
定時間以上経過した場合に加圧力の増加を停止させるの
で、加圧センサが誤検出した場合等、何らかの原因によ
りモータの出力が正常であるにも関わらず一瞬加圧力信
号が指令値信号よりも所定値以上小さくなってしまった
場合でも、誤って加圧力の増加を停止させてしまうこと
がない。
が指令値信号よりも所定値以上小さくなった時点から所
定時間以上経過した場合に加圧力の増加を停止させるの
で、加圧センサが誤検出した場合等、何らかの原因によ
りモータの出力が正常であるにも関わらず一瞬加圧力信
号が指令値信号よりも所定値以上小さくなってしまった
場合でも、誤って加圧力の増加を停止させてしまうこと
がない。
【００１３】請求項４記載の発明は、前記加圧力の増加
を停止させた後、前記加圧力を一定に保持することを特
徴としている。
を停止させた後、前記加圧力を一定に保持することを特
徴としている。
【００１４】請求項４記載の発明によれば、加圧力の増
加を停止させた後、加圧力を一定に保持させるので、急
激にブレーキが効かなくなったりせず、運転者に違和感
を与えることが無い。例えば、超音波モータを用いれ
ば、超音波モータを停止させることにより自己保持力が
発生し、これにより加圧力を一定に保持させることがで
きる。
加を停止させた後、加圧力を一定に保持させるので、急
激にブレーキが効かなくなったりせず、運転者に違和感
を与えることが無い。例えば、超音波モータを用いれ
ば、超音波モータを停止させることにより自己保持力が
発生し、これにより加圧力を一定に保持させることがで
きる。
【００１５】請求項５記載の発明は、前記停止手段によ
り前記加圧力の増加を停止させた後、前記加圧力信号が
前記指令値信号よりも大きくなった場合、前記加圧力の
増加の停止を解除することを特徴としている。
り前記加圧力の増加を停止させた後、前記加圧力信号が
前記指令値信号よりも大きくなった場合、前記加圧力の
増加の停止を解除することを特徴としている。
【００１６】請求項５記載の発明によれば、停止手段に
より加圧力の増加を停止させた後、加圧力信号が指令値
信号よりも大きくなった場合、例えば、ブレーキペダル
を緩めて指令値信号が減った場合には、電気的な負荷の
増大の恐れがなくなるので、加圧力の増加の停止を解除
する。このため、通常の加圧でブレーキ制御を行うこと
ができる。
より加圧力の増加を停止させた後、加圧力信号が指令値
信号よりも大きくなった場合、例えば、ブレーキペダル
を緩めて指令値信号が減った場合には、電気的な負荷の
増大の恐れがなくなるので、加圧力の増加の停止を解除
する。このため、通常の加圧でブレーキ制御を行うこと
ができる。
【００１７】請求項６記載の発明は、前記ブレーキパッ
ドの移動量を検出する移動量検出手段及び前記加圧セン
サの異常を検出する異常検出手段を含み、前記異常検出
手段により前記加圧センサの異常が検出された場合、前
記移動量検出手段により検出された前記ブレーキパッド
の移動量を加圧力に変換し、該加圧力を前記加圧センサ
から出力される加圧力信号の代わりとして制御すること
を特徴としている。
ドの移動量を検出する移動量検出手段及び前記加圧セン
サの異常を検出する異常検出手段を含み、前記異常検出
手段により前記加圧センサの異常が検出された場合、前
記移動量検出手段により検出された前記ブレーキパッド
の移動量を加圧力に変換し、該加圧力を前記加圧センサ
から出力される加圧力信号の代わりとして制御すること
を特徴としている。
【００１８】請求項６記載の発明によれば、異常検出手
段により加圧センサの異常が検出された場合、移動量検
出手段により検出されたブレーキパッドの移動量を加圧
力に変換し、この加圧力を加圧センサから出力される加
圧力信号の代わりとして制御するので、加圧センサが何
らかの原因で異常となっても誤動作することがなく、安
全性を高めることができる。なお、ブレーキパッドの移
動量の検出は、モータの回転数を検出する回転数検出セ
ンサにより回転数を検出し、この回転数からブレーキパ
ッドの移動量を計算するようにしてもよいし、センサ等
により移動量を検出するようにしてもよい。また、加圧
センサの異常は、加圧センサから出力される加圧力信号
が異常値か否かを判断して検出するようにしてもよい
が、加圧センサから出力される加圧力信号と移動量検出
手段により検出されたブレーキパッドの移動量から変換
された加圧力とを比較し、両者が一致しない場合、また
は所定値以上の差がある場合に異常とするようにすれ
