JP2000081915A - 油圧装置内の圧力変化の評価方法および装置 - Google Patents
油圧装置内の圧力変化の評価方法および装置Info
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 モデルの連続振動が排除される、油圧装置に
おける圧力および／または容積変化の評価方法および／
または装置を提供する。 【解決手段】 ｃ）第１および第２の容積貯蔵器間の圧
力差の設定ステップと、ｄ）時間間隔の開始時に存在す
る圧力差の値に基づく、弁を介して第１および第２の容
積貯蔵器間において交換される容積の計算ステップと、
ｅ）両方の容積貯蔵器内に同じ圧力を形成するためにこ
れらの間で交換すべき容積の計算ステップと、ｆ）ステ
ップｄ）において計算された交換容積の値がステップ
ｅ）において計算された交換すべき容積値より大きいと
き、交換容積の値を交換すべき容積値により置換するス
テップと、ｇ）ステップｆ）において決定された容積値
を第２の容積貯蔵器の容積変化として推定するステップ
およびステップｆ）において決定された容積値に基づく
容積貯蔵器の圧力変化の決定ステップと、を有する。
おける圧力および／または容積変化の評価方法および／
または装置を提供する。 【解決手段】 ｃ）第１および第２の容積貯蔵器間の圧
力差の設定ステップと、ｄ）時間間隔の開始時に存在す
る圧力差の値に基づく、弁を介して第１および第２の容
積貯蔵器間において交換される容積の計算ステップと、
ｅ）両方の容積貯蔵器内に同じ圧力を形成するためにこ
れらの間で交換すべき容積の計算ステップと、ｆ）ステ
ップｄ）において計算された交換容積の値がステップ
ｅ）において計算された交換すべき容積値より大きいと
き、交換容積の値を交換すべき容積値により置換するス
テップと、ｇ）ステップｆ）において決定された容積値
を第２の容積貯蔵器の容積変化として推定するステップ
およびステップｆ）において決定された容積値に基づく
容積貯蔵器の圧力変化の決定ステップと、を有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は弁を介して結合され
た少なくとも２つの容積貯蔵器を含む油圧装置のモデル
化方法および／または装置、すなわち外部変化に応答し
て発生するこの装置の圧力および／または容積変化の評
価方法および／または装置に関するものである。
た少なくとも２つの容積貯蔵器を含む油圧装置のモデル
化方法および／または装置、すなわち外部変化に応答し
て発生するこの装置の圧力および／または容積変化の評
価方法および／または装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】このようなモデル化方法はとくに自動車
のアンチロック制御装置において使用される。このよう
な装置がたとえばドイツ特許公開第４３４０９２１号、
ドイツ特許公開第４０１２１６７号またはドイツ特許公
開第４０３０７２４号から既知である。
のアンチロック制御装置において使用される。このよう
な装置がたとえばドイツ特許公開第４３４０９２１号、
ドイツ特許公開第４０１２１６７号またはドイツ特許公
開第４０３０７２４号から既知である。
【０００３】自動車のブレーキ装置は、主ブレーキシリ
ンダ、車両車輪内のブレーキ室および主ブレーキシリン
ダをブレーキ室と結合するブレーキ回路を備えた油圧装
置を形成する。これらの構成部分は複数の容積貯蔵器と
みなすことができ、この場合、各容積貯蔵器は、その容
積、その圧力、および他の容積貯蔵器とのその結合をモ
デル化のために完全に利用することができる。アンチロ
ック制御装置は周期的に作動する電子回路であり、電子
回路は複数のセンサにより主ブレーキシリンダ内の圧力
ならびに車輪の運動特性を測定しかつ主ブレーキシリン
ダと車輪ブレーキ室との間に配置されている入口弁の操
作によりブレーキ圧力を設定してたとえば回転速度また
は滑りのような車輪の希望の運動特性をできるだけ正確
に達成しようとする。このために、車輪ブレーキ室が弁
の（一時的な）開放によりブレーキ回路の一部と結合さ
れ、ブレーキ回路が弁の開放の前に車輪ブレーキ室内に
かかっている圧力より高い圧力または低い圧力を有する
とき、車輪ブレーキ室内に設定されている圧力を評価で
きることが必要である。この場合、制御回路の周期的作
動方式により、制御回路は所定の時間間隔でのみ評価す
べきパラメータの新しい値を測定可能であるという問題
が発生する。回路により行われる制御は、新しい値が使
用できるまではこのパラメータ値を使用しなければなら
ないが、実際にはこのパラメータ値は２つの測定時点の
間で連続的に変化している。この結果、制御において系
統的エラーが発生する。
ンダ、車両車輪内のブレーキ室および主ブレーキシリン
ダをブレーキ室と結合するブレーキ回路を備えた油圧装
置を形成する。これらの構成部分は複数の容積貯蔵器と
みなすことができ、この場合、各容積貯蔵器は、その容
積、その圧力、および他の容積貯蔵器とのその結合をモ
