JP2000021107A - サーボトラック書き込み方法とサーボトラック書き込み装置 - Google Patents
サーボトラック書き込み方法とサーボトラック書き込み装置Info
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/16—Supporting the heads; Supporting the sockets for plug-in heads
- G11B21/22—Supporting the heads; Supporting the sockets for plug-in heads while the head is out of operative position
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 内部アクチュエータの位置決め時間を短縮し
てサーボトラック信号の書き込み時間を短縮し、また内
部アクチュエータの振動を低減してサーボトラック信号
の書き込み品質を向上させる。 【解決手段】 サーボトラック信号を磁気ヘッドを用い
て記録するサーボトラック書き込み方法において、第１
制御部７０は磁気ヘッド５４が目標位置に位置した場合
の内部アクチュエータ５６の位置を移動目標位置Ｙ0 と
して外部アクチュエータ６０を移動させる。第２制御部
１２は加算部１４で変位量Ｘ1 と外部アクチュエータ６
０の現在位置Ｙとから内部アクチュエータ５６の現在位
置Ｚを求める。そして移動目標位置Ｙ0 と現在位置Ｚと
の間の第１偏差Ｘ2 を求め、第１偏差Ｘ2 が基準範囲内
となるように内部アクチュエータ５６の移動を制御し、
内部アクチュエータ５６を移動目標位置Ｙ0 に位置決め
する。
てサーボトラック信号の書き込み時間を短縮し、また内
部アクチュエータの振動を低減してサーボトラック信号
の書き込み品質を向上させる。 【解決手段】 サーボトラック信号を磁気ヘッドを用い
て記録するサーボトラック書き込み方法において、第１
制御部７０は磁気ヘッド５４が目標位置に位置した場合
の内部アクチュエータ５６の位置を移動目標位置Ｙ0 と
して外部アクチュエータ６０を移動させる。第２制御部
１２は加算部１４で変位量Ｘ1 と外部アクチュエータ６
０の現在位置Ｙとから内部アクチュエータ５６の現在位
置Ｚを求める。そして移動目標位置Ｙ0 と現在位置Ｚと
の間の第１偏差Ｘ2 を求め、第１偏差Ｘ2 が基準範囲内
となるように内部アクチュエータ５６の移動を制御し、
内部アクチュエータ５６を移動目標位置Ｙ0 に位置決め
する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、磁気ディスク装置
の磁気ディスク面上にデータの記録／再生用の磁気ヘッ
ドを位置決めするためのサーボトラック信号を記録する
サーボトラック書き込み方法およびサーボトラック書き
込み装置に関する。
の磁気ディスク面上にデータの記録／再生用の磁気ヘッ
ドを位置決めするためのサーボトラック信号を記録する
サーボトラック書き込み方法およびサーボトラック書き
込み装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年の磁気ディスク装置の記録密度の向
上に伴い、サーボトラックの記録には正確さが求められ
ている。また、サーボトラックは主に生産工場にて記録
されるので、生産性を向上するためには記録時間の短縮
が求められている。
上に伴い、サーボトラックの記録には正確さが求められ
ている。また、サーボトラックは主に生産工場にて記録
されるので、生産性を向上するためには記録時間の短縮
が求められている。
【０００３】ここでサーボトラック（サーボパターン）
とは、複数の磁気ディスクを備えた磁気ディスク装置に
おいて、スピンドルに複数枚組み込まれた磁気ディスク
に磁気記録によって同心円状に書き込まれた磁気ヘッド
の位置決め用の情報に関するものである。このサーボト
ラックは、通常、磁気ディスク装置を完成体に近い状態
に組み立て、これを筐体に密封する前にサーボトラック
書き込み装置によって書き込まれる。
とは、複数の磁気ディスクを備えた磁気ディスク装置に
おいて、スピンドルに複数枚組み込まれた磁気ディスク
に磁気記録によって同心円状に書き込まれた磁気ヘッド
の位置決め用の情報に関するものである。このサーボト
ラックは、通常、磁気ディスク装置を完成体に近い状態
に組み立て、これを筐体に密封する前にサーボトラック
書き込み装置によって書き込まれる。
【０００４】まず、磁気ディスク装置の一般的な構成の
概要を図１３を用いて説明する。磁気ディスク装置５０
は、回転駆動される磁気ディスク５２と、磁気ディスク
５２に対するデータの記録／再生を行う磁気ヘッド５４
と、磁気ヘッド５４を支持し、磁気ヘッド５４を実質的
に磁気ディスク５２の径方向へ移動させる内部アクチュ
エータ５６とを有する構成のものが一般的である。
概要を図１３を用いて説明する。磁気ディスク装置５０
は、回転駆動される磁気ディスク５２と、磁気ディスク
５２に対するデータの記録／再生を行う磁気ヘッド５４
と、磁気ヘッド５４を支持し、磁気ヘッド５４を実質的
に磁気ディスク５２の径方向へ移動させる内部アクチュ
エータ５６とを有する構成のものが一般的である。
【０００５】続いて、このような磁気ディスク装置５０
に用いられる従来からあるサーボトラック書き込み装置
５８の構成について説明する。磁気ディスク装置５０の
外部に別途設けられた外部アクチュエータ６０を有す
る。この外部アクチュエータ６０は磁気ディスク装置５
０の内部アクチュエータ５６の移動方向に沿って移動可
能である。
に用いられる従来からあるサーボトラック書き込み装置
５８の構成について説明する。磁気ディスク装置５０の
外部に別途設けられた外部アクチュエータ６０を有す
る。この外部アクチュエータ６０は磁気ディスク装置５
０の内部アクチュエータ５６の移動方向に沿って移動可
能である。
【０００６】外部アクチュエータ６０には、外部アクチ
ュエータ６０と内部アクチュエータ５６との間の変位量
Ｘ1 を検出する変位センサ６２が取り付けられている。
非接触で変位量Ｘ1 を検出する場合には、例えば本例の
ように内部アクチュエータ５６には光反射部材（一例と
して円筒ミラー）６４を取り付け、一方変位センサ６２
には、光反射部材６４へ投光すると共に光反射部材６４
からの反射光に基づいて光反射部材６４との間の変位量
を検出する機能を有する光変位センサを用いることで実
現できる。これにより、変位センサ６２では、自らの位
置と光反射部材６４との間の変位量が検出でき、この変
位量は外部アクチュエータ６０と内部アクチュエータ５
６との間の変位量Ｘ1 となる。
ュエータ６０と内部アクチュエータ５６との間の変位量
Ｘ1 を検出する変位センサ６２が取り付けられている。
非接触で変位量Ｘ1 を検出する場合には、例えば本例の
ように内部アクチュエータ５６には光反射部材（一例と
して円筒ミラー）６４を取り付け、一方変位センサ６２
には、光反射部材６４へ投光すると共に光反射部材６４
からの反射光に基づいて光反射部材６４との間の変位量
を検出する機能を有する光変位センサを用いることで実
現できる。これにより、変位センサ６２では、自らの位
置と光反射部材６４との間の変位量が検出でき、この変
位量は外部アクチュエータ６０と内部アクチュエータ５
６との間の変位量Ｘ1 となる。
【０００７】また、外部アクチュエータ６０の現在位置
Ｙを検出する位置センサ６６と、磁気ヘッド５４が目標
位置に位置した場合の内部アクチュエータ５６の位置を
移動目標位置Ｙ0 として設定する目標位置設定部６８
と、位置センサ６６で検出された外部アクチュエータ６
０の現在位置Ｙと移動目標位置Ｙ0 との差Ｘ3 を見なが
ら、当該差Ｘ3 が予め設定された基準範囲Ａ内になるよ
うに外部アクチュエータ６０の移動を制御し、外部アク
チュエータ６０を移動目標位置Ｙ0 へ移動させる第１制
御部７０とを有する。位置センサ６６としては一例とし
て変位センサ６２と同様に、光による非接触型のセンサ
が使用されており、外部アクチュエータ６０に取り付け
られた反射部材６６ｂと、この反射部材６６ｂへ投光
し、反射部材６６ｂとの間の距離を測定し、外部アクチ
ュエータ６０の移動量（本例では回転量）を検出する光
変位センサ６６ａとで構成される。
Ｙを検出する位置センサ６６と、磁気ヘッド５４が目標
位置に位置した場合の内部アクチュエータ５６の位置を
移動目標位置Ｙ0 として設定する目標位置設定部６８
と、位置センサ６６で検出された外部アクチュエータ６
０の現在位置Ｙと移動目標位置Ｙ0 との差Ｘ3 を見なが
ら、当該差Ｘ3 が予め設定された基準範囲Ａ内になるよ
うに外部アクチュエータ６０の移動を制御し、外部アク
チュエータ６０を移動目標位置Ｙ0 へ移動させる第１制
御部７０とを有する。位置センサ６６としては一例とし
て変位センサ６２と同様に、光による非接触型のセンサ
が使用されており、外部アクチュエータ６０に取り付け
られた反射部材６６ｂと、この反射部材６６ｂへ投光
し、反射部材６６ｂとの間の距離を測定し、外部アクチ
ュエータ６０の移動量（本例では回転量）を検出する光
変位センサ６６ａとで構成される。
【０００８】本例では、内部アクチュエータ５６や外部
アクチュエータ６０には一例としてボイスコイルモータ
（ＶＣＭ）が使用され、各アクチュエータ５６，６０に
設けられて、磁気ヘッド５４や変位センサ６２を実質的
に磁気ディスク５２の径方向に沿って移動可能に支持す
る各アクチュエータアーム５６ａ，６０ａは、同一の回
転軸Ｌを中心として回動する構成となっている。これに
より、外部アクチュエータ６０は内部アクチュエータ５
６の移動方向に沿って移動（回転移動）可能となる。よ
って、この回転軸Ｌから等距離となるように各アクチュ
エータアーム５６ａ，６０ａに光反射部材６４と変位セ
ンサ６２を取り付けることで、光反射部材６４と変位セ
ンサ６２は回転軸Ｌを中心とした同一円周上を移動可能
となる。ＶＣＭ６０ｂは外部アクチュエータ６０用であ
り、アクチュエータアーム６０ａを回転駆動する。
アクチュエータ６０には一例としてボイスコイルモータ
（ＶＣＭ）が使用され、各アクチュエータ５６，６０に
設けられて、磁気ヘッド５４や変位センサ６２を実質的
