JP2000018378A

JP2000018378A - 無段変速機の変速制御装置

Info

Publication number: JP2000018378A
Application number: JP10189305A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Narita; 靖史成田; Itsuro Muramoto; 逸朗村本; Hitoshi Kidokoro; 仁城所; Kazuhiro Takeda; 和宏竹田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1998-07-03
Filing date: 1998-07-03
Publication date: 2000-01-18
Anticipated expiration: 2018-07-03
Also published as: JP3358546B2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】オブザーバの推定誤差を得ることができないた
め、オブザーバの出力に誤差が含まれた場合には、その
ままフィードバック制御が行われてしまい、変速制御の
精度を低下させてしまい、特に、制御装置をリセットし
た場合には、オブザーバが収束するまでの間、上記誤差
が生じて変速制御の精度が低下するという問題点があっ
たが、簡易な規範モデルによりオブザーバを構成した場
合に、オブザーバ出力の誤差による影響を抑制して、変
速制御の精度を向上させることを目的とする。【解決手段】フィードバック制御手を行う変速制御コ
ントローラ６１が、微分項フィルタを備えて補償を行う
場合、リセットからの経過時間が所定値を超え、かつ、
運転手段がフィードバック制御可能な運転条件を判定す
るまでは、少なくとも、状態推定オブザーバ７２による
補償を禁止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両などに採用さ
れる無段変速機、特に無段変速機の変速制御装置の改良
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から車両の変速機として、ベルト式
やトロイダル型の無段変速機が知られており、このよう
な無段変速機の制御装置としては、本願出願人が提案し
た特願平７−７１４９５号などがある。

【０００３】これは、図８に示すように、オブザーバを
用いてＰＩＤ（比例、積分、微分）制御により規範モデ
ル（目標特性）に実際の特性を一致させるよう、変速比
のフィードバック制御を行うもので、オブザーバが推定
した変速比の誤差が大きくなる場合には、オブザーバの
利用を中止して、フィードバックゲインを変更して変速
制御が振動的になるのを防止している。

【０００４】また、本願出願人が提案した特願平９−３
０７１７５号のように、上記従来例のように、オブザー
バの推定誤差の演算が複雑であるため、図９に示すよう
に、２次のフィルタからなる微分フィルタでオブザーバ
を構成し、規範モデルを簡素化して、演算負荷を軽減す
るものがある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記後
者の従来例では、オブザーバの推定誤差を得ることがで
きないため、オブザーバの出力に誤差が含まれた場合に
は、そのままフィードバック制御が行われてしまい、変
速制御の精度を低下させてしまい、特に、制御装置をリ
セットした場合には、オブザーバが収束するまでの間、
上記誤差が生じて変速制御の精度が低下するという問題
点があった。

【０００６】そこで、上記問題点に鑑みてなされたもの
で、簡易な規範モデルによりオブザーバを構成した場合
に、オブザーバ出力の誤差による影響を抑制して、変速
制御の精度を向上させることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、アクチュ
エータを介して制御される変速機構を備えて変速比を連
続的に変更する無段変速機と、運転状態に応じて前記無
段変速機の目標変速比を演算するとともに、実際の変速
比と目標変速比の偏差に基づいて、実際の変速比が目標
変速比に一致するように前記アクチュエータを駆動する
フィードバック制御手段とを備えた無段変速機の変速制
御装置において、前記フィードバック制御手段は、少な
くとも微分項を備えたフィルタからなる状態推定手段
と、リセットが生じたことを検出するリセット検出手段
と、リセットからの経過時間を測定する経過時間測定手
段と、運転状態が所定のフィードバック制御可能条件で
あるかを判定する制御条件判定手段と、前記経過時間が
所定値を超え、かつ、前記制御条件判定手段がフィード
バック制御可能な運転条件を判定するまでは、少なくと
も、前記状態推定手段による補償を禁止する制御変更手
段とを備える。

【０００８】また、第２の発明は、前記第１の発明にお
いて、前記制御変更手段は、前記経過時間が所定値を超
え、かつ、前記制御条件判定手段がフィードバック制御
可能な運転条件を判定するまでは、少なくとも、前記状
態推定手段による補償を禁止するとともに、予め設定し
た第１のフィードバックゲインで制御を行う一方、経過
時間が所定値を超えたフィードバック制御可能条件にな
ると、状態推定手段による補償を許可するとともに、予
め設定した第２のフィードバックゲインで制御を行う。