ば、より異常検出の精度を高めることができる。
段により加圧センサの異常が検出された場合、移動量検
出手段により検出されたブレーキパッドの移動量を加圧
力に変換し、この加圧力を加圧センサから出力される加
圧力信号の代わりとして制御するので、加圧センサが何
らかの原因で異常となっても誤動作することがなく、安
全性を高めることができる。なお、ブレーキパッドの移
動量の検出は、モータの回転数を検出する回転数検出セ
ンサにより回転数を検出し、この回転数からブレーキパ
ッドの移動量を計算するようにしてもよいし、センサ等
により移動量を検出するようにしてもよい。また、加圧
センサの異常は、加圧センサから出力される加圧力信号
が異常値か否かを判断して検出するようにしてもよい
が、加圧センサから出力される加圧力信号と移動量検出
手段により検出されたブレーキパッドの移動量から変換
された加圧力とを比較し、両者が一致しない場合、また
は所定値以上の差がある場合に異常とするようにすれ
ば、より異常検出の精度を高めることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る実施の形態を詳細に説明する。
る実施の形態を詳細に説明する。
【００２０】図１にはブレーキ制御装置１０の概略構成
が示されている。ブレーキ制御装置１０は制御ＥＣＵ
（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１２
を備えている。
が示されている。ブレーキ制御装置１０は制御ＥＣＵ
（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１２
を備えている。
【００２１】制御ＥＣＵ１２には、ブレーキペダルの踏
込み量を検出する踏込み量検出センサ１４が接続されて
おり、この踏込み量検出センサ１４から検出されたブレ
ーキペダルの踏み込み量に応じた指令値信号をモータド
ライバ１６に出力する。
込み量を検出する踏込み量検出センサ１４が接続されて
おり、この踏込み量検出センサ１４から検出されたブレ
ーキペダルの踏み込み量に応じた指令値信号をモータド
ライバ１６に出力する。
【００２２】モータドライバ１６は、図示しないＣＰＵ
を備えており、制御ＥＣＵ１２から出力された指令値信
号に応じてモータ１８（本実施の形態では超音波モータ
とする）を駆動させる。このモータ１８が正回転するこ
とにより一対のブレーキパッド２０が押圧されて加圧力
が増加し、図示しない車輪と共に回転するディスクロー
タが挟持されることにより制動力が発生する。逆に、モ
ータ１８が逆回転した場合には、ブレーキパッド２０の
加圧力が減少するので制動力が減少する。
を備えており、制御ＥＣＵ１２から出力された指令値信
号に応じてモータ１８（本実施の形態では超音波モータ
とする）を駆動させる。このモータ１８が正回転するこ
とにより一対のブレーキパッド２０が押圧されて加圧力
が増加し、図示しない車輪と共に回転するディスクロー
タが挟持されることにより制動力が発生する。逆に、モ
ータ１８が逆回転した場合には、ブレーキパッド２０の
加圧力が減少するので制動力が減少する。
【００２３】また、モータドライバ１６には、モータ１
８の加圧力を検出する加圧センサ２２が接続されてお
り、この加圧センサ２２は、検出したモータ１８の加圧
力を加圧力信号としてモータドライバ１６へ出力（フィ
ードバック）する。
８の加圧力を検出する加圧センサ２２が接続されてお
り、この加圧センサ２２は、検出したモータ１８の加圧
力を加圧力信号としてモータドライバ１６へ出力（フィ
ードバック）する。
【００２４】さらに、モータドライバ１６には、モータ
１８の回転数を検出する回転センサ２４が接続されてお
り、この回転センサ２４は、検出したモータ１８の回転
数をブレーキパッド２０のストローク量（移動量）とし
てモータドライバ１６へ出力する。
１８の回転数を検出する回転センサ２４が接続されてお
り、この回転センサ２４は、検出したモータ１８の回転
数をブレーキパッド２０のストローク量（移動量）とし
てモータドライバ１６へ出力する。
【００２５】モータドライバ１６は、基本的にブレーキ
作動時には、加圧センサ２２から出力される加圧力信号
をモニタしながら、制御ＥＣＵ１２から出力される指令
値信号に追従するようにモータ１８を駆動する。
作動時には、加圧センサ２２から出力される加圧力信号
