JP2000072394A - 流体圧シリンダ、移動体の位置検出装置、産業車両及びフォークリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体を移動させる流体圧シリンダの全作動
範囲において移動体の位置を連続的に検出する。 【解決手段】 フォークリフト１０においてフォーク１
５の揚高位置を変更するリフトシリンダ２０の内部に
は、ピストン２６に超音波を送信する超音波送信子３８
と、ピストン２６からの反射波を受信する超音波受信子
４０とをそれぞれ別々に設ける。制御ユニット４４のマ
イクロコンピュータ４６は、送受信回路４５を制御して
超音波送信子３８から超音波を送信させ、送信した超音
波が超音波受信子４０にて受信されるまでの経過時間を
計時する。そして、経過時間に対応する距離検出値を求
めるとともに距離検出値を揚高位置に対応させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、流体圧シリンダ、
移動体の位置検出装置、同位置検出装置を備えた産業車
両及びフォークリフトに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトとして、フォークを予め
設定した揚高位置まで自動的に昇降動作させる自動制御
装置を備えたものが提案されている。この種の自動制御
装置では、フォークの揚高位置を連続的に検出する揚高
検出センサが必要である。

【０００３】従来、揚高を連続的に検出可能な揚高検出
センサとしては、ワイヤ巻き取り方式のリール式センサ
が知られている。リール式センサは、先端がインナマス
トに接続されたワイヤを巻き取る回転方向に付勢された
リールの回転変位量を、ポテンショメータ等の回転変位
センサにて検出するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、リール
式センサは、構造上ワイヤ等の機能部分が外部に露出す
る。従って、荷役作業においてワイヤに障害物が当たっ
たりし易く、ポテンショメータが損傷したり、ワイヤが
切断されるといった可能性があり、信頼性が十分でな
い。

【０００５】そこで、このような問題を解消するため、
本出願人は、リフトシリンダに内蔵した超音波センサを
用いてピストン位置を検出し、その検出値から揚高位置
を求める揚高検出装置を提案している。つまり、リフト
シリンダのシリンダボディの下端内部に設けた超音波素
子から超音波をピストンの端面に向かって送信し、ピス
トンの端面で反射した超音波を再び同じ超音波素子で受
信する。そして、図５に示すように、超音波素子から超
音波を送信した時点から反射波が受信された時点までの
経過時間から、ピストンまでの距離、すなわち、ピスト
ン位置を求める。さらに、求めたピストン位置からフォ
ークの揚高位置を求める。このような揚高検出装置によ
れば、リール式センサと違って機能部分が損傷し難くな
り、信頼性が向上する。

【０００６】ところで、超音波センサから超音波を送信
するために、超音波センサの超音波振動子に発振信号を
印加して超音波振動させると、発振信号の印加を停止し
た後にも超音波振動子の超音波振動が即座に停止せず、
超音波振動が減衰しながら所定時間継続する残響がある
ことが知られている。

【０００７】図５に示すように、超音波振動子に残響が
ある間は、その超音波振動による電圧信号が発生する。
従って、もし超音波振動子から送信された超音波の反射
波が、超音波振動子に残響がある間に受信されると、残
響と反射波との区別ができないため、検出値の信頼性が
乏しくなる。

【０００８】そして、このような超音波素子を用いた揚
高検出装置をフォークリフトに使用する場合、フォーク
を下限まで降ろしたときの極めて近いときの極めて低い
揚高位置を検出することができないことが考えられる。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その第１の目的は、ピストンの位置
を連続的に検出することができ、しかも、ピストンの全
移動範囲でピストンの位置を検出することが可能な流体
圧シリンダを提供することにある。

【００１０】又、第２の目的は、流体圧シリンダにて移
動される移動体の位置を連続的に検出することができ、
しかも、流体圧シリンダの全作動範囲において移動体の
位置を検出することができる移動体の位置検出装置を提
供することにある。

【００１１】又、第３の目的は、流体圧シリンダの全作
動範囲で連続的に検出する移動体の位置に基づいて制御
を行うことができる産業車両を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、流体圧シリンダのピスト
ンに向かって超音波を送信するように設けられた超音波
送信子と、前記超音波送信部が送信した超音波の前記ピ
ストンからの反射波を受信するように設けられた超音波
受信子とをそれぞれ別々に備えた。