【０００９】また、第３の発明は、前記第１または第２
の発明において、前記状態推定手段は、オブザーバで構
成され、前記経過時間測定手段は、オブザーバの入出力
誤差が収束する時間、または同じく入出力誤差が収束す
ると推定される時間を測定する。

【００１０】また、第４の発明は、前記第２の発明にお
いて、前記制御変更手段は、第１のフィードバックゲイ
ンと第２のフィードバックゲインを切り換え得る際に、
フィードバックゲインにフィルタ処理を施す。

【００１１】また、第５の発明は、前記第１の発明にお
いて、前記制御変更手段は、前記状態推定手段による補
償の可否をフィードバックゲインによって切り換えると
ともに、このフィードバックゲインの切り換える際に
は、フィードバックゲインにフィルタ処理を施す。

【００１２】

【発明の効果】したがって、第１の発明は、無段変速機
のフィードバック制御を、微分項を備えたフィルタから
入出力の状態を推定して補償する場合、リセット直後に
は、フィードバック可能な運転状態であっても、微分フ
ィルタの出力に状態の推定誤差があるため、この推定誤
差が収束する所定時間までの間は、少なくとも、状態推
定手段による補償を禁止することで、微分フィルタの出
力に誤差が含まれた状態でフィードバック制御が行われ
るのを確実に防止して、変速制御の精度を向上させるこ
とができ、所定時間の経過後には微分フィルタの入出力
の誤差が収束しているため、通常のフィードバック制御
で変速制御を行うことができる。

【００１３】また、第２の発明は、微分項を備えたフィ
ルタから入出力の状態を推定して補償する場合、リセッ
ト直後には、フィードバック可能な運転状態であって
も、微分フィルタの出力に状態の推定誤差があるため、
この推定誤差が収束する所定時間までの間は、少なくと
も、状態推定手段による補償を禁止する一方、第１のフ
ィードバックゲインでフィードバック制御を行う一方、
所定時間の経過後には微分フィルタの入出力の誤差が収
束しているため、第２のフィードバック制御により通常
のフィードバック制御を行うことで、微分フィルタの推
定誤差の状態と、運転状態に応じたフィードバックゲイ
ンで、円滑に変速制御を行うことができる。

【００１４】また、第３の発明は、微分フィルタを備え
たオブザーバが、リセット直後に生じる状態の推定誤差
によって、フィードバック制御の精度が低下するのを防
止することができる。

【００１５】また、第４の発明は、第１のフィードバッ
クゲインと第２のフィードバックゲインを切り換え得る
際には、フィードバックゲインの急激な変化を抑制する
ようにフィルタ処理を施すことで、制御のハンチングな
どを防いで、フィードバックゲインの切り換え制御を円
滑に行うことができる。

【００１６】また、第５の発明は、状態推定手段による
補償の禁止状態と、状態推定手段の出力を用いる通常制
御とを切り換える際に、フィードバックゲインの急激な
変化による制御のハンチングなどを防いで、フィードバ
ックゲインの切り換え制御を円滑に行うことができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面に基づいて説明する。

【００１８】図１は、無段変速機１０にトロイダル型を
採用した場合に、本発明を適用した一例を示す。

【００１９】無段変速機１０は、入力軸２０側にロック
アップ機構Ｌ／Ｕを備えたトルクコンバータ１２を介し
てエンジン１１に連結される一方、出力軸側（出力ディ
スク側）を図示しない駆動輪に連結しており、トロイダ
ル型の無段変速機１０の変速機構及びメカニカルフィー
ドバック機構は前記従来例と同様に構成され、変速制御
コントローラ６１の指令に応じてステップモータ４（ア
クチュエータ）が変速制御弁（図示せず）を駆動するこ
とで、パワーローラを傾転させて変速が行われるもので
ある。