に磁気ディスク５２の径方向に沿って移動可能に支持す
る各アクチュエータアーム５６ａ，６０ａは、同一の回
転軸Ｌを中心として回動する構成となっている。これに
より、外部アクチュエータ６０は内部アクチュエータ５
６の移動方向に沿って移動（回転移動）可能となる。よ
って、この回転軸Ｌから等距離となるように各アクチュ
エータアーム５６ａ，６０ａに光反射部材６４と変位セ
ンサ６２を取り付けることで、光反射部材６４と変位セ
ンサ６２は回転軸Ｌを中心とした同一円周上を移動可能
となる。ＶＣＭ６０ｂは外部アクチュエータ６０用であ
り、アクチュエータアーム６０ａを回転駆動する。
【０００９】また、変位センサ６２で検出された変位量
Ｘ1 が予め設定された変位設定値Ｂと等しくなるように
内部アクチュエータ５６を制御する第２制御部７２が設
けられている。具体的には予め基準範囲（変位許容誤
差）λを設定しておき、λ≧｜Ｘ1 −Ｂ｜となっている
場合には変位量Ｘ1 が変位設定値Ｂと等しいと判断す
る。λ＜｜Ｘ1 −Ｂ｜となっている場合には両者間に差
が生じていると判断する。本例では一例としてλ＝０と
している。よって、λ≧｜Ｘ1 −Ｂ｜を満たすべく、第
２制御部７２は内部アクチュエータ５６を外部アクチュ
エータ６０の移動に追従するように制御する。この変位
設定値Ｂは変位設定部７４から第２制御部７２に入力さ
れる。なお、第１制御部７０および第２制御部７２共
に、一例として２つの入力信号間の差分に応じた信号を
出力する第１調節器７６や第２調節器７８と、これら調
節器７６，７８が出力する信号を増幅して内部アクチュ
エータ５６や外部アクチュエータ６０を駆動するための
第１制御信号や第２制御信号を出力する第１アンプ８０
や第２アンプ８２とから構成される。
Ｘ1 が予め設定された変位設定値Ｂと等しくなるように
内部アクチュエータ５６を制御する第２制御部７２が設
けられている。具体的には予め基準範囲（変位許容誤
差）λを設定しておき、λ≧｜Ｘ1 −Ｂ｜となっている
場合には変位量Ｘ1 が変位設定値Ｂと等しいと判断す
る。λ＜｜Ｘ1 −Ｂ｜となっている場合には両者間に差
が生じていると判断する。本例では一例としてλ＝０と
している。よって、λ≧｜Ｘ1 −Ｂ｜を満たすべく、第
２制御部７２は内部アクチュエータ５６を外部アクチュ
エータ６０の移動に追従するように制御する。この変位
設定値Ｂは変位設定部７４から第２制御部７２に入力さ
れる。なお、第１制御部７０および第２制御部７２共
に、一例として２つの入力信号間の差分に応じた信号を
出力する第１調節器７６や第２調節器７８と、これら調
節器７６，７８が出力する信号を増幅して内部アクチュ
エータ５６や外部アクチュエータ６０を駆動するための
第１制御信号や第２制御信号を出力する第１アンプ８０
や第２アンプ８２とから構成される。
【００１０】以上の構成により、サーボトラック書き込
み装置５８の目標位置設定部６８に移動目標位置Ｙ0 を
設定すれば、第１制御部７０により外部アクチュエータ
６０がこの移動目標位置Ｙ0 に向けて移動して位置決め
される。そして内部アクチュエータ５６が外部アクチュ
エータ６０に追従するように制御され、やはり移動目標
位置Ｙ0 に位置決めされる。
み装置５８の目標位置設定部６８に移動目標位置Ｙ0 を
設定すれば、第１制御部７０により外部アクチュエータ
６０がこの移動目標位置Ｙ0 に向けて移動して位置決め
される。そして内部アクチュエータ５６が外部アクチュ
エータ６０に追従するように制御され、やはり移動目標
位置Ｙ0 に位置決めされる。
【００１１】詳細には、図１４に示すように、移動目標
位置Ｙ0 が設定されると（ステップ１００）、位置セン
サ６６が常時外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙを検
出しており（ステップ１０２）、移動目標位置Ｙ0 と現
在位置Ｙとの偏差Ｘ3 ＝Ｙ0−Ｙを求め、この偏差Ｘ3
の絶対値が予め設定された基準範囲Ａ内であるか否かを
判断する（ステップ１０４）。そして、基準範囲Ａ外で
あれば、外部アクチュエータ６０を移動目標位置Ｙ0に
向けて移動させ（ステップ１０６）、ステップ１０２に
戻る。このステップ１０２〜ステップ１０６を繰り返す
ことにより、偏差Ｘ3 の絶対値｜Ｙ0 −Ｙ｜は次第に減
少する。そして、基準範囲Ａ内となった場合には、外部
アクチュエータ６０が移動目標位置Ｙ0 に達したと判断
し、外部アクチュエータ６０の移動をせずにステップ１
０２に戻る。
位置Ｙ0 が設定されると（ステップ１００）、位置セン
サ６６が常時外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙを検
出しており（ステップ１０２）、移動目標位置Ｙ0 と現
在位置Ｙとの偏差Ｘ3 ＝Ｙ0−Ｙを求め、この偏差Ｘ3
の絶対値が予め設定された基準範囲Ａ内であるか否かを
判断する（ステップ１０４）。そして、基準範囲Ａ外で
あれば、外部アクチュエータ６０を移動目標位置Ｙ0に
向けて移動させ（ステップ１０６）、ステップ１０２に
戻る。このステップ１０２〜ステップ１０６を繰り返す
ことにより、偏差Ｘ3 の絶対値｜Ｙ0 −Ｙ｜は次第に減
少する。そして、基準範囲Ａ内となった場合には、外部
アクチュエータ６０が移動目標位置Ｙ0 に達したと判断
し、外部アクチュエータ６０の移動をせずにステップ１
０２に戻る。
【００１２】上記のように外部アクチュエータ６０が移
動を開始すると、内部アクチュエータ５６との間には変
位差Ｘ1 が生ずる。従って、外部アクチュエータ６０の
移動と同時に第２制御部７２により、内部アクチュエー
タ５６が外部アクチュエータ６０に追従するように移動
される。詳細には、図１５に示すように、変位センサ６
２から外部アクチュエータ６０と内部アクチュエータ５
６との間の変位量Ｘ1 （具体的には変位センサ６２と光
反射部材６４との間の変位量）が入力される（ステップ
２００）。そして、この変位量Ｘ1 と変位設定値Ｂとを
比較し、両者間の差｜Ｘ1 −Ｂ｜が基準範囲λ内にある
か否かを判断する（ステップ２０２）。言い換えれば、
Ｂ−λ≦Ｘ1 ≦Ｂ＋λとなっているか否かを判断する。
実際には、Ｂ＝０かつλ＝０であるから、変位量Ｘ1 が
ゼロになったか否かを判断することになる。
動を開始すると、内部アクチュエータ５６との間には変
位差Ｘ1 が生ずる。従って、外部アクチュエータ６０の
移動と同時に第２制御部７２により、内部アクチュエー
タ５６が外部アクチュエータ６０に追従するように移動
される。詳細には、図１５に示すように、変位センサ６
２から外部アクチュエータ６０と内部アクチュエータ５
６との間の変位量Ｘ1 （具体的には変位センサ６２と光
反射部材６４との間の変位量）が入力される（ステップ
２００）。そして、この変位量Ｘ1 と変位設定値Ｂとを
比較し、両者間の差｜Ｘ1 −Ｂ｜が基準範囲λ内にある
か否かを判断する（ステップ２０２）。言い換えれば、
Ｂ−λ≦Ｘ1 ≦Ｂ＋λとなっているか否かを判断する。
実際には、Ｂ＝０かつλ＝０であるから、変位量Ｘ1 が
ゼロになったか否かを判断することになる。
【００１３】そして、差が生じていれば、内部アクチュ
エータ５６を外部アクチュエータ６０に向けて移動させ
（ステップ２０４）、ステップ２００に戻る。このステ
ップ２００〜ステップ２０４を繰り返すことにより、内
部アクチュエータ５６を外部アクチュエータ６０に近づ
ける。そして、変位量Ｘ1 と変位設定値Ｂとがお変位設
定値Ｂが一致している場合には、内部アクチュエータ５
６が外部アクチュエータ６０の位置に達したということ
で、内部アクチュエータ５６の移動をせずにステップ２
００に戻る。
エータ５６を外部アクチュエータ６０に向けて移動させ
（ステップ２０４）、ステップ２００に戻る。このステ
ップ２００〜ステップ２０４を繰り返すことにより、内
部アクチュエータ５６を外部アクチュエータ６０に近づ
ける。そして、変位量Ｘ1 と変位設定値Ｂとがお変位設
定値Ｂが一致している場合には、内部アクチュエータ５
６が外部アクチュエータ６０の位置に達したということ
で、内部アクチュエータ５６の移動をせずにステップ２
００に戻る。
【００１４】以上の動作により、外部アクチュエータ６
０が移動目標位置Ｙ0 に達し、その後内部アクチュエー
タ５６も同じ移動目標位置Ｙ0 に達する。その結果、内
部アクチュエータ５６により実質的に磁気ディスク５２
の径方向へ移動された磁気ヘッド５４が目標位置に位置
決めされるのである。そして、この目標位置を含む磁気
ディスク５２のトラックに、磁気ヘッド５４によりサー
ボトラック信号を書き込むのである。
０が移動目標位置Ｙ0 に達し、その後内部アクチュエー
タ５６も同じ移動目標位置Ｙ0 に達する。その結果、内
部アクチュエータ５６により実質的に磁気ディスク５２
の径方向へ移動された磁気ヘッド５４が目標位置に位置
決めされるのである。そして、この目標位置を含む磁気
ディスク５２のトラックに、磁気ヘッド５４によりサー
ボトラック信号を書き込むのである。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
サーボトラック書き込み装置５８では、設定された移動
目標位置Ｙ0 に基づいて制御されるのは、外部アクチュ
エータ６０である。そして、内部アクチュエータ５６は
図１６に示すように先行して移動目標位置Ｙ0 に向けて
移動する外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙを目標と
して、常に外部アクチュエータ６０に追従する形で移動
制御される。この結果、最初に外部アクチュエータ６０
が位置決めされてから次に内部アクチュエータ５６が位
置決めされるから、内部アクチュエータ５６の位置決め
時間は常に外部アクチュエータ６０の位置決め時間より
も長くなってしまうという課題がある。
サーボトラック書き込み装置５８では、設定された移動
目標位置Ｙ0 に基づいて制御されるのは、外部アクチュ
エータ６０である。そして、内部アクチュエータ５６は
図１６に示すように先行して移動目標位置Ｙ0 に向けて
移動する外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙを目標と
して、常に外部アクチュエータ６０に追従する形で移動
