JP2000060028A - 停電対策機能を具備する物品処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 停電発生時に第１，第２サーボモータ(15)(2
5)が惰性で回転するのを抑制し、これにより、該第１，
第２サーボモータ(15)(25)の夫々の出力部の相対位置が
適正位置に保たれた状態で停止できるようにする。 【解決手段】 電源接続時に充電されるコンデンサ(51)
と、同期回転され且つ電源が前記コンデンサ(51)でバッ
クアップされた第１，第２サーボモータ(15)(25)と、共
通の処理対象物を処理し且つ前記第１，第２サーボモー
タ(15)(25)によって予め定められた相対位置が維持され
るように各別に駆動される出力部(17)(27)と、停電が発
生したときに停電検知信号を出力する停電検知手段(53)
と、電源が前記コンデンサ(51)でバックアップされ且つ
前記停電検知信号の入力によって前記第１，第２サーボ
モータ(15)(25)に停止命令を出す停止命令出力手段を具
備すること。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、停電対策機能を具
備する物品処理装置、特に、サーボモータで駆動される
処理装置に関するもので、例えば、充填場所まで包装箱
を移送するコンベアが設けられた包装装置等に適用する
ことができる。

【０００２】

【従来の技術】図６は、包装箱(11)(11)内に内容物(12)
(12)を充填する包装装置の要部の斜視図である。包装箱
(11)(11)を一定間隔で下流側（同図の右上側）に移送す
る包装箱用コンベア(41)の側方には、前記包装箱(11)(1
1)に充填する内容物(12)(12)を移送する為のコンベア(2
0)が設けられている。又、該コンベア(20)の側方には前
記包装箱(11)(11)内に内容物(12)(12)を押し込む為のプ
ッシャー(31)(31)を具備するコンベア(21)が平行に設け
られていると共に、これらのコンベア(41)(20)(21)は同
速度で走行するようになっている。

【０００３】上記包装箱用コンベア(41)は、包装箱(11)
(11)を移送方向の後方から押す為の後ろ爪(17a) (17b)
が取付けられた後ろ爪用チェーン(18a) (18b) を具備し
ていると共に、該後ろ爪用チェーン(18a) (18b) を走行
させる駆動側のスプロケット(14a) の駆動軸(19)は歯車
(16)を介して第１サーボモータ(15)で駆動される。一
方、包装箱(11)(11)に対して移送方向の前方から当接す
る前爪(27a) (27b)が取付けられた前爪用チェーン(28a)
(28b) はスプロケット(24a) (24b) に掛けられてい
る。そして、駆動側のスプロケット(24a) の駆動軸(29)
は歯車(26)を介して第２サーボモータ(25)で駆動される
ように成っている。

【０００４】このものでは、図示しない運転スイッチが
投入されると、第１，第２サーボモータ(15)(25)が同速
度で回転し、これにより、後ろ爪(17a) (17b) と前爪(2
7a)(27b) の間隔が包装箱(11)(11)の幅(S) にほぼ一致
した状態で移動する。そして、包装箱(11)(11)が前後の
爪(17a) (17b) (27a) (27b) で移送されて充填テーブル
(22)の場所に到達すると、プッシャー(31)が作動して内
容物(12)が包装箱(11)の一端開放部(110) からその内部
に押し込まれる。

【０００５】このものでは、充填する内容物(12)(12)の
変更に伴って包装箱(11)をサイズチェンジする必要が生
じたときは、図示しないサイズ設定器で新たなサイズを
設定する。すると、該サイズに合わせて前後の爪(17a)
(17b) (27a) (27b) の間隔を変化させるように第１，第
２サーボモータ(15)(25)が動作する。これにより、包装
動作を中断させることなく包装箱(11)(11)のサイズチェ
ンジに対応することができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ものでは、停電が発生して第１，第２サーボモータ(15)
(25)の電源が切れると、これらが惰性で回転して同期回
転が担保できなくなる。従って、かかる場合は、後ろ爪
(17a) (17b) と前爪(27a) (27b) の間隔が包装箱(11)の
幅(S) より小さくなって該包装箱(11)が潰される心配が
ある。