デル化のために完全に利用することができる。アンチロ
ック制御装置は周期的に作動する電子回路であり、電子
回路は複数のセンサにより主ブレーキシリンダ内の圧力
ならびに車輪の運動特性を測定しかつ主ブレーキシリン
ダと車輪ブレーキ室との間に配置されている入口弁の操
作によりブレーキ圧力を設定してたとえば回転速度また
は滑りのような車輪の希望の運動特性をできるだけ正確
に達成しようとする。このために、車輪ブレーキ室が弁
の（一時的な）開放によりブレーキ回路の一部と結合さ
れ、ブレーキ回路が弁の開放の前に車輪ブレーキ室内に
かかっている圧力より高い圧力または低い圧力を有する
とき、車輪ブレーキ室内に設定されている圧力を評価で
きることが必要である。この場合、制御回路の周期的作
動方式により、制御回路は所定の時間間隔でのみ評価す
べきパラメータの新しい値を測定可能であるという問題
が発生する。回路により行われる制御は、新しい値が使
用できるまではこのパラメータ値を使用しなければなら
ないが、実際にはこのパラメータ値は２つの測定時点の
間で連続的に変化している。この結果、制御において系
統的エラーが発生する。
【０００４】弁を介して相互に結合されている２つの容
積貯蔵器を考えた場合（図１参照）、圧力が高いほうの
容積貯蔵器から圧力が低いほうの容積貯蔵器への容積流
量ｑはベルヌーイの式により次のように与えられる。
積貯蔵器を考えた場合（図１参照）、圧力が高いほうの
容積貯蔵器から圧力が低いほうの容積貯蔵器への容積流
量ｑはベルヌーイの式により次のように与えられる。
【０００５】ｑ＝α＊Ａ＊（２／ρ）1/2＊Δｐ1/2 ここでαは流量係数およびＡは弁の形状断面積、ρは液
体の密度およびΔｐは弁の両側の差圧である。この式ま
たは油圧装置のモデル化のための対応する式を使用した
場合、２つの測定時点の間では前の時点に測定されたパ
ラメータ値のみが使用されるが、実際装置においては容
積流量は２つの測定時点間で圧力差を均等化するように
働き、この均等化された圧力差が一方で容積流量ｑを低
下させる。したがって、モデル化においては常により大
きな容積流量が計算される。これによりモデルの連続振
動が発生し、この連続振動が圧力制御に対するモデルの
利用性を制限している。
体の密度およびΔｐは弁の両側の差圧である。この式ま
たは油圧装置のモデル化のための対応する式を使用した
場合、２つの測定時点の間では前の時点に測定されたパ
ラメータ値のみが使用されるが、実際装置においては容
積流量は２つの測定時点間で圧力差を均等化するように
働き、この均等化された圧力差が一方で容積流量ｑを低
下させる。したがって、モデル化においては常により大
きな容積流量が計算される。これによりモデルの連続振
動が発生し、この連続振動が圧力制御に対するモデルの
利用性を制限している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このモデルの連続振動
が排除される、油圧装置における圧力および／または容
積変化の評価方法および／または装置を提供することが
本発明の課題である。
が排除される、油圧装置における圧力および／または容
積変化の評価方法および／または装置を提供することが
本発明の課題である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この課題は独立請求項の
特徴を有する油圧装置内の圧力変化の評価方法および／
または装置により解決される。従属請求項はそれぞれこ
の方法の有利な変更態様を記載している。
特徴を有する油圧装置内の圧力変化の評価方法および／
または装置により解決される。従属請求項はそれぞれこ
の方法の有利な変更態様を記載している。
【０００８】本発明のその他の特徴および利点が以下の
図面に示す実施態様の説明から明らかである。
図面に示す実施態様の説明から明らかである。
【０００９】
【発明の実施の形態】図４に示す自動車ブレーキ装置は
既知であり、したがってここでの説明は、このような装
置への本発明による方法の適応を理解するために必要な
範囲にとどめておく。
既知であり、したがってここでの説明は、このような装
置への本発明による方法の適応を理解するために必要な
範囲にとどめておく。
【００１０】自動車ブレーキ装置は主ブレーキシリンダ
１を含み、主ブレーキシリンダ１は高圧配管２を介して
３方弁３と結合されている。図示の位置（１）において
は３方弁３は高圧配管２を車輪のブレーキ室４と結合
し、したがってブレーキ液は車輪室内に流入しかつブレ
ーキ圧力を上昇させることができる。３方弁の第２の位
置（２）においては、ブレーキ室４は高圧配管２から遮
断されている。第３の位置（３）においては、ブレーキ
室４は低圧配管５と結合され、低圧配管５を介してブレ
ーキ液は貯蔵室６および供給ポンプ７へ流出することが
できる。供給ポンプはブレーキ液を高圧配管２に供給
し、これにより高圧配管２内に高い圧力を保持する。
（図示されていない）その他の弁および車輪ブレーキ室
が弁３および車輪ブレーキ室４に並列に接続されてい
る。
