JP2000041414A

JP2000041414A - 作業機

Info

Publication number: JP2000041414A
Application number: JP10218899A
Authority: JP
Inventors: Sadaji Yoshida; 貞治吉田; Yutaro Morishita; 勇太郎森下; Katsumi Yanagihara; 克己柳原
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1998-08-03
Filing date: 1998-08-03
Publication date: 2000-02-15

Abstract

(57)【要約】【課題】障害物に対する対地作業装置の位置関係の把
握を容易に行えるようにする。【解決手段】自走機体５に連結した対地作業装置６を
自走機体５に対して左右に移動させるアクチュエータ１
９を設け、前記対地作業装置６の前方に障害物が存在す
るか否かを検出する障害物検出手段を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自走機体に連結し
た耕耘ロータリーなどの対地作業装置を自走機体に対し
て左右に移動させる油圧シリンダなどのアクチュエータ
を設けてある耕耘機などの作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、支柱などの障害物が存在するハ
ウス内際に対する耕耘作業を考えた場合、自走機体の操
向で支柱を避けつつ耕耘装置をハウス内際に沿って移動
させることは非常に難しいが、自走機体に対して耕耘装
置を左右に駆動移動できるようにしてある本発明対象の
耕耘機によるときは、自走機体自体は直進走行させなが
らも、耕耘装置を自走機体に対して左右に移動させるこ
とにより、支柱を避けつつ耕耘装置をハウス内際に沿っ
て移動させることができて、ハウス内際作業を容易に行
える。

【０００３】そして、従来では、障害物と耕耘装置との
位置関係の把握を運転者の目視により行うようにしてい
た。

【０００４】また、従来では、対地作業装置の左右への
移動速さを一定に設定していた。

【０００５】更に、従来では、対地作業装置の左右外方
への移動速さと左右内方への移動速さとを等しくしてい
た。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術によるときは、次のような問題があった。

【０００７】障害物と対地作業装置との位置関係の把握
面では、運転者の目視により障害物と対地作業装置との
位置関係を把握するから、運転者に、運転中に頻繁に目
視するといった煩わしい負担を強い、運転に対する集中
度を低下させて作業性を悪化させる原因となっていた。

【０００８】また、対地作業装置の左右への移動速さ面
では、移動速さを速く設定してある場合には、熟練者に
とっては好都合であるが、未熟練者にとっては、障害物
通過後に対地作業装置を左右外方に移動させる際にタイ
ミングを間違って早いタイミングで移動操作したとき、
対地作業装置が障害物に衝突する前に対地作業装置の移
動を停止操作できずに対地作業装置を障害物に衝突させ
てしまうおそれがあり、他方、移動速さを遅く設定して
ある場合には、未熟練者にとっては好都合であるが、熟
練者にとっては、遅すぎて操作感が悪く、かえって誤操
作を招来し易くて対地作業装置を障害物に衝突させてし
まうおそれがあった。

【０００９】更に、対地作業装置の左右外方への移動速
さと左右内方への移動速さとを同じしてあると、移動速
さを速く設定してある場合には、障害物通過後に対地作
業装置を左右外方に移動させる際にタイミングを間違っ
て早いタイミングで移動操作したとき、対地作業装置が
障害物に衝突する前に対地作業装置の移動を停止操作で
きずに対地作業装置を障害物に衝突させてしまうおそれ
があり、他方、移動速さを遅く設定してある場合には、
対地作業装置が障害物に衝突したときの対地作業装置の
左右内方への回避移動が遅れ、衝突による損傷が大きな
ものとなりやすい。そして、このようなことは、未熟練
者において発生し易い。

【００１０】本発明の目的は、障害物に対する対地作業
装置の位置関係の把握を容易に行え、熟練度にかかわず
対地作業装置と障害物との衝突防止を容易に行え、対地
作業装置が障害物を通過した後の左右外方への移動タイ
ミングの間違いで対地作業装置が障害物に衝突すること
を防止し易くしながらも、対地作業装置が障害物に衝突
した際の損傷を軽減できるようにする点にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る本第１発
明の特徴、作用、効果は次の通りである。