【０００７】本発明は、かかる点に鑑みてなされたもの
で、停電発生時に第１，第２サーボモータ(15)(25)が惰
性で回転するのを抑制し、これにより、該第１，第２サ
ーボモータ(15)(25)の出力部たる後ろ爪(17a) (17b) と
前爪(27a) (27b) の相対位置が適正位置に保たれた状態
で停止するようにすることを課題とする。＊１項

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の技術的手段を図５に基づいて説明すると、本
発明の技術的手段は、『電源接続時に充電されるコンデ
ンサ(51)と、同期回転され且つ電源が前記コンデンサ(5
1)でバックアップされた第１，第２サーボモータ(15)(2
5)と、共通の処理対象物を処理し且つ前記第１，第２サ
ーボモータ(15)(25)によって予め定められた相対位置が
維持されるように各別に駆動される出力部(17)(27)と、
停電が発生したときに停電検知信号を出力する停電検知
手段(53)と、電源が前記コンデンサ(51)でバックアップ
され且つ前記停電検知信号の入力によって前記第１，第
２サーボモータ(15)(25)に停止命令を出す停止命令出力
手段(55)を具備する』ことである。

【０００９】上記技術的手段によれば、電源接続される
とコンデンサ(51)が充電されると共に既述したものと同
様に第１，第２サーボモータ(15)(25)の制御動作が始ま
る。又、既述包装箱(11)等の共通の処理対象物を処理す
る為の出力部(17)(27)の相対位置が予め定められた関係
に保たれるように、これら出力部(17)(27)が前記第１，
第２サーボモータ(15)(25)で各別に駆動される。

【００１０】この状態で停電が発生して電検知手段(53)
が停電検知信号を出力すると、該停電検知信号が停止命
令出力手段(55)に入力され、該停止命令出力手段(55)に
よって第１，第２サーボモータ(15)(25)を停止させる制
御が実行される。従って、停電発生直後から第１，第２
サーボモータ(15)(25)が惰性で回転する場合に比べ、該
第１，第２サーボモータ(15)(25)が無秩序に回転するの
を抑制することができる。尚、第１，第２サーボモータ
(15)(25)が完全停止する前にコンデンサ(51)が放電して
しまった場合には、該放電後に前記第１，第２サーボモ
ータ(15)(25)が若干惰性で回転するが、これら第１，第
２サーボモータ(15)(25)を停止させる制御が実行された
分だけ該第１，第２サーボモータ(15)(25)が減速されて
いるから、その分、これら第１，第２サーボモータ(15)
(25)が惰性で回転する回転量が少なくなる。

【００１１】

【発明の効果】以上説明したように、上記発明によれ
ば、停電発生時に第１，第２サーボモータ(15)(25)が惰
性で回転する回転量を少なくすることができるから、該
第１，第２サーボモータ(15)(25)の出力部(17)(27)の相
対位置が適正位置から大きくずれる不都合がない。従っ
て、上記出力部(17)(27)が既述従来のように包装箱(11)
を挟持する後ろ爪(17a) (17b) と前爪(27a) (27b) であ
る場合には、前記包装箱(11)が後ろ爪(17a) (17b) と前
爪(27a) (27b) で挟圧されて押し潰される心配が少なく
なる。

【００１２】＊２項 前記１項のものにおいて、『前記停止命令が発生したと
きには、前記第１，第２サーボモータ(15)(25)を同期回
転させながら減速した後に停止させる制御手段を具備し
ている』ものでは、出力部(17)(27)の相対位置を一層高
い精度で適正に保った状態でこれらを停止させることが
できる。従って、このものでは非停電時に第１サーボモ
ータ(15)と第２サーボモータ(25)が異なった回転速度で
同期回転する形式のもの（例えば、図６に示す２個の歯
車(16)(26)の歯数が異なっている場合やスプロケット(1
4a)(25)の径が異なっている場合）に特に有効である。

