JP2000033864A - ブレ―キ装置の制御方法および装置 - Google Patents
ブレ―キ装置の制御方法および装置Info
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
- B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D65/00—Parts or details
- F16D65/38—Slack adjusters
- F16D2065/386—Slack adjusters driven electrically
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- Regulating Braking Force (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ブレーキライニングとブレーキディスクまた
はブレーキドラムとの間の空隙の設定における種々の要
求（隙間を小さくししかも摩耗損失を小さくする）を満
たす。 【解決手段】 車輪ブレーキに備えられた電気操作式設
定装置がブレーキ過程の終了後にブレーキライニングと
ブレーキディスクないしブレーキドラムとの間の空隙を
所定の空隙に設定するように操作される。ブレーキ過程
の間にブレーキ力ないしブレーキトルクの制御が行わ
れ、この場合、ブレーキ過程の開始時に空隙を克服する
ために常用ブレーキ作動より大きい操作信号が設定装置
に出力される。
はブレーキドラムとの間の空隙の設定における種々の要
求（隙間を小さくししかも摩耗損失を小さくする）を満
たす。 【解決手段】 車輪ブレーキに備えられた電気操作式設
定装置がブレーキ過程の終了後にブレーキライニングと
ブレーキディスクないしブレーキドラムとの間の空隙を
所定の空隙に設定するように操作される。ブレーキ過程
の間にブレーキ力ないしブレーキトルクの制御が行わ
れ、この場合、ブレーキ過程の開始時に空隙を克服する
ために常用ブレーキ作動より大きい操作信号が設定装置
に出力される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両ブレーキ装置の
制御方法および装置に関するものである。
制御方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車輪ブレーキにおける空隙の設定は、常
に存在するブレーキライニング摩耗ならびにたとえばブ
レーキ温度のような周囲条件の変化を考慮することが望
ましい。これはとくに自動車における電動駆動式車輪ブ
レーキ装置に対して適用され、この場合、車輪ブレーキ
は電動式ブレーキ設定装置を操作することにより操作さ
れる。このブレーキ装置において、空隙は能動的にすな
わちブレーキ設定装置の操作により設定されなければな
らない。自動車用電動駆動式車輪ブレーキはたとえば国
際特許出願第９４／２４４５３号から既知であり、この
場合、締付力は電動機により発生される。電気操作式ブ
レーキ装置においてはブレーキが作動されていないすべ
ての運転点において必要な空隙（ブレーキライニングと
ブレーキディスクないしブレーキドラムとの間の隙間）
が保持されるべきである。
に存在するブレーキライニング摩耗ならびにたとえばブ
レーキ温度のような周囲条件の変化を考慮することが望
ましい。これはとくに自動車における電動駆動式車輪ブ
レーキ装置に対して適用され、この場合、車輪ブレーキ
は電動式ブレーキ設定装置を操作することにより操作さ
れる。このブレーキ装置において、空隙は能動的にすな
わちブレーキ設定装置の操作により設定されなければな
らない。自動車用電動駆動式車輪ブレーキはたとえば国
際特許出願第９４／２４４５３号から既知であり、この
場合、締付力は電動機により発生される。電気操作式ブ
レーキ装置においてはブレーキが作動されていないすべ
ての運転点において必要な空隙（ブレーキライニングと
ブレーキディスクないしブレーキドラムとの間の隙間）
が保持されるべきである。
【０００３】空隙においては、一方でブレーキライニン
グを当接させるのに必要な時間をできるだけ小さく保持
するために小さな空隙が望ましいこと、他方であらゆる
運転の場合にたとえばブレーキディスクの打撃が発生し
たときまたは車輪懸架装置（スタブアクスル等）の弾性
による不利な方向の伸びがあるときにブレーキディスク
とブレーキライニングとの間の摩擦損失がブレーキが作
動されていない状態で発生しないようにするためにより
大きな空隙が必要であることに注意すべきである。
グを当接させるのに必要な時間をできるだけ小さく保持
するために小さな空隙が望ましいこと、他方であらゆる
運転の場合にたとえばブレーキディスクの打撃が発生し
たときまたは車輪懸架装置（スタブアクスル等）の弾性
による不利な方向の伸びがあるときにブレーキディスク
とブレーキライニングとの間の摩擦損失がブレーキが作
動されていない状態で発生しないようにするためにより
大きな空隙が必要であることに注意すべきである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】空隙設定に対する上記
の種々の要求を満たすことが本発明の課題である。
の種々の要求を満たすことが本発明の課題である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題は、車輪ブレー
キに電気操作式設定装置を備え、当該設定装置がブレー
キ過程の終了後にブレーキライニングとブレーキディス
クないしブレーキドラムとの間の空隙を所定の空隙に設
定するように操作されるブレーキ装置の制御方法におい
て、前記所定の空隙が車両の運転状態の関数であること
を特徴とする本発明のブレーキ装置の制御方法により解
決される。
キに電気操作式設定装置を備え、当該設定装置がブレー
キ過程の終了後にブレーキライニングとブレーキディス