１を含み、主ブレーキシリンダ１は高圧配管２を介して
３方弁３と結合されている。図示の位置（１）において
は３方弁３は高圧配管２を車輪のブレーキ室４と結合
し、したがってブレーキ液は車輪室内に流入しかつブレ
ーキ圧力を上昇させることができる。３方弁の第２の位
置（２）においては、ブレーキ室４は高圧配管２から遮
断されている。第３の位置（３）においては、ブレーキ
室４は低圧配管５と結合され、低圧配管５を介してブレ
ーキ液は貯蔵室６および供給ポンプ７へ流出することが
できる。供給ポンプはブレーキ液を高圧配管２に供給
し、これにより高圧配管２内に高い圧力を保持する。
（図示されていない）その他の弁および車輪ブレーキ室
が弁３および車輪ブレーキ室４に並列に接続されてい
る。
【００１１】図１は油圧装置をきわめて概略的に示し、
油圧装置は容積ＶA，ＶBを有する２つの容積貯蔵室Ａ，
Ｂからなり、容積貯蔵室Ａ，Ｂは弁３により分離されか
つ異なる圧力ｐA，ｐBを有することができる。この装置
はより大きな装置の一部であってもよいことは当然であ
る。自動車の圧力制御の範囲内におけるこの方法の好ま
しい使用例においては、第１の容積貯蔵器Ａは自動車の
ブレーキ回路の一部たとえば高圧配管または貯蔵室６を
有する低圧配管５である。第２の容積貯蔵器Ｂは自動車
の個々の車輪のブレーキ室であってもよい。
油圧装置は容積ＶA，ＶBを有する２つの容積貯蔵室Ａ，
Ｂからなり、容積貯蔵室Ａ，Ｂは弁３により分離されか
つ異なる圧力ｐA，ｐBを有することができる。この装置
はより大きな装置の一部であってもよいことは当然であ
る。自動車の圧力制御の範囲内におけるこの方法の好ま
しい使用例においては、第１の容積貯蔵器Ａは自動車の
ブレーキ回路の一部たとえば高圧配管または貯蔵室６を
有する低圧配管５である。第２の容積貯蔵器Ｂは自動車
の個々の車輪のブレーキ室であってもよい。
【００１２】各容積貯蔵器Ａ，Ｂに対しならびに全体装
置Ａ＋Ｂに対しｐＶ特性曲線ｆA，ｆBないしｆA+Bが存
在し、これらの特性曲線を用いて容積貯蔵器内の圧力か
らそれに付属の容積Ｖi＝Ｆi（Ｖi）（ｉ＝Ａ，Ｂ，Ａ
＋Ｂ）が与えられ、ここでｆA +BはｆAおよびｆBの和で
ある。弁が開かれたときに平衡状態に達した装置圧力に
対して次式が適用される。
置Ａ＋Ｂに対しｐＶ特性曲線ｆA，ｆBないしｆA+Bが存
在し、これらの特性曲線を用いて容積貯蔵器内の圧力か
らそれに付属の容積Ｖi＝Ｆi（Ｖi）（ｉ＝Ａ，Ｂ，Ａ
＋Ｂ）が与えられ、ここでｆA +BはｆAおよびｆBの和で
ある。弁が開かれたときに平衡状態に達した装置圧力に
対して次式が適用される。
【００１３】 ｐsystem＝ｐA ＝ｐB ＝ｆA+B（ＶA＋ＶB） 図２および３に基づいて本発明による方法を説明するた
めに、まず油圧装置が平衡状態にあって圧力ｐ0が存在
すると仮定する。たとえば供給ポンプの起動のような外
部影響により容積貯蔵器Ａ内の圧力がｐ0からｐ1に上昇
したとする。図２の特性曲線ｆA（ｐ）から，この圧力
変化が、第１の容積貯蔵器の容積がＶA0からＶA1へΔＶ
Aだけ変化したことに対応することを読み取ることがで
きる。したがって、ΔＶAは全体装置の容積変化でもあ
る。全体装置の特性曲線ｆA+Bにおいて、この容積変化
はｐ0とｐ1との間に存在する値ｐeqへの圧力上昇に対応
するのみであることがわかる。これは弁２を開いたとき
に装置内に最終的に設定される平衡圧力である。この値
に到達するために、容積Δｖeqが容積貯蔵器Ａから容積
貯蔵器Ｂに移動されなければならない。
めに、まず油圧装置が平衡状態にあって圧力ｐ0が存在
すると仮定する。たとえば供給ポンプの起動のような外
部影響により容積貯蔵器Ａ内の圧力がｐ0からｐ1に上昇
したとする。図２の特性曲線ｆA（ｐ）から，この圧力
変化が、第１の容積貯蔵器の容積がＶA0からＶA1へΔＶ
Aだけ変化したことに対応することを読み取ることがで
きる。したがって、ΔＶAは全体装置の容積変化でもあ
る。全体装置の特性曲線ｆA+Bにおいて、この容積変化
はｐ0とｐ1との間に存在する値ｐeqへの圧力上昇に対応
するのみであることがわかる。これは弁２を開いたとき
に装置内に最終的に設定される平衡圧力である。この値
に到達するために、容積Δｖeqが容積貯蔵器Ａから容積
貯蔵器Ｂに移動されなければならない。
【００１４】図３は本発明による方法の過程を流れ図で
示している。この方法は通常のマイクロプロセッサ制御
により処理することができ、マイクロプロセッサ制御は
既知であるのでここでは詳細説明は必要ではない。制御
装置のメモリは、第１ないし第２の容積貯蔵器の容積が
それぞれその中にかかっている圧力の関数として示され
た第１の表および第２の表、および平衡状態にある油圧
装置の圧力がその容積の関数としてそれから読み取るこ
とができる第３の表を含む。
示している。この方法は通常のマイクロプロセッサ制御
により処理することができ、マイクロプロセッサ制御は
既知であるのでここでは詳細説明は必要ではない。制御
装置のメモリは、第１ないし第２の容積貯蔵器の容積が