【００２０】変速制御コントローラ６１は、マイクロコ
ンピュータを主体に構成されており、スロットル開度セ
ンサ６２が検出したスロットル開度ＴＶＯ（またはアク
セルペダル踏み込み量）、無段変速機１０の出力軸側に
配設された車速センサ６３からの車速ＶＳＰ及び入力軸
回転センサ６４が検出した無段変速機１０の入力軸２０
の回転数Ｎｉに基づいて車両の運転状態に応じた到達目
標傾転角（変速比）を演算する。なお、パワーローラの
傾転角と変速比は、以下同義とする。

【００２１】なお、車速センサ６３は検出した車速ＶＳ
Ｐを所定の定数で除したものを無段変速機１０の出力軸
回転数Ｎｏとする。

【００２２】そして、上記検出値に加えて、油温センサ
６５が検出した無段変速機１０の油温Ｔｅｍｐと、油圧
センサ６６が検出した無段変速機１０のライン圧ＰＬに
基づいて、図２に示すゲイン算出部７３が、これら運転
状態に応じたＰＩＤ制御（比例、積分、微分制御）の各
フィードバックゲインｃ₀、ｃ₁、ｃ₂を求め、無段変速
機１０の実際の傾転角が目標傾転角と一致するような変
速指令値ｕ（すなわち、図示しない変速制御弁を駆動す
るためのステップ数ＳＴＰ）を演算して、ステップモー
タ４へ指令する。

【００２３】この変速制御コントローラ６１の変速制御
の概要は、図２に示すように、オブザーバを用いたＰＩ
Ｄ制御による電子的フィードバックを行うもので、実際
の変速比、すなわち、パワーローラの実傾転角φを求め
る実傾転角算出部７１と、スロットル開度ＴＶＯと車速
ＶＳＰ等の運転状態に応じて目標変速比（傾転角）ｒ２
を演算する目標変速比算出部（図示せず）と、フィード
バック制御を行う閉ループは、積分器７４や各フィード
バックゲインの乗算器と、無段変速機１０の運転状態を
推定して制御目標値を補償する状態推定オブザーバ７２
と、ＰＩＤ制御の各ゲインを算出するゲイン算出部７
３、トロイダル型無段変速機１０のメカニカルフィード
バック分を相殺するカム相殺フィードバック部７０、演
算された目標傾転角をステップモータ４への指令値に変
換するステップ変換部７５、さらに、状態推定オブザー
バ７２が収束するまでの時間を計測または推定するタイ
マ７６を主体に構成される。

【００２４】まず、実傾転角算出部７１は、車速ＶＳＰ
を所定の定数で除した出力軸回転数Ｎｏと入力軸回転数
Ｎｉの比から、パワーローラの実際の傾転角φを求め
る。

【００２５】図示しない目標変速比算出部は、スロット
ル開度ＴＶＯと車速ＶＳＰから、予め設定したマップ
（図示せず）に基づいて目標傾転角ｒ２を演算する。

【００２６】そして、目標傾転角ｒ２と実傾転角φの偏
差ｅに基づいて、フィードバック制御量の演算が行われ
る。

【００２７】ゲイン算出部７３では、上記したように検
出した車速ＶＳＰ、実傾転角φ、油温Ｔｅｍｐ、ライン
圧ＰＬに基づいて、ＰＩＤ制御の各フィードバックゲイ
ン、すなわち、積分ゲインｃ₀、比例ゲインｃ₁、微分ゲ
インｃ₂を、例えば、本願出願人が提案した特願平９−
３１２０４８号等と同様に決定する。

【００２８】状態推定オブザーバ７２は、前記従来例の
図９と同様に構成されて、入力と出力を２次のフィルタ
によって微分する微分フィルタで構成し、上記ゲイン算
出部７３で演算された微分ゲインｃ₂と、所定のゲイン
Ｋ１、Ｋ２より目標傾転角ｒ２に応じた補償値を求めて
おり、これらオブザーバゲインＫ１、Ｋ２は、Ｋ１＝２ω−ｇｂＫ２＝（ω²−Ｋ１ｇｂ）／ｆと表すことができる。

【００２９】ここで、ａ、ｆは傾転角φに関する特性を
示す定数で、ｂ、ｇはパワーローラを支持するトラニオ
ンの軸方向変位ｙの特性を示す定数であり、これら定数
はトロイダル型無段変速機１０の入出力特性より予め設
定されたもので、ωはオブザーバの極を示す所定の定数
である。