【００１３】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記超音波送信子及び超音波受信子
は、前記流体圧シリンダに、一体で脱着可能に設けられ
ている。

【００１４】請求項３に記載の発明は、請求項１又は請
求項２に記載の流体圧シリンダと、前記超音波送信子に
超音波を送信させるとともに、該超音波送信子に超音波
を送信させた送信タイミングから、前記超音波受信子が
反射波を受信した受信タイミングまでの経過時間に対応
する距離検出値を求める距離演算手段とを備えた。

【００１５】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の発明において、前記流体圧シリンダは、荷役用アタッ
チメントを前記移動体として備えたフォークリフトのリ
フトシリンダであって、前記距離検出値は、前記荷役用
アタッチメントの揚高位置に対応付けされている。

【００１６】請求項５に記載の発明は、産業車両は、請
求項３に記載の移動体の位置検出装置を備え、前記移動
体の位置に対応付けされている前記距離検出値に基づい
て該移動体の位置制御を行う。

【００１７】請求項６に記載の発明は、フォークリフト
は、請求項４に記載の移動体の位置検出装置を備え、前
記荷役用アタッチメントの揚高位置に対応付けされてい
る前記距離検出値に基づいて該荷役用アタッチメントの
揚高制御を行う。（作用）請求項１に記載の発明によれ
ば、超音波送信子から送信された超音波はピストンで反
射され、超音波送信子とは別に設けられた超音波受信子
に、ピストンの位置に応じた時間だけ遅れて受信され
る。従って、ピストンの位置が超音波送信子及び超音波
受信子に極めて近い場合であっても、超音波振動後の残
響の影響なく反射波が受信される。

【００１８】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加えて、超音波送信子及び超音波
受信子が一体で流体圧シリンダに対して脱着されるの
で、一度に両超音波素子を脱着することが可能となる。

【００１９】請求項３に記載の発明によれば、超音波送
信子から超音波がピストンに送信されてからピストンで
反射された超音波が超音波受信子に受信されるまでの経
過時間に対応する距離検出値が距離演算手段により求め
られる。

【００２０】請求項４に記載の発明によれば、フォーク
リフトにおいてリフトシリンダによって昇降する荷役用
アタッチメントの揚高位置が検出される。請求項５に記
載の発明によれば、産業車両において流体圧シリンダに
よって移動される移動体の位置が、請求項３に記載の作
用をなす位置検出装置によって検出される。

【００２１】請求項６に記載の発明によれば、請求項４
に記載の発明の作用に加えて、リフトシリンダにて移動
される全揚高範囲でフォークの揚高位置が連続的に検出
される。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明をフォークリフトの
揚高位置検出装置に具体化した一実施の形態を図１〜図
４に従って説明する。

【００２３】図３に示すように、産業車両としてのフォ
ークリフト１０は、車体１１の前部にマスト１２を備え
ている。マスト１２は、車体１１に支持される左右アウ
タマスト１３と、アウタマスト１３の内側で昇降可能に
支持されるインナマスト１４とを備える。インナマスト
１４の内側にはリフトブラケット１６が昇降可能に取り
付けられ、リフトブラケット１６には移動体及び荷役用
アタッチメントとしてのフォーク１５が支持されてい
る。リフトブラケット１６には、アウタマスト１３のク
ロスビーム１７に一端が接続されインナマスト１４の上
端のスプロケット１８に掛装されたチェーン１９により
吊り下げられている。

【００２４】マスト１２の後方には流体圧シリンダとし
ての油圧式のリフトシリンダ２０が設けられている。リ
フトシリンダ２０は、シリンダボディ２１がアウタマス
ト１３に固定され、ピストンロッド２２の先端がインナ
マスト１４の上端に連結されている。

【００２５】図１に示すように、リフトシリンダ２０の
シリンダボディ２１は、シリンダチューブ２３、ボトム
ブロック２４及びロッドカバー２５を備え、シリンダチ
ューブ２３内にはピストンロッド２２の下端が連結され
たピストン２６を備えている。

