JP2000084004A

JP2000084004A - 電動車椅子

Info

Publication number: JP2000084004A
Application number: JP10258527A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Sakai; 靖夫酒井; Tsutomu Yoshida; 勉吉田
Original assignee: Misawa Homes Co Ltd
Current assignee: Misawa Homes Co Ltd
Priority date: 1998-09-11
Filing date: 1998-09-11
Publication date: 2000-03-28

Abstract

(57)【要約】【課題】手の不自由な操作者であっても、電動車椅
子を必要十分に操作することのできる電動車椅子を提供
すること。【解決手段】車輪を駆動させる駆動装置７０と、この駆
動装置７０を制御する駆動制御装置４０とを備えた電動
車椅子は、操作者が発した音声命令を検知して所定の電
気信号に変換して音声信号Ｓｉとして出力する音声変換
装置２０と、この音声変換装置２０からの音声信号Ｓｉ
を所定の操作命令として認識し、この操作命令に相当す
る操作命令信号Ｓｏを駆動制御装置４０に出力する音声
認識装置３０とを備えている。音声認識装置３０を備え
ているので、操作者が音声命令を発するだけで電動車椅
子を自在に操作することが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車輪を駆動させる
駆動装置と、この駆動装置を制御する駆動制御装置とを
備えた電動車椅子に関する。

【０００２】

【背景技術】従来より、車輪を駆動させる駆動装置と、
この駆動装置を制御する駆動制御装置とを備えた電動車
椅子が利用されている。このような電動車椅子として
は、実開平６−３１３０１号公報、特開平９−１９４６
１号公報、および特開平９−１４０７４４号公報に示さ
れるように、駆動装置、駆動制御装置、および操作レバ
ーを備えた手動操作装置を備えた電動車椅子が知られて
いる。この電動車椅子では、電動車椅子の乗員、すなわ
ち、電動車椅子の操作者は、操作レバーを前後、左右等
に動かすことにより、電動車椅子を前進、後進、左折、
右折、停止等させることができるように構成されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た手動操作装置のレバー操作により駆動制御される電動
車椅子は、手の不自由な操作者では操作レバーが握れな
かったり、操作レバーによる調整が困難な場合があり、
電動車椅子を十分に操作することが難しい場合がある。
特に、電動車椅子を住宅等の内部で使用する場合、通路
幅が狭いので、電動車椅子を微妙に操作する必要があ
り、手動操作装置のみによる電動車椅子は、住宅用の電
動車椅子として必ずしも必要十分なものとは言い難かっ
た。本発明の目的は、手の不自由な操作者であっても、
電動車椅子を必要十分に操作することのできる電動車椅
子を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明に係る電動車椅子は、図面の符号を参照して
説明すれば、車輪を駆動させる駆動装置７０と、この駆
動装置を制御する駆動制御装置４０とを備えた電動車椅
子１０であって、操作者が発した音声命令を検知して所
定の電気信号に変換して音声信号Ｓｉとして出力する音
声変換装置２０と、この音声変換装置からの音声信号を
所定の操作命令として認識し、この操作命令に相当する
操作命令信号Ｓｏを前記駆動制御装置に出力する音声認
識装置３０とを備えていることを特徴とする。このよう
な本発明によれば、音声変換装置および音声認識装置を
備えているので、操作者は、音声命令を発するだけで、
電動車椅子を操作することが可能となり、操作者の手が
不自由であっても、電動車椅子を自在に操作することが
可能となる。

【０００５】以上において、上述した音声認識装置とし
ては、音声変換装置からの音声信号を所定の単語として
認識してワード信号Ｓｗを出力するワード認識手段３１
２と、当該電動車椅子の操作に係る複数のキーワードが
記憶され、要求に応じて各キーワードに相当するキーワ
ード信号Ｓｋを出力するキーワード記憶手段３２１と、
音声認識手段からのワード信号と、キーワード記憶手段
からのキーワード信号とを比較し、当該ワード信号の示
す単語が前記キーワードの中に含まれるか否かを判定
し、この判定結果に基づいて操作命令信号を出力する比
較判定手段３１３とを備えた音声認識装置を採用するの
が好ましい。