クないしブレーキドラムとの間の空隙を所定の空隙に設
定するように操作されるブレーキ装置の制御方法におい
て、前記所定の空隙が車両の運転状態の関数であること
を特徴とする本発明のブレーキ装置の制御方法により解
決される。
【０００６】上記課題はまた、車輪ブレーキに電気操作
式設定装置を備え、当該設定装置がブレーキ過程の終了
後にブレーキライニングとブレーキディスクないしブレ
ーキドラムとの間の空隙を所定の空隙に設定するように
操作されるブレーキ装置の制御方法において、ブレーキ
過程の間にブレーキ力ないしブレーキトルクの制御が行
われ、この場合、ブレーキ過程の開始時に空隙を克服す
るために常用ブレーキ作動より大きい操作信号が設定装
置に出力されることを特徴とする本発明のブレーキ装置
の制御方法により解決される。
式設定装置を備え、当該設定装置がブレーキ過程の終了
後にブレーキライニングとブレーキディスクないしブレ
ーキドラムとの間の空隙を所定の空隙に設定するように
操作されるブレーキ装置の制御方法において、ブレーキ
過程の間にブレーキ力ないしブレーキトルクの制御が行
われ、この場合、ブレーキ過程の開始時に空隙を克服す
るために常用ブレーキ作動より大きい操作信号が設定装
置に出力されることを特徴とする本発明のブレーキ装置
の制御方法により解決される。
【０００７】上記課題はさらに、各車輪ブレーキにおけ
る電気操作式設定装置と、ブレーキ過程の終了後に所定
の空隙を設定する制御ユニットとを備えた車両ブレーキ
装置の制御装置において、前記制御ユニットが、空隙を
車両の運転状態の関数として設定する手段を含むことを
特徴とする本発明の車両ブレーキ装置の制御装置により
解決される。
る電気操作式設定装置と、ブレーキ過程の終了後に所定
の空隙を設定する制御ユニットとを備えた車両ブレーキ
装置の制御装置において、前記制御ユニットが、空隙を
車両の運転状態の関数として設定する手段を含むことを
特徴とする本発明の車両ブレーキ装置の制御装置により
解決される。
【０００８】上記課題はまた、各車輪ブレーキにおける
電気操作式設定装置と、ブレーキ過程の終了後に所定の
空隙を設定する制御ユニットとを備えた車両ブレーキ装
置の制御装置において、前記制御ユニットが、ブレーキ
過程の間にブレーキ力ないしブレーキトルクの制御を行
ないかつブレーキ過程の開始時に空隙を克服するために
常用ブレーキ作動より大きい操作信号を前記設定装置に
出力する手段を含むことを特徴とする本発明の車両ブレ
ーキ装置の制御装置により解決される。
電気操作式設定装置と、ブレーキ過程の終了後に所定の
空隙を設定する制御ユニットとを備えた車両ブレーキ装
置の制御装置において、前記制御ユニットが、ブレーキ
過程の間にブレーキ力ないしブレーキトルクの制御を行
ないかつブレーキ過程の開始時に空隙を克服するために
常用ブレーキ作動より大きい操作信号を前記設定装置に
出力する手段を含むことを特徴とする本発明の車両ブレ
ーキ装置の制御装置により解決される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に示す実施形
態により詳細に説明する。図１は車輪対の例におけるブ
レーキの電動式締付装置を備えたブレーキ装置の全体ブ
ロック回路図を示す。この車輪対は、車両の１つの軸に
または対角位置に配置されていてもよい。この場合、符
号１０により車両のブレーキペダルが示されている。ド
ライバのブレーキ希望は、センサ装置１２を介して角度
測定、ストローク測定および／または力測定により測定
されかつライン１４を介して電子式制御装置１６に供給
される。有利な実施形態においては、この制御装置は分
散形に分割された制御ユニットから構成されている。セ
ンサ装置１２ならびに電子式制御装置１６の少なくとも
一部が冗長に構成されている。電子式制御装置１６は、
出力ライン１８および２０を介してたとえばパルス幅変
調電圧信号によりＨブリッジ最終段を使用してまたは電
子的に整流されたＳＲモータ（切換磁気抵抗）により電
動機２２および２４を操作する。電動機はブレーキ設定
装置２６および２８の一部である。このモータの回転運
動は、下流側に設けられた伝動段５８および６０におい
てブレーキライニング３０および３２を移動させる変位
運動に変換される。ブレーキライニングは、ブレーキキ
ャリパ３４および３６内で案内されかつ車輪１および２
のブレーキディスク３８および４０に作用する。好まし
い実施形態においては同時に電気操作式ロック装置が設
けられ、このロック装置によりブレーキ設定装置をその
時点の位置に固定することができ、これによりたとえば
電動機のロータをロックすることによって電動機を電流
が流れない状態に切り換えることができる。このときブ
レーキ設定装置の位置はエネルギーを消費することなく
保持される。
態により詳細に説明する。図１は車輪対の例におけるブ
レーキの電動式締付装置を備えたブレーキ装置の全体ブ
ロック回路図を示す。この車輪対は、車両の１つの軸に
または対角位置に配置されていてもよい。この場合、符
号１０により車両のブレーキペダルが示されている。ド
ライバのブレーキ希望は、センサ装置１２を介して角度
測定、ストローク測定および／または力測定により測定
されかつライン１４を介して電子式制御装置１６に供給
される。有利な実施形態においては、この制御装置は分
散形に分割された制御ユニットから構成されている。セ
ンサ装置１２ならびに電子式制御装置１６の少なくとも
一部が冗長に構成されている。電子式制御装置１６は、
出力ライン１８および２０を介してたとえばパルス幅変
調電圧信号によりＨブリッジ最終段を使用してまたは電
子的に整流されたＳＲモータ（切換磁気抵抗）により電
動機２２および２４を操作する。電動機はブレーキ設定
装置２６および２８の一部である。このモータの回転運
動は、下流側に設けられた伝動段５８および６０におい
てブレーキライニング３０および３２を移動させる変位