をモニタしながら、制御ＥＣＵ１２から出力される指令
値信号に追従するようにモータ１８を駆動する。
【００２６】次に、本発明の実施の形態における作用に
ついて、図面を参照しながら詳細に説明する。
ついて、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２７】図２には、モータドライバ１６におけるブ
レーキ制御の流れを示すフローチャートが示されてい
る。まず、ステップ３０において異常フラグをリセット
する。次に、ステップ３２において異常フラグがセット
されているか否かを判断し、ステップ３２で否定判定だ
った場合にはステップ３４へ進み、肯定判定だった場合
にはステップ４５へ進む。
レーキ制御の流れを示すフローチャートが示されてい
る。まず、ステップ３０において異常フラグをリセット
する。次に、ステップ３２において異常フラグがセット
されているか否かを判断し、ステップ３２で否定判定だ
った場合にはステップ３４へ進み、肯定判定だった場合
にはステップ４５へ進む。
【００２８】ここで、ブレーキペダルが踏込まれている
と、踏込み量検出センサ１４によりブレーキペダルの踏
込み量が検出され、制御ＥＣＵ１２は検出された踏み込
み量に応じた指令値信号をモータドライバ１６へ出力す
る。モータドライバ１６では、ステップ３４でこの指令
値信号を取り込むと共に加圧センサ２２から出力される
加圧力信号を取り込む。
と、踏込み量検出センサ１４によりブレーキペダルの踏
込み量が検出され、制御ＥＣＵ１２は検出された踏み込
み量に応じた指令値信号をモータドライバ１６へ出力す
る。モータドライバ１６では、ステップ３４でこの指令
値信号を取り込むと共に加圧センサ２２から出力される
加圧力信号を取り込む。
【００２９】そして、ステップ３６で、加圧力信号が指
令値信号に追従するようにモータ１８を回転させる。こ
れにより、ブレーキパッド２０が押圧されてディスクロ
ータが挟持され、車輪の回転が制動される。
令値信号に追従するようにモータ１８を回転させる。こ
れにより、ブレーキパッド２０が押圧されてディスクロ
ータが挟持され、車輪の回転が制動される。
【００３０】ステップ３８では、指令値信号から加圧力
信号を減算し、この減算した値が所定値以上になってい
るか否か、すなわち、何らかの原因によりモータ１８の
出力が低下しているか否かを判断する。
信号を減算し、この減算した値が所定値以上になってい
るか否か、すなわち、何らかの原因によりモータ１８の
出力が低下しているか否かを判断する。
【００３１】ステップ３８において否定判定だった場
合、すなわち、モータ１８の出力が低下していない場合
には正常に動作しているため、ステップ３４へ戻り、加
圧力信号が指令値信号に追従するようにモータ１８を回
転させる制御を続ける。肯定判定だった場合、すなわ
ち、モータ１８の出力が低下している場合には、ステッ
プ４０で所定時間経過したか否かを判断する。
合、すなわち、モータ１８の出力が低下していない場合
には正常に動作しているため、ステップ３４へ戻り、加
圧力信号が指令値信号に追従するようにモータ１８を回
転させる制御を続ける。肯定判定だった場合、すなわ
ち、モータ１８の出力が低下している場合には、ステッ
プ４０で所定時間経過したか否かを判断する。
【００３２】ステップ４０において否定判定だった場合
には、モータ１８の出力が低下していた時間が短いの
で、ステップ３４へ戻る。肯定判定だった場合には、こ
れ以上モータ１８を回転させると電気的な負荷が増大す
るため、ステップ４２でモータ１８の回転を停止させ
る。そして、ステップ４３で異常フラグをセットし、ス
テップ４４で異常信号を制御ＥＣＵ１２へ出力する。こ
のとき、制御ＥＣＵ１２においてアラームを鳴らした
り、警告灯を点灯させる等して警告するようにしてもよ
い。
には、モータ１８の出力が低下していた時間が短いの
で、ステップ３４へ戻る。肯定判定だった場合には、こ
れ以上モータ１８を回転させると電気的な負荷が増大す
るため、ステップ４２でモータ１８の回転を停止させ
る。そして、ステップ４３で異常フラグをセットし、ス
テップ４４で異常信号を制御ＥＣＵ１２へ出力する。こ
のとき、制御ＥＣＵ１２においてアラームを鳴らした
り、警告灯を点灯させる等して警告するようにしてもよ
い。
【００３３】ステップ３２で肯定判定だった場合、すな
わち、異常フラグがセットされている場合には、ステッ
プ４５で指令値信号及び加圧力信号を取り込む。そし