【００１３】＊３項 前記１項又は２項のものにおいて、『前記第１，第２サ
ーボモータ(15)(25)は、これの原点位置からの回転角度
を出力するアブソリュートエンコーダを具備したサーボ
モータであり、前記第１サーボモータ(15)の前記原点位
置からの回転角度と第２サーボモータ(25)の前記原点位
置からの回転角度の角度差を前記アブソリュートエンコ
ーダの出力に基づいて停電復帰時に演算する手段と、前
記出力部(17)(27)の前記相対位置を適正に保つのに必要
な第１サーボモータ(15)と第２サーボモータ(25)の回転
角度の差たる基準角度差と前記停電復帰時に演算した前
記角度差が一致したときに一致信号を出す比較手段(58)
と、前記比較手段(58)から前記一致信号が出るまで、前
記第１，第２サーボモータ(15)(25)を正転又は逆転させ
る初期制御手段(57)を具備する』ものでは、停電復帰時
には第１サーボモータ(15)と第２サーボモータ(25)の原
点位置からの回転角度の角度差が演算される。そして、
出力部(17)(27)の前記相対位置を適正に保つのに必要な
第１サーボモータ(15)と第２サーボモータ(25)の基準角
度差と前記停電復帰時に演算した角度差が比較手段(58)
で比較され、これら両角度差が一致するまで初期制御手
段(57)で第１，第２サーボモータ(15)(25)が正・逆回転
せしめられる。従って、停電継続中に障害物の衝突等で
出力部(17)(27)の相対位置が不適正な状態になった場合
でも、停電復帰後は出力部(17)(27)の相対位置が適正状
態に初期設定される。

【００１４】＊４項 前記１項又は２項のものにおいて、『前記第１，第２サ
ーボモータ(15)(25)の原点位置からの回転角度を各別に
検知し且つこれら第１，第２サーボモータ(15)(25)とは
別に設けられた２つのアブソリュートエンコーダと、前
記第１サーボモータ(15)の前記原点位置からの回転角度
と第２サーボモータ(25)の前記原点位置からの回転角度
の角度差を、前記各アブソリュートエンコーダの出力に
基づいて停電復帰時に演算する手段と、前記出力部(17)
(27)の前記相対位置を適正に保つのに必要な第１サーボ
モータ(15)と第２サーボモータ(25)の回転角度の差たる
基準角度差と前記停電復帰時に演算した前記角度差が一
致したときに一致信号を出す比較手段(58)と、前記比較
手段(58)から前記一致信号が出るまで、前記第１，第２
サーボモータ(15)(25)を正転又は逆転させる初期制御手
段(57)を具備する』ものでは、第１，第２サーボモータ
(15)(25)としてインクレメンタルエンコーダを具備した
サーボモータを使用する場合でも、上記３項のものと同
様の効果を得ることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】次に、上記発明の実施の形態を説
明する。本発明の実施の形態に係る物品処理装置の機械
構造は図６のものと同様に構成されている。即ち、包装
箱(11)(11)を移送方向の後方（図６の左下側）から押す
為の後ろ爪(17a) (17b) が取付けられた後ろ爪用チェー
ン(18a) (18b) はスプロケット(14a) (14b) に掛けられ
ていると共に、駆動側のスプロケット(14a) の駆動軸(1
9)は歯車(16)を介して第１サーボモータ(15)で駆動され
るように成っている。又、上記後ろ爪(17a) (17b) と反
対側から包装箱(11)(11)に接近又は当接する前爪(27a)
(27b) は前爪用チェーン(28a) (28b) に固定されている
と共に、該前爪用チェーン(28a) (28b) はスプロケット
(24a) で駆動されるようになっている。そして、駆動側
のスプロケット(24a) (24b) の駆動軸(29)は歯車(26)を
介して第２サーボモータ(25)で駆動される構成になって
いる。