運動に変換される。ブレーキライニングは、ブレーキキ
ャリパ３４および３６内で案内されかつ車輪１および２
のブレーキディスク３８および４０に作用する。好まし
い実施形態においては同時に電気操作式ロック装置が設
けられ、このロック装置によりブレーキ設定装置をその
時点の位置に固定することができ、これによりたとえば
電動機のロータをロックすることによって電動機を電流
が流れない状態に切り換えることができる。このときブ
レーキ設定装置の位置はエネルギーを消費することなく
保持される。
【００１０】各車輪において力センサまたはトルクセン
サ４２および４４が使用され、これらのセンサの信号は
測定ライン４６および４８を介して電子式制御装置１６
に供給される。ある実施形態においては、これらのセン
サによりブレーキ過程における設定装置の軸方向支持力
が測定され、したがってこの軸方向支持力はブレーキデ
ィスクに作用する法線力に対する尺度を形成する。この
変更形態は以下において力測定と呼ばれる。したがっ
て、ブレーキ力とはブレーキシューがブレーキディスク
ないしブレーキドラムに押し付けられる力と理解され
る。他の変更形態においては、ブレーキライニングの半
径方向支持力が測定され、これによりブレーキディスク
内に発生する摩擦力ないしその摩擦トルクに対する尺度
を形成する。さらにセンサ５０および５２を介して車輪
速度が、測定され、かつ入力ライン５４および５６を介
して制御装置１６に伝送される。さらに角度センサ６２
および６４が設けられ、これらの角度センサの信号はラ
イン６６および６８を介して制御装置１６に供給され
る。好ましい実施形態においては、これらの角度センサ
はホールセンサであり、ホールセンサはたとえばブレー
キ設定装置の電動機の回転を測定しかつ１回転ごとに多
数のパルスを発生し、これらのパルスの数が移動した角
度したがって移動したストロークに対する尺度である。
他の実施形態においては、ストローク測定または角度測
定のための他のセンサ、たとえば誘導センサ、ポテンシ
ョメータ等が使用される。
サ４２および４４が使用され、これらのセンサの信号は
測定ライン４６および４８を介して電子式制御装置１６
に供給される。ある実施形態においては、これらのセン
サによりブレーキ過程における設定装置の軸方向支持力
が測定され、したがってこの軸方向支持力はブレーキデ
ィスクに作用する法線力に対する尺度を形成する。この
変更形態は以下において力測定と呼ばれる。したがっ
て、ブレーキ力とはブレーキシューがブレーキディスク
ないしブレーキドラムに押し付けられる力と理解され
る。他の変更形態においては、ブレーキライニングの半
径方向支持力が測定され、これによりブレーキディスク
内に発生する摩擦力ないしその摩擦トルクに対する尺度
を形成する。さらにセンサ５０および５２を介して車輪
速度が、測定され、かつ入力ライン５４および５６を介
して制御装置１６に伝送される。さらに角度センサ６２
および６４が設けられ、これらの角度センサの信号はラ
イン６６および６８を介して制御装置１６に供給され
る。好ましい実施形態においては、これらの角度センサ
はホールセンサであり、ホールセンサはたとえばブレー
キ設定装置の電動機の回転を測定しかつ１回転ごとに多
数のパルスを発生し、これらのパルスの数が移動した角
度したがって移動したストロークに対する尺度である。
他の実施形態においては、ストローク測定または角度測
定のための他のセンサ、たとえば誘導センサ、ポテンシ
ョメータ等が使用される。
【００１１】電子式制御装置１６において測定ブレーキ
希望からあらかじめプログラミングされた特性曲線に対
応して個々の車輪ブレーキまたは車輪ブレーキグループ
に対する目標値が決定される。これらの目標値はたとえ
ば車輪または車輪対に設定すべきブレーキトルクまたは
ブレーキ力に対応し、それらの値はとくに車両の車軸荷
重分配の関数である。場合により個々の車輪ごとに決定
された目標値から、センサ４２および４４において測定
されたブレーキ力ないしブレーキトルクの実際値との比
較により制御偏差が決定され、制御偏差はたとえば時間
離散的ＰＩＤ制御装置の形の制御アルゴリズムに供給さ
れる。この制御装置の設定値は電動機の操作のために使
用され、この場合、対応操作信号がライン１８および２
０を介して出力される。
希望からあらかじめプログラミングされた特性曲線に対
応して個々の車輪ブレーキまたは車輪ブレーキグループ
に対する目標値が決定される。これらの目標値はたとえ
ば車輪または車輪対に設定すべきブレーキトルクまたは
ブレーキ力に対応し、それらの値はとくに車両の車軸荷
重分配の関数である。場合により個々の車輪ごとに決定
された目標値から、センサ４２および４４において測定
されたブレーキ力ないしブレーキトルクの実際値との比
較により制御偏差が決定され、制御偏差はたとえば時間
離散的ＰＩＤ制御装置の形の制御アルゴリズムに供給さ
れる。この制御装置の設定値は電動機の操作のために使
用され、この場合、対応操作信号がライン１８および２
０を介して出力される。
【００１２】ブレーキ作動の終了後車輪ブレーキにおい
て空隙（エアギャップ）が設定される。空隙の設定は種
々の方法で行うことができる。簡単な実施形態において
は、角度制御ないし位置制御の範囲内で対応測定信号に
より所定の角度ないし所定の位置が設定される。この目
標角度ないしこの目標位置は所定の空隙すなわちブレー
キライニングのディスクないしドラムに対する所定の隙
間に対応し、この場合、ブレーキライニングの角度ない
し位置はブレーキの解放において考慮される。他の実施
形態においては、車輪ブレーキの解放が測定されかつた
とえば所定の時間またはこのとき存在するゼロ値ないし
ゼロ角度に基づいてサーボモータを操作することにより
所定の空隙が設定される。他の実施形態においては、空
隙の設定が、トルク制御装置ないし力制御装置により、
すなわち測定されたストローク信号ないし角度信号から