【００１２】〔特徴〕自走機体に連結した対地作業装置
を自走機体に対して左右に移動させるアクチュエータを
設けてある作業機であって、前記対地作業装置の前方に
障害物が存在するか否かを検出する障害物検出手段を設
けてある点にある。

【００１３】〔作用〕本第１発明によるときは、障害物
検出手段を設けて障害物と対地作業装置との位置関係を
把握できるようにしてあるから、障害物と対地作業装置
との位置関係の把握に運転者の目視が不要である、或い
は、要るとしても少なくて済む。

【００１４】〔効果〕従って、本第１発明によれば、運
転に専念し易くて、作業性を向上できるようになった。

【００１５】請求項２に係る本第２発明の特徴、作用、
効果は次の通りである。

【００１６】〔特徴〕上記本第１発明の特徴において、
対地作業装置を自走機体に対して左右に移動自在に連結
する手段が、対地作業装置を自走機体に連結するリンク
機構を左右に揺動自在に構成する手段である点にある。

【００１７】〔作用〕本第２発明によるときは、対地作
業装置を自走機体に連結するリンク機構の左右揺動によ
り対地作業装置を自走機体に対して左右に移動させるよ
うにしてあるから、対地作業装置を左右に移動させる構
成として揺動構成だけで済み、例えば、対地作業装置を
スライドにより左右に移動させる構成とする場合に比較
して、構造簡単に実施できる。

【００１８】〔効果〕従って、本第２発明によれば、リ
ンク機構を左右に揺動自在とさせるといったリンク機構
の簡単な改良により、構造簡単、安価に対地作業装置を
自走機体に対して左右に移動させることができるように
なった。

【００１９】請求項３に係る本第３発明の特徴、作用、
効果は次の通りである。

【００２０】〔特徴〕上記本第２発明の特徴において、
アクチュエータとして、リンク機構を左右に揺動させる
油圧シリンダを設け、障害物検出手段として、障害物へ
の衝突に伴い変動する油圧シリンダの内圧をパラメータ
として障害物への衝突を検出する圧力センサを備えたも
のを設けてある点にある。

【００２１】〔作用〕対地作業装置を自走機体に連結す
るリンク機構の左右揺動により対地作業装置を自走機体
に対して左右に移動させる構成を採用する場合には、対
地作業装置の左右移動に伴い対地作業装置が前後にも移
動し、その結果、対地作業装置が前後方向の外力を受け
た場合、その分力がアクチュエータに伝達される。上記
の点に着目して、本第３発明によるときは、アクチュエ
ータとして、障害物への衝突に伴いその衝突の分力が伝
達されることで内圧が変動する油圧シリンダを設けて、
この内圧の変動を圧力センサで捕捉することにより障害
物を検出するようにしてあるから、圧力センサを設ける
だけで、障害物を検出することができる。

【００２２】〔効果〕従って、本第３発明によれば、構
造簡単、安価に障害物検出を行えるようになった。

【００２３】請求項４に係る本第４発明の特徴、作用、
効果は次の通りである。

【００２４】〔特徴〕上記本第１発明や本第２発明、本
第３発明の特徴において、障害物検出手段による障害物
検出に基づいて、対地作業装置の障害物への衝突を回避
する方向に対地作業装置を左右移動させるようにアクチ
ュエータを作動させる制御装置を設けてある点にある。

【００２５】〔作用〕本第４発明によるときは、障害物
検出に基づいて対地作業装置を障害物回避方向に自動的
に左右移動させるようにしてあるから、衝突回避、或い
は、衝突してもそれによる損傷を軽微にしながらも、人
為操作が不要である。

【００２６】〔効果〕従って、本第４発明によれば、障
害物への衝突回避や衝突時の損傷の軽微化を自動化でき
て、障害物への衝突回避や衝突時の損傷の軽微化を確実
に行えるようになった。