【０００６】すなわち、音声認識装置がワード認識手
段、キーワード記憶手段、および比較判定手段を備えて
いるので、操作者が発した音声のすべてを音声変換装置
が音声信号として出力しても、キーワード記憶手段に記
憶されたキーワードに存在しない単語は、操作命令とし
ては実行されず、ノーオペレーション処理されるため、
音声変換装置の感度を高めることが可能となる。このた
め、操作者が意図してキーワードを含んだ音声命令を発
しない限り、電動車椅子の操作が実行されないので、操
作者等が意図しない音声によって電動車椅子が誤動作す
ることを防止することが可能となる。そのうえ、音声変
換装置を高感度とすることができるので、操作者の音声
命令に対する電動車椅子の動作のレスポンスが向上され
る。

【０００７】また、上述した音声認識装置は、ワード信
号の示す単語が前記キーワードの中に含まれていない
と、比較判定手段が判定した場合、当該ワード信号の示
す単語が形成する命令に最も類似した近似命令信号Ｓｎ
を形成する近似命令選択手段３１４を備えているのが好
ましい。すなわち、音声認識装置が近似命令選択手段を
備えているので、操作者が音声命令を多少間違えたり、
ワード認識手段で操作者の音声命令が完全に検知できな
い場合でも、この音声命令に最も近い近似命令を出力
し、電動車椅子を動作させることが可能となり、操作者
の利用の便宜が図られる。

【０００８】そして、上述した近似命令選択手段がワー
ド信号の示す単語とキーワードの類似の状態に応じた命
令確認信号Ｓｃを、前記操作者に応答音声を発する音声
応答装置６０に出力し、比較判定手段がこの応答音声に
基づく操作者の音声命令に応じて、前記近似命令信号を
操作命令信号として駆動制御装置に出力するように構成
されいているのが好ましい。すなわち、近似命令選択手
段が音声応答装置に命令確認信号を出力し、この応答音
声に基づく操作者の音声命令に応じて、近似命令信号を
操作命令信号として駆動制御装置に出力するように構成
しているので、比較判定手段が近似命令信号を操作命令
信号として出力する場合に、操作者に確認を促すことが
可能となり、音声認識装置を利用した電動車椅子の操作
を一層確実に行うことが可能となる。

【０００９】また、電動車椅子が音声認識装置の他、手
動操作に応じて駆動制御装置に所定の電気信号である手
動操作命令信号Ｓｈを出力する手動操作装置５０を有し
ている場合、上述した駆動制御装置は、音声認識装置か
らの操作命令信号と、この手動操作装置からの手動操作
命令信号とを比較して、いずれかの信号を選択する信号
選択手段４１を備えているのが好ましい。そして、具体
的には、この信号選択手段は、操作命令信号および手動
操作命令信号のうち、手動操作命令信号を優先的に選択
するように構成されているのが好ましい。すなわち、駆
動制御装置が信号選択手段を備えているので、騒音等に
より音声認識装置がうまく機能しないような状況あって
も、手動操作装置により電動車椅子を操作することがで
き、操作者の利便性が向上する。また、このような手動
操作装置が別途設定されていれば、押して電動車椅子を
操作する場合に便利である。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の一形態を
図面に基づいて説明する。図１には、本発明の実施形態
に係る電動車椅子１０が示されている。この電動車椅子
１０は、椅子本体１１、前輪１２、後輪１３、不図示の
駆動装置としての駆動モータ、この駆動モータに電源を
供給するバッテリ１４、および制御ボックス１５を含ん
で構成されている。そして、椅子本体１１には、操作者
が椅子本体１１に座りながら音声命令による操作を行う
ために、後述する音声変換装置２０を構成するマイクロ
ホン２１が設けられているとともに、操作者が手動操作
するために装置本体５１および操作レバー５２から構成
される手動操作装置５０が設けられている。

【００１１】操作者が椅子本体１１に座って手動操作装
置５０の操作レバー５２を操作するか、操作者がマイク
ロホン２１に音声命令を発すると、制御ボックス１５か
ら制御信号が出力され、駆動モータが動作し、前輪１２
および後輪１３が回転し、電動車椅子１０を前、後進、
左右回転、停止させる。尚、マイクロホン２１は、椅子
本体１１に対してユニバーサルジョイント２１１により
接続され、操作者の身長等に応じてマイクロホン２１の
位置を調整できるようになっている。また、図１では図
示を略したが、椅子本体１１の背もたれ部分には、後述
する音声応答装置としてのスピーカが設けられている。