て、ステップ４６で指令値信号が加圧力信号よりも小さ
くなったか否かを判断する。
わち、異常フラグがセットされている場合には、ステッ
プ４５で指令値信号及び加圧力信号を取り込む。そし
て、ステップ４６で指令値信号が加圧力信号よりも小さ
くなったか否かを判断する。
【００３４】ステップ４６で否定判定だった場合には、
まだモータ１８の回転を再起動させると電気的な負荷が
増大する恐れがまだあると判断し、そのままの状態を維
持する。肯定判定だった場合には、電気的な負荷が増大
する恐れが少なくなったと判断し、ステップ４７でモー
タ１８の回転を起動させる。そして、ステップ４８で異
常フラグをリセットする。
まだモータ１８の回転を再起動させると電気的な負荷が
増大する恐れがまだあると判断し、そのままの状態を維
持する。肯定判定だった場合には、電気的な負荷が増大
する恐れが少なくなったと判断し、ステップ４７でモー
タ１８の回転を起動させる。そして、ステップ４８で異
常フラグをリセットする。
【００３５】図３にはモータ１８の出力が低下した場合
の指令値信号と加圧力信号との関係が示されている。図
中実線が制御ＥＣＵ１２から出力される指令値信号を示
し、点線が加圧センサ２２から出力される加圧力信号を
示している。
の指令値信号と加圧力信号との関係が示されている。図
中実線が制御ＥＣＵ１２から出力される指令値信号を示
し、点線が加圧センサ２２から出力される加圧力信号を
示している。
【００３６】図３に示す如く、ブレーキペダルを踏み込
むと踏込み量検出センサ１４から検出される踏込み量が
上昇するので、指令値信号の値（電圧）も徐々に上昇し
ていく。これに伴い、指令値信号に追従するように加圧
力信号の値（電圧）も上昇していく。ところが、モータ
１８の出力が低下して加圧力信号の値が上昇しなくなっ
て指令値信号と加圧力信号との差が所定値Ａ以上にな
り、さらにその状態でＴ時間経過すると、モータ１８を
停止させる。このため、モータ１８は超音波モータであ
るので、自己保持力により加圧力が保持される。
むと踏込み量検出センサ１４から検出される踏込み量が
上昇するので、指令値信号の値（電圧）も徐々に上昇し
ていく。これに伴い、指令値信号に追従するように加圧
力信号の値（電圧）も上昇していく。ところが、モータ
１８の出力が低下して加圧力信号の値が上昇しなくなっ
て指令値信号と加圧力信号との差が所定値Ａ以上にな
り、さらにその状態でＴ時間経過すると、モータ１８を
停止させる。このため、モータ１８は超音波モータであ
るので、自己保持力により加圧力が保持される。
【００３７】そして、踏み込んでいたブレーキペダルが
徐々に戻されると、踏込み量検出センサ１４から検出さ
れる踏込み量が徐々に減るので指令値信号の値も徐々に
減少し始める。そして、指令値信号の値が、一定に保持
されている加圧力信号よりも低くなると、モータ１８を
再起動させる。これにより、再び加圧力信号が指令値信
号を追従するように制御される。
徐々に戻されると、踏込み量検出センサ１４から検出さ
れる踏込み量が徐々に減るので指令値信号の値も徐々に
減少し始める。そして、指令値信号の値が、一定に保持
されている加圧力信号よりも低くなると、モータ１８を
再起動させる。これにより、再び加圧力信号が指令値信
号を追従するように制御される。
【００３８】このように、ブレーキ作動中において、加
圧力信号が指令値信号よりもＡ以上小さくなった場合に
はモータ１８を停止させるので電気的な負荷が増大する
のを防ぐことができる。このため、装置の安全性を高め
ることができる。
圧力信号が指令値信号よりもＡ以上小さくなった場合に
はモータ１８を停止させるので電気的な負荷が増大する
のを防ぐことができる。このため、装置の安全性を高め
ることができる。
【００３９】また、加圧力信号が指令値信号よりもＡ以
上小さくなった状態がＴ時間以上経過した場合という条
件をさらに加えたことにより、加圧センサ２２が誤検出
した場合等、何らかの原因によりモータの出力が正常で
あるにも関わらず一瞬加圧力信号が指令値信号よりも所
定値以上小さくなってしまった場合でも、誤ってモータ
１８を停止させてしまうことがない。
上小さくなった状態がＴ時間以上経過した場合という条
件をさらに加えたことにより、加圧センサ２２が誤検出
した場合等、何らかの原因によりモータの出力が正常で
あるにも関わらず一瞬加圧力信号が指令値信号よりも所
定値以上小さくなってしまった場合でも、誤ってモータ