車輪ブレーキの解放時のこの信号のゼロ値を考慮して特
性曲線により実際トルクないし実際力が計算されること
により行われる。この特性曲線は、ブレーキトルクない
しブレーキ力とブレーキライニングの角度ないしストロ
ークとの間の関係に対応する。計算された実際値は次に
トルク制御ないし力制御に使用され、この場合、仮定の
実際値により所定の空隙が設定される。以下に記載の方
法は空隙が設定される具体的な方法とは無関係である。
て空隙（エアギャップ）が設定される。空隙の設定は種
々の方法で行うことができる。簡単な実施形態において
は、角度制御ないし位置制御の範囲内で対応測定信号に
より所定の角度ないし所定の位置が設定される。この目
標角度ないしこの目標位置は所定の空隙すなわちブレー
キライニングのディスクないしドラムに対する所定の隙
間に対応し、この場合、ブレーキライニングの角度ない
し位置はブレーキの解放において考慮される。他の実施
形態においては、車輪ブレーキの解放が測定されかつた
とえば所定の時間またはこのとき存在するゼロ値ないし
ゼロ角度に基づいてサーボモータを操作することにより
所定の空隙が設定される。他の実施形態においては、空
隙の設定が、トルク制御装置ないし力制御装置により、
すなわち測定されたストローク信号ないし角度信号から
車輪ブレーキの解放時のこの信号のゼロ値を考慮して特
性曲線により実際トルクないし実際力が計算されること
により行われる。この特性曲線は、ブレーキトルクない
しブレーキ力とブレーキライニングの角度ないしストロ
ークとの間の関係に対応する。計算された実際値は次に
トルク制御ないし力制御に使用され、この場合、仮定の
実際値により所定の空隙が設定される。以下に記載の方
法は空隙が設定される具体的な方法とは無関係である。
【００１３】ブレーキ過程の終了後所定の時間他のブレ
ーキ希望が行われない場合、上記の方法の範囲内で拡大
された空隙が設定され、この空隙はブレーキライニング
とブレーキディスクとの間により大きい隙間を形成す
る。この場合、拡大された空隙の設定は、車両速度が所
定の制限速度を超えているときにのみ行われる。同様
に、たとえば走行速度制御装置からの自動制御速度希望
が存在するときに拡大された空隙が設定される。この場
合、時間の経過は無関係であるので、拡大された空隙は
所定の時間より早く設定される。
ーキ希望が行われない場合、上記の方法の範囲内で拡大
された空隙が設定され、この空隙はブレーキライニング
とブレーキディスクとの間により大きい隙間を形成す
る。この場合、拡大された空隙の設定は、車両速度が所
定の制限速度を超えているときにのみ行われる。同様
に、たとえば走行速度制御装置からの自動制御速度希望
が存在するときに拡大された空隙が設定される。この場
合、時間の経過は無関係であるので、拡大された空隙は
所定の時間より早く設定される。
【００１４】設定された拡大された空隙においてドライ
バによるブレーキ希望またはたとえば走行動特性制御、
駆動滑り制御等の安全装置の作動が行われた場合、変化
された操作方式によりできるだけ迅速に空隙の拡大が行
われる。好ましい実施形態においては、電動機に、より
高い操作電圧ないしより大きいデューティ比を有する操
作信号が出力され、この場合、ある実施形態においては
制御が行われないで、設定された隙間を克服するために
必要な所定の時間だけ増大された操作信号が出力され
る。その後に制御が行われる。
バによるブレーキ希望またはたとえば走行動特性制御、
駆動滑り制御等の安全装置の作動が行われた場合、変化
された操作方式によりできるだけ迅速に空隙の拡大が行
われる。好ましい実施形態においては、電動機に、より
高い操作電圧ないしより大きいデューティ比を有する操
作信号が出力され、この場合、ある実施形態においては
制御が行われないで、設定された隙間を克服するために
必要な所定の時間だけ増大された操作信号が出力され
る。その後に制御が行われる。
【００１５】図２に空隙設定と組み合わせた制御装置１
６の好ましい実施形態が示されている。ブレーキ設定装
置２６ないし対応車輪ブレーキから、ブレーキ力Ｆｘ
（ないしブレーキトルク）、ストローク値ないし角度値
Ｓｘならびに車輪速度Ｎｘに対する測定値が制御装置１
６に伝送され、この場合車輪ブレーキを制御するための
制御ユニット１００に伝送される。ブレーキ設定装置２
６は、この制御ユニット１００から電動機内を流れる電
流を表わす操作信号Ｉ（ｔ）を受け取る。制御ユニット
１００は、制御装置１０２ならびに空隙設定モジュール
１０４を含む。好ましい実施形態においては、制御装置
１０２はブレーキトルク制御装置ないしブレーキ力制御
装置を示す。制御装置１０２は同様に制御装置１６の一
部であるブレーキ希望形成装置１０６からブレーキトル
クないしブレーキ力に対する目標値Ｓｏｌｌを受け取
る。制御装置１０２は、空隙設定モジュール１０４に測
定されたブレーキ力Ｆ（ｔ）ないし測定されたブレーキ
トルクを伝送し、測定されたブレーキ力Ｆ（ｔ）ないし
測定されたブレーキトルクに基づいて空隙設定モジュー
ル１０４は空隙の設定のための条件を導く。空隙設定モ
ジュール１０４から制御装置１０２に、空隙Ｓ０、拡大
された空隙ＳＥＲＷならびに空隙から拡大された空隙を
形成する追加値Ｓ１が伝送される。これらの情報に基づ
いて制御装置１０２はそれぞれ所定の空隙を上記の方法
のいずれかの範囲内で設定する。伝送された情報に基づ
いて制御装置１０２は拡大された空隙が設定されるか否
かを特定することができる。この情報に基づきブレーキ
過程においては上記の方法で拡大された空隙が解消され
る。他の実施形態においては、この情報に追加してまた
はその代わりに拡大された空隙の迅速解消のための情報
が伝送され、この情報が制御装置をたとえば閉ループ制
御から開ループ制御に切り換えるように起動する。好ま
しい実施形態においては、空隙設定モジュール１０４と
して本質的にタイマ機能が使用される。