【００２７】請求項５に係る本第５発明の特徴、作用、
効果は次の通りである。

【００２８】〔特徴〕自走機体に連結した対地作業装置
を自走機体に対して左右に移動させるアクチュエータを
設けてある作業機であって、前記対地作業装置の左右へ
の移動速さを調整自在に構成してある点にある。

【００２９】〔作用〕本第５発明によるときは、対地作
業装置の左右への移動速さを調整できるようにしてある
から、運転者の熟練度に応じて移動速さを調整しておく
ことにより、対地作業装置を左右に移動させるための操
作感を熟練度に応じた好適なものにできる。具体的にい
うと、未熟練者の場合には、移動速さを遅くしておくこ
とにより、タイミングを誤って障害物を通過しないうち
に対地作業装置を左右外方に移動操作したとき、対地作
業装置が障害物に衝突するまでの時間を長くできること
で未熟練者がそれに気づいた際の停止操作で障害物に衝
突する前に対地作業装置の移動を停止させることができ
たたり、衝突しても衝撃を小さくすることができる。他
方、熟練者の場合には、移動速さを速くしておくことに
より、操作感を良くして誤操作の発生を少なくして、障
害物への衝突回避性能及び、衝突したときの衝突時間を
短くすることによる損傷軽減性能を向上することができ
る。

【００３０】〔効果〕従って、本第５発明によれば、運
転者の熟練度にかかわらず、衝突回避性能や、衝突した
場合の損傷軽減性能を向上できるようになった。

【００３１】請求項６に係る本第６発明の特徴、作用、
効果は次の通りである。

【００３２】〔特徴〕自走機体に連結した対地作業装置
を自走機体に対して左右に移動させるアクチュエータを
設けてある作業機であって、前記対地作業装置の左右外
方への移動速さと左右内方への移動速さとを各別に調整
自在に構成してある点にある。

【００３３】〔作用〕本第６発明によるときは、対地作
業装置の左右外方への移動速さと左右内方への移動速さ
とを各別に調整できるようにしてあるから、前述の本第
５発明と同様に、運転者の熟練度に応じて移動速さを調
整することにより、対地作業装置を左右に移動させるた
めの操作感を熟練度に応じた好適なものにできることは
もちろん、左右内方への移動速さを左右外方への移動速
さよりも速くなるように調整しておくことにより、タイ
ミングを誤って障害物を通過しないうちに対地作業装置
を左右外方に移動させた場合、対地作業装置が障害物に
衝突するまでに時間が掛かり、運転者が気づいてその左
右外方への移動を障害物に衝突する前に停止したり、速
度が遅いことにより、衝突しても衝撃を小さくすること
ができ、他方、障害物への衝突回避を確実化し易くした
り、衝突した場合に衝突時間を短くして衝突による損傷
を少なくしたりすることができる。

【００３４】〔効果〕従って、本第６発明によれば、衝
突回避性能や、衝突した場合の損傷軽減性能を向上でき
るようになった。

【００３５】請求項７に係る本第７発明の特徴、作用、
効果は次の通りである。

【００３６】〔特徴〕自走機体に連結した対地作業装置
を自走機体に対して左右に移動させるアクチュエータを
設けてある作業機であって、前記対地作業装置の左右外
方への移動速さよりも左右内方への移動速さを速く設定
してある点にある。

【００３７】〔作用〕本第７発明によるときは、左右外
方への移動速さを遅くしてあるから、タイミングを誤っ
て障害物を通過しないうちに対地作業装置を左右外方に
移動させた場合、対地作業装置が障害物に衝突するまで
に時間が掛かり、運転者が気づいてその左右外方への移
動を障害物に衝突する前に停止したり、速度が遅いこと
により、衝突しても衝撃を小さくすることができる。他
方、左右内方への移動速さを速くしてあるから、障害物
への衝突回避を確実化し易くしたり、衝突した場合に衝
突時間を短くして衝突による損傷を少なくしたりするこ
とができる。