１８を停止させてしまうことがない。
【００４０】なお、回転センサ２４から出力されるスト
ローク量を用いて図４に示すような制御を行っても良
い。
ローク量を用いて図４に示すような制御を行っても良
い。
【００４１】図４に示すステップ５０では、回転センサ
２４から出力されるストローク量を取り込む。そして、
ステップ５１で取り込んだストローク量を加圧力に変換
する。
２４から出力されるストローク量を取り込む。そして、
ステップ５１で取り込んだストローク量を加圧力に変換
する。
【００４２】次に、ステップ５２で加圧センサ異常フラ
グがセットされているか否かを判断し、肯定判定だった
場合、すなわち、加圧センサ２２が異常だった場合には
ステップ５６へ進む。否定判定の場合、すなわち、加圧
センサ２２が正常だった場合には、ステップ５４で、加
圧力センサ２２から出力された加圧力信号がステップ５
０において回転センサ２４から出力されたストローク量
から変換した加圧力の値と等しいか否かを判断する。
グがセットされているか否かを判断し、肯定判定だった
場合、すなわち、加圧センサ２２が異常だった場合には
ステップ５６へ進む。否定判定の場合、すなわち、加圧
センサ２２が正常だった場合には、ステップ５４で、加
圧力センサ２２から出力された加圧力信号がステップ５
０において回転センサ２４から出力されたストローク量
から変換した加圧力の値と等しいか否かを判断する。
【００４３】ステップ５４で肯定判定だった場合、すな
わち、加圧力信号と変換された加圧力の値が等しい場合
は、加圧センサ２２は正常であるので、そのままリター
ンする。否定判定だった場合、すなわち、加圧力信号と
変換された加圧力の値が等しくなかった場合には、加圧
センサ２２は異常であるので、ステップ５６において変
換された加圧力の値を加圧力変数に代入し、この加圧力
変数を図２に示すステップ３４、ステップ３８、ステッ
プ４５、ステップ４６において使用する加圧力信号の代
わりとして使用する。
わち、加圧力信号と変換された加圧力の値が等しい場合
は、加圧センサ２２は正常であるので、そのままリター
ンする。否定判定だった場合、すなわち、加圧力信号と
変換された加圧力の値が等しくなかった場合には、加圧
センサ２２は異常であるので、ステップ５６において変
換された加圧力の値を加圧力変数に代入し、この加圧力
変数を図２に示すステップ３４、ステップ３８、ステッ
プ４５、ステップ４６において使用する加圧力信号の代
わりとして使用する。
【００４４】次に、ステップ５８で加圧力センサ異常フ
ラグをセットし、ステップ６０で異常信号を制御ＥＣＵ
１２へ出力する。このとき、制御ＥＣＵ１２においてア
ラームを鳴らしたり、警告灯を点灯させる等して警告す
るようにしてもよい。
ラグをセットし、ステップ６０で異常信号を制御ＥＣＵ
１２へ出力する。このとき、制御ＥＣＵ１２においてア
ラームを鳴らしたり、警告灯を点灯させる等して警告す
るようにしてもよい。
【００４５】このように、加圧力センサ２２が異常の場
合には、回転センサ２４から出力されるストローク量を
加圧力に変換し、これを加圧センサ２２から出力される
加圧力信号の代わりとして制御することで、安全性を高
めることができる。
合には、回転センサ２４から出力されるストローク量を
加圧力に変換し、これを加圧センサ２２から出力される
加圧力信号の代わりとして制御することで、安全性を高
めることができる。
【００４６】以上説明したように、ブレーキ作動中にお
いて、加圧力信号が指令値信号よりも所定値以上小さ
く、かつ所定時間以上経過した場合には、モータを停止
させるので電気的な負荷が増大するのを防ぐことができ
る。このため、装置の安全性を高めることができる。
いて、加圧力信号が指令値信号よりも所定値以上小さ
く、かつ所定時間以上経過した場合には、モータを停止
させるので電気的な負荷が増大するのを防ぐことができ
る。このため、装置の安全性を高めることができる。
【００４７】また、加圧センサが誤検出した場合等、何
らかの原因によりモータの出力が正常であるにも関わら
ず一瞬加圧力信号が指令値信号よりも所定値以上小さく
なってしまった場合でも、誤って加圧力の増加を停止さ
せてしまうことがない。
らかの原因によりモータの出力が正常であるにも関わら
ず一瞬加圧力信号が指令値信号よりも所定値以上小さく
なってしまった場合でも、誤って加圧力の増加を停止さ
せてしまうことがない。