【００１６】図２は、前爪用チェーン(28b) とこれに対
して同図の紙面手前側を走行する後ろ爪用チェーン(18
b) の走行部の側面図であり、後ろ爪用チェーン(18b)
の頂面には包装箱(11)を移送方向の後方から押す為の後
ろ爪(17b) が立設されている。そして、上記後ろ爪用チ
ェーン(18b) は、図６で示すように、スプロケット(14
a) 等を介して第１サーボモータ(15)で駆動されると共
に、他方の前爪用チェーン(28b) は、これに対応するス
プロケット(24a) 等を介して第２サーボモータ(25)で駆
動されるようになっている。

【００１７】上記第１，第２サーボモータ(15)(25)等は
図１に示す如く配線接続されている。三相電源をダイオ
ード(63)(63)と平滑コンデンサ(64)で直流に変換する整
流回路(65)の出力は、分圧抵抗(531) (532) とその中間
部の電圧が印加される第３トランジスタ(533) から成る
停電検知手段(53)と電源バックアップ用のコンデンサ(5
1)に印加されている。

【００１８】コンデンサ(51)は停電時に制御装置(61)と
第１，第２サーボモータ(15)(25)を駆動する為のバック
アップ電源として機能するもので、コンデンサ(51)の高
電位側は第１リレー(71)の常開出力接点(71a) を介して
第１サーボモータ(15)に繋がっている。又、上記コンデ
ンサ(51)の高電位側は第２リレー(72)の常開出力接点(7
2a) を介して第２サーボモータ(25)にも繋がっている。

【００１９】上記コンデンサ(51)の出力は分圧抵抗(67)
(68)で分圧されて制御装置(61)の電源電圧として使用さ
れると共に、制御装置(61)の出力でＯＮ・ＯＦＦされる
第１，第２トランジスタ(76)(77)のコレクタ回路には上
記第１，第２サーボモータ(15)(25)の回路を開閉する為
の第１，第２リレー(71)(72)が挿入されている。従っ
て、上記第１，第２トランジスタ(76)(77)のＯＮ・ＯＦ
Ｆによってリレー(71)(72)の常閉出力接点(71a) (72a)
が閉じると、制御装置(61)から指令回路(92)(93)を介し
て出力される指令に従って第１，第２サーボモータ(15)
(25)が回転し得る状態になる。

【００２０】又、第１，第２サーボモータ(15)(25)とし
ては、回転軸の回転角度を原点たる０度から３，６００
度までの角度範囲で確認できるアブソリュートエンコー
ダを具備するサーボモータがこの実施の形態では採用さ
れている。従って、第１サーボモータ(15)や第２サーボ
モータ(25)の回転軸が適正位置から１回転以上ずれて
も、このずれが検知できる。

【００２１】上記アブソリュートエンコーダ(46)として
は、例えば、図３に示すように歯車(33a) (33b) を介し
て連結された第１，第２アブソリュートエンコーダ(46
a) (46b) を具備する構造のものが採用できる。第１ア
ブソリュートエンコーダ(46a) は、スリット(37a) (37
b) (37c) 群が同心円状に並ぶように形成された第１円
板(35)（同図ではスリット(37a) (37b) (37c) 郡が３重
の同心円状に配列されたものを図示しているが、実際は
更に多くの多重同心円状に配列されている）と、前記ス
リット(37a) (37b) (37c) を監視する第１光学センサ(3
0)と、該第１光学センサ(30)の出力を処理してスリット
(37a) (37b) (37c) の配列パターンを判断する第１演算
器(33)から構成されており、第１円板(35)の一つの半径
線に沿って並んだスリット(37a) (37b) (37c) の配列パ
ターンによって第１回転軸(34)の回転角度が判断できる
ようになっている。即ち、前記半径方向に前記スリット
(37a) (37b) (37c) の有無を０，１信号として検出し、
該０，１信号の配列パターンによって、原点からの第１
回転軸(34)の回転角度が判断できる。従って、スリット
(37a) (37b) (37c) がｎ重の同心円状に配列されている
場合は、（３６０／２ⁿ ）単位で第１回転軸(34)の回転
角度が識別できる。