【００３８】〔効果〕従って、本第７発明によれば、衝
突回避性能や、衝突した場合の損傷軽減性能を向上でき
るようになった。

【００３９】

【発明の実施の形態】作業機の一例である乗用型の耕耘
機は、図１に示すように、左右一対の操向用の駆動前輪
１と左右一対の駆動後輪２とキャビン３付きの搭乗運転
部４とを備えた乗用型の自走機体５の後部に対地作業装
置の一例である耕耘ロータリー６をリンク機構７を介し
て連結して構成されている。

【００４０】前記リンク機構７は、図２〜図４に詳しく
示すように、また、図５にも示すように、３点リンク機
構であって、自走機体５の後部に、耕耘ロータリー連結
用の左右一対のロアーリンク８を連結するとともに、ロ
アーリンク８の後端に装着した耕耘ロータリー６のロア
ーリンク８との枢支連結点周りでの揺動を規制するため
のトップリンク９を連結し、前記左右のロアーリンク８
のそれぞれの対応するものにリフトロッド１０を介して
連結する左右一対のリフトアーム１１を上下揺動自在に
連結して構成されている。

【００４１】前記ロアーリンク８の自走機体５への連結
手段は、ロアーリンク８を自走機体５に対して上下揺動
並びに左右揺動自在に球継手１２を介して連結する手段
であり、ロアーリンク８の後端への耕耘ロータリー６の
連結手段は、耕耘ロータリー６をロアーリンク８に対し
て上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１３を介して連
結する手段である。

【００４２】前記トップリンク９の自走機体５への連結
手段は、トップリンク９を自走機体５に対して上下揺動
並びに左右揺動自在に球継手１４を介して連結する手段
であり、トップリンク９への耕耘ロータリー６の連結手
段は、耕耘ロータリー６をトップリンク９に対して上下
揺動並びに左右揺動自在に球継手１５を介して連結する
手段である。

【００４３】前記リフトロッド１０のリフトアーム１１
への連結手段は、リフトロッド１０をリフトアーム１１
に対して上下揺動並びに左右揺動自在に球継手１６を介
して連結する手段であり、リフトロッド１０のロアーリ
ンク８への連結手段は、リフトロッド１０をロアーリン
ク８に対して上下揺動並びに左右揺動自在に支軸１７を
介して連結する手段である。

【００４４】かつ、左右のロアーリンク８は互いに平行
に位置するように配置されている。つまり、左右のロア
ーリンク８と自走機体５と耕耘ロータリー６とからなる
リンク機構は、平行四連リンク機構に構成されている。

【００４５】その結果、リンク機構７は、リフトアーム
１１を上下に揺動させてロアーリンク８を上下に揺動さ
せることにより、トップリンク９で耕耘ロータリー６の
左右向き軸芯周りの姿勢を規制する状態で耕耘ロータリ
ー６を昇降し、左右のロアーリンク８を左右に一体に揺
動させることにより、トップリンク９及びリフトロッド
１０を左右に揺動させつつ耕耘ロータリー６を左右に平
行移動させるように構成されている。

【００４６】そして、前記自走機体５には、左右のリフ
トアーム１１を一体に上下に揺動駆動する、詳しくは、
圧油供給に伴い耕耘ロータリー６の重量に抗してリフト
アーム１１、つまり、耕耘ロータリー６を上昇させ、排
油に伴い耕耘ロータリー６をその重量で下降させる単動
型油圧式のリフトシリンダ１８が設けられ、自走機体５
と一方のロアーリンク８との間には、伸縮することによ
り左右のロアーリンク８を一体に左右に揺動駆動するア
クチュエータであるところの複動型油圧式のシフトシリ
ンダ１９が介装されており、左右他方のリフトロッド１
０は、伸縮並びに固定自在で伸縮することにより、他方
のリフトアーム１１に対して他方のロアーリンク８を上
下に揺動させることで左右のロアーリンク８を上下に相
対揺動させて耕耘ロータリー６を自走機体５に対してロ
ーリングさせる複動型油圧式のローリングシリンダ２０
に構成されている。つまり、シフトシリンダ１９とロー
リングシリンダ２０とは左右に振り分け配置されてお
り、自走機体５の対地ローリング量に応じて耕耘ロータ
リー６を自走機体５に対してローリングさせることによ
り、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を一定に維
持できるのである。