制御される。この結果、最初に外部アクチュエータ６０
が位置決めされてから次に内部アクチュエータ５６が位
置決めされるから、内部アクチュエータ５６の位置決め
時間は常に外部アクチュエータ６０の位置決め時間より
も長くなってしまうという課題がある。
【００１６】また、磁気ヘッド５４が所定の目標位置に
移動して位置決めされ、サーボトラック信号の書き込み
動作を行っている最中には、磁気ヘッド５４に振動が加
わることは避けなければならない。この振動の発生原因
としては、オペレータのサーボトラック書き込み装置５
８に対する操作によって発生する場合や、サーボトラッ
ク書き込み装置５８が設置された床から伝わる場合等が
ある。いずれにしてもまずサーボトラック書き込み装置
５８が振動し、その振動が当該装置５８に装着された磁
気ディスク装置５０に伝わるという順番である。
移動して位置決めされ、サーボトラック信号の書き込み
動作を行っている最中には、磁気ヘッド５４に振動が加
わることは避けなければならない。この振動の発生原因
としては、オペレータのサーボトラック書き込み装置５
８に対する操作によって発生する場合や、サーボトラッ
ク書き込み装置５８が設置された床から伝わる場合等が
ある。いずれにしてもまずサーボトラック書き込み装置
５８が振動し、その振動が当該装置５８に装着された磁
気ディスク装置５０に伝わるという順番である。
【００１７】しかしながら、上記のサーボトラック書き
込み装置５８では、内部アクチュエータ５６はこの外部
アクチュエータ６０の位置を目標として追従させる形で
制御されるため、外部アクチュエータ６０が振動する
と、それに追従して内部アクチュエータ５６も外部アク
チュエータ６０と同様に振動する。そしてその振動の振
幅は外部アクチュエータ６０と同様か、オーバシュート
やアンダーシュートを考慮するとそれ以上に大きくなる
場合もある。その結果サーボトラック信号の書き込み品
質が大きく低下するという課題もある。
込み装置５８では、内部アクチュエータ５６はこの外部
アクチュエータ６０の位置を目標として追従させる形で
制御されるため、外部アクチュエータ６０が振動する
と、それに追従して内部アクチュエータ５６も外部アク
チュエータ６０と同様に振動する。そしてその振動の振
幅は外部アクチュエータ６０と同様か、オーバシュート
やアンダーシュートを考慮するとそれ以上に大きくなる
場合もある。その結果サーボトラック信号の書き込み品
質が大きく低下するという課題もある。
【００１８】従って、本発明は上記課題を解決すべくな
され、その目的とするところは、内部アクチュエータの
位置決め時間を短縮してサーボトラック信号の書き込み
時間を短縮し、また内部アクチュエータの振動を低減し
てサーボトラック信号の書き込み品質を向上させるサー
ボトラック書き込み方法とサーボトラック書き込み装置
を提供することにある。
され、その目的とするところは、内部アクチュエータの
位置決め時間を短縮してサーボトラック信号の書き込み
時間を短縮し、また内部アクチュエータの振動を低減し
てサーボトラック信号の書き込み品質を向上させるサー
ボトラック書き込み方法とサーボトラック書き込み装置
を提供することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る請求項１のサーボトラック書き込み方
法は、磁気ディスクに対するデータの記録／再生を行う
磁気ヘッドと、該磁気ヘッドを支持し、磁気ヘッドを実
質的に磁気ディスクの径方向へ移動させる内部アクチュ
エータとを有する磁気ディスク装置の磁気ディスクに、
磁気ヘッドを位置決めするためのサーボトラック信号を
前記磁気ヘッドを用いて記録するサーボトラック書き込
み方法において、前記磁気ディスク装置の外部に前記内
部アクチュエータの移動方向に沿って移動可能に設けら
れた外部アクチュエータと前記内部アクチュエータとの
間の変位量および外部アクチュエータの現在位置を検出
し、前記変位量と前記外部アクチュエータの現在位置と
移動目標位置とに基づいて該移動目標位置と内部アクチ
ュエータの現在位置との間の第１偏差を求め、該第１偏
差が予め設定された基準範囲内となるように内部アクチ
ュエータの移動を制御することを特徴とする。
に、本発明に係る請求項１のサーボトラック書き込み方
法は、磁気ディスクに対するデータの記録／再生を行う
磁気ヘッドと、該磁気ヘッドを支持し、磁気ヘッドを実
質的に磁気ディスクの径方向へ移動させる内部アクチュ
エータとを有する磁気ディスク装置の磁気ディスクに、
磁気ヘッドを位置決めするためのサーボトラック信号を
前記磁気ヘッドを用いて記録するサーボトラック書き込
み方法において、前記磁気ディスク装置の外部に前記内
部アクチュエータの移動方向に沿って移動可能に設けら
れた外部アクチュエータと前記内部アクチュエータとの
間の変位量および外部アクチュエータの現在位置を検出
し、前記変位量と前記外部アクチュエータの現在位置と
移動目標位置とに基づいて該移動目標位置と内部アクチ
ュエータの現在位置との間の第１偏差を求め、該第１偏
差が予め設定された基準範囲内となるように内部アクチ
ュエータの移動を制御することを特徴とする。
【００２０】具体的には、前記磁気ヘッドが目標位置に
位置するときの内部アクチュエータの位置を前記移動目
標位置とし、前記内部アクチュエータの現在位置は、前
記変位量と前記外部アクチュエータの現在位置とを加算
することで求められる。これによれば、内部アクチュエ
ータの移動制御は、移動目標位置と内部アクチュエータ
の現在位置との間の第１偏差に基づいて行われる。従っ
て、従来のように外部アクチュエータの位置を目標とし
て外部アクチュエータに追従させる形で内部アクチュエ
ータを制御する場合と異なり、外部アクチュエータの現
在位置に関係なく移動目標位置に向けて移動制御され
る。従って、外部アクチュエータの位置決めが完了され
ていなくても、移動目標位置に位置決め可能である。ま
た、外部アクチュエータが振動しても、それに追従して
内部アクチュエータが移動することもない。
位置するときの内部アクチュエータの位置を前記移動目
標位置とし、前記内部アクチュエータの現在位置は、前
記変位量と前記外部アクチュエータの現在位置とを加算
することで求められる。これによれば、内部アクチュエ
ータの移動制御は、移動目標位置と内部アクチュエータ
の現在位置との間の第１偏差に基づいて行われる。従っ
て、従来のように外部アクチュエータの位置を目標とし
て外部アクチュエータに追従させる形で内部アクチュエ
ータを制御する場合と異なり、外部アクチュエータの現
在位置に関係なく移動目標位置に向けて移動制御され
る。従って、外部アクチュエータの位置決めが完了され
ていなくても、移動目標位置に位置決め可能である。ま
た、外部アクチュエータが振動しても、それに追従して
内部アクチュエータが移動することもない。
【００２１】さらに、前記外部アクチュエータを前記移
動目標位置へ移動させる際に、移動目標位置に応じたフ
ィードフォワード情報および移動目標位置と前記外部ア
クチュエータの現在位置との間の第２偏差に基づいて外
部アクチュエータの移動を制御することにより、オーバ
ーシュートやアンダーシュートを少なくしつつ外部アク
チュエータの移動目標位置への収束を早めることが可能
となる。
動目標位置へ移動させる際に、移動目標位置に応じたフ
ィードフォワード情報および移動目標位置と前記外部ア
クチュエータの現在位置との間の第２偏差に基づいて外
部アクチュエータの移動を制御することにより、オーバ
ーシュートやアンダーシュートを少なくしつつ外部アク
チュエータの移動目標位置への収束を早めることが可能
となる。
【００２２】また、前記内部アクチュエータを前記移動
目標位置へ移動させる際に、移動目標位置に応じたフィ
ードフォワード情報および前記第１偏差に基づいて内部
アクチュエータの移動を制御することにより、オーバー
シュートやアンダーシュートを少なくしつつ内部アクチ
ュエータの移動目標位置への収束を早めることが可能と
なる。以上、外部アクチュエータや内部アクチュエータ
の移動目標位置への収束を早めることにより、サーボト
ラック信号の書き込み時間を短縮することが可能とな
る。
目標位置へ移動させる際に、移動目標位置に応じたフィ
ードフォワード情報および前記第１偏差に基づいて内部
アクチュエータの移動を制御することにより、オーバー
シュートやアンダーシュートを少なくしつつ内部アクチ
ュエータの移動目標位置への収束を早めることが可能と
なる。以上、外部アクチュエータや内部アクチュエータ
の移動目標位置への収束を早めることにより、サーボト
ラック信号の書き込み時間を短縮することが可能とな
る。
【００２３】また、前記変位量と前記外部アクチュエー
タの現在位置とを加算して前記内部アクチュエータの現
在位置を求めて前記第１偏差を求める代わりに、前記移
動目標位置と前記外部アクチュエータの現在位置との間
の第２偏差を求め、該第２偏差と前記変位量とから前記
第１偏差を求めるようにしても良い。
タの現在位置とを加算して前記内部アクチュエータの現
在位置を求めて前記第１偏差を求める代わりに、前記移
動目標位置と前記外部アクチュエータの現在位置との間
の第２偏差を求め、該第２偏差と前記変位量とから前記
第１偏差を求めるようにしても良い。
【００２４】本発明に係る請求項７記載のサーボトラッ
ク書き込み装置は、磁気ディスクに対するデータの記録
／再生を行う磁気ヘッドと、該磁気ヘッドを支持し、磁
気ヘッドを実質的に磁気ディスクの径方向へ移動させる
内部アクチュエータとを有する磁気ディスク装置の磁気
ディスクに、磁気ヘッドを位置決めするためのサーボト
ラック信号を前記磁気ヘッドを用いて記録するサーボト
ラック書き込み装置において、前記磁気ディスク装置の
外部に前記内部アクチュエータの移動方向に沿って移動
可能な外部アクチュエータと、該外部アクチュエータと
前記内部アクチュエータとの間の変位量を検出する変位
センサと、外部アクチュエータの現在位置を検出する位
置センサと、前記外部アクチュエータの現在位置に基づ
き外部アクチュエータを移動目標位置に移動させる第１
制御部と、前記変位量と前記外部アクチュエータの現在
位置と前記移動目標位置とに基づいて移動目標位置と内