【００２２】第２アブソリュートエンコーダ(46b) は、
上記第１アブソリュートエンコーダ(46a) の第１回転軸
(34)に減速用の歯車(33a) (33b) を介して連結された第
２回転軸(39)を具備し、該第２回転軸(39)の先端部には
上記スリット(37a) (37b) (37c) と同様の配列パターン
のスリット(38a) (38b) (38c) が形成された第２回転円
板(36)が取付けられている。又、スリット(38a) (38b)
(38c) の配列パターンンを第２光学センサ(32)の出力に
基づいて判断する第２演算器(99)が設けられている。

【００２３】このものでは、第１アブソリュートエンコ
ーダ(46a) の第１回転軸(34)が１回転する毎に、第２ア
ブソリュートエンコーダ(46b) の第２円板(36)のスリッ
ト(38a) (38b) (38C) の半径方向の一列分（１パターン
分）が第２光学センサー(32)の正面を横切る用に成って
いる。このようにすると、第２アブソユートエンコーダ
(46b) によって、第１回転軸(34)（第１サーボモータ(1
5)や第２サーボモータ(25)の回転軸(B) と一体回転す
る）の回転数を検知することができる。一方、第１回転
軸(34)の３６０より細かい回転角度は第１アブソリュー
トエンコーダ(46a) で検知することができる。よって、
第１，第２アブソリュートエンコーダ(46a) (46b) から
なるアブソリュートエンコーダ(46)を具備する第１サー
ボモータ(15)や第２サーボモータ(25)を使用すると、停
電が発生した後であっても、これらの回転軸(B) の原点
からの回転角度が３６００度の範囲で検出することがで
きる。即ち、上記アブソリュートモータを採用すること
により、停電が発生した後であっても各サーボモータ(1
5)(25)の原点からの回転角度を確認することができる。
よって、第１サーボモータ(15)に対する第２サーボモー
タ(25)の回転角度が適正位置から一回転（３６０度）以
上ずれても、第１サーボモータ(15)と第２サーボモータ
(25)に各別に備えられたアブソリュートエンコーダ(46)
の出力に基づいて両者の角度のずれを判断することがで
きる。そして、上記サーボモータ(15)(25)の原点からの
回転角度は、回転角度監視回路(95)(96)を介して制御装
置(61)で監視されている。

【００２４】尚、包装箱用コンベア(41)と平行に走行す
る内容物(12)(12)用のコンベア(20)や、該内容物(12)(1
2)を包装箱(11)(11)内に押し込む為のプッシャー(31)(3
1)用のコンベア(21)は、共に、上記包装箱(11)(11)用の
包装箱用コンベア(41)と同速度で回転するように図示し
ないサーボモータで駆動されるようになっている。そし
て、これらコンベア(20)(21)用のサーボモータは、第
１，第２サーボモータ(15)(25)の回転角度を監視しなが
ら動作する図示しない制御装置で制御されるようになっ
ている。

【００２５】上記制御装置(61)には、図４のフローチャ
ートで示す制御プログラムが格納されたマイクロコンピ
ュータを内蔵している。以下、同図のフローチャートに
従って、本実施の形態に係る包装装置の動作を説明す
る。図示しない運転スイッチの投入や停電が復帰して装
置全体が電源接続状態になると、電源バックアップ用の
コンデンサ(51)が充填されると共に制御装置(61)内のマ
イクロコンピュータが作動し始め、ステップ(ST0) で第
１，第２トランジスタ(76)(77)をＯＮ動作させて第１，
第２リレー(71)(72)の常開出力接点(71a) (72a) を閉
じ、これにより、第１，第２サーボモータ(15)(25)を回
転可能状態に維持する。次に、ステップ(ST1) で第２サ
ーボモータ(25)の原点からの回転角度と第１サーボモー
タ(15)の原点からの回転角度の角度差が包装箱(11)(11)
の幅(S)に対応する角度差(L) とこれより若干大きな
（Ｌ＋ε）の間の値たる基準角度差であるか否か判断す
る（ステップ(ST1) ）。尚、第１，第２サーボモータ(1
5)(25)の原点からの回転角度の角度差は、これらに備え
られた既述アブソリュートエンコーダの出力を、回転角
度監視回路(95)(96)を介して制御装置(61)で判断するこ
とによって確認する。