【００４７】従って、図５の（イ）（ロ）に示すよう
に、リフトロッド１０とローリングシリンダ２０との長
さが同じで平行に位置していれば、ロアーリンク８を左
右に揺動させての耕耘ロータリー６の左右移動にかかわ
らず、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を一定に
維持できるのであるが、図６の（イ）（ロ）に示すよう
に、自走機体５の対地ローリングにかかわらず耕耘ロー
タリー６の対地ローリング姿勢を一定に維持するために
リフトロッド１０とローリングシリンダ２０との長さが
相違する場合には、ロアーリンク８を左右に揺動させて
耕耘ロータリー６を左右移動させたとき、耕耘ロータリ
ー６が長さの差に応じて自走機体５に対してローリング
し、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢が変化す
る。

【００４８】前記リフトシリンダ１８及びシフトシリン
ダ１９、ローリングシリンダ２０に対する油圧供給回路
は、図７に示すように、自走機体５に搭載のエンジン２
１により駆動される油圧ポンプ２２により発生された圧
油を分流するフロープライオリティーバルブ２３を設
け、このフロープライオリティーバルブ２３からの余剰
流をリフトシリンダ１８に供給する余剰流油路Ｌ１と、
フロープライオリティーバルブ２３からの制御流をシフ
トシリンダ１９及びローリングシリンダ２０に供給する
制御流油路Ｌ２とを設け、前記余剰流油路Ｌ１に、上昇
用電磁パイロットバルブＵＰＶのパイロット圧で操作さ
れてリフトシリンダ１８を伸長させる圧油供給状態に切
り換わる上昇バルブＵＶと、下降用電磁パイロットバル
ブＤＰＶのパイロット圧で操作されてリフトシリンダ１
８の短縮を許容する排油状態に切り換わる下降バルブＤ
Ｖとを備えた昇降制御バルブ２６を介装し、前記制御流
油路Ｌ２に、シフトシリンダ１９を伸縮並びに固定する
電磁式のシフト制御バルブ２４と、ローリングシリンダ
２０を伸縮並びに固定する電磁式のローリング制御バル
ブ２５とを直列接続する状態で介装して構成されてい
る。

【００４９】前記シフト制御バルブ２４及びローリング
制御バルブ２５並びにリフトシリンダ１８に対するリフ
ト制御バルブ２６は、図２に示すように、シフト制御バ
ルブ２４とリフト制御バルブ２６とがシフトシリンダ１
９と左右同じ側にかつローリング制御バルブ２５がロー
リングシリンダ２０と左右同じ側にそれぞれ位置する状
態に配置して前記リフトシリンダ１８のシリンダケース
１８Ａに取り付けられている。また、油圧供給回路を内
装する回路ケース２７もシリンダケース１８Ａに取り付
けられている。

【００５０】かつ、耕耘機には、左右一対のロアーリン
ク８を左右一方側に揺動付勢する付勢手段が設けられて
いる。付勢手段は、左右他方のロアーリンク８と自走機
体５との間に、伸長作動付勢されたガススプリング２８
を設けて構成されている。前記ガススプリング２８に代
えて、圧縮コイルバネや引っ張りコイルバネを設けて実
施しても良い。

【００５１】また、耕耘機には、耕耘ロータリー６の前
方に障害物Ｃが存在するか否かを検出する障害物検出手
段が設けられている。

【００５２】前記障害物検出手段は、耕耘ロータリー６
が障害物Ｃに衝突すると、リンク機構７を左右に揺動さ
せようとする力が作用し、その結果、シフトシリンダ１
９には衝突時の分力が作用することでシフトシリンダ１
９の内圧が変化することに着目して、障害物Ｃへの耕耘
ロータリー６の衝突に伴い変動するシフトシリンダ１９
の内圧をパラメータとして障害物への衝突を検出する圧
力センサＰＳを設けることで構成されている。