６の好ましい実施形態が示されている。ブレーキ設定装
置２６ないし対応車輪ブレーキから、ブレーキ力Ｆｘ
（ないしブレーキトルク）、ストローク値ないし角度値
Ｓｘならびに車輪速度Ｎｘに対する測定値が制御装置１
６に伝送され、この場合車輪ブレーキを制御するための
制御ユニット１００に伝送される。ブレーキ設定装置２
６は、この制御ユニット１００から電動機内を流れる電
流を表わす操作信号Ｉ（ｔ）を受け取る。制御ユニット
１００は、制御装置１０２ならびに空隙設定モジュール
１０４を含む。好ましい実施形態においては、制御装置
１０２はブレーキトルク制御装置ないしブレーキ力制御
装置を示す。制御装置１０２は同様に制御装置１６の一
部であるブレーキ希望形成装置１０６からブレーキトル
クないしブレーキ力に対する目標値Ｓｏｌｌを受け取
る。制御装置１０２は、空隙設定モジュール１０４に測
定されたブレーキ力Ｆ（ｔ）ないし測定されたブレーキ
トルクを伝送し、測定されたブレーキ力Ｆ（ｔ）ないし
測定されたブレーキトルクに基づいて空隙設定モジュー
ル１０４は空隙の設定のための条件を導く。空隙設定モ
ジュール１０４から制御装置１０２に、空隙Ｓ０、拡大
された空隙ＳＥＲＷならびに空隙から拡大された空隙を
形成する追加値Ｓ１が伝送される。これらの情報に基づ
いて制御装置１０２はそれぞれ所定の空隙を上記の方法
のいずれかの範囲内で設定する。伝送された情報に基づ
いて制御装置１０２は拡大された空隙が設定されるか否
かを特定することができる。この情報に基づきブレーキ
過程においては上記の方法で拡大された空隙が解消され
る。他の実施形態においては、この情報に追加してまた
はその代わりに拡大された空隙の迅速解消のための情報
が伝送され、この情報が制御装置をたとえば閉ループ制
御から開ループ制御に切り換えるように起動する。好ま
しい実施形態においては、空隙設定モジュール１０４と
して本質的にタイマ機能が使用される。
【００１６】好ましい実施形態においては、空隙設定の
形成はコンピュータプログラムとして行われる。図３に
このような形成のための１例を示す流れ図が示されてい
る。図３に記載のプログラムは、ブレーキ過程の終了と
共に、すなわちブレーキライニングがブレーキディスク
から離れたときに開始される。これは、たとえば測定さ
れたブレーキ力信号ないしブレーキトルク信号に基づい
て決定される。ステップ３００において、空隙Ｓ０が与
えられかつ制御装置によりたとえば位置制御を介して設
定される。この空隙Ｓ０は比較的小さく、すなわちブレ
ーキライニングとブレーキディスクないしブレーキトル
クの間の隙間はきわめて小さいので、あらゆる運転状態
において残留摩擦トルクは排除されない。それに続くス
テップ３０２において、拡大された空隙の設定のための
条件が検査される。これらの条件は、ブレーキ過程の終
了後の所定時間の経過、および車両速度が限界速度を超
えていること、および／または自動制御速度希望（たと
えば走行速度制御装置）の作動である。これらの条件の
いずれも満たされていない場合、ステップ３０４におい
て、たとえば目標値信号または実際値信号に基づいて新
たなブレーキ過程が存在するか否かが検査される。新た
なブレーキ過程が存在しない場合ステップ３０２が反復
され、一方新たなブレーキ過程が存在する場合プログラ
ムは終了される。この場合、空隙の設定は、電動操作式
ロック装置によりロックされる。拡大された空隙設定の
ための条件の１つが満たされている場合、すなわち所定
の時間が経過しおよび走行速度が制限速度を超えまたは
自動速度希望が存在する場合、ステップ３０６により空
隙は値ＳＥＲＷに設定され、この値ＳＥＲＷは空隙Ｓ０
と追加値Ｓ１との和として形成される。ブレーキライニ
ングとブレーキディスクないしブレーキドラムとの間の
隙間は拡大され、これにより残留摩擦トルクは発生しな
い。その後ステップ３０８において、たとえば目標値信
号に基づいてブレーキ過程が存在するか否かが再び検査
される。ブレーキ過程が存在する場合、ステップ３１０
により、電動機において高い操作電圧ないし増大された
デューティ比がとくに閉ループ制御を遮断して開ループ
制御の範囲内で出力されることにより空隙の迅速解消が
導かれる。この機能は主として制御装置１０２により実
行される。この場合、操作信号は常用ブレーキ作動にお
ける操作信号より大きい。その後プログラムは終了され
かつ次のブレーキ過程の終了時に再び開始される。新た
なブレーキ過程が存在しない場合、ステップ３１２にお
いて、拡大された空隙の設定のための条件の１つがもは
や存在していないか否かが検査される。すべての条件が
まだ満たされている場合、プログラムはステップ３０８
から実行され、条件の１つがもはや満たされていない場
合、プログラムはステップ３００から反復されかつ最初
の空隙が設定される。この状況は、たとえば走行速度が
制限速度を超えているときまたは自動制御速度希望の作
動が解除されたときに発生する。この場合、その後にブ
レーキ過程が予想され、したがって最初の空隙の設定に
より動特性の改善を達成することができる。
形成はコンピュータプログラムとして行われる。図３に
このような形成のための１例を示す流れ図が示されてい
る。図３に記載のプログラムは、ブレーキ過程の終了と
共に、すなわちブレーキライニングがブレーキディスク
から離れたときに開始される。これは、たとえば測定さ
れたブレーキ力信号ないしブレーキトルク信号に基づい
て決定される。ステップ３００において、空隙Ｓ０が与
えられかつ制御装置によりたとえば位置制御を介して設
定される。この空隙Ｓ０は比較的小さく、すなわちブレ
ーキライニングとブレーキディスクないしブレーキトル
クの間の隙間はきわめて小さいので、あらゆる運転状態
において残留摩擦トルクは排除されない。それに続くス
テップ３０２において、拡大された空隙の設定のための
条件が検査される。これらの条件は、ブレーキ過程の終
