JP2000038050A - 自動車用走行制御装置 - Google Patents
自動車用走行制御装置Info
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- JP2000038050A JP2000038050A JP10207762A JP20776298A JP2000038050A JP 2000038050 A JP2000038050 A JP 2000038050A JP 10207762 A JP10207762 A JP 10207762A JP 20776298 A JP20776298 A JP 20776298A JP 2000038050 A JP2000038050 A JP 2000038050A
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- vehicle distance
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Abstract
(57)【要約】
【課題】警報を発した後に定速走行制御や車間距離制御
を解除するので、乗員に不安感を与えることがなく、警
報を受けた運転者が車両の制動操作を確実に行うことが
できる。 【解決手段】コントローラ２６は定速走行用車速設定部
２７により設定される自車の第１目標車速と車間距離用
車速設定部２８により設定される自車の第２目標車速と
を比較して、低い方の車速を自車の最終目標車速とする
ように制御する。運転者に警報を発する警報手段３１が
運転席に設けられ、自車と先行車との車間距離が車間距
離センサにより検出される。コントローラは車間距離セ
ンサ２３の検出出力に基づいて車間距離が第１所定値以
下になったときに警報手段を作動させ、更に続いて車間
距離が第１所定値より短い第２所定値以下になったとき
に定速走行制御及び車間距離制御を解除するように構成
される。
を解除するので、乗員に不安感を与えることがなく、警
報を受けた運転者が車両の制動操作を確実に行うことが
できる。 【解決手段】コントローラ２６は定速走行用車速設定部
２７により設定される自車の第１目標車速と車間距離用
車速設定部２８により設定される自車の第２目標車速と
を比較して、低い方の車速を自車の最終目標車速とする
ように制御する。運転者に警報を発する警報手段３１が
運転席に設けられ、自車と先行車との車間距離が車間距
離センサにより検出される。コントローラは車間距離セ
ンサ２３の検出出力に基づいて車間距離が第１所定値以
下になったときに警報手段を作動させ、更に続いて車間
距離が第１所定値より短い第２所定値以下になったとき
に定速走行制御及び車間距離制御を解除するように構成
される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車を一定速度
で走行させるように或いは一定の車間距離を保って走行
させるように制御する装置に関する。更に詳しくは自車
が先行車に接近し過ぎた場合に自車の運転者に警報を発
する装置に関するものである。
で走行させるように或いは一定の車間距離を保って走行
させるように制御する装置に関する。更に詳しくは自車
が先行車に接近し過ぎた場合に自車の運転者に警報を発
する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置として、例えば定速
走行維持制御方法（特開平６−１７１３９４号）が開示
されている。前者の装置では、自車と先行車との車間距
離が車間距離測定装置により検出され、自車の車速が車
速センサにより検出され、上記車間距離測定装置及び車
速センサの各検出出力に基づいて警報ブザー及び定速走
行維持装置が制御されるように構成される。このように
構成された定速走行維持制御方法では、定速走行維持装
置により自車が一定速度で走行した状態で、車間距離測
定装置及び車速センサによりそれぞれ検出された車間距
離及び車速に基づいて自車の先行車に対する相対速度が
演算される。例えばエンジンブレーキの作動のみでは追
突の危険がある相対速度で所定の車間距離まで接近した
場合、危険な車間距離であると判断して、定速走行維持
装置を自動的に一時解除するとともに、警報ブザーを作
動させる。この結果、運転者は先行車に近付き過ぎてい
ることを知ることができ、ブレーキペダルを踏込んで自
車を制動できる。
走行維持制御方法（特開平６−１７１３９４号）が開示
されている。前者の装置では、自車と先行車との車間距
離が車間距離測定装置により検出され、自車の車速が車
速センサにより検出され、上記車間距離測定装置及び車
速センサの各検出出力に基づいて警報ブザー及び定速走
行維持装置が制御されるように構成される。このように
構成された定速走行維持制御方法では、定速走行維持装
置により自車が一定速度で走行した状態で、車間距離測
定装置及び車速センサによりそれぞれ検出された車間距
離及び車速に基づいて自車の先行車に対する相対速度が
演算される。例えばエンジンブレーキの作動のみでは追
突の危険がある相対速度で所定の車間距離まで接近した
場合、危険な車間距離であると判断して、定速走行維持
装置を自動的に一時解除するとともに、警報ブザーを作
動させる。この結果、運転者は先行車に近付き過ぎてい
ることを知ることができ、ブレーキペダルを踏込んで自
車を制動できる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の特
開平６−１７１３９４号公報に示された定速走行維持制
御方法では、自車が先行車に異常接近したときに警報を
発すると同時に、定速走行維持装置が解除されて自車が
減速するため、自車の乗員に不安感を与える恐れがあっ
た。本発明の目的は、警報を発した後に定速走行制御や
車間距離制御を解除するので、乗員に不安感を与えるこ
とがなく、警報を受けた運転者が確実に車両の制動操作
を行える自動車用走行制御装置を提供することにある。
開平６−１７１３９４号公報に示された定速走行維持制
御方法では、自車が先行車に異常接近したときに警報を