部アクチュエータの現在位置との間の第１偏差を求め、
該第１偏差が予め設定された基準範囲内となるように内
部アクチュエータの移動を制御する第２制御部とを具備
することを特徴とする。また、前記磁気ヘッドが目標位
置に位置した場合の前記内部アクチュエータの位置を移
動目標位置として設定する目標位置設定部を具備する構
成としても良い。
ク書き込み装置は、磁気ディスクに対するデータの記録
／再生を行う磁気ヘッドと、該磁気ヘッドを支持し、磁
気ヘッドを実質的に磁気ディスクの径方向へ移動させる
内部アクチュエータとを有する磁気ディスク装置の磁気
ディスクに、磁気ヘッドを位置決めするためのサーボト
ラック信号を前記磁気ヘッドを用いて記録するサーボト
ラック書き込み装置において、前記磁気ディスク装置の
外部に前記内部アクチュエータの移動方向に沿って移動
可能な外部アクチュエータと、該外部アクチュエータと
前記内部アクチュエータとの間の変位量を検出する変位
センサと、外部アクチュエータの現在位置を検出する位
置センサと、前記外部アクチュエータの現在位置に基づ
き外部アクチュエータを移動目標位置に移動させる第１
制御部と、前記変位量と前記外部アクチュエータの現在
位置と前記移動目標位置とに基づいて移動目標位置と内
部アクチュエータの現在位置との間の第１偏差を求め、
該第１偏差が予め設定された基準範囲内となるように内
部アクチュエータの移動を制御する第２制御部とを具備
することを特徴とする。また、前記磁気ヘッドが目標位
置に位置した場合の前記内部アクチュエータの位置を移
動目標位置として設定する目標位置設定部を具備する構
成としても良い。
【００２５】また、前記第２制御部は、前記変位量と前
記外部アクチュエータの現在位置とを加算して前記内部
アクチュエータの現在位置を求める加算部を具備する構
成としても良い。
記外部アクチュエータの現在位置とを加算して前記内部
アクチュエータの現在位置を求める加算部を具備する構
成としても良い。
【００２６】また、前記第１制御部に、前記移動目標位
置に応じた第１フィードフォワード情報を出力する第１
フィードフォワード部を設け、前記外部アクチュエータ
の現在位置と共に該第１フィードフォワード情報に基づ
いて外部アクチュエータを前記移動目標位置に移動させ
るようにすると良い。また、前記第２制御部に、前記移
動目標位置に応じた第２フィードフォワード情報を出力
する第２フィードフォワード部を設け、前記第１偏差と
共に該第２フィードフォワード情報に基づいて前記内部
アクチュエータの移動を制御するようにしても良い。
置に応じた第１フィードフォワード情報を出力する第１
フィードフォワード部を設け、前記外部アクチュエータ
の現在位置と共に該第１フィードフォワード情報に基づ
いて外部アクチュエータを前記移動目標位置に移動させ
るようにすると良い。また、前記第２制御部に、前記移
動目標位置に応じた第２フィードフォワード情報を出力
する第２フィードフォワード部を設け、前記第１偏差と
共に該第２フィードフォワード情報に基づいて前記内部
アクチュエータの移動を制御するようにしても良い。
【００２７】また、前記第２制御部に、前記移動目標位
置と前記外部アクチュエータの現在位置との間の第２偏
差を求める減算部を設けて、該第２偏差と前記変位量と
から前記第１偏差を直接求めるようにしても良い。
置と前記外部アクチュエータの現在位置との間の第２偏
差を求める減算部を設けて、該第２偏差と前記変位量と
から前記第１偏差を直接求めるようにしても良い。
【００２８】また、前記内部アクチュエータには、光反
射部材を取り付け、前記変位センサは、前記光反射部材
へ投光すると共に光反射部材からの反射光に基づいて光
反射部材との間の変位量を検出するセンサとすれば、前
記変位量を非接触で検出することが可能となる。
射部材を取り付け、前記変位センサは、前記光反射部材
へ投光すると共に光反射部材からの反射光に基づいて光
反射部材との間の変位量を検出するセンサとすれば、前
記変位量を非接触で検出することが可能となる。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るサーボトラッ
ク書き込み方法とサーボトラック書き込み装置の好適な
実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。な
お、従来例で説明した構成と同じ構成については同じ符
号を付し、詳細な説明は省略する。
ク書き込み方法とサーボトラック書き込み装置の好適な
実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。な
お、従来例で説明した構成と同じ構成については同じ符
号を付し、詳細な説明は省略する。
【００３０】最初に、本発明に係るサーボトラック書き
込み方法の基本概念について図１と図２を用いて説明す
る。本発明の特徴点は、内部アクチュエータ５６の移動
制御にある。なお、外部アクチュエータ６０の移動制御
は図１４に示す従来の方法と同じであり、説明は省略す
る。
込み方法の基本概念について図１と図２を用いて説明す
る。本発明の特徴点は、内部アクチュエータ５６の移動
制御にある。なお、外部アクチュエータ６０の移動制御
は図１４に示す従来の方法と同じであり、説明は省略す
る。
【００３１】（第１の実施の形態）内部アクチュエータ
５６の移動制御について、詳細に説明する。まず、最初
に内部アクチュエータ５６の制御系に、移動目標位置Ｙ
0 と変位量Ｘ1 と外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙ
とを入力する（ステップ３００）。従来は変位量Ｘ1 の
みであった。そして、移動目標位置Ｙ0 と変位量Ｘ1 と
現在位置Ｙとから、内部アクチュエータ５６の現在位置
Ｚと移動目標位置Ｙ0 との間の第１偏差Ｘ2 を求める
（ステップ３０２）。ここで、変位量は２物体間の距離
であり、偏差は現在位置と目標位置の距離のことであ
る。
５６の移動制御について、詳細に説明する。まず、最初
に内部アクチュエータ５６の制御系に、移動目標位置Ｙ
0 と変位量Ｘ1 と外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙ
とを入力する（ステップ３００）。従来は変位量Ｘ1 の
みであった。そして、移動目標位置Ｙ0 と変位量Ｘ1 と
現在位置Ｙとから、内部アクチュエータ５６の現在位置
Ｚと移動目標位置Ｙ0 との間の第１偏差Ｘ2 を求める
（ステップ３０２）。ここで、変位量は２物体間の距離
であり、偏差は現在位置と目標位置の距離のことであ
る。
【００３２】そして、この第１偏差Ｘ2 が予め設定され
た変位設定値Ｂと一致するか否かを判断する（ステップ
３０４）。判断手法は図１５のステップ２０２と同じで
あり、第１偏差Ｘ2 が、条件：λ≧｜Ｘ2 −Ｂ｜を満た
すか否かを判断する。なお、λ＝０、Ｂ＝０である。そ
して、第１偏差Ｘ2 が変位設定値Ｂと一致していなけれ
ば、内部アクチュエータ５６を上記条件を満たすよう
に、つまり第１偏差Ｘ2 がゼロに近づくように移動目標
位置Ｙ0 に向けて移動させ（ステップ３０６）、ステッ
プ３００に戻る。このステップ３００〜ステップ３０６
を繰り返すことにより、内部アクチュエータ５６を移動
目標位置Ｙ0 に近づける。そして、変位設定値Ｂと一致
した場合には、内部アクチュエータ５６が移動目標位置
Ｙ0 に達したと判断し、内部アクチュエータ５６の移動
をせずにステップ３００に戻る。
た変位設定値Ｂと一致するか否かを判断する（ステップ
３０４）。判断手法は図１５のステップ２０２と同じで
あり、第１偏差Ｘ2 が、条件：λ≧｜Ｘ2 −Ｂ｜を満た
すか否かを判断する。なお、λ＝０、Ｂ＝０である。そ
して、第１偏差Ｘ2 が変位設定値Ｂと一致していなけれ
ば、内部アクチュエータ５６を上記条件を満たすよう
に、つまり第１偏差Ｘ2 がゼロに近づくように移動目標
位置Ｙ0 に向けて移動させ（ステップ３０６）、ステッ
プ３００に戻る。このステップ３００〜ステップ３０６
を繰り返すことにより、内部アクチュエータ５６を移動
目標位置Ｙ0 に近づける。そして、変位設定値Ｂと一致
した場合には、内部アクチュエータ５６が移動目標位置
Ｙ0 に達したと判断し、内部アクチュエータ５６の移動
をせずにステップ３００に戻る。
【００３３】この内部アクチュエータ５６の移動制御方
法では、内部アクチュエータ５６の現在位置Ｚと移動目
標位置Ｙ0 との間の第１偏差Ｘ2 に基づいて、この第１
偏差Ｘ2 が基準範囲Ｂ内になるように内部アクチュエー
タ５６に対して直接的に移動制御を行う。このため、従
来のように外部アクチュエータ６０に追従させる制御方
法と異なり、外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙに内
部アクチュエータ５６の移動制御が影響されない。
法では、内部アクチュエータ５６の現在位置Ｚと移動目
標位置Ｙ0 との間の第１偏差Ｘ2 に基づいて、この第１
偏差Ｘ2 が基準範囲Ｂ内になるように内部アクチュエー
タ５６に対して直接的に移動制御を行う。このため、従
来のように外部アクチュエータ６０に追従させる制御方
法と異なり、外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙに内
部アクチュエータ５６の移動制御が影響されない。
【００３４】よって、外部アクチュエータ６０の位置決
めが完了しない場合でも、内部アクチュエータ５６の位
置決めを行えることになり、内部アクチュエータ５６の
位置決め時間が短くできる。また、外部アクチュエータ
６０が振動した場合でも、従来のようにそれに伴って内
部アクチュエータ５６が移動することはなく、振動に対
して強くなるという効果もある。
めが完了しない場合でも、内部アクチュエータ５６の位
置決めを行えることになり、内部アクチュエータ５６の
位置決め時間が短くできる。また、外部アクチュエータ
６０が振動した場合でも、従来のようにそれに伴って内
部アクチュエータ５６が移動することはなく、振動に対
して強くなるという効果もある。
【００３５】ここで、ステップ３０２において、第１偏
差Ｘ2 を求める方法としては、以下の２つの方法が考え
られる。第１の方法は、図３に示す動作フローに従って