了後の所定時間の経過、および車両速度が限界速度を超
えていること、および／または自動制御速度希望（たと
えば走行速度制御装置）の作動である。これらの条件の
いずれも満たされていない場合、ステップ３０４におい
て、たとえば目標値信号または実際値信号に基づいて新
たなブレーキ過程が存在するか否かが検査される。新た
なブレーキ過程が存在しない場合ステップ３０２が反復
され、一方新たなブレーキ過程が存在する場合プログラ
ムは終了される。この場合、空隙の設定は、電動操作式
ロック装置によりロックされる。拡大された空隙設定の
ための条件の１つが満たされている場合、すなわち所定
の時間が経過しおよび走行速度が制限速度を超えまたは
自動速度希望が存在する場合、ステップ３０６により空
隙は値ＳＥＲＷに設定され、この値ＳＥＲＷは空隙Ｓ０
と追加値Ｓ１との和として形成される。ブレーキライニ
ングとブレーキディスクないしブレーキドラムとの間の
隙間は拡大され、これにより残留摩擦トルクは発生しな
い。その後ステップ３０８において、たとえば目標値信
号に基づいてブレーキ過程が存在するか否かが再び検査
される。ブレーキ過程が存在する場合、ステップ３１０
により、電動機において高い操作電圧ないし増大された
デューティ比がとくに閉ループ制御を遮断して開ループ
制御の範囲内で出力されることにより空隙の迅速解消が
導かれる。この機能は主として制御装置１０２により実
行される。この場合、操作信号は常用ブレーキ作動にお
ける操作信号より大きい。その後プログラムは終了され
かつ次のブレーキ過程の終了時に再び開始される。新た
なブレーキ過程が存在しない場合、ステップ３１２にお
いて、拡大された空隙の設定のための条件の１つがもは
や存在していないか否かが検査される。すべての条件が
まだ満たされている場合、プログラムはステップ３０８
から実行され、条件の１つがもはや満たされていない場
合、プログラムはステップ３００から反復されかつ最初
の空隙が設定される。この状況は、たとえば走行速度が
制限速度を超えているときまたは自動制御速度希望の作
動が解除されたときに発生する。この場合、その後にブ
レーキ過程が予想され、したがって最初の空隙の設定に
より動特性の改善を達成することができる。
【００１７】図４に上記の方法の作用の１例が時間線図
で示されている。図４の（Ａ）はブレーキ希望βを時間
に対して示し、一方図４の（Ｂ）にブレーキライニング
ストロークＳが時間ｔに対して目盛られている。まずブ
レーキ過程が行われていると仮定する。ブレーキライニ
ングは、ブレーキディスクないしブレーキドラムと接触
している。時点ｔ０においてペダルが解放され、ブレー
キ過程が終了されたとする。これが検出されたので、空
隙Ｓ０が設定される。時点ｔ１において他のブレーキ過
程が行われず、所定の時間が経過しかつ速度が制限速度
を超えていると仮定した場合、時点ｔ１において拡大さ
れた空隙ＳＥＲＷが設定される。時点ｔ２において、ド
ライバがブレーキペダルを操作しかつ新たなブレーキ過
程を導いたとする。これにより図４の（Ｂ）に示すよう
に拡大された空隙が迅速に解消されかつブレーキライニ
ングがブレーキディスクないしドラムに当接することに
なる。その後ブレーキ過程の制御が行われる。
で示されている。図４の（Ａ）はブレーキ希望βを時間
に対して示し、一方図４の（Ｂ）にブレーキライニング
ストロークＳが時間ｔに対して目盛られている。まずブ
レーキ過程が行われていると仮定する。ブレーキライニ
ングは、ブレーキディスクないしブレーキドラムと接触
している。時点ｔ０においてペダルが解放され、ブレー
キ過程が終了されたとする。これが検出されたので、空
隙Ｓ０が設定される。時点ｔ１において他のブレーキ過
程が行われず、所定の時間が経過しかつ速度が制限速度
を超えていると仮定した場合、時点ｔ１において拡大さ
れた空隙ＳＥＲＷが設定される。時点ｔ２において、ド
ライバがブレーキペダルを操作しかつ新たなブレーキ過
程を導いたとする。これにより図４の（Ｂ）に示すよう
に拡大された空隙が迅速に解消されかつブレーキライニ
ングがブレーキディスクないしドラムに当接することに
なる。その後ブレーキ過程の制御が行われる。
【００１８】上記の方法は電動式ブレーキ装置との組合
せで使用可能であるばかりでなく、空隙の能動的設定が
可能なあらゆる場合に使用可能である。
せで使用可能であるばかりでなく、空隙の能動的設定が
可能なあらゆる場合に使用可能である。
【００１９】
【発明の効果】以上に記載の解決策は、空隙設定に対す
る種々の要求を考慮し、とくにブレーキが作動されてい
ない走行における摩擦のない状態およびブレーキ係合の
動特性に関して考慮する。
る種々の要求を考慮し、とくにブレーキが作動されてい
ない走行における摩擦のない状態およびブレーキ係合の
動特性に関して考慮する。
【００２０】所定の条件が存在するときに空隙が能動的
に拡大されることはとくに有利である。この条件は、ブ
レーキ過程が直ちに行われる確率が平均確率より大きく
ないことを示す。この確率がより高くしたがってブレー
キ過程が直ちに行われることから出発しなければならな
い運転状態においては、より小さい空隙が設定される。
に拡大されることはとくに有利である。この条件は、ブ
レーキ過程が直ちに行われる確率が平均確率より大きく
ないことを示す。この確率がより高くしたがってブレー
キ過程が直ちに行われることから出発しなければならな
い運転状態においては、より小さい空隙が設定される。
【００２１】空隙が能動的に設定可能な装置において、
たとえば電動式ブレーキ装置においてこの解決策が使用
されることはとくに有利である。ブレーキディスクおよ
びブレーキライニングないしブレーキドラムおよびブレ
ーキシューの寿命が延びることは有利である。
たとえば電動式ブレーキ装置においてこの解決策が使用
されることはとくに有利である。ブレーキディスクおよ
びブレーキライニングないしブレーキドラムおよびブレ