【００１２】制御ボックス１５には、上述した駆動モー
タの駆動制御、マイクロホン２１からの音声信号処理、
手動操作装置５０の手動操作命令信号処理等を行う種々
の回路が収納されている。この回路は、図２のブロック
図に示すように、音声変換装置２０、音声認識装置３
０、駆動制御装置４０、手動操作装置５０、および音声
応答装置６０を電気的に接続するように構成され、駆動
制御装置４０は、電動車椅子１０の前輪１２、後輪１３
を駆動する駆動モータ７０と接続されている。尚、音声
認識装置３０および駆動制御装置４０は、ＵＳＢ、ＲＳ
２３２Ｃ等の汎用のインターフェースを介して接続され
ている。

【００１３】音声変換装置２０は、操作者の音声命令を
検知して所定の電気信号に変換して音声信号Ｓｉとして
出力する部分であり、上述したマイクロホン２１と、こ
のマイクロホン２１から出力されるアナログ信号をデジ
タル変換するＡ／Ｄ変換器２２とを含んで構成される。
音声認識装置３０は、汎用パーソナルコンピュータと同
様の構造を有し、音声信号Ｓｉ等の演算処理を行う演算
処理部３１と、この演算処理部３１で実行するプログラ
ム、後述するキーワード等が記憶保存された記憶部３２
とを含んで構成される。

【００１４】演算処理部３１には、音声信号Ｓｉを記憶
するためのサンプルホールド部３１１が形成されている
とともに、音声認識装置３０の起動時に記憶部３２から
呼び出されるプログラムにより、ワード認識手段３１
２、比較判定手段３１３、および近似命令選択手段３１
４が形成されている。ワード認識手段３１２は、音声信
号Ｓｉを所定の単語として認識する部分であり、サンプ
ルホールド部３１１から送られてくる一連の音声信号Ｓ
ｉを所定の単語として認識し、当該単語に相当する所定
の電気信号であるワード信号Ｓｗを出力する機能を有し
ている。

【００１５】比較判定手段３１３は、ワード認識手段３
１２からのワード信号Ｓｗとキーワード記憶手段３２１
からのキーワード信号Ｓｋとを比較し、当該ワード信号
Ｓｗの示す単語がキーワードの中に含まれているか否か
を判定し、含まれている場合には、ワード信号Ｓｗに対
応する操作命令信号Ｓｏを駆動制御装置４０に出力する
部分である。近似命令選択手段３１４は、ワード信号Ｓ
ｗの示す単語が後述するキーワード記憶手段３２１のキ
ーワードの中に含まれないと比較判定手段３１３が判定
した場合、ワード信号Ｓｗの示す単語が形成する命令に
最も近い近似命令信号Ｓｎを形成する部分である。尚、
この近似命令信号Ｓｎの形成に際して、近似命令選択手
段３１４は、音声応答装置６０に命令確認信号Ｓｃを出
力するように構成され、音声応答装置６０は、この命令
確認信号Ｓｃに応じて応答音声を発する。

【００１６】記憶部３２は、図２では図示を略したが、
上述したワード認識手段３１２、比較判定手段３１３、
および近似命令選択手段３１４を演算処理部３１内に形
成するためのプログラムが格納されたプログラム格納領
域と、電動車椅子１０を動作させるための種々のキーワ
ードが記憶されたキーワード記憶手段３２１とを含んで
構成されている。このキーワード記憶手段３２１は、比
較判定手段３１３の要求に応じたキーワードに相当する
キーワード信号Ｓｋを出力するように構成されている。
キーワード記憶手段３２１には、電動車椅子１０の１の
動作に対応する複数のキーワードが記憶されていて、例
えば、表１に示すようなテーブル構造のデータとして記
憶されている。