【００２６】第２サーボモータ(25)と第１サーボモータ
(15)の上記回転角度の角度差が上記基準角度差に一致し
ている場合は、後ろ爪(17a) (17b) と前爪(27a) (27b)
の間隔が包装箱(11)を収容するのに適した間隔になって
いると判断し、ステップ(ST2) で第１，第２サーボモー
タ(15)(25)を同速度で同期回転させ（指令回路(92)(93)
から同期回転信号等を出力する）、これにより、後ろ爪
(17a) (17b) と前爪(27a) (27b) を同速で走行させる。

【００２７】次に、第１サーボモータ(15)の回転角度が
包装箱(11)(11)の配列ピッチに対応する角度（包装箱(1
1)の幅(S) に対応する角度(L) と包装箱(11)(11)の間隔
(a)に対応する角度(K) を加えた角度）だけ増加するの
を監視する（ステップ(ST3)）。そして、第１サーボモ
ータ(15)の回転角度が包装箱(11)(11)の上記配列ピッチ
に対応する角度だけ回転して包装箱(11)が充填テーブル
(22)の対向部に到達すると、これに対応するプッシャー
(31)の始動信号を出力する（同図のステップ(ST3a)参
照。）。即ち、図示しないプッシャー用制御装置を作動
させてプッシャ(31)を進出させる。これにより、内容物
(12)が充填テーブル(22)上を摺動してこれに対応する包
装箱(11)内に押し込まれる。そして、この押込み動作が
繰り返されているときに停電が発生すると、停電検知手
段(53)を構成する分圧抵抗(531) (532) の中間の電位が
下がって第３トランジスタ(533) がＯＦＦ状態になり、
これにより、該第３トランジスタ(533) のコレクタ回路
から停電検知信号が出力され、これが制御装置(61)を構
成するマイクロコンピュータの入力ポートに印加され
る。すると、電源接続時に充填されるコンデンサ(51)に
よって、制御装置(61)や第１，第２サーボモータ(15)(2
5)の電源がバックアップされた状態になっているから、
制御装置(61)に組み込まれたマイクロコンピュータは、
上記停電検知信号によって指令回路(92)(93)から第１サ
ーボモータ(15)と第２サーボモータ(25)に停止命令を出
力する。すると、第１，第２サーボモータ(15)(25)に内
蔵された制動機構が作動し始め、コンデンサ(51)の容量
の範囲内で第１，第２サーボモータ(15)(25)を停止させ
る制御が実行される。即ち、第１，第２サーボモータ(1
5)(25)を速やかに減速させて停止させる。よって、停電
発生直後から第１，第２サーボモータ(15)(25)が惰性で
回転する場合に比べ、出力部(17)(18)たる後ろ爪(17a)
(17b) と前爪(27a) (27b) の間隔が適正間隔からずれる
のを抑制又は防止することができる。