【００５３】前記リフトシリンダ１８、シフトシリンダ
１９、ローリングシリンダ２０に対する操作手段は、図
８に示すように、自走機体５に、昇降操作レバー３０
と、シフト操作ダイヤル３１と、自走機体５の水平に対
する左右傾き量（ローリング量）を検出するローリング
センサ３２とを設け、昇降操作レバー３０の昇降操作位
置を検出するポテンショメータ利用の昇降操作位置セン
サ３３と、シフト操作ダイヤル３１の操作位置を検出す
るポテンショメータ利用の位置センサ３４と、リフトア
ーム１１の揺動量を耕耘ロータリー６の対機体高さとし
て検出するポテンショメータ利用の対機体高さセンサ３
５と、シフトシリンダ１９の伸縮量を耕耘ロータリー６
の対機体左右位置として検出するポテンショメータ利用
の左右位置センサ３６と、ローリングシリンダ２０の伸
縮量を耕耘ロータリー６の対機体ローリング姿勢として
検出するポテンショメータ利用のローリング姿勢センサ
３７と、耕耘ロータリー６の対地ローリング姿勢を設定
するポテンショメータ利用のダイヤル式のローリング姿
勢設定器３８と、耕耘ロータリー６の後ろカバー６Ａの
揺動姿勢をもって耕深を検出するポテンショメータ利用
の耕深センサ３９と、ポテンショメータ利用の耕深設定
器４０と、ポテンショメータ利用のダイヤル式のシフト
速さ設定器６０とを設け、各センサ及び各設定器の出力
に基づいてリフト制御バルブ２６・シフト制御バルブ２
４・ローリング制御バルブ２５を制御するマイクロコン
ピュータ利用の制御装置４１を設けて構成されている。

【００５４】前記制御装置４１は、リンク機構７の特性
に起因してロアーリンク８（耕耘ロータリー６）の左右
移動に伴いローリングする耕耘ロータリー６を設定対地
ローリング姿勢に補正するための補正量のデータを備え
ており、この制御装置４１は、図８に示すように、次の
〈１〉〜〈７〉の制御手段を備えている。

【００５５】〈１〉昇降操作レバー３０の操作位置に対
応する対機体高さ位置に耕耘ロータリー６が昇降位置す
るように、つまり、昇降操作位置センサ３３の出力と対
機体高さセンサ３５の出力とが合致するように、リフト
制御バルブ２６を制御する昇降制御手段Ｃ１。

【００５６】〈２〉昇降操作レバー３０を作業位置に操
作したとき、耕深が設定耕深となるように、つまり、耕
深センサ３９の出力と耕深設定器４０の出力とが合致す
るように、リフト制御バルブ２６を制御する自動耕深制
御手段Ｃ２。

【００５７】〈３〉シフト操作ダイヤル３１の操作位置
に対応する左右位置に耕耘ロータリー６がシフト位置す
るように、つまり、操作位置センサ３４の出力と左右位
置センサ３６の出力とが合致するように、シフト制御バ
ルブ２４を制御するシフト制御手段Ｃ３。

【００５８】〈４〉耕耘ロータリー６の対地ローリング
姿勢が設定姿勢となるように、ローリングセンサ３２の
出力とローリング姿勢センサ３７の出力とローリング姿
勢設定器３８の出力とに基づいてローリング制御バルブ
２５を制御する自動ローリング制御手段Ｃ４。

【００５９】〈５〉耕耘ロータリー６の対地ローリング
姿勢が設定姿勢となるように、左右位置センサ３６の出
力と補正量のデータとに基づいてローリング制御バルブ
２５を制御する補正ローリング制御手段Ｃ５。

【００６０】〈６〉圧力センサＰＳにより耕耘ロータリ
ー６の障害物Ｃへの衝突が検出されたとき、操作位置セ
ンサ３４に優先して、耕耘ロータリー６が障害物を回避
する左右内方にシフト移動するように、シフト制御バル
ブ２４を制御する回避シフト制御手段Ｃ６。