【００１７】

【表１】

【００１８】駆動制御装置４０は、駆動モータ７０を制
御する部分であり、信号選択手段４１および制御信号出
力手段４２を含んで構成される。信号選択手段４１は、
上述した比較判定手段３１３からの操作命令信号Ｓｏが
入力されるように構成されているとともに、手動操作装
置５０の操作レバー５２の手動操作に基づく手動操作命
令信号Ｓｈが入力されるように構成されている。そし
て、操作命令信号Ｓｏおよび手動操作命令信号Ｓｈが同
時に入力されるような場合、手動操作命令信号Ｓｈを優
先的に選択して制御信号出力手段４２から駆動モータ７
０に制御信号を出力するように構成されている。

【００１９】次に、上述した音声認識装置３０を備えた
電動車椅子１０の動作について説明する。 (1) 電動車椅子１０の不図示の電源スイッチにより音
声認識装置３０を起動すると、記憶部３２に格納された
プログラムが演算処理部３１に呼び出され、当該演算処
理部３１内にワード認識手段３１２、比較判定手段３１
３、近似命令選択手段３１４が形成される。 (2) 操作者が電動車椅子１０に座って、例えば、「す
すめ」という音声命令を発すると、この音声命令は、マ
イクロホン２１およびＡ／Ｄ変換器２２を介して音声信
号Ｓｉに変換されて音声認識装置３０に出力される。

【００２０】(3) 音声変換装置２０から出力された音
声信号Ｓｉは、演算処理部３１のサンプルホールド部３
１１に一旦記憶され、一連の音声信号Ｓｉとしてワード
認識手段３１２に出力される。 (4) ワード認識手段３１２は、この音声信号Ｓｉが
「すすめ」という音声命令であることを識別し、「すす
め」という音声命令に相当するワード信号Ｓｗを比較判
定手段３１３に出力する。 (5) 比較判定手段３１３は、ワード認識手段３１２か
らのワード信号Ｓｗを受け取ると、キーワード記憶手段
３２１に信号出力を促す要求を行い、この要求に応じて
キーワード記憶手段３２１はキーワード信号Ｓｋを比較
判定手段３１３に出力する。

【００２１】(6) 比較判定手段３１３は、ワード信号
Ｓｗおよびキーワード信号Ｓｋの比較判定を行う。具体
的には、ワード信号Ｓｗの示す単語と、表１の右欄に示
されるキーワードとを照合し、照合されたキーワードが
電動車椅子１０のどのような操作命令に係る信号である
かを判定する。本実施形態では、ワード信号Ｓｗの示す
単語が「すすめ」であるから、操作命令は「電動車椅子
を直進させること」であると判定する。 (7) 判定後、比較判定手段３１３は、電動車椅子１０
を直進させる旨の操作命令信号Ｓｏを駆動制御装置４０
に出力する。

【００２２】(8) 比較判定手段３１３からの操作命令
信号Ｓｏは、駆動制御装置４０の信号選択手段４１に入
力される。ここで、手動操作装置５０からの手動操作命
令信号Ｓｈの入力がない状態では、この操作命令信号Ｓ
ｏに基づいて、信号選択手段４１は、電動車椅子を直進
させる旨の制御信号を制御信号出力手段４２から駆動モ
ータ７０に出力するように要求し、これにより、電動車
椅子１０が直進する。 (9) これに対して、手動操作装置５０から手動操作命
令信号Ｓｈの入力がある場合、比較判定手段３１３から
の操作命令信号Ｓｏの入力があるにも拘わらず、手動操
作命令信号Ｓｈを優先的に選択し、この手動操作命令信
号Ｓｈに基づいて、制御信号出力手段４２から駆動モー
タ７０に制御信号を出力する。具体的には、電動車椅子
を直進させる旨の操作命令信号Ｓｏが信号選択手段４１
に入力されていても、手動操作装置５０から電動車椅子
を停止させる旨の手動操作命令信号Ｓｈが入力されてい
れば、電動車椅子１０は、停止した状態を維持すること
となる。

【００２３】一方、操作者の発音の一部が不明瞭であっ
たり、操作者の発音の一部が騒音に埋没してしまった場
合、音声認識装置３０は、以下のように動作する。 (1) 例えば、操作者が表１における「れふとたーん」
という音声命令を発し、その旨の音声信号Ｓｉが音声変
換装置２０から出力されたが、ワード認識手段３１２で
「れ○とたーん」としか識別できなかった場合、比較判
定手段３１３は、ワード信号Ｓｗとキーワード信号Ｓｋ
との照合を行い、「れ○とたーん」という単語がキーワ
ード中に存在しないことを判定する。そして、比較判定
手段３１３は、その旨の信号を近似命令選択手段３１４
に出力するとともに、確認命令待機状態となる。