それぞれその中にかかっている圧力の関数として示され
た第１の表および第２の表、および平衡状態にある油圧
装置の圧力がその容積の関数としてそれから読み取るこ
とができる第３の表を含む。
【００１５】制御過程の開始時に装置が圧力ｐ0の平衡
状態にあるものと仮定する。たとえば供給ポンプの起動
のような外部制御過程により第１の容積貯蔵器すなわち
高圧配管２内の圧力がｐ1に上昇したとする。第２の容
積貯蔵器内の圧力はそのまま値ｐ0を有している。マイ
クロプロセッサはステップ１０においてまず上記のベル
ヌーイの式により圧力差Δｐ＝ｐ1−ｐ0に対する第１の
容積貯蔵器から第２の容積貯蔵器への容積流量Δｑを計
算する。マイクロプロセッサの作業サイクルの範囲内で
両方の容積貯蔵器の間で交換される容積ΔＶの評価が、
ステップ２０において、容積流量Δｑとサイクル時間Ｔ
との積により、ないし弁３の開放時間がサイクル時間よ
り小さいときは容積流量Δｑとサイクルの間の弁３の開
放時間との積により行われる。上記のように、このよう
に計算された交換容積は系統的に大きすぎる値である。
状態にあるものと仮定する。たとえば供給ポンプの起動
のような外部制御過程により第１の容積貯蔵器すなわち
高圧配管２内の圧力がｐ1に上昇したとする。第２の容
積貯蔵器内の圧力はそのまま値ｐ0を有している。マイ
クロプロセッサはステップ１０においてまず上記のベル
ヌーイの式により圧力差Δｐ＝ｐ1−ｐ0に対する第１の
容積貯蔵器から第２の容積貯蔵器への容積流量Δｑを計
算する。マイクロプロセッサの作業サイクルの範囲内で
両方の容積貯蔵器の間で交換される容積ΔＶの評価が、
ステップ２０において、容積流量Δｑとサイクル時間Ｔ
との積により、ないし弁３の開放時間がサイクル時間よ
り小さいときは容積流量Δｑとサイクルの間の弁３の開
放時間との積により行われる。上記のように、このよう
に計算された交換容積は系統的に大きすぎる値である。
【００１６】したがってステップ３０において、マイク
ロプロセッサは第１の表に基づいて圧力変化が発生する
前の第１の容積貯蔵器の容積ＶA0＝ｆA（ｐ0）、変化さ
れた圧力ｐ1に対応する第１の容積貯蔵器の容積ＶA1＝
ｆA（ｐ1）を決定し、かつ両方の容積間の差ΔＶAを決
定する。制御過程の開始時には第２の容積貯蔵器内の圧
力したがってその容積はまだ変化されていないので、全
体装置の容積変化はΔＶAにより与えられる。マイクロ
プロセッサはこのように変化された全体容積に対する平
衡圧力ｐeqを第３の表を参照することにより決定する
（ステップ４０）。この圧力に対応する第１の容積貯蔵
器の容積ＶAeqは同様に第１の表により決定される。差
ΔＶeq＝ＶA1−ＶAeqは容積貯蔵器間で新しい圧力平衡
を達成するために交換すべき容積を与える。これは実際
に超えてはならない上限である。したがって、マイクロ
プロセッサはステップ６０において値ΔＶをこの差ΔＶ
eqと比較し、この差ΔＶeqがより小さい値であることが
明らかなとき、ΔＶはこの差ΔＶeqにより置き換えられ
（ステップ７０）およびこの作業サイクルに対する容積
変化の評価値として使用される。この場合、油圧装置は
サイクルの終了時に再び平衡状態に到達する。
ロプロセッサは第１の表に基づいて圧力変化が発生する
前の第１の容積貯蔵器の容積ＶA0＝ｆA（ｐ0）、変化さ
れた圧力ｐ1に対応する第１の容積貯蔵器の容積ＶA1＝
ｆA（ｐ1）を決定し、かつ両方の容積間の差ΔＶAを決
定する。制御過程の開始時には第２の容積貯蔵器内の圧
力したがってその容積はまだ変化されていないので、全
体装置の容積変化はΔＶAにより与えられる。マイクロ
プロセッサはこのように変化された全体容積に対する平
衡圧力ｐeqを第３の表を参照することにより決定する
（ステップ４０）。この圧力に対応する第１の容積貯蔵
器の容積ＶAeqは同様に第１の表により決定される。差
ΔＶeq＝ＶA1−ＶAeqは容積貯蔵器間で新しい圧力平衡
を達成するために交換すべき容積を与える。これは実際
に超えてはならない上限である。したがって、マイクロ
プロセッサはステップ６０において値ΔＶをこの差ΔＶ
eqと比較し、この差ΔＶeqがより小さい値であることが
明らかなとき、ΔＶはこの差ΔＶeqにより置き換えられ
（ステップ７０）およびこの作業サイクルに対する容積
変化の評価値として使用される。この場合、油圧装置は
サイクルの終了時に再び平衡状態に到達する。
【００１７】ステップ６０においてΔＶが前記差ΔＶeq
より小さいことが特定されたとき、その時点の作業サイ
クルに対してこの方法は終了されるが、油圧装置はまだ
平衡状態にはないので、以下の作業サイクルに対してこ
の方法が反復されなければならない。このサイクルにお
いて使用される第１の容積貯蔵器内の圧力値ｐ1および
第２の容積貯蔵器内の圧力値ｐ0は、前の作業サイクル
の圧力値から、交換容積ΔＶの減算ないし加算によりお
よびこのようにして得られた容積値に対応する、関係ｆ
Aおよびｆ0に基づく両方の容積貯蔵器内の圧力の決定に
より求められる。関係ｆA，ｆBは、マイクロプロセッサ