【００２６】シリンダボディ２１内には、ピストン２６
の上側に空気室２７が形成され、ピストン２６の下側に
油室２８が形成されている。空気室２７には外部に連通
する排気孔２７ａが設けられている。

【００２７】ボトムブロック２４の上側にはピストン２
６の下側に当接して下方への移動を規制する規制段差部
２４ａが形成され、規制段差部２４ａの下側には、超音
波距離検出器２９が収容された室３０が形成されてい
る。ボトムブロック２４の側方には、油室２８に対して
作動油を給排するためのポート３１が設けられている。
ポート３１は、図示しないフローレギュレータバルブを
介して、車体側に設けられた図示しない作動油制御弁に
接続されている。

【００２８】図２に示すように、超音波距離検出器２９
は、超音波送信部３２と超音波受信部３３とを備えてい
る。超音波距離検出器２９は、ボトムブロック２４に固
定されるセンサボディ３４を備えている。センサボディ
３４は、送信側部３５と受信側部３６とを備えている。
送信側部３５の上端にはバッキング材３７が設けられ、
バッキング材３７の上面には超音波送信子３８が固定さ
れている。同様に、受信側部３６の上端にはバッキング
材３９が設けられ、バッキング材３９の上面には超音波
受信子４０が固定されている。送信側部３５、バッキン
グ材３７及び超音波送信子３８と、受信側部３６、バッ
キング材３９及び超音波受信子４０とは、それぞれキャ
ップ４１によって独立した状態で覆われている。超音波
送信部３２は、送信側部３５、バッキング材３７及び超
音波送信子３８によって構成され、超音波受信部３３
は、受信側部３６、バッキング材３９及び超音波受信子
４０によって構成されている。

【００２９】センサボディ３４は、ボトムブロック２４
の底壁に螺合によって取り外し可能に固定されている。
超音波送信子３８には、センサボディ３４の下面から一
対の信号線４２が接続され、超音波受信子４０には、セ
ンサボディ３４の下面から一対の信号線４３が接続され
ている。

【００３０】超音波送信子３８は送信面がピストン２６
の下面に相対向され、超音波受信子４０は受信面がピス
トン２６の下面に相対向されている。超音波送信子３８
は信号線４２を介して所定周波数の発振信号が供給され
ると超音波振動し、送信面からピストン２６の下面に向
けて超音波を送信する。超音波受信子４０はピストン２
６の下面からの反射波を受信面で受信し、受信した反射
波の強さに応じた受信信号を信号線４３を介して出力す
る。

【００３１】図１に示すように、各信号線４２，４３
は、車体側に設けられた制御ユニット４４に接続されて
いる。そして、リフトシリンダ２０及び制御ユニット４
４にて揚高検出装置が構成されている。

【００３２】制御ユニット４４は、送受信回路４５及び
マイクロコンピュータ４６を備えている。このマイクロ
コンピュータ４６は、本実施の形態では、フォーク１５
の揚高の自動制御を行うために設けられたものである。
各信号線４２，４３は送受信回路４５に接続され、送受
信回路４５にはマイクロコンピュータ４６が接続されて
いる。本実施の形態では、送受信回路４５及びマイクロ
コンピュータ４６にて距離検出手段が構成されている。

【００３３】送受信回路４５は公知の回路構成であっ
て、送信側が、発振回路、超音波駆動回路等で構成さ
れ、受信側が、増幅回路、バンドパス回路、検波回路、
比較回路等で構成されている。送受信回路４５の送信側
には信号線４２によって超音波送信子３８が接続され、
その受信側には信号線４３によって超音波受信子４０が
接続されている。

【００３４】送受信回路４５は、マイクロコンピュータ
４７が出力する制御信号が入力される間だけ、超音波距
離検出器２９の超音波送信子３８を所定の発振周波数で
超音波振動させるための発振信号を出力する。一方、送
受信回路４５は、超音波受信子４０から所定レベル以上
の受信信号を入力するときには、パルス信号からなる検
知信号をマイクロコンピュータ４６に出力する。