【００２８】尚、この実施の形態ではステップ(ST5) が
既述発明特定事項たる停止命令出力手段(55)に対応して
いる。次に、停電が復帰すると、電源接続時と同様にス
テップ(ST1) が実行される。そして、第２サーボモータ
(25)の原点からの回転角度と第１サーボモータ(15)の原
点からの回転角度の角度差が演算されると共に、該角度
差が包装箱(11)(11)の幅(S) に対応する角度差(L) とこ
れより若干大きな（Ｌ＋ε）の間の値たる基準角度差に
収まっていない場合は、ステップ(ST6) で上記回転角度
の角度差が上記（Ｌ＋ε）より大きいか否かが判断さ
れ、大きい場合は第１サーボモータ(15)を正転させて後
ろ爪(17a) (17b) を包装箱(11)(11)の移送方向前方に移
動させて前爪(27a) (27b) に接近させる（ステップ(ST
6) (ST7) ）。尚、第２サーボモータ(25)を逆転させて
もよい。

【００２９】他方、第２サーボモータ(25)の回転角度と
第１サーボモータ(15)の回転角度の角度差が上記基準角
度差内に収まっておらず且つ上記（Ｌ＋ε）より大きく
ない場合、即ち、後ろ爪(17a) (17b) と前爪(27a) (27
b) の間隔が包装箱(11)より狭い場合は、ステップ(ST6)
からステップ(ST8) に進んで第１サーボモータ(15)を
逆転させ、これにより、後ろ爪(17a) (17b) を包装箱(1
1)(11)の移動方向の後方に移動させて前爪(27a) (27b)
から離反させる。尚、第２サーボモータ(25)を正転させ
もよい。

【００３０】そして、この実施の形態では、前記回転角
度の角度差と基準角度差を比較するマイクロコンピュー
タの機能部が既述比較手段(58)に対応している。又、ス
テップ(ST7) (ST8) を実行するマイクロコンピュータ内
の機能部が第１，第２サーボモータ(15)(25)を正転又は
逆転させる初期制御手段(57)に対応する。尚、上記実施
の形態では、停電発生時に第１，第２サーボモータ(15)
(25)に停止命令を出すだけであるが、第１，第２サーボ
モータ(15)(25)を同期回転させながらこれらを減速させ
た後に停止させるような制御手段を設ければ、出力部(1
7)(18)としての後ろ爪(17a) (17b) と前爪(27a) (27b)
の間隔が一層高い精度で適正に保たれる。特に、例えば
第１サーボモータ(15)用の歯車(16)と第２サーボモータ
(25)用の歯車(26)の歯数が異なっている場合やスプロケ
ット(14a) (14b) とスプロケット(24a) (24b) の直径が
異なっている場合のように、第１サーボモータ(15)と第
２サーボモータ(25)を異なる同速で回転させる必要があ
る場合には、これら第１，第２サーボモータ(15)(25)の
同期回転を保ちながら減速させると、後ろ爪(17a) (17
b) と前爪(27a) (27b) が停止するまで一定間隔で移動
し、包装箱(11)(11)の破損を一層確実に防止することが
できる。

【００３１】尚、上記実施の形態では、第１，第２サー
ボモータ(15)(25)としてアブソリュートエンコーダを具
備したサーボモータを採用したが、第１，第２サーボモ
ータ(15)(25)としてインクレメンタルエンコーダを具備
したサーボモータを使用すると共に、図６の破線で示す
ように、駆動軸(19)(29)の回転角度や該駆動軸(19)(29)
等を介して間接的に第１，第２サーボモータ(15)(25)の
回転角度を監視するアブソリュートエンコーダ(81)(82)
を設けてもよい。そして、このアブソリュートエンコー
ダ(81)(82)の出力に基づいて第１，第２サーボモータ(1
5)(25)の原点からの回転角度差や後ろ爪(17a) (17b) と
前爪(27a) (27b) の間隔を判断し、これに基づいて図４
と同様に制御する。

【００３２】又、上記実施の形態では、包装箱用コンベ
ア(41)を駆動する第１，第２サーボモータ(15)(25)の制
御に本発明を適用したが、内容物(12)(12)やプッシャー
(31)(31)を移送するコンベア(20)(21)の駆動源となる各
サーボモータの制御に本発明を適用することができるこ
とは言うまでもない。即ち、停電発生時には、プッシャ
ー(31)(31)の出力部たる進退ロッド(310) と充填前の内
容物(12)をコンベア(20)上に保持する溝材状のバケット
(121) の干渉が生じないように、これらコンベア(20)(2
1)用のサーボモータをコンデンサ(51)でバックアップし
ながら停止させる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る包装装置の制御回路
図