がアクセス可能なメモリ内にあらかじめ表の形で記憶さ
れている。代替態様として、これらの関係ｆA，ｆBはプ
ロセッサにより実行可能なサブプログラムとして形成さ
れてもよく、これらのサブプログラムは容積貯蔵器内の
圧力の計算をその容積の関数として行ない、ないし容積
貯蔵器内の容積を圧力の関数として行う。
より小さいことが特定されたとき、その時点の作業サイ
クルに対してこの方法は終了されるが、油圧装置はまだ
平衡状態にはないので、以下の作業サイクルに対してこ
の方法が反復されなければならない。このサイクルにお
いて使用される第１の容積貯蔵器内の圧力値ｐ1および
第２の容積貯蔵器内の圧力値ｐ0は、前の作業サイクル
の圧力値から、交換容積ΔＶの減算ないし加算によりお
よびこのようにして得られた容積値に対応する、関係ｆ
Aおよびｆ0に基づく両方の容積貯蔵器内の圧力の決定に
より求められる。関係ｆA，ｆBは、マイクロプロセッサ
がアクセス可能なメモリ内にあらかじめ表の形で記憶さ
れている。代替態様として、これらの関係ｆA，ｆBはプ
ロセッサにより実行可能なサブプログラムとして形成さ
れてもよく、これらのサブプログラムは容積貯蔵器内の
圧力の計算をその容積の関数として行ない、ないし容積
貯蔵器内の容積を圧力の関数として行う。
【００１８】この方法は、弁を介して第１の容積貯蔵器
と結合されている複数の第２の容積貯蔵器を有する装置
にも使用可能である。たとえば同じ弁を有するｎ個の同
じ第２の容積貯蔵器が存在しかつすべての第２の容積貯
蔵器内の初期圧力が同じ場合、これらの第２の容積貯蔵
器はｎ倍の容積を有する１つの容積貯蔵器およびｎ倍の
断面積を有する１つの弁とみなすことができる。
と結合されている複数の第２の容積貯蔵器を有する装置
にも使用可能である。たとえば同じ弁を有するｎ個の同
じ第２の容積貯蔵器が存在しかつすべての第２の容積貯
蔵器内の初期圧力が同じ場合、これらの第２の容積貯蔵
器はｎ倍の容積を有する１つの容積貯蔵器およびｎ倍の
断面積を有する１つの弁とみなすことができる。
【００１９】第２の容積貯蔵器、弁および／または初期
圧力が異なる場合、これらの第２の容積貯蔵器の各々に
対し図３に示す方法ステップを各サイクルにおいて他の
容積貯蔵器を考慮することなく実行することができる。
次のサイクルの開始前に第１の容積貯蔵器内の圧力ｐ1
は第２の貯蔵器内へのすべての容積流量を考慮して計算
される。
圧力が異なる場合、これらの第２の容積貯蔵器の各々に
対し図３に示す方法ステップを各サイクルにおいて他の
容積貯蔵器を考慮することなく実行することができる。
次のサイクルの開始前に第１の容積貯蔵器内の圧力ｐ1
は第２の貯蔵器内へのすべての容積流量を考慮して計算
される。
【００２０】この方法は、新しい平衡状態に到達するか
または圧力および／または容積の新たな測定値または評
価値が利用可能になるまで複数のサイクルを介して反復
されかつモデルは新たにこれらの測定値または評価値を
使用することができる。
または圧力および／または容積の新たな測定値または評
価値が利用可能になるまで複数のサイクルを介して反復
されかつモデルは新たにこれらの測定値または評価値を
使用することができる。
【００２１】本発明による方法が使用される装置の一例
が図５に示されている。この装置は自動車のブレーキ装
置であり、このブレーキ装置はアンチロック制御または
一般に走行動特性制御との関係で使用するのに適してい
る。この装置は主ブレーキシリンダ１を含み、主ブレー
キシリンダ１から２つの高圧配管２が、図示の中立状態
において開いている切換弁ＵＳＶ１，ＵＳＶ２を介して
４つの入口弁ＥＶＨＲ，ＥＶＨＬ，ＥＶＶＬ，ＥＶＶＲ
に伸長している。入口弁はいわゆる２／２方電磁弁であ
り、これらの弁は中立状態において開いている。４つの
車輪ＨＲ，ＨＬ，ＶＬ，ＶＲのブレーキ室４は配管部分
８を介してそれぞれ付属の入口弁の出口ならびに付属の
出口弁ＡＶＨＲ，ＡＶＨＬ，ＡＶＶＬ，ＡＶＶＲの入口
に接続されている。出口弁は同様に２／２方電磁弁であ
り、これらの弁は中立状態において閉じられ、その出口
は２つの低圧配管５に流入し、低圧配管５の１つは自動
車の前車輪に使用され、他の１つは自動車の後車輪に使
用される。各低圧配管は貯蔵室６を含みかつ供給ポンプ
ｓＲＦＰ１，ｓＲＦＰ２に接続され、これらの供給ポン
プはブレーキ液を低圧配管から高圧配管２に供給する。
が図５に示されている。この装置は自動車のブレーキ装
置であり、このブレーキ装置はアンチロック制御または
一般に走行動特性制御との関係で使用するのに適してい
る。この装置は主ブレーキシリンダ１を含み、主ブレー
キシリンダ１から２つの高圧配管２が、図示の中立状態
において開いている切換弁ＵＳＶ１，ＵＳＶ２を介して
４つの入口弁ＥＶＨＲ，ＥＶＨＬ，ＥＶＶＬ，ＥＶＶＲ
に伸長している。入口弁はいわゆる２／２方電磁弁であ
り、これらの弁は中立状態において開いている。４つの
車輪ＨＲ，ＨＬ，ＶＬ，ＶＲのブレーキ室４は配管部分
８を介してそれぞれ付属の入口弁の出口ならびに付属の
出口弁ＡＶＨＲ，ＡＶＨＬ，ＡＶＶＬ，ＡＶＶＲの入口