【００３５】マイクロコンピュータ４６は、中央処理装
置（ＣＰＵ）４７、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）４
８、書き込み及び読み出し可能なメモリ（ＲＡＭ）４
９、カウンタ５０等を備えている。ＲＯＭ４８には、Ｃ
ＰＵ４７が実行する制御処理のプログラム等の各種デー
タが記憶されている。

【００３６】ＣＰＵ４７は、超音波送信子３８に所定の
送信周期毎に所定時間継続して超音波を送信させるよう
に、送受信回路４５に制御信号を出力する。この送信周
期は、リフトシリンダ２０のストロークが最大のとき
に、超音波送信子３８から送信された超音波がピストン
２６の下面で反射して超音波受信子４０にて受信される
までに要する時間よりも長い時間に設定されている。

【００３７】また、ＣＰＵ４７は、各送信周期毎に、超
音波を送信した送信タイミングから、送受信回路４５が
出力する検知信号を入力した受信タイミングまでの経過
時間を、カウンタ５０を用いて計時する。

【００３８】ＣＰＵ４７は、カウンタ５０の計数値か
ら、経過時間に対応する距離検出値を求める。さらに、
ＣＰＵ４７は、距離検出値をフォーク１５の揚高位置に
対応付けする。距離検出値の揚高位置の対応付けは、距
離検出値をそのまま使用してもよく、あるいは、所定の
関係式を用いて揚高位置に対応した揚高検出値を求める
ようにしてもよい。

【００３９】ＣＰＵ４７は、距離検出値あるいは揚高検
出値に基づいて、所定の制御内容でリフトシリンダ２０
を制御し、フォーク１５の揚高位置を制御する。次に、
以上のように構成されたリフトシリンダ及び揚高検出装
置の作用について説明する。

【００４０】フォークリフト１０を始動すると、制御ユ
ニット４４のマイクロコンピュータ４６が起動する。リ
フトレバーを上昇操作すると、作動油制御弁によりリフ
トシリンダ２０の油室２８に作動油が供給あるいは油室
２８から作動油が排出され、ピストン２６が上昇あるい
は下降する。すると、リフトシリンダ２０によりインナ
マスト１４が上昇あるいは下降され、フォーク１５の揚
高位置が高くあるいは低くなる。

【００４１】ＣＰＵ４７が超音波送信子３８に超音波を
送信させると、超音波送信子３８から送信された超音波
は、油室２８内の作動油中を伝達してピストン２６の下
面に達し、同下面で反射され再び作動油中を伝達して超
音波受信子４０に受信される。このとき、超音波は、ピ
ストン２６の位置、すなわち、フォーク１５の揚高位置
に応じた時間遅れで超音波受信子４０に受信される。超
音波受信子４０は、反射波を受信すると受信信号を送受
信回路４５に出力し、送受信回路４５は受信信号に基づ
いて検知信号をマイクロコンピュータ４６に出力する。
ＣＰＵ４７は、超音波送信子３８に超音波を送信させた
送信タイミングから、検知信号を入力した受信タイミン
グまでの経過時間をカウンタ５０によって計時する。そ
して、ＣＰＵ４７は、経過時間からピストン２６までの
距離検出値を求める。

【００４２】フォーク１５の揚高位置を下限にすると、
ピストン２６の位置が超音波送信部３２及び超音波受信
部３３に極めて近くなる。この状態で、超音波送信子３
８から超音波が送信されると、ピストン２６からの反射
波は、超音波送信子３８に超音波振動後の残響がある状
態で超音波受信子４０に受信される。そして、図４に示
すように、超音波送信子３８に残響による電圧信号が発
生するタイミングに、超音波受信子４０に反射波により
受信信号が発生するタイミングが重なる。しかし、ピス
トン２６からの反射波は、超音波送信子３８とは別に設
けられた超音波受信子４０にて受信されるので、送受信
回路４５には、残響に基づく電圧信号が入らない、ピス
トン２６からの反射波だけに基づく受信信号が出力され
る。従って、超音波送信子３８に残響がある時点で反射
波が返ってくるような極めて超音波距離検出器２９に近
い位置にピストン２６があっても、その位置が確実に検
出される。