発すると同時に、定速走行維持装置が解除されて自車が
減速するため、自車の乗員に不安感を与える恐れがあっ
た。本発明の目的は、警報を発した後に定速走行制御や
車間距離制御を解除するので、乗員に不安感を与えるこ
とがなく、警報を受けた運転者が確実に車両の制動操作
を行える自動車用走行制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
図１に示すように、コントローラ２６が一定の車速で走
行するための自車の第１目標車速を設定する定速走行用
車速設定部２７と、車間距離センサ２３で検出した自車
と先行車との車間距離が所定の車間距離になるように自
車の第２目標車速を設定する車間距離用車速設定部２８
とを備え、コントローラ２６が定速走行用車速設定部２
７により設定される自車の第１目標車速と車間距離用車
速設定部２８により設定される自車の第２目標車速とを
比較して低い方の車速を自車の最終目標車速として自車
を定速走行制御又は車間距離制御する自動車用走行制御
装置の改良である。その特徴ある構成は、運転席に設け
られ運転者に警報を発する警報手段３１を備え、コント
ローラ２６が車間距離センサ２３の検出出力に基づいて
車間距離が第１所定値以下になったときに警報手段３１
を作動させ更に続いて車間距離が第１所定値より短い第
２所定値以下になったときに定速走行制御及び車間距離
制御を解除するように構成されたところにある。
図１に示すように、コントローラ２６が一定の車速で走
行するための自車の第１目標車速を設定する定速走行用
車速設定部２７と、車間距離センサ２３で検出した自車
と先行車との車間距離が所定の車間距離になるように自
車の第２目標車速を設定する車間距離用車速設定部２８
とを備え、コントローラ２６が定速走行用車速設定部２
７により設定される自車の第１目標車速と車間距離用車
速設定部２８により設定される自車の第２目標車速とを
比較して低い方の車速を自車の最終目標車速として自車
を定速走行制御又は車間距離制御する自動車用走行制御
装置の改良である。その特徴ある構成は、運転席に設け
られ運転者に警報を発する警報手段３１を備え、コント
ローラ２６が車間距離センサ２３の検出出力に基づいて
車間距離が第１所定値以下になったときに警報手段３１
を作動させ更に続いて車間距離が第１所定値より短い第
２所定値以下になったときに定速走行制御及び車間距離
制御を解除するように構成されたところにある。
【０００５】この請求項１に記載された自動車用走行制
御装置では、自車が車間距離制御され目標車間距離をあ
けて先行車に追従している状態で、先行車が急減速した
場合には、自車が先行車に急接近し、車間距離が第１所
定値に達する。このときコントローラ２６は警報手段３
１を作動させて、運転者に自車が先行車両に急接近し始
めていることを報知するので、運転者はこの警報を受け
て自車を確実に制動する。車間距離が第２所定値に達す
ると、コントローラ２６は車間距離制御を解除するの
で、自車にエンジンブレーキが作用して更に減速する。
また自車と先行車との車間距離が第１所定値になって警
報手段３１が作動した後に、車間距離が第２所定値に達
せず再び目標車間距離になった場合には、コントローラ
２６は車間距離制御を解除しない。
御装置では、自車が車間距離制御され目標車間距離をあ
けて先行車に追従している状態で、先行車が急減速した
場合には、自車が先行車に急接近し、車間距離が第１所
定値に達する。このときコントローラ２６は警報手段３
１を作動させて、運転者に自車が先行車両に急接近し始
めていることを報知するので、運転者はこの警報を受け
て自車を確実に制動する。車間距離が第２所定値に達す
ると、コントローラ２６は車間距離制御を解除するの
で、自車にエンジンブレーキが作用して更に減速する。
また自車と先行車との車間距離が第１所定値になって警
報手段３１が作動した後に、車間距離が第２所定値に達
せず再び目標車間距離になった場合には、コントローラ
２６は車間距離制御を解除しない。
【０００６】請求項２に係る発明は、図４に示すよう
に、車間距離センサ２３で検出した自車と先行車との車
間距離が所定の車間距離になるように自車の第２目標車
速を設定する車間距離用車速設定部２８を有するコント
ローラ２６が自車を第２目標車速で走行させるように車
間距離制御する自動車用走行制御装置の改良である。そ
の特徴ある構成は、運転席に設けられ運転者に警報を発
する警報手段３１を備え、コントローラ２６が車間距離
センサ２３の検出出力に基づいて車間距離が第１所定値
以下になったときに警報手段３１を作動させ更に続いて
車間距離が第１所定値より短い第２所定値以下になった
ときに車間距離制御を解除するように構成されたところ
にある。
に、車間距離センサ２３で検出した自車と先行車との車
間距離が所定の車間距離になるように自車の第２目標車
速を設定する車間距離用車速設定部２８を有するコント
ローラ２６が自車を第２目標車速で走行させるように車
間距離制御する自動車用走行制御装置の改良である。そ
の特徴ある構成は、運転席に設けられ運転者に警報を発
する警報手段３１を備え、コントローラ２６が車間距離
センサ２３の検出出力に基づいて車間距離が第１所定値
以下になったときに警報手段３１を作動させ更に続いて
車間距離が第１所定値より短い第２所定値以下になった
ときに車間距離制御を解除するように構成されたところ
にある。
【０００７】この請求項２に記載された自動車用走行制
御装置では、先行車が急減速した場合には、上記請求項
１と同様に、コントローラ２６は車間距離が第１所定値
以下になったときに警報手段３１を作動させ、車間距離
が第２所定値以下になったときに車間距離制御を解除す
る。また車間距離が第１所定値以下になって警報手段３
１が作動した後に、車間距離が第２所定値に達せず、再
び目標車間距離になった場合には、コントローラ２６は
上記請求項１と同様に車間距離制御を解除しない。
御装置では、先行車が急減速した場合には、上記請求項
１と同様に、コントローラ２６は車間距離が第１所定値
以下になったときに警報手段３１を作動させ、車間距離