図２のように外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙと変
位量Ｘ1 とを加算し、まず内部アクチュエータ５６の現
在位置Ｚを求める（ステップ４００）。そして、この内
部アクチュエータ５６の現在位置Ｚを移動目標位置Ｙ0
から減算して、第１偏差Ｘ2 を求める（ステップ４０
２）、という方法である。
差Ｘ2 を求める方法としては、以下の２つの方法が考え
られる。第１の方法は、図３に示す動作フローに従って
図２のように外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙと変
位量Ｘ1 とを加算し、まず内部アクチュエータ５６の現
在位置Ｚを求める（ステップ４００）。そして、この内
部アクチュエータ５６の現在位置Ｚを移動目標位置Ｙ0
から減算して、第１偏差Ｘ2 を求める（ステップ４０
２）、という方法である。
【００３６】この第１の方法を採用したサーボトラック
書き込み装置１０の構成を図４を用いて説明する。外部
アクチュエータ６０およびその制御系（第１調節器７６
や第１アンプ８０や位置センサ６６）と、内部アクチュ
エータ５６自体は、従来例と同様であり、同じ符号を付
して説明は省略する。特徴点である内部アクチュエータ
５６の制御系、特に第２制御部１２についてのみ説明す
る。第２制御部１２は、変位量Ｘ1 と外部アクチュエー
タ６０の現在位置Ｙと移動目標位置Ｙ0 とに基づいて、
移動目標位置Ｙ0 と内部アクチュエータ５６の現在位置
Ｚとの間の第１偏差Ｘ2 を求め、第１偏差Ｘ2 が予め設
定された基準範囲Ｂ内となるように内部アクチュエータ
５６の移動を制御する機能を有する。
書き込み装置１０の構成を図４を用いて説明する。外部
アクチュエータ６０およびその制御系（第１調節器７６
や第１アンプ８０や位置センサ６６）と、内部アクチュ
エータ５６自体は、従来例と同様であり、同じ符号を付
して説明は省略する。特徴点である内部アクチュエータ
５６の制御系、特に第２制御部１２についてのみ説明す
る。第２制御部１２は、変位量Ｘ1 と外部アクチュエー
タ６０の現在位置Ｙと移動目標位置Ｙ0 とに基づいて、
移動目標位置Ｙ0 と内部アクチュエータ５６の現在位置
Ｚとの間の第１偏差Ｘ2 を求め、第１偏差Ｘ2 が予め設
定された基準範囲Ｂ内となるように内部アクチュエータ
５６の移動を制御する機能を有する。
【００３７】第２制御部１２の具体的な構成は、外部ア
クチュエータ６０の現在位置Ｙと変位量Ｘ1 とを加算
し、内部アクチュエータ５６の現在位置Ｚを求める加算
部１４が新たに設けられている。そして、第２調節器７
８には内部アクチュエータ５６の現在位置Ｚと移動目標
位置Ｙ0 が入力される。第２調節器７８は移動目標位置
Ｙ0 から内部アクチュエータ５６の現在位置Ｚを減算し
て、２つの入力信号（現在位置Ｚと移動目標位置Ｙ0 ）
間の差分（第１偏差Ｘ2 ）を示す信号を出力する。第２
アンプ８２では当該信号を増幅し、第２制御信号として
駆動電流を内部アクチュエータ５６へ出力し、駆動す
る。この構成により、第２制御部７２は第１偏差Ｘ2 が
少なくなる方向へ内部アクチュエータ５６を移動させ、
移動目標位置Ｙ0 に位置決めする。
クチュエータ６０の現在位置Ｙと変位量Ｘ1 とを加算
し、内部アクチュエータ５６の現在位置Ｚを求める加算
部１４が新たに設けられている。そして、第２調節器７
８には内部アクチュエータ５６の現在位置Ｚと移動目標
位置Ｙ0 が入力される。第２調節器７８は移動目標位置
Ｙ0 から内部アクチュエータ５６の現在位置Ｚを減算し
て、２つの入力信号（現在位置Ｚと移動目標位置Ｙ0 ）
間の差分（第１偏差Ｘ2 ）を示す信号を出力する。第２
アンプ８２では当該信号を増幅し、第２制御信号として
駆動電流を内部アクチュエータ５６へ出力し、駆動す
る。この構成により、第２制御部７２は第１偏差Ｘ2 が
少なくなる方向へ内部アクチュエータ５６を移動させ、
移動目標位置Ｙ0 に位置決めする。
【００３８】第２の方法は、図５に示す動作フローに従
って図２のように移動目標位置Ｙ0から外部アクチュエ
ータ６０の現在位置Ｙを減算し、外部アクチュエータ６
０の移動目標位置Ｙ0 までの第２偏差Ｘ3 を求める（ス
テップ５００）。次に、第２偏差Ｘ3 から変位量Ｘ1 を
減算して、第１偏差Ｘ2 を求める（ステップ５０２）、
という方法である。この第２の方法を採用したサーボト
ラック書き込み装置１６の構成を図６を用いて説明す
る。第２制御部１８の機能は、上述した第１の方法で既
に説明した第２制御部１２と同じであり、説明は省略す
る。
って図２のように移動目標位置Ｙ0から外部アクチュエ
ータ６０の現在位置Ｙを減算し、外部アクチュエータ６
０の移動目標位置Ｙ0 までの第２偏差Ｘ3 を求める（ス
テップ５００）。次に、第２偏差Ｘ3 から変位量Ｘ1 を
減算して、第１偏差Ｘ2 を求める（ステップ５０２）、
という方法である。この第２の方法を採用したサーボト
ラック書き込み装置１６の構成を図６を用いて説明す
る。第２制御部１８の機能は、上述した第１の方法で既
に説明した第２制御部１２と同じであり、説明は省略す
る。
【００３９】第２制御部１８の具体的な構成は、移動目
標位置Ｙ0 と外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙとの
差分（第２偏差Ｘ3 ）を求める減算部２０が新たに設け
られている。また、第２調節器７８には第２偏差Ｘ3 と
変位量Ｘ1 が入力され、第２調節器７８は第２偏差Ｘ3
から変位量Ｘ1 を減算して、２つの入力信号（第２偏差
Ｘ3と変位量Ｘ1 ）間の差分に応じた信号を出力する。
ここで、第２偏差Ｘ3 と変位量Ｘ1 との間の差分は、図
２に示す如く上述した第１偏差Ｘ2 となる。よって、第
２アンプ８２からは第１の方法と同様に第１偏差Ｘ2 を
増幅してなる第２制御信号としての駆動電流が内部アク
チュエータ５６へ出力される。
標位置Ｙ0 と外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙとの
差分（第２偏差Ｘ3 ）を求める減算部２０が新たに設け
られている。また、第２調節器７８には第２偏差Ｘ3 と
変位量Ｘ1 が入力され、第２調節器７８は第２偏差Ｘ3
から変位量Ｘ1 を減算して、２つの入力信号（第２偏差
Ｘ3と変位量Ｘ1 ）間の差分に応じた信号を出力する。
ここで、第２偏差Ｘ3 と変位量Ｘ1 との間の差分は、図
２に示す如く上述した第１偏差Ｘ2 となる。よって、第
２アンプ８２からは第１の方法と同様に第１偏差Ｘ2 を
増幅してなる第２制御信号としての駆動電流が内部アク
チュエータ５６へ出力される。
【００４０】また、本実施の形態では、第１調節器７
６、第２調節器７８、減算部２０、位置目標設定部６８
は共にディジタル信号で動作する構成となっており、変
位センサ６２や位置センサ６６等の他の構成要素はアナ
ログ信号で動作する構成である。ディジタル信号で動作
する上記構成要素は、一例としてディジタル信号処理器
（ＤＳＰ）を用いてプログラムによって実現することも
できる。よって、ディジタルとアナログとの境界部分に
はＡ／Ｄコンバータ２２やＤ／Ａコンバータ２４が配置
されている。なお、第１の方法の構成のように、全ての
構成要素をアナログ信号で動作する構成とし、Ａ／Ｄコ
ンバータやＤ／Ａコンバータを用いない構成とすること
も可能である。一方、第１の方法の構成を第２の方法の
構成のように、第１調節器７６、第２調節器７８、加算
部１４、位置目標設定部６８は共にディジタル信号で動
作する構成とし、変位センサ６２や位置センサ６６等の
他の構成要素はアナログ信号で動作する構成のままと
し、ディジタルとアナログとの境界部分にＡ／Ｄコンバ
ータ２２やＤ／Ａコンバータ２４を適宜配置する構成と
することも可能である（図７参照）。
６、第２調節器７８、減算部２０、位置目標設定部６８
は共にディジタル信号で動作する構成となっており、変
位センサ６２や位置センサ６６等の他の構成要素はアナ
ログ信号で動作する構成である。ディジタル信号で動作
する上記構成要素は、一例としてディジタル信号処理器
（ＤＳＰ）を用いてプログラムによって実現することも
できる。よって、ディジタルとアナログとの境界部分に
はＡ／Ｄコンバータ２２やＤ／Ａコンバータ２４が配置
されている。なお、第１の方法の構成のように、全ての
構成要素をアナログ信号で動作する構成とし、Ａ／Ｄコ
ンバータやＤ／Ａコンバータを用いない構成とすること
も可能である。一方、第１の方法の構成を第２の方法の
構成のように、第１調節器７６、第２調節器７８、加算
部１４、位置目標設定部６８は共にディジタル信号で動
作する構成とし、変位センサ６２や位置センサ６６等の
他の構成要素はアナログ信号で動作する構成のままと
し、ディジタルとアナログとの境界部分にＡ／Ｄコンバ
ータ２２やＤ／Ａコンバータ２４を適宜配置する構成と
することも可能である（図７参照）。
【００４１】なお、上記方法においては、第１偏差Ｘ2
は、目標位置を基準とした現在位置の変位を表し、目標
位置に達していない場合には負の値となり、目標位置を
越えている場合には正の値となる。
は、目標位置を基準とした現在位置の変位を表し、目標
位置に達していない場合には負の値となり、目標位置を
越えている場合には正の値となる。
【００４２】（第２の実施の形態）本実施の形態のサー
ボトラック書き込み方法は、内部アクチュエータ５６や
外部アクチュエータ６０を移動目標位置Ｙ0 へ移動させ
る際に、移動目標位置Ｙ0に応じたフィードフォワード
情報に基づいて内部アクチュエータ５６や外部アクチュ
エータ６０の移動を制御する点が特徴点である。詳細に
は、内部アクチュエータ５６の移動制御においては、移
動目標位置Ｙ0に応じたフィードフォワード情報および
第１偏差Ｘ2 の双方に基づいて制御を行う。また、外部
アクチュエータ６０の移動制御においては、移動目標位
置Ｙ0 に応じたフィードフォワード情報および移動目標
位置Ｙ0 と外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙとの差
分（第２偏差Ｘ3 ）の双方に基づいて制御を行う。
ボトラック書き込み方法は、内部アクチュエータ５６や