【００２４】(2) 近似命令選択手段３１４は、「れ○
とたーん」に最も近いキーワード中の「れふとたーん」
という単語を選択し、このキーワードに相当する車椅子
を左回転させる旨の近似命令信号Ｓｎを形成するととも
に、音声応答装置６０に命令確認信号Ｓｃを出力する。
尚、命令確認信号Ｓｃは、ワード信号Ｓｗの示す単語と
キーワードの類似の状態に応じて出力される。 (3) 音声応答装置６０は、この命令確認信号Ｓｃに基
づいて応答音声を発し、操作者に命令の確認を促す。こ
の応答音声は、ワード信号Ｓｗの示す単語とキーワード
の類似の状態によって異なり、具体的には、以下のよう
に設定されている。

【００２５】入力された音声命令が７０％以上識別
できた場合は、「×××ですね」という応答音声を発す
る。すなわち、ワード信号Ｓｗの示す単語が上述した
「れ○とたーん」である場合、単語の７０％以上が識別
されているので、音声応答装置６０は、「左回転です
ね」という応答音声を発する。入力された音声命令が５０％〜７０％識別できた場
合は、「×××ですか？」という応答音声を発する。す
なわち、ワード信号Ｓｗの示す単語が「れ○とた○ん」
である場合、単語の５０〜７０％が識別されているの
で、「左回転ですか？」という応答音声を発する。入力された音声命令が５０％以下しか識別できなか
った場合は、「もう一度お願いします。」という応答音
声を発する。すなわち、ワード信号Ｓｗの示す単語が
「れ○とた○○」である場合、単語の５０％しか識別で
きていないので、「もう一度お願いします。」という応
答音声を発する。

【００２６】(4) の「左回転ですね。」という応答
音声に対して、操作者が「はい」、「うん」等の操作を
促す旨の確認命令を発し、その旨の信号が比較判定手段
３１３に入力されると、比較判定手段３１３は、確認命
令待機状態を解除するとともに、近似命令選択手段３１
４で形成された近似命令信号Ｓｎを操作命令信号Ｓｏと
して駆動制御装置４０に出力し、これにより、電動車椅
子１０が左回転を始める。 (5) の「左回転ですか？」という応答音声に対し
て、操作者が「はい」、「うん」等の操作を促す旨の確
認命令を発した場合、の場合と同様の動作により電動
車椅子１０が左回転を始める。

【００２７】これに対して、操作者が「いいえ」、「違
う」等の操作を否定する旨の確認音声を発した場合、比
較判定手段３１３は、確認命令待機状態を維持したま
ま、近似命令選択手段３１４にもう一度音声命令を発す
る旨の命令確認信号Ｓｃを出力させる要求を行い、これ
により音声応答装置６０から「もう一度どうぞ」という
応答音声が発せられる。この応答音声に基づいて操作者
が改めて音声命令を発すると、上述した動作手順に従っ
て、比較判定手段３１３から操作命令信号Ｓｏが出力さ
れ、操作者の音声命令に応じて電動車椅子１０が動作す
る。

【００２８】(6) の「もう一度お願いします。」と
いう応答音声に対して、操作者が改めて「れふとたー
ん」という音声命令を発し、この音声命令に基づくワー
ド信号Ｓｗが比較判定手段３１３に入力されると、上述
した動作手順に従って、操作命令信号Ｓｏが出力され、
操作者の音声命令に応じて電動車椅子１０が動作する。
(7) 尚、上述した応答音声による確認命令の処理は、
比較判定手段３１３を構成するプログラム内の分岐処理
として形成することもできるが、命令確認に基づく待機
等の処理を表１に示されるキーワード記憶手段３２１の
データの一部として記憶し、音声命令に基づくワード信
号Ｓｗの照合処理と同様に行う方が好ましい。尚、上述
した表１における電動車椅子１０の左回転動作、右回転
動作には、「すこしひだり」、「すこしみぎ」というキ
ーワードが含まれているが、これらのキーワードは、電
動車椅子の回転の程度を加味したものである。すなわ
ち、例えば、「れふとたーん」、「ひだりかいてん」等
を音声命令として与えれば、電動車椅子１０は、左９０
°回転して停止するように動作するが、「すこしひだ
り」という音声命令を与えると、左３０°回転して停止
するようになっており、このような音声命令に基づく回
転角の程度は音声認識装置３０の演算処理部３１で適宜
変更可能になっている。