【００４８】また、モータを停止させた後でも、加圧力
が一定に保持されるので、急激にブレーキが効かなくな
ったりせず、運転者に違和感を与えることが無い。
が一定に保持されるので、急激にブレーキが効かなくな
ったりせず、運転者に違和感を与えることが無い。
【００４９】なお、本実施の形態では、加圧センサから
出力される加圧力信号が指令値信号に追従するようにモ
ータ１８を制御するとして説明したが、これに限らず、
ブレーキパッド２０のストローク量、すなわち、ブレー
キパッド２０の加圧ロッドのストローク量がブレーキペ
ダルの踏込み量に応じた目標ストローク量となるように
制御してもよい。また、モータ１８にＤＣモータを用い
た場合には、加圧センサから出力される加圧力信号の代
わりにモータ電流値を用いて、このモータ電流値がブレ
ーキペダルの踏込み量に応じた目標電流値となるように
制御してもよい。
出力される加圧力信号が指令値信号に追従するようにモ
ータ１８を制御するとして説明したが、これに限らず、
ブレーキパッド２０のストローク量、すなわち、ブレー
キパッド２０の加圧ロッドのストローク量がブレーキペ
ダルの踏込み量に応じた目標ストローク量となるように
制御してもよい。また、モータ１８にＤＣモータを用い
た場合には、加圧センサから出力される加圧力信号の代
わりにモータ電流値を用いて、このモータ電流値がブレ
ーキペダルの踏込み量に応じた目標電流値となるように
制御してもよい。
【図１】本発明の実施の形態に係るブレーキ制御装置の
概略構成図である。
概略構成図である。
【図２】ブレーキ制御ルーチンを示すフローチャートで
ある。
ある。
【図３】指令値信号と加圧力信号との関係を示す線図で
ある。
ある。
【図４】加圧センサ異常検出ルーチンを示すフローチャ
ートである。
ートである。
１０ ブレーキ制御装置 １２ 制御ＥＣＵ １４ 踏込み量検出センサ １６ モータドライバ １８ モータ ２０ ブレーキパッド ２２ 加圧センサ ２４ 回転センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横山 誠也 静岡県湖西市梅田390番地 アスモ株式会 社内 (72)発明者 白井 健次 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D046 BB01 CC01 EE01 HH02 HH16 HH52 JJ00 JJ21 KK11 LL14 MM08
Claims (6)
- 【請求項１】 車輪に制動力を与えるためのモータと、 前記車輪に与えられる制動力を検出する検出手段と、 ブレーキペダルの踏み込み量に応じた目標制動力を出力
する出力手段と、 前記出力手段により出力された前記目標制動力に前記検
出手段から検出された制動力が追従するように前記モー
タを駆動する駆動手段と、 前記制動力が前記目標制動力よりも所定値以上小さくな
った場合、前記制動力の増加を停止させる停止手段と、 を有するブレーキ制御装置。 - 【請求項２】 ブレーキパッドに加圧力を与えるための
モータと、 前記加圧力を検知する加圧センサと、 ブレーキペダルの踏み込み量に応じた指令値信号を出力
する出力手段と、 前記出力手段により出力された前記指令値信号に前記加
圧センサから出力された加圧力信号が追従するように前
記モータを駆動する駆動手段と、 前記加圧力信号が前記指令値信号よりも所定値以上小さ
くなった場合、前記加圧力の増加を停止させる停止手段
と、 を有するブレーキ制御装置。 - 【請求項３】 前記加圧力信号が前記指令値信号よりも
所定値以上小さくなった時点から所定時間以上経過した
場合に、前記加圧力の増加を停止させることを特徴とす
る請求項２記載のブレーキ制御装置。 - 【請求項４】 前記停止手段により前記加圧力の増加を
停止させた後、前記加圧力を一定に保持することを特徴
とする請求項２または請求項３に記載のブレーキ制御装
置。 - 【請求項５】 前記停止手段により前記加圧力の増加を
停止させた後、前記加圧力信号が前記指令値信号よりも
大きくなった場合、前記加圧力の増加の停止を解除する
ことを特徴とする請求項２乃至請求項４の何れか１項に
記載のブレーキ制御装置。 - 【請求項６】 前記ブレーキパッドの移動量を検出する
移動量検出手段及び前記加圧センサの異常を検出する異
常検出手段を含み、前記異常検出手段により前記加圧セ
ンサの異常が検出された場合、前記移動量検出手段によ