外部アクチュエータ６０を移動目標位置Ｙ0 へ移動させ
る際に、移動目標位置Ｙ0に応じたフィードフォワード
情報に基づいて内部アクチュエータ５６や外部アクチュ
エータ６０の移動を制御する点が特徴点である。詳細に
は、内部アクチュエータ５６の移動制御においては、移
動目標位置Ｙ0に応じたフィードフォワード情報および
第１偏差Ｘ2 の双方に基づいて制御を行う。また、外部
アクチュエータ６０の移動制御においては、移動目標位
置Ｙ0 に応じたフィードフォワード情報および移動目標
位置Ｙ0 と外部アクチュエータ６０の現在位置Ｙとの差
分（第２偏差Ｘ3 ）の双方に基づいて制御を行う。
【００４３】このように、各アクチュエータ５６，６０
の移動制御に移動目標位置Ｙ0 に応じたフィードフォワ
ード情報を併せて使用することにより、各アクチュエー
タ５６，６０を、オーバーシュートやアンダーシュート
が少ない状態でより速く移動目標位置Ｙ0 に収束させる
ことができるようになる。
の移動制御に移動目標位置Ｙ0 に応じたフィードフォワ
ード情報を併せて使用することにより、各アクチュエー
タ５６，６０を、オーバーシュートやアンダーシュート
が少ない状態でより速く移動目標位置Ｙ0 に収束させる
ことができるようになる。
【００４４】続いて、本実施の形態のサーボトラック書
き込み方法を実施するサーボトラック書き込み装置につ
いて説明する。最初に、内部アクチュエータ５６の制御
に、移動目標位置Ｙ0 に応じたフィードフォワード情報
を用いるサーボトラック書き込み装置２６について図８
を用いて説明する。サーボトラック書き込み装置２６
は、上述した第１の実施の形態の第１の方法を採用した
サーボトラック書き込み装置１０の第２制御部１２の構
成に、新たに移動目標位置Ｙ0 に応じた第２フィードフ
ォワード情報Ｆ2 を出力する第２フィードフォワード部
２８が設けられている。また、第１偏差Ｘ2 に第２フィ
ードフォワード情報Ｆ2 を加算し、出力する第２加算部
３０が設けられている。
き込み方法を実施するサーボトラック書き込み装置につ
いて説明する。最初に、内部アクチュエータ５６の制御
に、移動目標位置Ｙ0 に応じたフィードフォワード情報
を用いるサーボトラック書き込み装置２６について図８
を用いて説明する。サーボトラック書き込み装置２６
は、上述した第１の実施の形態の第１の方法を採用した
サーボトラック書き込み装置１０の第２制御部１２の構
成に、新たに移動目標位置Ｙ0 に応じた第２フィードフ
ォワード情報Ｆ2 を出力する第２フィードフォワード部
２８が設けられている。また、第１偏差Ｘ2 に第２フィ
ードフォワード情報Ｆ2 を加算し、出力する第２加算部
３０が設けられている。
【００４５】そして、本実施の形態の第２アンプ８２は
第２加算部３０が出力する信号を増幅し、駆動電流とし
て内部アクチュエータ５６へ出力する。この構成によ
り、第２制御部７２では、第１偏差Ｘ2 が予め設定され
た基準範囲Ｂ内となるように第１偏差Ｘ2 と共に第２フ
ィードフォワード情報Ｆ2 に基づいて内部アクチュエー
タ５６の移動を制御する。なお、外部アクチュエータ６
０およびその制御系（第１調節器７６や第１アンプ８
０）や位置センサ６６や内部アクチュエータ５６は、従
来例と同様である。
第２加算部３０が出力する信号を増幅し、駆動電流とし
て内部アクチュエータ５６へ出力する。この構成によ
り、第２制御部７２では、第１偏差Ｘ2 が予め設定され
た基準範囲Ｂ内となるように第１偏差Ｘ2 と共に第２フ
ィードフォワード情報Ｆ2 に基づいて内部アクチュエー
タ５６の移動を制御する。なお、外部アクチュエータ６
０およびその制御系（第１調節器７６や第１アンプ８
０）や位置センサ６６や内部アクチュエータ５６は、従
来例と同様である。
【００４６】次に、外部アクチュエータ６０の制御に、
移動目標位置Ｙ0 に応じたフィードフォワード情報を用
いる装置について図９を用いて説明する。本実施の形態
のサーボトラック書き込み装置３２は、上述した第１の
実施の形態の第１の方法を採用したサーボトラック書き
込み装置１０の第１制御部７０の構成に、新たに移動目
標位置Ｙ0 に応じた第１フィードフォワード情報Ｆ1 を
出力する第１フィードフォワード部３４が設けられてい
る。また、外部アクチュエータ６０の移動目標位置Ｙ0
までの第２偏差Ｘ3 に第１フィードフォワード情報Ｆ1
を加算し、出力する第１加算部３６が設けられている。
移動目標位置Ｙ0 に応じたフィードフォワード情報を用
いる装置について図９を用いて説明する。本実施の形態
のサーボトラック書き込み装置３２は、上述した第１の
実施の形態の第１の方法を採用したサーボトラック書き
込み装置１０の第１制御部７０の構成に、新たに移動目
標位置Ｙ0 に応じた第１フィードフォワード情報Ｆ1 を
出力する第１フィードフォワード部３４が設けられてい
る。また、外部アクチュエータ６０の移動目標位置Ｙ0
までの第２偏差Ｘ3 に第１フィードフォワード情報Ｆ1
を加算し、出力する第１加算部３６が設けられている。
【００４７】そして、本実施の形態の第１アンプ８０は
第１加算部３６が出力する信号を増幅し、駆動電流とし
て外部アクチュエータ６０へ出力する。この構成によ
り、第１制御部７０では、第２偏差Ｘ3 が予め設定され
た基準範囲Ａ内となるように第２偏差Ｘ3 と共に第１フ
ィードフォワード情報Ｆ1 に基づいて外部アクチュエー
タ６０の移動を制御する。なお、内部アクチュエータ５
６およびその制御系（第２調節器７８や第２アンプ８
２）と、外部アクチュエータ６０や位置センサ６６自体
は、従来例と同様である。
第１加算部３６が出力する信号を増幅し、駆動電流とし
て外部アクチュエータ６０へ出力する。この構成によ
り、第１制御部７０では、第２偏差Ｘ3 が予め設定され
た基準範囲Ａ内となるように第２偏差Ｘ3 と共に第１フ
ィードフォワード情報Ｆ1 に基づいて外部アクチュエー
タ６０の移動を制御する。なお、内部アクチュエータ５
６およびその制御系（第２調節器７８や第２アンプ８
２）と、外部アクチュエータ６０や位置センサ６６自体
は、従来例と同様である。
【００４８】本発明では、内部アクチュエータ５６は外
部アクチュエータ６０の現在位置Ｙに影響されないで、
位置決めされるため、外部アクチュエータ６０の制御に
おいてフィードフォワード情報を用いなくても基本的に
は問題ない。しかし、内部アクチュエータ５６の第１偏
差Ｘ2 を求める際には外部アクチュエータ６０の現在位
置Ｙを使用しているため、外部アクチュエータ６０もま
たより速く、かつオーバーシュートやアンダーシュート
が少ない状態で移動目標位置Ｙ0 に収束した方が、第１
偏差Ｘ2 自体の誤差が少なくなり、より正確に内部アク
チュエータ５６を移動目標位置Ｙ0 に移動することが可
能となるという効果がある。従って、このように、外部
アクチュエータ６０の移動制御に第１フィードフォワー
ド情報Ｆ 1 を用いて外部アクチュエータ６０の移動を制
御することも有用である。
部アクチュエータ６０の現在位置Ｙに影響されないで、
位置決めされるため、外部アクチュエータ６０の制御に
おいてフィードフォワード情報を用いなくても基本的に
は問題ない。しかし、内部アクチュエータ５６の第１偏
差Ｘ2 を求める際には外部アクチュエータ６０の現在位
置Ｙを使用しているため、外部アクチュエータ６０もま
たより速く、かつオーバーシュートやアンダーシュート
が少ない状態で移動目標位置Ｙ0 に収束した方が、第１
偏差Ｘ2 自体の誤差が少なくなり、より正確に内部アク
チュエータ５６を移動目標位置Ｙ0 に移動することが可
能となるという効果がある。従って、このように、外部
アクチュエータ６０の移動制御に第１フィードフォワー
ド情報Ｆ 1 を用いて外部アクチュエータ６０の移動を制
御することも有用である。
【００４９】また、図１０に示すように、第１制御部７
０に第１フィードフォワード部３４と第１加算部３６と
設け、かつ第２制御部１２に第２フィードフォワード部
２８と第２加算部３０と設けて、内部アクチュエータ５
６と外部アクチュエータ６０の双方の移動制御をフィー
ドフォワード情報に基づいて行う構成としても良い。な
お、このサーボトラック書き込み装置３８では図７のサ
ーボトラック書き込み装置１６のように、Ａ／Ｄコンバ
ータ２２やＤ／Ａコンバータ２４を用いた構成である
が、制御系を全てアナログ信号で処理する構成し、Ａ／
Ｄコンバータ２２やＤ／Ａコンバータ２４を用いない構
成としても良い。
０に第１フィードフォワード部３４と第１加算部３６と
設け、かつ第２制御部１２に第２フィードフォワード部
２８と第２加算部３０と設けて、内部アクチュエータ５
６と外部アクチュエータ６０の双方の移動制御をフィー
ドフォワード情報に基づいて行う構成としても良い。な
お、このサーボトラック書き込み装置３８では図７のサ
ーボトラック書き込み装置１６のように、Ａ／Ｄコンバ
ータ２２やＤ／Ａコンバータ２４を用いた構成である
が、制御系を全てアナログ信号で処理する構成し、Ａ／
Ｄコンバータ２２やＤ／Ａコンバータ２４を用いない構
成としても良い。
【００５０】次に、上述した図４の構成のサーボトラッ
ク書き込み装置１０と図１３の従来のサーボトラック書
き込み装置５８をモデル化して、内部アクチュエータの
位置決め動作と外部アクチュエータの位置決め動作をシ
ミュレーションし、それぞれの収束時間を比較する。な
お、両者の外部アクチュエータの各構成要素のパラメー
タを等しくし、外部アクチュエータの位置決め動作を揃
えてステップ応答に対する内部アクチュエータの位置決
め動作（収束）速度を比較するようにしている。
ク書き込み装置１０と図１３の従来のサーボトラック書
き込み装置５８をモデル化して、内部アクチュエータの
位置決め動作と外部アクチュエータの位置決め動作をシ
ミュレーションし、それぞれの収束時間を比較する。な
お、両者の外部アクチュエータの各構成要素のパラメー
タを等しくし、外部アクチュエータの位置決め動作を揃
えてステップ応答に対する内部アクチュエータの位置決
め動作（収束）速度を比較するようにしている。
【００５１】図１１は従来のサーボトラック書き込み装
置５８のステップ応答を示す。また、図１２は本願のサ
ーボトラック書き込み装置１０のステップ応答を示す。
その結果を見ると、図１１の従来のサーボトラック書き