【００２９】前述の実施形態によれば、次のような効果
がある。すなわち、音声変換装置２０および音声認識装
置３０を備えているので、操作者は、音声命令を発する
だけで、電動車椅子１０を操作することができ、操作者
の手が不自由であっても、電動車椅子１０を自在に操作
することができ、特に、通路幅等が狭く、微妙な操作が
要求される住宅等で電動車椅子を使用する場合に好適で
ある。

【００３０】また、音声認識装置３０がワード認識手段
３１２、キーワード記憶手段３２１、および比較判定手
段３１３を備えているので、操作者が発した音声のすべ
てを音声変換装置２０が音声信号として出力しても、キ
ーワード記憶手段３２１に記憶されたキーワードに存在
しない単語は、操作命令としては実行されず、ノーオペ
レーション処理されるため、音声変換装置２０の感度を
高めることができる。このため、操作者が意図してキー
ワードを含んだ音声命令を発しない限り、電動車椅子１
０の操作が実行されないので、操作者等が意図しない音
声によって電動車椅子１０が誤動作することを防止する
ことができる。そのうえ、音声変換装置２０を高感度と
することができるので、操作者の音声命令に対する電動
車椅子１０の動作のレスポンスが向上される。

【００３１】さらに、音声認識装置３０が近似命令選択
手段３１４を備えているので、操作者が音声命令を多少
間違えたり、ワード認識手段３１２で操作者の音声命令
が完全に検知できない場合でも、この音声命令に最も近
い近似命令信号Ｓｎを出力し、電動車椅子１０を動作さ
せることができ、操作者の利用の便宜が図られる。そし
て、近似命令選択手段３１４が音声応答装置６０に命令
確認信号Ｓｃを出力し、この応答音声に基づく操作者の
音声命令に応じて、近似命令信号Ｓｎを操作命令信号Ｓ
ｏとして駆動制御装置４０に出力するように構成してい
るので、比較判定手段３１３が近似命令信号Ｓｎを操作
命令信号Ｓｏとして出力する場合に、操作者に確認を促
すことができ、音声認識装置３０を利用した電動車椅子
１０の操作を一層確実に行うことができる。

【００３２】また、駆動制御装置４０が信号選択手段４
１を備えているので、騒音等により音声認識装置３０が
うまく機能しないような状況あっても、手動操作装置５
０により電動車椅子１０を操作することができ、操作者
の利便性が向上する。さらに、表１に示されるキーワー
ド記憶手段３２１に記憶された電動車椅子１０の動作お
よびキーワードがテーブル構造により記憶されているの
で、１の電動車椅子１０の動作に対して、種々の音声命
令を設定することができ、電動車椅子１０の操作者の利
便性が一層向上する。

【００３３】そして、音声認識装置３０および駆動制御
装置４０の接続がＵＳＢ、ＲＳ２３２Ｃ等の汎用のイン
ターフェースを介して接続されているので、音声認識装
置３０として、パーソナルコンピュータの構造をそのま
ま応用することができ、これにより、音声認識装置３０
にインストールするソフトウエアも汎用のものをそのま
ま用いることができる。

【００３４】尚、本発明は、前述の実施形態に限定され
るものではなく、次に示すような変形をも含むものであ
る。すなわち、前記実施形態では、電動車椅子１０は、
音声認識装置３０の他に手動操作装置５０を備えていた
が、これに限らず、音声認識装置のみで操作するように
電動車椅子を構成してもよい。この場合、駆動制御装置
には、信号選択手段を設ける必要がなく、駆動制御装置
の構造の簡素化を図ることができる。