【００６１】〈７〉シフト速さ設定器６０による設定速
さとなるようにシフト制御バルブ２４の開度を制御する
シフト速さ制御手段Ｃ７。

【００６２】従って、図９の（イ）（ロ）に示すよう
に、支柱などの障害物Ｃが存在するハウス内際を耕耘す
る際、自走機体５を障害物Ｃに当たらない走行径路上に
位置させた状態で耕耘ロータリー６がハウス内際を移動
するように耕耘ロータリー６を自走機体５に対して左右
に移動位置させ、この状態で耕耘作業を行い、耕耘ロー
タリー６が支柱Ｃに達する前に、耕耘ロータリー６を障
害物Ｃに当たらない位置まで左右移動させ、障害物Ｃを
通過後、耕耘ロータリー６をハウス内際側に左右移動さ
せることにより、自走機体５を操向させることなく、ハ
ウス内際のうち障害物Ｃを避けた箇所を耕耘することが
できるのである。そして、図６の（イ）（ロ）（ハ）に
示すように、前記〈５〉の制御により、耕耘ロータリー
６の左右移動にかかわらず、耕耘ロータリー６の対地ロ
ーリング姿勢が設定姿勢に維持されるから、良好な耕耘
を行えるのであり、耕耘ロータリー６が障害物Ｃに衝突
した際、耕耘ロータリー６を左右内方に自動的に回避シ
フト移動させるようにしてあるから、衝突による耕耘ロ
ータリー６の損傷を軽減でき、耕耘ロータリー６の左右
シフト移動速さを調整自在としてあるから、運転者の熟
練度に応じて左右シフト移動速さを調整することによ
り、熟練度に応じた操作感を現出できることで誤操作を
抑制して、耕耘ロータリー６を適切なタイミングで左右
シフト移動させて、障害物Ｃの前後際近くまで耕耘で
き、耕耘残しを少なくすることできる。

【００６３】〔別実施形態〕上記実施の形態において、
図１０に示すように、シフト速さ設定器６０に代えて、
対地作業装置６の左右移動範囲の中央から左右外方への
シフト移動速さを調整設定するポテンショメータ利用の
外方シフト速さ設定器６１ａと、対地作業装置６の左右
移動範囲の左右外方側から中央に向かう左右内方へのシ
フト移動速さを調整設定するポテンショメータ利用の内
方シフト速さ設定器６１ｂとを設け、左右外方にシフト
移動するときは外方シフト速さ設定器６１ａによる設定
速さとなるようにシフト制御バルブ２４の開度を制御す
るとともに左右内方にシフト移動するときは内方シフト
速さ設定器６１ｂによる設定速さとなるようにシフト制
御バルブ２４の開度を制御するようにシフト速さ制御手
段Ｃ７を構成する。つまり、対地作業装置６の左右外方
への移動速さと左右内方への移動速さとを各別に調整自
在に構成したものである。

【００６４】上記実施の形態において、図１１に示すよ
うに、シフト速さ設定器６０に代えて、対地作業装置６
の左右移動範囲の中央から左右外方へのシフト移動速さ
を設定するポテンショメータ利用の外方シフト速さ設定
器６２ａと、対地作業装置６の左右移動範囲の左右外方
側から中央に向かう左右内方へのシフト移動速さを設定
するポテンショメータ利用の内方シフト速さ設定器６２
ｂとを設け、内方シフト速さ設定器６２ｂによる設定速
さを外方シフト設定器６２ａによる設定速さよりも速く
設定し、左右外方にシフト移動するときは外方シフト速
さ設定器６１ａによる設定速さとなるようにシフト制御
バルブ２４の開度を制御するとともに左右内方にシフト
移動するときは内方シフト速さ設定器６１ｂによる設定
速さとなるようにシフト制御バルブ２４の開度を制御す
るようにシフト速さ制御手段Ｃ７を構成する。つまり、
対地作業装置６の左右外方への移動速さよりも左右内方
への移動速さを速くなるように構成したものである。