ーキシューの寿命が延びることは有利である。
【００２２】さらに、車両車輪における残留摩擦トルク
の低減により車両の燃料消費量の低減が行われる。さら
に、車輪ブレーキ設定装置がほぼ最大の動特性で調節さ
れることにより、拡大された空隙がブレーキ要求におい
て動的にきわめて迅速に克服されることはとくに有利で
あり、この場合、とくに制御方法がブレーキ過程の間の
制御方法とは異なる。
の低減により車両の燃料消費量の低減が行われる。さら
に、車輪ブレーキ設定装置がほぼ最大の動特性で調節さ
れることにより、拡大された空隙がブレーキ要求におい
て動的にきわめて迅速に克服されることはとくに有利で
あり、この場合、とくに制御方法がブレーキ過程の間の
制御方法とは異なる。
【図１】車輪対の例におけるブレーキの電動式締付装置
を備えたブレーキ装置の全体ブロック回路図である。
を備えたブレーキ装置の全体ブロック回路図である。
【図２】制御装置の好ましい実施形態のブロック回路図
である。
である。
【図３】空隙設定の形成をコンピュータプログラムとし
て示した流れ図である。
て示した流れ図である。
【図４】本発明による解決策の作用の１例を示す時間線
図である。
図である。
１０ ブレーキペダル １２ センサ装置（ブレーキペダル操作角） １６ 制御装置 ２２，２４ 電動機 ２６，２８ ブレーキ設定装置 ３０，３２ ブレーキライニング ３４，３６ ブレーキキャリパ ３８，４０ ブレーキディスク ４２，４４ 力センサ（トルクセンサ） ５０，５２ 車輪速度センサ ５８，６０ 伝動段 ６２，６４ 角度センサ １００ 車輪ブレーキ制御ユニット １０２ ブレーキトルクないしブレーキ力制御装置 １０４ 空隙設定モジュール １０６ ブレーキ希望形成装置
Claims (12)
- 【請求項１】 車輪ブレーキに電気操作式設定装置を備
え、当該設定装置がブレーキ過程の終了後にブレーキラ
イニングとブレーキディスクないしブレーキドラムとの
間の空隙を所定の空隙に設定するように操作されるブレ
ーキ装置の制御方法において、 前記所定の空隙が車両の運転状態の関数であることを特
徴とするブレーキ装置の制御方法。 - 【請求項２】 車輪ブレーキに電気操作式設定装置を備
え、当該設定装置がブレーキ過程の終了後にブレーキラ
イニングとブレーキディスクないしブレーキドラムとの
間の空隙を所定の空隙に設定するように操作されるブレ
ーキ装置の制御方法において、 ブレーキ過程の間にブレーキ力ないしブレーキトルクの
制御が行われ、この場合、ブレーキ過程の開始時に空隙
を克服するために常用ブレーキ作動より大きい操作信号
が設定装置に出力されることを特徴とするブレーキ装置
の制御方法。 - 【請求項３】 前記電気操作式設定装置が電動機を含む
ことを特徴とする請求項１または２記載の方法。 - 【請求項４】 ブレーキ過程の終了後時間しきい値を超
えて経過した後に、ブレーキ作動されていない走行にお
ける空隙が拡大されることを特徴とする請求項１ないし
３のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項５】 速度が所定の限界速度を超えたときに空
隙が拡大されることを特徴とする請求項１ないし４のい
ずれか一項に記載の方法。 - 【請求項６】 ブレーキが作動されていない走行におい
て自動速度要求が存在するときに空隙が拡大されること
を特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の
方法。 - 【請求項７】 拡大された空隙が設定されかつブレーキ
希望が存在するとき、空隙が、変更された操作方式によ
りブレーキ制御に反して解消されることを特徴とする請
求項１ないし６のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項８】 電動機の操作がより高い操作電圧を用い
またはより大きいデューティ比を用いて行われることを
特徴とする請求項７記載の方法。 - 【請求項９】 閉ループ制御の代わりに開ループ制御が
行われることを特徴とする請求項７記載の方法。 - 【請求項１０】 拡大された空隙が設定されたとき、拡
大された空隙を設定させるための条件の１つがもはや満
たされていないときに再び最初の空隙が設定されること
を特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項に記載の
方法。 - 【請求項１１】 各車輪ブレーキにおける電気操作式設
定装置と、ブレーキ過程の終了後に所定の空隙を設定す
る制御ユニットとを備えた車両ブレーキ装置の制御装置
において、 前記制御ユニットが、空隙を車両の運転状態の関数とし
て設定する手段を含むことを特徴とする車両ブレーキ装
置の制御装置。 - 【請求項１２】 各車輪ブレーキにおける電気操作式設
定装置と、ブレーキ過程の終了後に所定の空隙を設定す
る制御ユニットとを備えた車両ブレーキ装置の制御装置
において、 前記制御ユニットが、ブレーキ過程の間にブレーキ力な
いしブレーキトルクの制御を行ないかつブレーキ過程の
開始時に空隙を克服するために常用ブレーキ作動より大
きい操作信号を前記設定装置に出力する手段を含むこと
を特徴とする車両ブレーキ装置の制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE1998126052 DE19826052C1 (de) | 1998-06-12 | 1998-06-12 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Fahrzeugbremsanlage |
| DE19826052.0 | 1998-06-12 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000033864A true JP2000033864A (ja) | 2000-02-02 |