が第２所定値以下になったときに車間距離制御を解除す
る。また車間距離が第１所定値以下になって警報手段３
１が作動した後に、車間距離が第２所定値に達せず、再
び目標車間距離になった場合には、コントローラ２６は
上記請求項１と同様に車間距離制御を解除しない。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に本発明の第１の実施の形態を
図面に基づいて説明する。図１に示すように、この実施
の形態ではエンジン１１は車両（以下、自車という）に
搭載されたディーゼルエンジンであり、このエンジン１
１には燃料噴射ポンプ１２により燃料が噴射されるよう
に構成される。燃料噴射ポンプ１２は電子式ガバナ１２
ａを有し、このガバナ１２ａにてコントロールラック１
２ｂを駆動することにより、エンジン１１への燃料噴射
量を制御可能に構成される。またエンジン１１にて発生
した排ガスを排出する排気管１３にはこの排気管１３を
開閉するエキゾーストブレーキ１４が設けられ、変速機
１６からデフ装置１７に動力を伝達するプロペラシャフ
ト１８には渦電流式リターダ１９が設けられる。
図面に基づいて説明する。図１に示すように、この実施
の形態ではエンジン１１は車両（以下、自車という）に
搭載されたディーゼルエンジンであり、このエンジン１
１には燃料噴射ポンプ１２により燃料が噴射されるよう
に構成される。燃料噴射ポンプ１２は電子式ガバナ１２
ａを有し、このガバナ１２ａにてコントロールラック１
２ｂを駆動することにより、エンジン１１への燃料噴射
量を制御可能に構成される。またエンジン１１にて発生
した排ガスを排出する排気管１３にはこの排気管１３を
開閉するエキゾーストブレーキ１４が設けられ、変速機
１６からデフ装置１７に動力を伝達するプロペラシャフ
ト１８には渦電流式リターダ１９が設けられる。
【０００９】エキゾーストブレーキ１４はエキゾースバ
ルブ１４ａにより構成され、このバルブ１４ａにより排
気管１３を閉じて排ガスの流れを阻止し、エンジン１１
の内部抵抗を増大させることにより、自車を減速させる
ように構成される。また渦電流式リターダ１９は強力磁
石及び金属板を用いてプロペラシャフト１８の回転エネ
ルギを電気的に熱エネルギに変え、この熱エネルギを大
気中に放散させることにより、自車を減速させるように
構成される。なお、上記エキゾーストブレーキ及び渦電
流式リターダを用いずに、或いはエキゾーストブレーキ
及び渦電流式リターダとともに、流体の粘性抵抗を利用
した流体式リターダやエンジンの排気バルブの開放タイ
ミングを利用したエンジンリターダを用いてもよい。
ルブ１４ａにより構成され、このバルブ１４ａにより排
気管１３を閉じて排ガスの流れを阻止し、エンジン１１
の内部抵抗を増大させることにより、自車を減速させる
ように構成される。また渦電流式リターダ１９は強力磁
石及び金属板を用いてプロペラシャフト１８の回転エネ
ルギを電気的に熱エネルギに変え、この熱エネルギを大
気中に放散させることにより、自車を減速させるように
構成される。なお、上記エキゾーストブレーキ及び渦電
流式リターダを用いずに、或いはエキゾーストブレーキ
及び渦電流式リターダとともに、流体の粘性抵抗を利用
した流体式リターダやエンジンの排気バルブの開放タイ
ミングを利用したエンジンリターダを用いてもよい。
【００１０】一方、運転席には運転者に警報発する警報
手段３１が設けられる。この警報手段３１はブザー又は
ランプにより構成される。燃料噴射ポンプ１２にはコン
トロールラック１２ｂの位置を検出するラック位置セン
サ２１が設けられ、変速機１６には自車の速度を検出す
る車速センサ２２が設けられる。また自車には自車と先
行車との車間距離Ｌ0を検出する車間距離センサ２３が
設けられ、自車の運転席にはクルーズセットスイッチ２
４が設けられる。車速センサ２２は変速機１６の出力軸
の回転をスピードメータケーブルにより取出し、磁気感
応素子（ホールＩＣ）とスピードメータケーブルで駆動
されるマグネットで車速に比例したパルス信号を送出す
るように構成された車速センサである。また車間距離セ
ンサ２３は自車の前面（フロントバンパ等）に取付けら
れレーザ光を自車の進行方向に発する発光部と、発光し
たレーザ光が先行車で反射し戻ってきたレーザ光を受光
する受光部とを有する。
手段３１が設けられる。この警報手段３１はブザー又は
ランプにより構成される。燃料噴射ポンプ１２にはコン
トロールラック１２ｂの位置を検出するラック位置セン
サ２１が設けられ、変速機１６には自車の速度を検出す
る車速センサ２２が設けられる。また自車には自車と先
行車との車間距離Ｌ0を検出する車間距離センサ２３が
設けられ、自車の運転席にはクルーズセットスイッチ２
４が設けられる。車速センサ２２は変速機１６の出力軸
の回転をスピードメータケーブルにより取出し、磁気感
応素子（ホールＩＣ）とスピードメータケーブルで駆動
されるマグネットで車速に比例したパルス信号を送出す
るように構成された車速センサである。また車間距離セ
ンサ２３は自車の前面（フロントバンパ等）に取付けら
れレーザ光を自車の進行方向に発する発光部と、発光し
たレーザ光が先行車で反射し戻ってきたレーザ光を受光
する受光部とを有する。
【００１１】ラック位置センサ２１、車速センサ２２、
車間距離センサ２３及びクルーズセットスイッチ２４の
各検出出力はコントローラ２６の制御入力に接続され、
コントローラ２６の制御出力は電子式ガバナ１２ａ、エ
キゾーストブレーキ１４、渦電流式リターダ１９及び警
報手段３１にそれぞれ接続される。またコントローラ２
６は一定の車速で走行するための自車の第１目標車速Ｖ
1を設定する定速走行用車速設定部２７と、車間距離セ
ンサ２３で検出した自車と先行車との車間距離Ｌ0が所
定の目標車間距離Ｌ1になるように自車の第２目標車速
Ｖ2を設定する車間距離用車速設定部２８と、上記第１
目標車速Ｖ1と第２目標車速Ｖ2とを比較する比較回路２
９とを備える（図１及び図２）。
車間距離センサ２３及びクルーズセットスイッチ２４の
各検出出力はコントローラ２６の制御入力に接続され、