込み装置５８では、まず外部アクチュエータが予め設定
した整定範囲に収束した後に、それに追従する形で遅れ
て内部アクチュエータがこの整定範囲に収束している。
そして、内部アクチュエータの収束時間は、ステップ入
力から約４．３７ミリセコンドである。一方、図１２の
本願のサーボトラック書き込み装置１０では、ステップ
入力直後から内部アクチュエータは外部アクチュエータ
よりも速く整定範囲に向けて移動している。そして内部
アクチュエータの収束時間は、ステップ入力から約２．
０１ミリセコンドであり、サーボトラック書き込み装置
５８の約半分の時間で整定範囲に収束していることが判
る。
置５８のステップ応答を示す。また、図１２は本願のサ
ーボトラック書き込み装置１０のステップ応答を示す。
その結果を見ると、図１１の従来のサーボトラック書き
込み装置５８では、まず外部アクチュエータが予め設定
した整定範囲に収束した後に、それに追従する形で遅れ
て内部アクチュエータがこの整定範囲に収束している。
そして、内部アクチュエータの収束時間は、ステップ入
力から約４．３７ミリセコンドである。一方、図１２の
本願のサーボトラック書き込み装置１０では、ステップ
入力直後から内部アクチュエータは外部アクチュエータ
よりも速く整定範囲に向けて移動している。そして内部
アクチュエータの収束時間は、ステップ入力から約２．
０１ミリセコンドであり、サーボトラック書き込み装置
５８の約半分の時間で整定範囲に収束していることが判
る。
【００５２】以上、本発明の好適な実施の形態について
種々述べてきたが、本発明は上述する実施の形態に限定
されるものではなく、例えば目標位置設定部６８におい
て設定される目標位置は外部アクチュエータと内部アク
チュエータの移動目標位置Ｙ 0 に代えて、実際の磁気ヘ
ッド５４の移動目標位置とする。そして、各制御部１
２，７０において実際の制御対象である外部アクチュエ
ータと内部アクチュエータの移動目標位置Ｙ0 に換算す
る構成とすることも可能である等、発明の精神を逸脱し
ない範囲で多くの改変を施し得るのはもちろんである。
種々述べてきたが、本発明は上述する実施の形態に限定
されるものではなく、例えば目標位置設定部６８におい
て設定される目標位置は外部アクチュエータと内部アク
チュエータの移動目標位置Ｙ 0 に代えて、実際の磁気ヘ
ッド５４の移動目標位置とする。そして、各制御部１
２，７０において実際の制御対象である外部アクチュエ
ータと内部アクチュエータの移動目標位置Ｙ0 に換算す
る構成とすることも可能である等、発明の精神を逸脱し
ない範囲で多くの改変を施し得るのはもちろんである。
【００５３】
【発明の効果】本発明に係るサーボトラック書き込み方
法やサーボトラック書き込み装置によれば、内部アクチ
ュエータの移動制御は、移動目標位置と内部アクチュエ
ータの現在位置との間の第１偏差に基づいて行われる。
従って、従来のように外部アクチュエータの位置を目標
として外部アクチュエータに追従させる形で内部アクチ
ュエータを制御する場合と異なり、外部アクチュエータ
の現在位置に関係なく移動目標位置に向けて移動制御さ
れる。従って、外部アクチュエータの位置決めが完了し
ていなくても、内部アクチュエータを移動目標位置に位
置決め可能であるから、位置決め時間を短縮できる。ま
た、外部アクチュエータが振動しても、それに追従して
内部アクチュエータが移動することがないため、サーボ
トラック信号の書き込み品質が向上する。また、このよ
うに外部からの振動に対する内部アクチュエータの安定
度が向上するから、トラック密度を向上させることも可
能となるという効果を奏する。また、内部アクチュエー
タや外部アクチュエータの移動制御にフィードフォワー
ド情報を用いると、オーバーシュートやアンダーシュー
トを少なくして収束時間を短縮することが可能となる。
法やサーボトラック書き込み装置によれば、内部アクチ
ュエータの移動制御は、移動目標位置と内部アクチュエ
ータの現在位置との間の第１偏差に基づいて行われる。
従って、従来のように外部アクチュエータの位置を目標
として外部アクチュエータに追従させる形で内部アクチ
ュエータを制御する場合と異なり、外部アクチュエータ
の現在位置に関係なく移動目標位置に向けて移動制御さ
れる。従って、外部アクチュエータの位置決めが完了し
ていなくても、内部アクチュエータを移動目標位置に位
置決め可能であるから、位置決め時間を短縮できる。ま
た、外部アクチュエータが振動しても、それに追従して
内部アクチュエータが移動することがないため、サーボ
トラック信号の書き込み品質が向上する。また、このよ
うに外部からの振動に対する内部アクチュエータの安定
度が向上するから、トラック密度を向上させることも可
能となるという効果を奏する。また、内部アクチュエー
タや外部アクチュエータの移動制御にフィードフォワー
ド情報を用いると、オーバーシュートやアンダーシュー
トを少なくして収束時間を短縮することが可能となる。
【図１】本発明に係るサーボトラック書き込み方法の内
部アクチュエータの制御方法を示すフローチャートであ
る。
部アクチュエータの制御方法を示すフローチャートであ
る。
【図２】本発明に係るサーボトラック書き込み方法によ
る内部アクチュエータと外部アクチュエータの動作を説
明するための説明図である。
る内部アクチュエータと外部アクチュエータの動作を説
明するための説明図である。
【図３】図１のステップ３０２の処理を説明するフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】図３の処理を行う本発明に係るサーボトラック
書き込み装置の構成を示すブロック図である。
書き込み装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図１のステップ３０２の他の処理を説明するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図６】図５の処理を行う本発明に係るサーボトラック
書き込み装置の構成を示すブロック図である。
書き込み装置の構成を示すブロック図である。
【図７】図４のサーボトラック書き込み装置の信号処理
をＤＳＰを用いて構成した場合のサーボトラック書き込
み装置のブロック図である。
をＤＳＰを用いて構成した場合のサーボトラック書き込
み装置のブロック図である。
【図８】内部アクチュエータの制御に、フィードフォワ
ード情報を用いた場合のサーボトラック書き込み装置の
ブロック図である。
ード情報を用いた場合のサーボトラック書き込み装置の
ブロック図である。
【図９】外部アクチュエータの制御に、フィードフォワ
ード情報を用いた場合のサーボトラック書き込み装置の
ブロック図である。
ード情報を用いた場合のサーボトラック書き込み装置の
ブロック図である。
【図１０】内部アクチュエータと外部アクチュエータの
制御に、フィードフォワード情報を用いた場合のサーボ
トラック書き込み装置のブロック図である。
制御に、フィードフォワード情報を用いた場合のサーボ
トラック書き込み装置のブロック図である。
【図１１】図１３に示す従来のサーボトラック書き込み
装置のステップ応答をシミュレーションしたグラフであ
る。
装置のステップ応答をシミュレーションしたグラフであ
る。
【図１２】図４に示す本願のサーボトラック書き込み装
置のステップ応答をシミュレーションしたグラフであ
る。
置のステップ応答をシミュレーションしたグラフであ
る。
【図１３】従来のサーボトラック書き込み装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図１４】図１３の外部アクチュエータの動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１５】図１３の内部アクチュエータの動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１６】図１３の内部アクチュエータと外部アクチュ
エータの動作を説明するための説明図である。
エータの動作を説明するための説明図である。
１０ サーボトラック書き込み装置 ５０ 磁気ディスク装置 ５２ 磁気ディスク ５４ 磁気ヘッド ５６ 内部アクチュエータ ６０ 外部アクチュエータ ６２ 変位センサ ６６ 位置センサ ７０ 第１制御部 １２ 第２制御部 Ｘ1 変位量 Ｘ2 第１偏差 Ｘ3 第２偏差 Ｙ0 移動目標位置 Ｙ 外部アクチュエータの現在位置 Ｚ 内部アクチュエータの現在位置
Claims (13)
- 【請求項１】 磁気ディスクに対するデータの記録／再
生を行う磁気ヘッドと、該磁気ヘッドを支持し、磁気ヘ
ッドを実質的に磁気ディスクの径方向へ移動させる内部
アクチュエータとを有する磁気ディスク装置の磁気ディ
スクに、磁気ヘッドを位置決めするためのサーボトラッ
ク信号を前記磁気ヘッドを用いて記録するサーボトラッ
ク書き込み方法において、 前記磁気ディスク装置の外部に前記内部アクチュエータ
の移動方向に沿って移動可能に設けられた外部アクチュ
エータと前記内部アクチュエータとの間の変位量および
外部アクチュエータの現在位置を検出し、 前記変位量と前記外部アクチュエータの現在位置と移動
目標位置とに基づいて該移動目標位置と内部アクチュエ
ータの現在位置との間の第１偏差を求め、該第１偏差が
予め設定された基準範囲内となるように内部アクチュエ
ータの移動を制御することを特徴とするサーボトラック
書き込み方法。 - 【請求項２】 前記磁気ヘッドが目標位置に位置すると
きの内部アクチュエータの位置を前記移動目標位置とす
ることを特徴とする請求項１記載のサーボトラック書き
込み方法。 - 【請求項３】 前記変位量と前記外部アクチュエータの
現在位置とを加算して前記内部アクチュエータの現在位
置を求めることを特徴とする請求項１または２記載のサ
ーボトラック書き込み方法。 - 【請求項４】 前記外部アクチュエータを前記移動目標
位置へ移動させる際に、移動目標位置に応じたフィード
フォワード情報および移動目標位置と前記外部アクチュ
エータの現在位置との間の第２偏差に基づいて外部アク
チュエータの移動を制御することを特徴とする請求項３
記載のサーボトラック書き込み方法。 - 【請求項５】 前記内部アクチュエータを前記移動目標