り検出された前記ブレーキパッドの移動量を加圧力に変
換し、該加圧力を前記加圧センサから出力される加圧力
信号の代わりとして制御することを特徴とする請求項２
乃至請求項５の何れか１項に記載のブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26311398A JP4057161B2 (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | ブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26311398A JP4057161B2 (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | ブレーキ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000085562A true JP2000085562A (ja) | 2000-03-28 |
| JP4057161B2 JP4057161B2 (ja) | 2008-03-05 |
Family
ID=17385019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26311398A Expired - Fee Related JP4057161B2 (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | ブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4057161B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002356158A (ja) * | 2001-05-30 | 2002-12-10 | Toyota Motor Corp | 車輌用制動制御装置 |
| JP2005245173A (ja) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Hitachi Ltd | 電動モータの制御装置および電動ブレーキ装置の制御装置 |
| JP2012131263A (ja) * | 2010-12-20 | 2012-07-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ブレーキ装置 |
| CN109017728A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-18 | 联华聚能科技股份有限公司 | 分离式电子剎车系统 |
-
1998
- 1998-09-17 JP JP26311398A patent/JP4057161B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002356158A (ja) * | 2001-05-30 | 2002-12-10 | Toyota Motor Corp | 車輌用制動制御装置 |
| JP2005245173A (ja) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Hitachi Ltd | 電動モータの制御装置および電動ブレーキ装置の制御装置 |
| JP2012131263A (ja) * | 2010-12-20 | 2012-07-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ブレーキ装置 |
| US8959909B2 (en) | 2010-12-20 | 2015-02-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle brake system |
| CN109017728A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-18 | 联华聚能科技股份有限公司 | 分离式电子剎车系统 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4057161B2 (ja) | 2008-03-05 |
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