コントローラ２６の制御出力は電子式ガバナ１２ａ、エ
キゾーストブレーキ１４、渦電流式リターダ１９及び警
報手段３１にそれぞれ接続される。またコントローラ２
６は一定の車速で走行するための自車の第１目標車速Ｖ
1を設定する定速走行用車速設定部２７と、車間距離セ
ンサ２３で検出した自車と先行車との車間距離Ｌ0が所
定の目標車間距離Ｌ1になるように自車の第２目標車速
Ｖ2を設定する車間距離用車速設定部２８と、上記第１
目標車速Ｖ1と第２目標車速Ｖ2とを比較する比較回路２
９とを備える（図１及び図２）。
【００１２】クルーズセットスイッチ２４をオンする
と、本発明の走行制御装置が作動するとともに、このス
イッチ２４をオンしたときの車速を定速走行用車速設定
部２７が第１目標車速Ｖ1として設定するように構成さ
れる。また車間距離用車速設定部２８は第１目標車速Ｖ
1に対応する目標車間距離Ｌ1を算出し、車間距離Ｌ0が
目標車間距離Ｌ1以下になった場合には車間距離Ｌ0を目
標車間距離Ｌ1に維持するための第２目標車速Ｖ2を算出
するように構成される。更に比較回路２９により第１目
標車速Ｖ1と第２目標車速Ｖ2とが比較され、低い方の車
速を自車の最終目標車速とするように電子式ガバナ１２
ａ、エキゾーストブレーキ１４及び渦電流式リターダ１
９が制御される。
と、本発明の走行制御装置が作動するとともに、このス
イッチ２４をオンしたときの車速を定速走行用車速設定
部２７が第１目標車速Ｖ1として設定するように構成さ
れる。また車間距離用車速設定部２８は第１目標車速Ｖ
1に対応する目標車間距離Ｌ1を算出し、車間距離Ｌ0が
目標車間距離Ｌ1以下になった場合には車間距離Ｌ0を目
標車間距離Ｌ1に維持するための第２目標車速Ｖ2を算出
するように構成される。更に比較回路２９により第１目
標車速Ｖ1と第２目標車速Ｖ2とが比較され、低い方の車
速を自車の最終目標車速とするように電子式ガバナ１２
ａ、エキゾーストブレーキ１４及び渦電流式リターダ１
９が制御される。
【００１３】本実施の形態の特徴ある構成は、コントロ
ーラ２６が車間距離センサ２３の検出出力に基づいて、
車間距離Ｌ0が第１所定値以下になったときに警報手段
３１を作動させ、更に続いて車間距離Ｌ0が第１所定値
より短い第２所定値以下になったときに定速走行制御及
び車間距離制御を解除するように構成されたところにあ
る。上記第１所定値は例えば［（０．８〜０．９）×Ｌ
1］の範囲の一定値、また上記第２の所定値は例えば
［（０．６〜０．７）×Ｌ1］の範囲の一定値にそれぞ
れ設定される。
ーラ２６が車間距離センサ２３の検出出力に基づいて、
車間距離Ｌ0が第１所定値以下になったときに警報手段
３１を作動させ、更に続いて車間距離Ｌ0が第１所定値
より短い第２所定値以下になったときに定速走行制御及
び車間距離制御を解除するように構成されたところにあ
る。上記第１所定値は例えば［（０．８〜０．９）×Ｌ
1］の範囲の一定値、また上記第２の所定値は例えば
［（０．６〜０．７）×Ｌ1］の範囲の一定値にそれぞ
れ設定される。
【００１４】一方、コントローラ２６は第１目標車速Ｖ
1から減速して所定の目標車間距離Ｌ1になるように自車
の最終目標車速を第２目標車速Ｖ2に切換えるときに、
Ｖ1からＶ1−αまでの範囲では、現時の自車の最終目標
車速を切換えないように制御（定速走行制御を維持する
ように制御）し、また所定の目標車間距離Ｌ1で走行し
た第２目標車速Ｖ2から加速して上記第１目標車速Ｖ1に
なるように自車の最終目標車速を切換えるときに、Ｖ1
からＶ1＋αまでの範囲では、現時の自車の最終目標車
速を切換えないように制御（車間距離を維持するように
制御）する。
1から減速して所定の目標車間距離Ｌ1になるように自車
の最終目標車速を第２目標車速Ｖ2に切換えるときに、
Ｖ1からＶ1−αまでの範囲では、現時の自車の最終目標
車速を切換えないように制御（定速走行制御を維持する
ように制御）し、また所定の目標車間距離Ｌ1で走行し
た第２目標車速Ｖ2から加速して上記第１目標車速Ｖ1に
なるように自車の最終目標車速を切換えるときに、Ｖ1
からＶ1＋αまでの範囲では、現時の自車の最終目標車
速を切換えないように制御（車間距離を維持するように
制御）する。
【００１５】上記αは０．５km/hr〜５km/hrの間の一定
値、好ましくは２km/hrである。αを０．５km/hr〜５km
/hrの間の一定値に限定したのは、０．５km/hr未満では
自車が先行車に追従して第１目標車速Ｖ1付近で走行す
るときに車体の前後方向の加減速を頻繁に受け、乗り心
地が悪くなる不具合があり、５km/hrを越えると第１目
標車速Ｖ1より大幅に増速したり或いは先行車に接近し
過ぎたりする不具合があるからである。
値、好ましくは２km/hrである。αを０．５km/hr〜５km
/hrの間の一定値に限定したのは、０．５km/hr未満では
自車が先行車に追従して第１目標車速Ｖ1付近で走行す
るときに車体の前後方向の加減速を頻繁に受け、乗り心
地が悪くなる不具合があり、５km/hrを越えると第１目
標車速Ｖ1より大幅に増速したり或いは先行車に接近し
過ぎたりする不具合があるからである。
【００１６】このように構成された自動車用走行制御装
置の動作を図１〜図３に基づいて説明する。図３におい
て、実線は自車の実際の車速、破線は自車の第２目標車
速をそれぞれ示す。先ず自車を一定速度、例えば７０km
/hrで走行させたときに、クルーズセットスイッチ２４
をオンすると、定速走行用車速設定部２７が上記スイッ
チ２４の検出出力に基づいて第１目標車速Ｖ1を７０km/
hrに設定し、車間距離用車速設定部２８が上記Ｖ1に対
応する目標車間距離Ｌ1を例えば５０ｍと算出する。次
いで車間距離センサ２３が自車と先行車との車間距離Ｌ
0が５０ｍを越えていることを検出すると、コントロー
ラ２６はこのセンサ２３の検出出力に基づいて自車が７
０km/hrの一定速度で走行するように電子式ガバナ１２
ａ、エキゾーストブレーキ１４及び渦電流式リターダ１
９を制御（定速走行制御）する（図３の）。次に先行
車が減速して車間距離Ｌ0が５０ｍになると、車間距離