Family
ID=7870590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11164795A Withdrawn JP2000033864A (ja) | 1998-06-12 | 1999-06-11 | ブレ―キ装置の制御方法および装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6237729B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000033864A (ja) |
| DE (1) | DE19861109B4 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006240584A (ja) * | 2005-03-07 | 2006-09-14 | Honda Motor Co Ltd | 電動ブレーキ装置 |
| JP2007196893A (ja) * | 2006-01-27 | 2007-08-09 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置 |
| JP2020040474A (ja) * | 2018-09-10 | 2020-03-19 | Ntn株式会社 | ブレーキ装置 |
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| DE19933962C2 (de) | 1999-07-20 | 2003-01-30 | Knorr Bremse Systeme | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung elektromechanischer Zuspannvorrichtung für Fahrzeugbremsen |
| DE10131806A1 (de) * | 2001-06-30 | 2003-01-16 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines dezentralen Steuersystems |
| JP2003194119A (ja) * | 2001-12-28 | 2003-07-09 | Nissan Motor Co Ltd | 電動ブレーキ装置 |
| DE10214669B4 (de) * | 2002-04-03 | 2014-01-23 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung einer elektrisch betätigten Verschleißnachstelleinrichtung |
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| DE102019215419A1 (de) * | 2019-10-09 | 2021-04-15 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Bestimmung der Spannkraft einer elektromechanischen Bremse |
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| DE102022202615B4 (de) | 2021-11-01 | 2024-02-08 | Continental Automotive Technologies GmbH | Verfahren zur elektronischen Lüftspielregelung einer Fahrzeugradbremse und elektronisches Kraftfahrzeugbremssystem dazu |
| CN114407870B (zh) * | 2022-01-13 | 2023-06-06 | 广州瑞立科密汽车电子股份有限公司 | 电气复合制动系统的控制方法、装置、存储介质和商用车 |
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| DE4438017C2 (de) * | 1994-10-25 | 1996-10-31 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur elektrischen Steuerung bzw. Regelung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
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| AT404292B (de) * | 1995-05-18 | 1998-10-27 | Pewag Austria Gmbh | Kettenschloss für rundstahlketten |
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1998
- 1998-06-12 DE DE19861109A patent/DE19861109B4/de not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-06-11 US US09/330,767 patent/US6237729B1/en not_active Expired - Fee Related
- 1999-06-11 JP JP11164795A patent/JP2000033864A/ja not_active Withdrawn
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