位置へ移動させる際に、移動目標位置に応じたフィード
フォワード情報および前記第１偏差に基づいて内部アク
チュエータの移動を制御することを特徴とする請求項３
記載のサーボトラック書き込み方法。 - 【請求項６】 前記移動目標位置と前記外部アクチュエ
ータの現在位置との間の第２偏差を求め、該第２偏差と
前記変位量とから前記第１偏差を求めることを特徴とす
る請求項１または２記載のサーボトラック書き込み方
法。 - 【請求項７】 磁気ディスクに対するデータの記録／再
生を行う磁気ヘッドと、該磁気ヘッドを支持し、磁気ヘ
ッドを実質的に磁気ディスクの径方向へ移動させる内部
アクチュエータとを有する磁気ディスク装置の磁気ディ
スクに、磁気ヘッドを位置決めするためのサーボトラッ
ク信号を前記磁気ヘッドを用いて記録するサーボトラッ
ク書き込み装置において、 前記磁気ディスク装置の外部に前記内部アクチュエータ
の移動方向に沿って移動可能な外部アクチュエータと、 該外部アクチュエータと前記内部アクチュエータとの間
の変位量を検出する変位センサと、 外部アクチュエータの現在位置を検出する位置センサ
と、 前記外部アクチュエータの現在位置に基づき外部アクチ
ュエータを移動目標位置に移動させる第１制御部と、 前記変位量と前記外部アクチュエータの現在位置と前記
移動目標位置とに基づいて移動目標位置と内部アクチュ
エータの現在位置との間の第１偏差を求め、該第１偏差
が予め設定された基準範囲内となるように内部アクチュ
エータの移動を制御する第２制御部とを具備することを
特徴とするサーボトラック書き込み装置。 - 【請求項８】 前記磁気ヘッドが目標位置に位置した場
合の前記内部アクチュエータの位置を移動目標位置とし
て設定する目標位置設定部を具備することを特徴とする
請求項７記載のサーボトラック書き込み装置。 - 【請求項９】 前記第２制御部は、前記変位量と前記外
部アクチュエータの現在位置とを加算して前記内部アク
チュエータの現在位置を求める加算部を具備することを
特徴とする請求項７または８記載のサーボトラック書き
込み装置。 - 【請求項１０】 前記第１制御部には、 前記移動目標位置に応じた第１フィードフォワード情報
を出力する第１フィードフォワード部が設けられ、 前記外部アクチュエータの現在位置と共に該第１フィー
ドフォワード情報に基づいて外部アクチュエータを前記
移動目標位置に移動させることを特徴とする請求項７、
８または９記載のサーボトラック書き込み装置。 - 【請求項１１】 前記第２制御部には、 前記移動目標位置に応じた第２フィードフォワード情報
を出力する第２フィードフォワード部が設けられ、 前記第１偏差と共に該第２フィードフォワード情報に基
づいて前記内部アクチュエータの移動を制御することを
特徴とする請求項７、８、９または１０記載のサーボト
ラック書き込み装置。 - 【請求項１２】 前記第２制御部は、 前記移動目標位置と前記外部アクチュエータの現在位置
との間の第２偏差を求める減算部を具備し、該第２偏差
と前記変位量とから前記第１偏差を求めることを特徴と
する請求項７または８記載のサーボトラック書き込み装
置。 - 【請求項１３】 前記内部アクチュエータには、光反射
部材が取り付けられ、 前記変位センサは、前記光反射部材へ投光すると共に光
反射部材からの反射光に基づいて光反射部材との間の変
位量を前記変位量として非接触で検出することを特徴と
する請求項７、８、９、１０、１１または１２記載のサ
ーボトラック書き込み装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18911498A JP3466926B2 (ja) | 1998-07-03 | 1998-07-03 | サーボトラック書き込み方法とサーボトラック書き込み装置 |
| US09/209,103 US6307702B1 (en) | 1998-07-03 | 1998-12-10 | Method of writing servo tracks on magnetic disc and device for the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18911498A JP3466926B2 (ja) | 1998-07-03 | 1998-07-03 | サーボトラック書き込み方法とサーボトラック書き込み装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000021107A true JP2000021107A (ja) | 2000-01-21 |
| JP3466926B2 JP3466926B2 (ja) | 2003-11-17 |
Family
ID=16235624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18911498A Expired - Fee Related JP3466926B2 (ja) | 1998-07-03 | 1998-07-03 | サーボトラック書き込み方法とサーボトラック書き込み装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6307702B1 (ja) |
| JP (1) | JP3466926B2 (ja) |
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| US6778348B1 (en) * | 2000-08-25 | 2004-08-17 | Ic Mechanics, Inc. | Accelerometer-assisted servo writing for disk drives |
| EP1605643B1 (en) * | 2004-06-07 | 2020-01-15 | STMicroelectronics International N.V. | Packet priority setting method and apparatuses for a wireless terminal |
| US7133244B1 (en) | 2005-08-12 | 2006-11-07 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Method and system for optimizing servo track writing motor current profile to reduce written-in high-frequency repeatable runout track mis-registration |
| US7345842B2 (en) * | 2005-08-12 | 2008-03-18 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Method and system for optimized servo track writing motor current profile to reduce written-in high-frequency repeatable runout track mis-registration |
| US7495857B1 (en) * | 2005-12-30 | 2009-02-24 | Western Digital Technologies, Inc. | Servo writing a disk drive by writing spiral tracks using a mechanical position sensor |
| US7619844B1 (en) * | 2005-12-30 | 2009-11-17 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive comprising a mechanical position sensor to prevent a runaway condition |
| US7480116B1 (en) | 2006-01-20 | 2009-01-20 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive employing coarse position feedback from mechanical position sensor to improve format efficiency |
| JP5259851B1 (ja) * | 2012-03-28 | 2013-08-07 | オリンパス株式会社 | 位置制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TW256914B (en) * | 1994-05-27 | 1995-09-11 | Ibm | Servo-writing system for use in a data recording disk drive |
| JPH08315531A (ja) | 1995-05-15 | 1996-11-29 | Hitachi Ltd | ディスク状記録媒体上のヘッドの位置決め方法とサーボ情報書き込み方法、磁気ディスク装置と磁気ディスク装置用サーボ情報書き込み装置、変位検出用ミラー |
| US5771130A (en) * | 1996-04-15 | 1998-06-23 | Phase Metrics | Method and apparatus for non-contact servo writing |
| US5991112A (en) * | 1997-03-04 | 1999-11-23 | Excel Precision | Non-contact servotrack writing with phase sensitive detection |
-
1998
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| US6307702B1 (en) | 2001-10-23 |
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