用車速設定部２８が車間距離５０ｍを維持するための第
２目標車速Ｖ2を算出し、Ｖ2がＶ1−α未満（例えばα
を２km/hrとすると、Ｖ2が６８km/hr未満）であること
をコントローラ２６が算出すると、コントローラ２６は
車間距離を５０ｍに保つように電子式ガバナ等を制御
（車間距離制御）する（図３の）。但し、Ｖ2が７０k
m/hrから６８km/hrの間では定速走行制御を行う（図３
の）。
置の動作を図１〜図３に基づいて説明する。図３におい
て、実線は自車の実際の車速、破線は自車の第２目標車
速をそれぞれ示す。先ず自車を一定速度、例えば７０km
/hrで走行させたときに、クルーズセットスイッチ２４
をオンすると、定速走行用車速設定部２７が上記スイッ
チ２４の検出出力に基づいて第１目標車速Ｖ1を７０km/
hrに設定し、車間距離用車速設定部２８が上記Ｖ1に対
応する目標車間距離Ｌ1を例えば５０ｍと算出する。次
いで車間距離センサ２３が自車と先行車との車間距離Ｌ
0が５０ｍを越えていることを検出すると、コントロー
ラ２６はこのセンサ２３の検出出力に基づいて自車が７
０km/hrの一定速度で走行するように電子式ガバナ１２
ａ、エキゾーストブレーキ１４及び渦電流式リターダ１
９を制御（定速走行制御）する（図３の）。次に先行
車が減速して車間距離Ｌ0が５０ｍになると、車間距離
用車速設定部２８が車間距離５０ｍを維持するための第
２目標車速Ｖ2を算出し、Ｖ2がＶ1−α未満（例えばα
を２km/hrとすると、Ｖ2が６８km/hr未満）であること
をコントローラ２６が算出すると、コントローラ２６は
車間距離を５０ｍに保つように電子式ガバナ等を制御
（車間距離制御）する（図３の）。但し、Ｖ2が７０k
m/hrから６８km/hrの間では定速走行制御を行う（図３
の）。
【００１７】また先行車が加速して自車の車速Ｖ2がＶ1
＋αを越えた（例えばαを上記と同様に２km/hrとする
と、Ｖ2が７２km/hrを越えた）ことをコントローラ２６
が算出すると、コントローラ２６は車速を７０km/hrに
保つように電子式ガバナ１２ａ等を制御（定速走行制
御）する（図３の）。但し、Ｖ2が７０km/hrから７２
km/hrの間では車間距離制御を行う（図３の）。更に
先行車が６９km/hrまで減速した後、再び加速して７２k
m/hrを越えた場合には、コントローラ２６は定速走行制
御をし続ける（図３の及び）。この結果、自車が先
行車に追従して第１目標車速Ｖ1（７０km/hr）付近で走
行するときに車体の前後方向の加減速を頻繁に受けずに
済むので、乗り心地を向上できる。
＋αを越えた（例えばαを上記と同様に２km/hrとする
と、Ｖ2が７２km/hrを越えた）ことをコントローラ２６
が算出すると、コントローラ２６は車速を７０km/hrに
保つように電子式ガバナ１２ａ等を制御（定速走行制
御）する（図３の）。但し、Ｖ2が７０km/hrから７２
km/hrの間では車間距離制御を行う（図３の）。更に
先行車が６９km/hrまで減速した後、再び加速して７２k
m/hrを越えた場合には、コントローラ２６は定速走行制
御をし続ける（図３の及び）。この結果、自車が先
行車に追従して第１目標車速Ｖ1（７０km/hr）付近で走
行するときに車体の前後方向の加減速を頻繁に受けずに
済むので、乗り心地を向上できる。
【００１８】一方、先行車が急減速した場合には、エキ
ゾーストブレーキ１４及び渦電流式リターダ１９を作動
させただけでは上記目標車間距離Ｌ1を維持することが
できず、例えば目標車間距離Ｌ1を５０ｍとした場合、
自車と先行車との車間距離Ｌ0が第１所定値４５ｍ
（０．９×Ｌ1）になったときに、コントローラ２６は
警報手段３１を作動させて、運転者に自車が先行車両に
急接近し始めていることを報知する。運転者はこの警報
を受けてブレーキペダルを踏込んで自車を制動する。更
に車間距離Ｌ0が第２所定値３５ｍ（０．７×Ｌ1）に達
すると、コントローラ２６は車間距離制御を解除する。
この結果、コントローラ２６が電子式ガバナ１２ａを介
してコントロールラック１２ｂを燃料噴射量を増す方向
に移動させていた場合には、コントロールラック１２ｂ
が燃料噴射量を減らす方向に移動するので、エンジンブ
レーキが作用して更に減速する。
ゾーストブレーキ１４及び渦電流式リターダ１９を作動
させただけでは上記目標車間距離Ｌ1を維持することが
できず、例えば目標車間距離Ｌ1を５０ｍとした場合、
自車と先行車との車間距離Ｌ0が第１所定値４５ｍ
（０．９×Ｌ1）になったときに、コントローラ２６は
警報手段３１を作動させて、運転者に自車が先行車両に
急接近し始めていることを報知する。運転者はこの警報
を受けてブレーキペダルを踏込んで自車を制動する。更
に車間距離Ｌ0が第２所定値３５ｍ（０．７×Ｌ1）に達
すると、コントローラ２６は車間距離制御を解除する。
この結果、コントローラ２６が電子式ガバナ１２ａを介
してコントロールラック１２ｂを燃料噴射量を増す方向
に移動させていた場合には、コントロールラック１２ｂ
が燃料噴射量を減らす方向に移動するので、エンジンブ
レーキが作用して更に減速する。
【００１９】なお、自車と先行車との車間距離Ｌ0が第
１所定値４５ｍになって警報手段３１が作動した後、車
間距離Ｌ0が第２所定値３５ｍ（０．７×Ｌ1）に達せず
再び目標車間距離Ｌ1になった場合には、コントローラ
２６は車間距離制御を解除しない。この結果、自車の乗
員は車間距離制御の解除に伴う車体の前後方向の加減速
を受けず、乗り心地は低下しない。
１所定値４５ｍになって警報手段３１が作動した後、車
間距離Ｌ0が第２所定値３５ｍ（０．７×Ｌ1）に達せず
再び目標車間距離Ｌ1になった場合には、コントローラ
２６は車間距離制御を解除しない。この結果、自車の乗
員は車間距離制御の解除に伴う車体の前後方向の加減速
を受けず、乗り心地は低下しない。
【００２０】更に自車が定速走行制御されて７０km/hr
で定速走行している状態で、先行車が６８km/hr以上７
０km/hr未満で走行すると、自車の定速走行制御が維持
されるので、車間距離Ｌ0が目標車間距離Ｌ1より次第に