に接続されている。出口弁は同様に２／２方電磁弁であ
り、これらの弁は中立状態において閉じられ、その出口
は２つの低圧配管５に流入し、低圧配管５の１つは自動
車の前車輪に使用され、他の１つは自動車の後車輪に使
用される。各低圧配管は貯蔵室６を含みかつ供給ポンプ
ｓＲＦＰ１，ｓＲＦＰ２に接続され、これらの供給ポン
プはブレーキ液を低圧配管から高圧配管２に供給する。
【００２２】（図示されていない）制御回路は各入口弁
および出口弁のそれぞれの切換状態をこれらの電磁石の
選択的励起により制御する。ドライバがブレーキペダル
を操作したとき、主ブレーキシリンダ１内の圧力したが
って開いた入口弁を介して車両ブレーキ室４内の圧力も
また上昇する。制御回路が接続センサにより車輪とくに
後車輪ＨＲがロックしそうであることを検出したとき、
入口弁および出口弁ＥＶＨＲないしＡＶＨＲがそれらの
中立状態から作動状態に切り換わり，この作動状態にお
いて入口弁ＥＶＨＲは閉じかつ出口弁ＡＶＨＲは開き，
したがって車輪圧力室４内の圧力は再び低下する。
および出口弁のそれぞれの切換状態をこれらの電磁石の
選択的励起により制御する。ドライバがブレーキペダル
を操作したとき、主ブレーキシリンダ１内の圧力したが
って開いた入口弁を介して車両ブレーキ室４内の圧力も
また上昇する。制御回路が接続センサにより車輪とくに
後車輪ＨＲがロックしそうであることを検出したとき、
入口弁および出口弁ＥＶＨＲないしＡＶＨＲがそれらの
中立状態から作動状態に切り換わり，この作動状態にお
いて入口弁ＥＶＨＲは閉じかつ出口弁ＡＶＨＲは開き，
したがって車輪圧力室４内の圧力は再び低下する。
【００２３】ブレーキ圧力の低下の結果制御回路が再び
車輪の自由回転を検出した後に、制御回路は出口弁を再
び閉じかつ入口弁をステップ状に短時間開くことによ
り、ロックしそうになることが新たに検出されるまでな
いしその間頻繁に車輪ブレーキ室内の圧力を再び上昇す
る。
車輪の自由回転を検出した後に、制御回路は出口弁を再
び閉じかつ入口弁をステップ状に短時間開くことによ
り、ロックしそうになることが新たに検出されるまでな
いしその間頻繁に車輪ブレーキ室内の圧力を再び上昇す
る。
【００２４】ここで本発明による方法により、制御回路
は上記の入口弁の短時間開放の間に行われるブレーキシ
リンダ内の圧力上昇をモデル化することができ、この場
合、制御回路は主ブレーキシリンダ１および高圧配管２
を第１の容積貯蔵器とみなし、車輪ブレーキ室４をそれ
ぞれ付属の配管部分８を含めて第２の容積貯蔵器とみな
している。
は上記の入口弁の短時間開放の間に行われるブレーキシ
リンダ内の圧力上昇をモデル化することができ、この場
合、制御回路は主ブレーキシリンダ１および高圧配管２
を第１の容積貯蔵器とみなし、車輪ブレーキ室４をそれ
ぞれ付属の配管部分８を含めて第２の容積貯蔵器とみな
している。
【００２５】さらに、本発明による方法を車輪ブレーキ
室内の圧力の低下においても使用することができ、この
場合、車輪ブレーキ室４およびそれに付属の配管部分８
が第１の圧力貯蔵器とみなされかつ低圧配管５は貯蔵室
６と共に第２の容積貯蔵器とみなされる。
室内の圧力の低下においても使用することができ、この
場合、車輪ブレーキ室４およびそれに付属の配管部分８
が第１の圧力貯蔵器とみなされかつ低圧配管５は貯蔵室
６と共に第２の容積貯蔵器とみなされる。
【図１】油圧装置の略示図である。
【図２】図１に示す第１の容積貯蔵器ならびに全体装置
の圧力容積特性曲線線図である。
の圧力容積特性曲線線図である。
【図３】本発明による方法の流れ図である。
【図４】既知の自動車ブレーキ装置の略示図である。
【図５】本発明による方法が使用される自動車ブレーキ
装置の一例を示す油圧回路図である。
装置の一例を示す油圧回路図である。
１ 主ブレーキシリンダ ２ 高圧配管 ３ ３方弁 ４ ブレーキ室 ５ 低圧配管 ６ 貯蔵室 ７ 供給ポンプ ８ 配管部分 Ａ 弁の形状断面積 Ａ，Ｂ 容積貯蔵器 ＡＶＨＲ，ＡＶＨＬ，ＡＶＶＬ，ＡＶＶＲ 出口弁 ＥＶＨＲ，ＥＶＨＬ，ＥＶＶＬ，ＥＶＶＲ 入口弁 ｆA，ｆB，ｆA+B 圧力容積特性曲線 ＨＲ，ＨＬ，ＶＬ，ＶＲ 車輪 ｐA，ｐB，ｐ0，ｐ1，ｐeq，ｐsystem 圧力 ｑ，Δｑ 容積流量 ｓＲＦＰ１，ｓＲＦＰ２ 供給ポンプ Ｔ サイクル時間 ＵＳＶ１，ＵＳＶ２ 切換弁 ＶA，ＶB，ＶA+B，ＶA0，ＶA1，ＶAeq 容積 α 流量係数 Δｐ 差圧 ΔＶ，ΔＶA，ΔＶeq 容積変化 ρ 液体の密度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヘルムート・ヴィス ドイツ連邦共和国 71696 メークリンゲ ン，ノイフェンシュトラーセ 15
Claims (9)
- 【請求項１】 第１の容積貯蔵器と、弁を介してこの第
１の容積貯蔵器と結合されている第２の容積貯蔵器とを
備えた油圧装置内の圧力変化の評価方法において、 ｃ）第１および第２の容積貯蔵器間の圧力差の設定ステ
ップと、 ｄ）時間間隔の開始時に存在する圧力差の値に基づく、