【図２】後ろ爪(17b) と前爪(27b) の配設部の拡大図

【図３】アブソリュートエンコーダ(46)の説明図

【図４】制御装置(61)を構成するマイクロコンピュータ
に格納された制御用プログラムを説明するフローチャー
ト

【図５】本発明の概念図

【図６】本発明の対象となる包装装置の全体の概略図

【符号の説明】

(17)(27)・・・出力部 (15)・・・第１サーボモータ (25)・・・第２サーボモータ (51)・・・コンデンサ (53)・・・停電検知手段 (57)・・・初期制御手段 (58)・・・比較手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電源接続時に充電されるコンデンサ(51)
   と、 同期回転され且つ電源が前記コンデンサ(51)でバックア
   ップされた第１，第２サーボモータ(15)(25)と、 共通の処理対象物を処理し且つ前記第１，第２サーボモ
   ータ(15)(25)によって予め定められた相対位置が維持さ
   れるように各別に駆動される出力部(17)(27)と、 停電が発生したときに停電検知信号を出力する停電検知
   手段(53)と、 電源が前記コンデンサ(51)でバックアップされ且つ前記
   停電検知信号の入力によって前記第１，第２サーボモー
   タ(15)(25)に停止命令を出す停止命令出力手段(55)を具
   備する、停電対策機能を具備する物品処理装置。
2. 【請求項２】 前記停止命令が発生したときには、前記
   第１，第２サーボモータ(15)(25)を同期回転させながら
   減速した後に停止させる制御手段を具備している請求項
   １の停電対策機能を具備する物品処理装置。
3. 【請求項３】 前記第１，第２サーボモータ(15)(25)
   は、これの原点位置からの回転角度を出力するアブソリ
   ュートエンコーダを具備したサーボモータであり、 前記第１サーボモータ(15)の前記原点位置からの回転角
   度と第２サーボモータ(25)の前記原点位置からの回転角
   度の角度差を前記アブソリュートエンコーダの出力に基
   づいて停電復帰時に演算する手段と、 前記出力部(17)(27)の前記相対位置を適正に保つのに必
   要な第１サーボモータ(15)と第２サーボモータ(25)の回
   転角度の差たる基準角度差と前記停電復帰時に演算した
   前記角度差が一致したときに一致信号を出す比較手段(5
   8)と、 前記比較手段(58)から前記一致信号が出るまで、前記第
   １，第２サーボモータ(15)(25)を正転又は逆転させる初
   期制御手段(57)を具備する、請求項１又は請求項２の停
   電対策機能を具備する物品処理装置。
4. 【請求項４】 前記第１，第２サーボモータ(15)(25)の
   原点位置からの回転角度を各別に検知し且つこれら第
   １，第２サーボモータ(15)(25)とは別に設けられた２つ
   のアブソリュートエンコーダと、 前記第１サーボモータ(15)の前記原点位置からの回転角
   度と第２サーボモータ(25)の前記原点位置からの回転角
   度の角度差を、前記各アブソリュートエンコーダの出力
   に基づいて停電復帰時に演算する手段と、 前記出力部(17)(27)の前記相対位置を適正に保つのに必
   要な第１サーボモータ(15)と第２サーボモータ(25)の回
   転角度の差たる基準角度差と前記停電復帰時に演算した
   前記角度差が一致したときに一致信号を出す比較手段(5
   8)と、 前記比較手段(58)から前記一致信号が出るまで、前記第
   １，第２サーボモータ(15)(25)を正転又は逆転させる初
   期制御手段(57)を具備する、請求項１又は請求項２の停
   電対策機能を具備する物品処理装置。