短くなる。この場合、例えばＬ 1を５０ｍとした場合、
自車と先行車との車間距離Ｌ0が第１所定値４５ｍ
（０．９×Ｌ1）になったときに、コントローラ２６は
警報手段を作動させて、運転者に自車が先行車両に急接
近し始めていることを報知し、運転者はこの警報を受け
てブレーキペダルを踏込んで自車を制動する。このとき
自車の先行車に対する相対速度は小さいため、ブレーキ
ペダルを軽く踏込んだだけで自車の車速は６８km/hr未
満になりかつ車間距離は５０ｍ以上になる。この結果、
コントローラ２６は自動的に車間距離制御を行って先行
車に追従する。
で定速走行している状態で、先行車が６８km/hr以上７
０km/hr未満で走行すると、自車の定速走行制御が維持
されるので、車間距離Ｌ0が目標車間距離Ｌ1より次第に
短くなる。この場合、例えばＬ 1を５０ｍとした場合、
自車と先行車との車間距離Ｌ0が第１所定値４５ｍ
（０．９×Ｌ1）になったときに、コントローラ２６は
警報手段を作動させて、運転者に自車が先行車両に急接
近し始めていることを報知し、運転者はこの警報を受け
てブレーキペダルを踏込んで自車を制動する。このとき
自車の先行車に対する相対速度は小さいため、ブレーキ
ペダルを軽く踏込んだだけで自車の車速は６８km/hr未
満になりかつ車間距離は５０ｍ以上になる。この結果、
コントローラ２６は自動的に車間距離制御を行って先行
車に追従する。
【００２１】図４は本発明の第２の実施の形態を示す。
図４において図１と同一符号は同一部品を示す。この実
施の形態では、コントローラ２６に車間距離用車速設定
部２８が設けられるが、定速走行用車速設定部及び比較
回路は設けられない。コントローラ２６は運転者がクル
ーズセットスイッチ２４をオンすると、本発明の走行制
御装置が作動するとともに、自車の車速に対応する目標
車間距離Ｌ1を算出し、この目標車間距離Ｌ1となるよう
に上記第２目標車速Ｖ2で自車を走行させるように、電
子式ガバナ１２ａ、エキゾーストブレーキ１４及び渦電
流式リターダ１９を制御する。
図４において図１と同一符号は同一部品を示す。この実
施の形態では、コントローラ２６に車間距離用車速設定
部２８が設けられるが、定速走行用車速設定部及び比較
回路は設けられない。コントローラ２６は運転者がクル
ーズセットスイッチ２４をオンすると、本発明の走行制
御装置が作動するとともに、自車の車速に対応する目標
車間距離Ｌ1を算出し、この目標車間距離Ｌ1となるよう
に上記第２目標車速Ｖ2で自車を走行させるように、電
子式ガバナ１２ａ、エキゾーストブレーキ１４及び渦電
流式リターダ１９を制御する。
【００２２】本実施の形態の特徴ある構成は、コントロ
ーラ２６が第１の実施の形態と同様に車間距離センサ２
３の検出出力に基づいて、車間距離Ｌ0が第１所定値以
下になったときに警報手段３１を作動させ、更に続いて
車間距離Ｌ0が第１所定値より短い第２所定値以下にな
ったときに車間距離制御を解除するように構成されたと
ころにある。上記第１所定値は例えば［（０．８〜０．
９）×Ｌ1］の範囲の一定値、また上記第２の所定値は
例えば［（０．６〜０．７）×Ｌ1］の範囲の一定値に
それぞれ設定される。
ーラ２６が第１の実施の形態と同様に車間距離センサ２
３の検出出力に基づいて、車間距離Ｌ0が第１所定値以
下になったときに警報手段３１を作動させ、更に続いて
車間距離Ｌ0が第１所定値より短い第２所定値以下にな
ったときに車間距離制御を解除するように構成されたと
ころにある。上記第１所定値は例えば［（０．８〜０．
９）×Ｌ1］の範囲の一定値、また上記第２の所定値は
例えば［（０．６〜０．７）×Ｌ1］の範囲の一定値に
それぞれ設定される。
【００２３】このように構成された自動車用走行制御装
置の動作を説明する。先ず自車を例えば車速７０km/hr
で走行させたときに、クルーズセットスイッチ２４をオ
ンすると、コントローラ２６は上記車速に対応する目標
車間距離Ｌ１を例えば５０ｍと算出する。次いで車間距
離センサ２３が自車と先行車との車間距離Ｌ０が５０ｍ
を越えていることを検出すると、コントローラ２６は電
子式ガバナ１２ａを介してコントロールラック１２ｂを
制御し、エンジンへの燃料噴射量を増大して自車を加速
する。先行車との車間距離Ｌ0が５０ｍになると、コン
トローラ２６は自車の車速が車間距離用車速設定部２８
の設定した第２目標車速Ｖ2（この第２目標車速Ｖ2は先
行車の車速の変化に伴って変化する。）になるように、
電子式ガバナ１２ａ、エキゾーストブレーキ１４及び渦
電流式リターダ１９を制御する。この結果、自車と先行
車との車間距離Ｌ0が上記目標車間距離Ｌ1に維持され
る、即ち自車は目標車間距離Ｌ1をあけて先行車に追従
する。
置の動作を説明する。先ず自車を例えば車速７０km/hr
で走行させたときに、クルーズセットスイッチ２４をオ
ンすると、コントローラ２６は上記車速に対応する目標
車間距離Ｌ１を例えば５０ｍと算出する。次いで車間距
離センサ２３が自車と先行車との車間距離Ｌ０が５０ｍ
を越えていることを検出すると、コントローラ２６は電
子式ガバナ１２ａを介してコントロールラック１２ｂを
制御し、エンジンへの燃料噴射量を増大して自車を加速
する。先行車との車間距離Ｌ0が５０ｍになると、コン
トローラ２６は自車の車速が車間距離用車速設定部２８
の設定した第２目標車速Ｖ2（この第２目標車速Ｖ2は先
行車の車速の変化に伴って変化する。）になるように、
電子式ガバナ１２ａ、エキゾーストブレーキ１４及び渦
電流式リターダ１９を制御する。この結果、自車と先行
車との車間距離Ｌ0が上記目標車間距離Ｌ1に維持され
る、即ち自車は目標車間距離Ｌ1をあけて先行車に追従
する。
【００２４】一方、先行車が急減速して自車が先行車に
急接近すると、コントローラ２６は車間距離Ｌ0が第１
所定値以下になったときに警報手段３１を作動させ、車
間距離Ｌ0が第２所定値以下になったときに車間距離制
御を解除する。この結果、コントローラ２６が電子式ガ
バナ１２ａを介してコントロールラック１２ｂを燃料噴
射量を増す方向に移動させていた場合には、コントロー
ルラック１２ｂが燃料噴射量を減らす方向に移動するの