所定の時間間隔内に弁を介して第１および第２の容積貯
蔵器間において交換される容積の計算ステップと、 ｅ）両方の容積貯蔵器内に同じ圧力を形成するためにこ
れらの間で交換すべき容積の計算ステップと、 ｆ）ステップｄ）において計算された交換容積の値がス
テップｅ）において計算された交換すべき容積の値より
大きいとき、交換容積の値を交換すべき容積の値により
置換するステップと、および ｇ）ステップｆ）において決定された容積値を第２の容
積貯蔵器の容積変化として推定するステップおよびステ
ップｆ）において決定された容積値に基づく容積貯蔵器
の圧力変化の決定ステップと、を有する油圧装置内の圧
力変化の評価方法。 - 【請求項２】 ステップｇ）により決定された圧力変化
に基づき、容積交換の後に形成される容積貯蔵器間の圧
力差が決定され、および圧力差を決定するためにステッ
プｃ）からｇ）までが反復される請求項１の方法。 - 【請求項３】 ａ）第１の容積貯蔵器に対する圧力と容
積との間の関係ｆAの事前の決定ステップと、 ｂ）全体の容積貯蔵器に対する圧力と容積との間の関係
ｆA+Bの事前の決定ステップと、を有する請求項１また
は２の方法。 - 【請求項４】 さらに第２の容積貯蔵器に対する関係ｆ
Bが決定される請求項３の方法。 - 【請求項５】 ステップｅ）において第１の容積貯蔵器
の容積が関係ｆAに基づいて圧力変化により決定され、 第１の容積貯蔵器の容積変化により形成される全体油圧
装置の容積変化が決定され、 全体油圧装置の容積変化に対応する圧力が関係ｆA+Bに
基づいて決定され、およびこのように決定された圧力お
よび関係ｆAまたは場合によりｆBに基づいて交換すべき
容積が決定される、請求項３または４の方法。 - 【請求項６】 ステップｄ）においてベルヌーイの式が
使用される請求項１ないし５のいずれかの方法。 - 【請求項７】 第１の容積貯蔵器が自動車のブレーキ回
路であり、および第２の容積貯蔵器が自動車の車輪の１
つまたは複数のブレーキ室により形成されている請求項
１ないし６のいずれかの方法。 - 【請求項８】 ステップｄ）、ｅ）、ｆ）が第２の容積
貯蔵器の各々に対して実行され、およびステップｇ）に
おいて、ステップｆ）においてすべての第２の容積貯蔵
器に対し決定された容積値に基づいて圧力変化が決定さ
れる、第１の容積貯蔵器と弁を介して結合されている複
数の第２の容積貯蔵器を備えた油圧装置内の圧力および
／または容積変化の評価のための請求項１ないし７のい
ずれかの方法。 - 【請求項９】 請求項１ないし８の少なくともいずれか
の少なくとも１つの方法を実行しかつ油圧装置とくにブ
レーキ油圧装置内の圧力および／または容積変化を評価
するための制御ユニットを備えた装置とくに油圧装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19825113.0 | 1998-06-05 | ||
| DE19825113.0A DE19825113B4 (de) | 1998-06-05 | 1998-06-05 | Verfahren und eine Mikroprozessorsteuerung zum Ermitteln einer Druckänderung in einem Hydrauliksystem |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000081915A true JP2000081915A (ja) | 2000-03-21 |
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ID=7869983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15204599A Expired - Fee Related JP4299402B2 (ja) | 1998-06-05 | 1999-05-31 | 油圧装置内の圧力変化の評価方法および装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
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| DE (1) | DE19825113B4 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| KR102289484B1 (ko) * | 2015-01-29 | 2021-08-13 | 현대모비스 주식회사 | 브레이크 시스템의 동작방법 |
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| CN105109472A (zh) * | 2015-08-21 | 2015-12-02 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种轮缸液压制动力的估算方法及装置 |