【００４３】以上詳述したように、本実施の形態のリフ
トシリンダ及び揚高検出装置によれば、以下の効果を得
ることができる。 （１）超音波送信子３８から送信された超音波のピスト
ン２６からの反射波が、超音波送信子３８とは別に設け
られた超音波受信子４０にて受信されるようにした。従
って、ピストン２６が超音波距離検出器２９に極めて近
い位置にある場合でも、超音波送信子３８の残響の影響
を受けることなく、正しい距離検出値を得ることができ
る。その結果、リフトシリンダ２０にて移動されるフォ
ーク１５の揚高位置を連続的に検出することができ、し
かも、リフトシリンダ２０の全作動範囲においてフォー
ク１５の揚高位置を正しく検出することができる。

【００４４】（２）超音波送信子３８と超音波受信子４
０とを、リフトシリンダ２０に一体で脱着可能に設けた
ので、両超音波素子３８，４０を一度に脱着することが
できる。従って、リフトシリンダ２０への脱着を簡便に
行うことができる。

【００４５】尚、実施の形態は上記実施の形態に限ら
ず、以下のように変更してもよい。 ○ 超音波送信子３８及び超音波受信子４０をそれぞれ
別のセンサボディに設け、各超音波素子３８，４０をそ
れぞれ別個にリフトシリンダ２０に脱着するようにす
る。

【００４６】○ 超音波距離検出器２９に、送受信回路
及びマイクロコンピュータを一体的に設ける。そして、
超音波距離検出器センサから、距離検出値が直接に出力
されるようにする。この構成では、車体に設けられ、距
離検出値に基づいて揚高の自動制御を行う制御ユニット
のマイクロコンピュータの負担を軽減することができ
る。

【００４７】○ フォークリフト１０におけるフォーク
１５の揚高検出装置に限らず、マスト１２の傾動角検出
装置に実施する。この場合、距離検出値をマスト１２の
傾動角に対応付けする。この構成では、マスト１２の傾
動角を連続的に検出することができ、しかも、ティルト
シリンダの全作動範囲においてマスト１２の傾動角を検
出することができる。また、マスト１２の傾動角をティ
ルトシリンダの外部に設けたポテンショメータで検出す
る場合に比較して損傷し難くすることができ、信頼性を
高くすることができる。

【００４８】○ 荷役用アタッチメントは、リフトシリ
ンダ２０によって昇降されるものであればフォーク１５
に限らない。例えば、サイドシフトフォーク、ヒンジド
フォーク、回転フォーク等のフォーク装置、ベールクラ
ンプ、ロールクランプ等のクランプ装置、ラム装置等の
いずれであってもよい。

【００４９】○ 産業車両は、流体圧シリンダと、この
流体圧シリンダによって移動される移動体を備えたもの
であればよく、フォークリフト１０に限らない。その
他、例えば、シリンダによってバケットが制御されるト
ラクタショベル、テレスコシリンダによってブームの仰
角が制御される高所作業車等の位置検出装置に実施する
ことができる。

【００５０】○ 油圧シリンダ以外の液圧シリンダにて
移動される移動体の位置検出装置に実施する。 また、気圧シリンダにて移動される移動体の位置検出装
置に実施する。

【００５１】以下、特許請求の範囲に記載された各発明
の外に前述した各実施の形態及び別例から把握される技
術的思想をその効果とともに記載する。 （１）請求項３に記載の発明において、前記流体圧シリ
ンダは、マストを前記移動体として備えたフォークリフ
トのティルトシリンダであって、前記距離検出値は、前
記マストの傾動角に対応付けされている。このような構
成によれば、フォークリフトにおいてマストの傾動角を
連続的に検出することができ、しかも、リフトシリンダ
の全作動範囲においてマストの傾動角を検出することが
できる。また、マストの傾動角をティルトシリンダの外
部に設けたポテンショメータで検出する場合に比較して
損傷し難くすることができ、信頼性を高くすることがで
きる。

【００５２】（２）上記（１）に記載の移動体の位置検
出装置を備え、前記マストの傾動角に対応付けされてい
る前記距離検出値に基づいて該マストの傾動角制御を行
うフォークリフト。このような構成によれば、ティルト
シリンダの全作動範囲でフォークの揚高を連続的に検出
し、検出した揚高位置に基づいてフォークの揚高を制御
することができる。