で、エンジンブレーキが作用して更に減速する。更に車
間距離Ｌ0が第１所定値以下になって警報手段が作動し
た後、車間距離Ｌ0が第２所定値に達せず、再び目標車
間距離Ｌ1になった場合には、コントローラ２６は車間
距離制御を解除しない。この結果、自車の乗員は車間距
離制御の解除に伴う車体の前後方向の加減速を受けず、
乗り心地は低下しない。なお、上記第１及び第２の実施
の形態に挙げた車速や車間距離等の数値は一例であっ
て、これらの数値に限定されるものではない。
急接近すると、コントローラ２６は車間距離Ｌ0が第１
所定値以下になったときに警報手段３１を作動させ、車
間距離Ｌ0が第２所定値以下になったときに車間距離制
御を解除する。この結果、コントローラ２６が電子式ガ
バナ１２ａを介してコントロールラック１２ｂを燃料噴
射量を増す方向に移動させていた場合には、コントロー
ルラック１２ｂが燃料噴射量を減らす方向に移動するの
で、エンジンブレーキが作用して更に減速する。更に車
間距離Ｌ0が第１所定値以下になって警報手段が作動し
た後、車間距離Ｌ0が第２所定値に達せず、再び目標車
間距離Ｌ1になった場合には、コントローラ２６は車間
距離制御を解除しない。この結果、自車の乗員は車間距
離制御の解除に伴う車体の前後方向の加減速を受けず、
乗り心地は低下しない。なお、上記第１及び第２の実施
の形態に挙げた車速や車間距離等の数値は一例であっ
て、これらの数値に限定されるものではない。
【００２５】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、コ
ントローラが第１目標車速及び第２目標車速の低い方の
車速を自車の最終目標車速として自車を車間距離制御又
は定速走行制御を行い、このコントローラが車間距離セ
ンサの検出出力に基づいて、車間距離が第１所定値以下
になったときに警報手段を作動させ、更に続いて車間距
離が第１所定値より短い第２所定値以下になったときに
車間距離制御及び定速走行制御を解除するように構成し
たので、先行車が急減速して自車が先行車に急接近し、
車間距離が第１所定値に達すると、コントローラは警報
手段を作動させて、運転者に自車が先行車両に急接近し
始めていることを報知する。この結果、運転者はこの警
報を受けて自車を確実に制動する。上記車間距離が第２
所定値に達すると、コントローラは定速走行制御及び車
間距離制御を解除するので、自車にエンジンブレーキが
掛かって更に減速する。また自車と先行車との車間距離
が第１所定値になって、警報手段が作動した後、車間距
離が第２所定値に達せず再び目標車間距離になった場合
には、コントローラは定速走行制御及び車間距離制御を
解除しないので、自車の乗員は定速走行制御及び車間距
離制御の解除に伴う車体の前後方向の加減速を受けず、
乗り心地は低下しない。
ントローラが第１目標車速及び第２目標車速の低い方の
車速を自車の最終目標車速として自車を車間距離制御又
は定速走行制御を行い、このコントローラが車間距離セ
ンサの検出出力に基づいて、車間距離が第１所定値以下
になったときに警報手段を作動させ、更に続いて車間距
離が第１所定値より短い第２所定値以下になったときに
車間距離制御及び定速走行制御を解除するように構成し
たので、先行車が急減速して自車が先行車に急接近し、
車間距離が第１所定値に達すると、コントローラは警報
手段を作動させて、運転者に自車が先行車両に急接近し
始めていることを報知する。この結果、運転者はこの警
報を受けて自車を確実に制動する。上記車間距離が第２
所定値に達すると、コントローラは定速走行制御及び車
間距離制御を解除するので、自車にエンジンブレーキが
掛かって更に減速する。また自車と先行車との車間距離
が第１所定値になって、警報手段が作動した後、車間距
離が第２所定値に達せず再び目標車間距離になった場合
には、コントローラは定速走行制御及び車間距離制御を
解除しないので、自車の乗員は定速走行制御及び車間距
離制御の解除に伴う車体の前後方向の加減速を受けず、
乗り心地は低下しない。
【００２６】また車間距離制御を行っているコントロー
ラが車間距離センサの検出出力に基づいて、車間距離が
第１所定値以下になったときに警報手段を作動させ、更
に続いて車間距離が第１所定値より短い第２所定値以下
になったときに車間距離制御を解除するように構成すれ
ば、先行車が急減速した場合には、上記と同様にコント
ローラは車間距離が第１所定値以下になったときに警報
手段を作動させ、車間距離が第２所定値以下になったと
きに車間距離制御を解除する。この結果、自車にエンジ
ンブレーキが作用して更に減速する。更に車間距離が第
１所定値以下になって警報手段が作動した後、車間距離
が第２所定値に達せず、再び目標車間距離になった場合
には、上記と同様にコントローラは車間距離制御を解除
しないので、自車の乗員は車間距離制御の解除に伴う車
体の前後方向の加減速を受けず、乗り心地は低下しな
い。
ラが車間距離センサの検出出力に基づいて、車間距離が
第１所定値以下になったときに警報手段を作動させ、更
に続いて車間距離が第１所定値より短い第２所定値以下
になったときに車間距離制御を解除するように構成すれ
ば、先行車が急減速した場合には、上記と同様にコント
ローラは車間距離が第１所定値以下になったときに警報
手段を作動させ、車間距離が第２所定値以下になったと
きに車間距離制御を解除する。この結果、自車にエンジ
ンブレーキが作用して更に減速する。更に車間距離が第
１所定値以下になって警報手段が作動した後、車間距離
が第２所定値に達せず、再び目標車間距離になった場合
には、上記と同様にコントローラは車間距離制御を解除
しないので、自車の乗員は車間距離制御の解除に伴う車
体の前後方向の加減速を受けず、乗り心地は低下しな
い。
【図１】本発明第１実施形態の自動車用走行制御装置を
示す構成図。
示す構成図。
【図２】その走行制御装置の動作を示すフローチャー
ト。
ト。
【図３】その走行制御装置による車間距離制御及び定速
走行制御の切換え時期を示す図。
走行制御の切換え時期を示す図。
【図４】本発明第２実施形態の自動車用走行制御装置を