【００３５】また、前記実施形態では、比較判定手段３
１３は、記憶部３２のキーワード記憶手段３２１からキ
ーワード信号Ｓｋを呼び出してワード信号Ｓｗとの照合
を行っていたが、これに限らず、比較判定手段３１３を
構成するプログラム内の分岐処理によりワード信号Ｓｗ
の照合を行うように構成してもよい。さらに、前記実施
形態では、音声変換装置２０および音声応答装置６０は
別体で構成されていたが、これに限らず、音声変換装置
２０および音声応答装置６０を一体的に形成してもよ
い。そして、前記実施形態では、駆動モータ７０はバッ
テリ１４により駆動していたがこれに限らず、太陽電池
等の他の電源供給手段により動作させるように構成して
もよい。

【００３６】また、前記実施形態では、マイクロホン２
１に入力される音声命令は、任意の操作者を対象とする
ように構成されていたが、演算処理部に音声登録手段お
よび音声照合手段を設け、記憶部に音声記憶手段を設け
ることにより、限定された操作者のみが電動車椅子を操
作できるように構成してもよい。このように、音声登録
手段等を備えていれば、電動車椅子は、限られた操作者
の音声命令でしか動作しないので、騒音等の外乱に影響
されることなく確実に電動車椅子を操作することができ
る。その他、本発明の実施の際の具体的な構造および形
状等は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造等と
してもよい。

【００３７】

【発明の効果】前述のような本発明の電動車椅子によれ
ば、音声認識装置を備えているので、手の不自由な操作
者であっても、電動車椅子を自在に操作することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る電動車椅子の外観斜視
図である。

【図２】前記実施形態における音声変換装置、音声認識
装置、および駆動制御装置の構造を表すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１０電動車椅子２０音声変換装置３０音声認識装置４０駆動制御装置５０手動操作装置６０音声応答装置７０駆動装置３１２ワード認識手段３１３比較判定手段３１４近似命令選択手段３２１キーワード記憶手段Ｓｃ命令確認信号Ｓｈ手動操作命令信号Ｓｉ音声信号Ｓｋキーワード信号Ｓｎ近似命令信号Ｓｏ操作命令信号Ｓｗワード信号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車輪を駆動させる駆動装置と、この駆動装
置を制御する駆動制御装置とを備えた電動車椅子であっ
て、操作者が発した音声命令を検知して所定の電気信号に変
換して音声信号として出力する音声変換装置と、この音声変換装置からの音声信号を所定の操作命令とし
て認識し、この操作命令に相当する操作命令信号を前記
駆動制御装置に出力する音声認識装置とを備えているこ
とを特徴とする電動車椅子。
【請求項２】請求項１に記載の電動車椅子において、前記音声認識装置は、前記音声変換装置からの音声信号
を所定の単語として認識してワード信号を出力するワー
ド認識手段と、当該電動車椅子の操作に係る複数のキーワードが記憶さ
れ、要求に応じて各キーワードに相当するキーワード信
号を出力するキーワード記憶手段と、前記音声認識手段からのワード信号と、前記キーワード
記憶手段からのキーワード信号とを比較し、当該ワード
信号の示す単語が前記キーワードの中に含まれるか否か
を判定し、この判定結果に基づいて前記操作命令信号を
出力する比較判定手段とを備えていることを特徴とする
電動車椅子。
【請求項３】請求項１または請求項２に記載の電動車椅
子において、前記音声認識装置は、前記ワード信号の示す単語が前記
キーワードの中に含まれていないと、前記比較判定手段
が判定した場合、当該ワード信号の示す単語が形成する
命令に最も類似した近似命令信号を形成する近似命令選
択手段を備えていることを特徴とする電動車椅子。
【請求項４】請求項３に記載の電動車椅子において、前記近似命令選択手段は、前記ワード信号の示す単語と
前記キーワードの類似の状態に応じた命令確認信号を、
前記操作者に応答音声を発する音声応答装置に出力し、前記比較判定手段は、この応答音声に基づく前記操作者
の音声命令に応じて、前記近似命令信号を操作命令信号
として前記駆動制御装置に出力することを特徴とする電
動車椅子。
【請求項５】請求項１〜請求項４のいずれかに記載の電
動車椅子において、手動操作に応じて前記駆動制御装置に所定の電気信号で
ある手動操作命令信号を出力する手動操作装置を有し、前記駆動制御装置は、前記音声認識装置からの操作命令
信号と、前記手動操作命令信号とを比較して、いずれか
の信号を選択する信号選択手段を備えていることを特徴
とする電動車椅子。