【００５３】（３）移動体を移動させる流体圧シリンダ
のピストンに向かって超音波を送信する超音波送信子
と、前記ピストンからの反射波を受信する超音波受信子
と、前記超音波送信子に超音波を送信させるとともに、
該超音波送信子に超音波を送信させた送信タイミングか
ら、前記超音波受信子が反射波を受信した受信タイミン
グまでの経過時間に対応する距離検出値を求める距離演
算手段とを備えた移動体の位置検出装置。このような構
成によれば、流体圧シリンダにて移動される移動体の位
置を連続的に検出することができ、しかも、流体圧シリ
ンダの全作動範囲において移動体の位置を検出すること
ができる。

【００５４】

【発明の効果】請求項１及び請求項２に記載の発明によ
れば、超音波振動の残響に関係なく反射波を受信するこ
とができるので、ピストン位置を連続的に検出すること
ができ、しかも、ピストンの全移動範囲でピストンの位
置を検出することが可能となる。

【００５５】請求項２に記載の発明によれば、一度に両
超音波素子を脱着することができ、流体圧シリンダ本体
への脱着を簡便に行うことができる。請求項３、請求項
４及び請求項５に記載の発明によれば、流体圧シリンダ
にて移動される移動体の位置を連続的に検出することが
でき、しかも、流体圧シリンダの全作動範囲において移
動体の位置を検出することができる。産業車両において
は、移動体の位置に基づく制御を流体圧シリンダの全作
動範囲で正しく行うことができる。

【００５６】請求項４及び請求項６に記載の発明によれ
ば、フォークリフトにおいて荷役用アタッチメントの揚
高位置を連続的に検出することができ、しかも、リフト
シリンダの全作動範囲において荷役用アタッチメントの
揚高位置を検出することができる。フォークリフトにお
いては、荷役用アタッチメントの揚高位置に基づく制御
を、リフトシリンダの全作動範囲で正しく行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 揚高検出装置の模式構成図。

【図２】 リフトシリンダの要部模式断面図。

【図３】 フォークリフトの概略側面図。

【図４】 超音波送信子及び受信子に発生する電圧信号
のグラフ。

【図５】 超音波送受信子に発生する電圧信号のグラ
フ。

【符号の説明】

１０…産業車両としてのフォークリフト、１５…移動体
及び荷役用アタッチメントとしてのフォーク、２０…流
体圧シリンダとしてのリフトシリンダ、２６…ピスト
ン、３８…超音波送信子、４０…超音波受信子、４５…
距離演算手段を構成する送受信回路、４６…同じくマイ
クロコンピュータ。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ピストンに向かって超音波を送信するよ
   うに設けられた超音波送信子と、 前記超音波送信部が送信した超音波の前記ピストンから
   の反射波を受信するように設けられた超音波受信子とを
   それぞれ別々に備えた流体圧シリンダ。
2. 【請求項２】 前記超音波送信子及び超音波受信子は、
   前記流体圧シリンダに、一体で脱着可能に設けられてい
   る請求項１に記載の流体圧シリンダ。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の流体圧シ
   リンダと、 前記超音波送信子に超音波を送信させるとともに、該超
   音波送信子に超音波を送信させた送信タイミングから、
   前記超音波受信子が反射波を受信した受信タイミングま
   での経過時間に対応する距離検出値を求める距離演算手
   段とを備えた移動体の位置検出装置。
4. 【請求項４】 前記流体圧シリンダは、荷役用アタッチ
   メントを前記移動体として備えたフォークリフトのリフ
   トシリンダであって、 前記距離検出値は、前記荷役用アタッチメントの揚高位
   置に対応付けされている請求項３に記載の移動体の位置
   検出装置。
5. 【請求項５】 請求項３に記載の移動体の位置検出装置
   を備え、前記移動体の位置に対応付けされている前記距
   離検出値に基づいて該移動体の位置制御を行う産業車
   両。
6. 【請求項６】 請求項４に記載の移動体の位置検出装置
   を備え、前記荷役用アタッチメントの揚高位置に対応付
   けされている前記距離検出値に基づいて該荷役用アタッ
   チメントの揚高制御を行うフォークリフト。