示す図１に対応する構成図。
示す図１に対応する構成図。
【符号の説明】 ２３ 車間距離センサ ２６ コントローラ ２７ 定速走行用車速設定部 ２８ 車間距離用車速設定部 ３１ 警報手段
Claims (2)
- 【請求項１】 コントローラ(26)が一定の車速で走行す
るための自車の第１目標車速を設定する定速走行用車速
設定部(27)と、車間距離センサ(23)で検出した自車と先
行車との車間距離が所定の車間距離になるように自車の
第２目標車速を設定する車間距離用車速設定部(28)とを
備え、 前記コントローラ(26)が前記定速走行用車速設定部(27)
により設定される自車の第１目標車速と前記車間距離用
車速設定部(28)により設定される自車の第２目標車速と
を比較して低い方の車速を自車の最終目標車速として前
記自車を定速走行制御又は車間距離制御する自動車用走
行制御装置において、 運転席に設けられ運転者に警報を発する警報手段(31)を
備え、 前記コントローラ(26)が前記車間距離センサ(23)の検出
出力に基づいて前記車間距離が第１所定値以下になった
ときに前記警報手段(31)を作動させ更に続いて前記車間
距離が前記第１所定値より短い第２所定値以下になった
ときに前記定速走行制御及び前記車間距離制御を解除す
るように構成されたことを特徴とする自動車用走行制御
装置。 - 【請求項２】 車間距離センサ(23)で検出した自車と先
行車との車間距離が所定の車間距離になるように自車の
第２目標車速を設定する車間距離用車速設定部(28)を有
するコントローラ(26)が前記自車を前記第２目標車速で
走行させるように車間距離制御する自動車用走行制御装
置において、 運転席に設けられ運転者に警報を発する警報手段(31)を
備え、 前記コントローラ(26)が前記車間距離センサ(23)の検出
出力に基づいて前記車間距離が第１所定値以下になった
ときに前記警報手段(31)を作動させ更に続いて前記車間
距離が前記第１所定値より短い第２所定値以下になった
ときに前記車間距離制御を解除するように構成されたこ
とを特徴とする自動車用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10207762A JP2000038050A (ja) | 1998-07-23 | 1998-07-23 | 自動車用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10207762A JP2000038050A (ja) | 1998-07-23 | 1998-07-23 | 自動車用走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000038050A true JP2000038050A (ja) | 2000-02-08 |
Family
ID=16545136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10207762A Pending JP2000038050A (ja) | 1998-07-23 | 1998-07-23 | 自動車用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000038050A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030065127A (ko) * | 2002-01-31 | 2003-08-06 | 현대자동차주식회사 | 위치 변화 측정 방법 |
| JP2015524772A (ja) * | 2012-08-16 | 2015-08-27 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 車速制御システムおよび方法 |
| JP2017222362A (ja) * | 2012-08-16 | 2017-12-21 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 車両制御システムおよび方法 |
| WO2018173479A1 (ja) * | 2017-03-23 | 2018-09-27 | 日野自動車株式会社 | 先行車判定装置及び車両制御システム |
| JP2019194081A (ja) * | 2014-11-19 | 2019-11-07 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置 |
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| JPH08310359A (ja) * | 1995-05-22 | 1996-11-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用自動制動装置 |
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| JPH10315801A (ja) * | 1997-05-19 | 1998-12-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
-
1998
- 1998-07-23 JP JP10207762A patent/JP2000038050A/ja active Pending
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| WO2018173479A1 (ja) * | 2017-03-23 | 2018-09-27 | 日野自動車株式会社 | 先行車判定装置及び車両制御システム |
| JP2018158689A (ja) * | 2017-03-23 | 2018-10-11 | 日野自動車株式会社 | 先行車判定装置及び車両制御システム |
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