| CN105402179B (zh) * | 2015-12-28 | 2018-10-16 | 安徽马钢自动化信息技术有限公司 | 异形坯连铸中包多液压缸自动平衡控制系统及方法 |
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| DE4012167A1 (de) * | 1990-04-14 | 1991-10-17 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE4030724B4 (de) * | 1990-09-28 | 2005-05-04 | Robert Bosch Gmbh | Antiblockierregelsystem |
| JPH0672301A (ja) * | 1992-08-28 | 1994-03-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 液圧式ブレーキ装置付き自動車におけるブレーキ時および駆動時の車輪スリップを防止するためのブレーキ液圧調節装置 |
| DE4340921B4 (de) * | 1993-12-01 | 2004-11-18 | Robert Bosch Gmbh | Bremsdruckregelsystem |
| JPH07156785A (ja) * | 1993-12-07 | 1995-06-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 液圧ブレーキ装置の圧力発生装置 |
| DE4445401C2 (de) * | 1993-12-21 | 2003-01-02 | Aisin Seiki | Hydraulik-Bremssystem für ein Kraftfahrzeug |
| DE4429373A1 (de) * | 1994-08-22 | 1996-02-29 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur Ansteuerung eines Verbrauchers |
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| DE4442326B4 (de) * | 1994-11-29 | 2004-01-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Druckgröße |
| JPH08310371A (ja) * | 1995-05-19 | 1996-11-26 | Toyota Motor Corp | ブレーキ液圧制御装置 |
| DE19523108C1 (de) * | 1995-06-26 | 1996-11-14 | Daimler Benz Ag | Elektrohydraulische Bremsanlage für ein Straßenfahrzeug |
| DE19543583C1 (de) * | 1995-11-22 | 1997-02-06 | Daimler Benz Ag | Bremsdruck-Steuerungseinrichtung für ein Straßenfahrzeug mit elektrohydraulischer Mehrkreis-Bremsanlage |
| US5941608A (en) * | 1996-03-07 | 1999-08-24 | Kelsey-Hayes Company | Electronic brake management system with manual fail safe |
| DE19632311B4 (de) * | 1996-08-12 | 2006-10-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Steuerung der Hydraulikpumpe einer geregelten Bremsanlage |
-
1998
- 1998-06-05 DE DE19825113.0A patent/DE19825113B4/de not_active Expired - Lifetime
-
1999
- 1999-05-04 GB GB9910305A patent/GB2338040B/en not_active Expired - Fee Related
- 1999-05-31 JP JP15204599A patent/JP4299402B2/ja not_active Expired - Fee Related
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- 1999-06-04 US US09/326,224 patent/US6243639B1/en not_active Expired - Lifetime
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