【００６５】上記実施の形態では、障害物検出手段とし
て、圧力センサＰＳで障害物Ｃを検出する手段を示した
が、障害物検出手段としては、超音波センサ、赤外線セ
ンサなどの無接触センサで対地作業装置６が障害物Ｃに
衝突する前に障害物Ｃを検出する手段であっても良い。

【００６６】上記実施の形態では、障害物検出手段の障
害物検出に基づいて、対地作業装置６を自動的に回避移
動させるようにしたが、障害物検出手段の障害物検出に
基づいて作動する警報装置を設け、この警報装置による
警報に基づいて人為操作で対地作業装置６を回避移動さ
せるようにして実施しても良い。

【００６７】上記実施の形態では、対地作業装置６を左
右に移動させるアクチュエータ１９として、油圧シリン
ダを示したが、アクチュエータとしては、電動シリンダ
などであっても良い。

【００６８】対地作業装置６は耕耘ロータリー、つま
り、耕耘装置以外のものであっても良い。

【００６９】障害物Ｃとしては、支柱の他に、果樹園な
どにおける樹木などを挙げることができる。

【００７０】本発明は各種作業機に適用することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】耕耘機の側面図

【図２】自走機体後部の切り欠き背面図

【図３】リンク機構の側面図

【図４】リンク機構の平面図

【図５】シフト動作を示す概略斜視図

【図６】シフト移動に伴うリンク機構の動作を示す概略
背面図

【図７】油圧回路図

【図８】制御ブロック図

【図９】耕耘作業形態を示す概略平面図

【図１０】別実施形態を示す制御ブロック図

【図１１】別実施形態を示す制御ブロック図

【符号の説明】

５自走機体６対地作業装置７リンク機構１９シフトシリンダＰＳ圧力センサＣ６制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者柳原克己大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内Ｆターム(参考） 2B043 AA10 AB15 AB19 BA02 BB03 DB18 DC03 2B304 KA02 KA11 KA16 LA02 LA06 LB05 LB15 MA13 MC01 MC12 MD04 PD34 QB24

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自走機体に連結した対地作業装置を自走
機体に対して左右に移動させるアクチュエータを設けて
ある作業機であって、前記対地作業装置の前方に障害物
が存在するか否かを検出する障害物検出手段を設けてあ
る作業機。
【請求項２】対地作業装置を自走機体に対して左右に
移動自在に連結する手段が、対地作業装置を自走機体に
連結するリンク機構を左右に揺動自在に構成する手段で
ある請求項１記載の作業機。
【請求項３】アクチュエータとして、リンク機構を左
右に揺動させる油圧シリンダを設け、障害物検出手段と
して、障害物への衝突に伴い変動する油圧シリンダの内
圧をパラメータとして障害物への衝突を検出する圧力セ
ンサを備えたものを設けてある請求項２記載の作業機。
【請求項４】障害物検出手段による障害物検出に基づ
いて、対地作業装置の障害物への衝突を回避する方向に
対地作業装置を左右移動させるようにアクチュエータを
作動させる制御装置を設けてある請求項１〜３のいずれ
か１項に記載の作業機。
【請求項５】自走機体に連結した対地作業装置を自走
機体に対して左右に移動させるアクチュエータを設けて
ある作業機であって、前記対地作業装置の左右への移動
速さを調整自在に構成してある作業機。
【請求項６】自走機体に連結した対地作業装置を自走
機体に対して左右に移動させるアクチュエータを設けて
ある作業機であって、前記対地作業装置の左右外方への
移動速さと左右内方への移動速さとを各別に調整自在に
構成してある作業機。
【請求項７】自走機体に連結した対地作業装置を自走
機体に対して左右に移動させるアクチュエータを設けて
ある作業機であって、前記対地作業装置の左右外方への
移動速さよりも左右内方への移動速さを速く設定してあ
る作業機。