【００３０】一方、目標傾転角算出部からの目標傾転角
ｒ２と実傾転角算出部７１からの実傾転角φから偏差ｅ
が演算され、この偏差ｅが積分器７４に入力される。そ
して、積分器７４の出力に所定のゲインＣ₀を乗じた値
と、偏差ｅに所定のゲインＣ₁を乗じたものとを加算し
た後、状態推定オブザーバ７２の出力を減算して指令値
を算出する。

【００３１】そして、この指令値にカム相殺フィードバ
ック部７０の出力を加算したものをステップ変換部７５
へ入力する。カム相殺フィードバック部７０は、特開平
８−２９６７２２号公報に開示されるように、トロイダ
ル型無段変速機１０のメカニカルフィードバック量と等
しいバルブ変位量を、ステップモータ４を駆動すること
で与え、メカニカルフィードバック量を相殺するもので
ある。

【００３２】ステップ変換部７５では、制御指令値ｕに
応じたステップ数ＳＴＰを、所定のマップに基づいて演
算する。

【００３３】ここで、変速制御コントローラ６１がリセ
ットされたときには、タイマ７６が所定の時間を経過す
るまで、状態推定オブザーバ７２への微分ゲインＣ₂を
０に設定あるいは低減して、リセットしてから状態推定
オブザーバ７２が収束するのを待ち、リセット直後の状
態推定オブザーバ７２出力に含まれる誤差の影響を排除
するものである。

【００３４】次に、変速制御コントローラ６１で行われ
るリセットからの変速制御の一例を、図３から図５のフ
ローチャートに示し、以下、これらフローチャートを参
照しながら制御内容について詳述する。

【００３５】なお、図３は、バックグラウンドジョブと
して実行されるメインルーチンで、図４はゲインマップ
計算部のサブルーチンを示し、図５は、所定時間毎、例
えば、１０msec毎に実行されるタイマ処理のフローチャ
ートである。

【００３６】まず、図３のメインルーチンでは、リセッ
トまたは電源が投入されるとステップＳ１〜Ｓ４の初期
化処理が行われた後に、ステップＳ５〜ステップＳ１１
の処理がバックグラウンドで繰り返し実行される。

【００３７】ステップＳ１では、マイクロコンピュータ
及びＩ／Ｏの初期化を行ってから、ステップＳ２で、図
示しないＲＯＭやＲＡＭに異常がないかを調べ、ステッ
プＳ３では、制御に用いる各種フラグや変数をクリア
し、後述するタイマＴＭＲの値も０にクリアされる。そ
して、ステップＳ４では、各種フラグや変数に初期値を
セットして、変速制御コントローラ６１の初期化を終了
する。

【００３８】次に、ステップＳ５以降のバックグラウン
ド処理では、まず、ステップＳ５で、上記スロットル開
度センサ６２や車速センサ６３などの各種センサやスイ
ッチなどの信号を読み込んでから、ステップＳ６で、前
回の演算結果に基づいてステップモータ４の駆動処理を
行う。

【００３９】次に、ステップＳ７では、車速センサ６３
からの車速ＶＳＰを読み込むとともに、ステップＳ８で
は、車速ＶＳＰを所定の定数で除したものを出力軸回転
数Ｎｏとして演算してから、出力軸回転数Ｎｏと入力軸
回転数Ｎｉの比と図示しないマップから実傾転角φを演
算する。

【００４０】ステップＳ９では、上記ステップＳ５で読
み込んだ、油温Ｔｅｍｐやライン圧ＰＬ等の運転状態
と、リセット後のタイマＴＭＲの値から、図示しないテ
ーブルより各フィードバックゲインｃ₀、ｃ₁、ｃ₂を後
述するように求める。

【００４１】そして、ステップＳ１０では、車速ＶＳＰ
とスロットル開度ＴＶＯより、図示しないマップから目
標傾転角ｒ２を演算し、ステップＳ１１では、微分ゲイ
ンｃ₂より状態推定オブザーバ７２の出力を演算してか
ら、積分ゲインｃ₀、比例ゲインｃ₁より、目標傾転角ｒ
２と実傾転角φの偏差ｅにＰＩＤ制御による補償を行っ
た制御指令値ｕを求め、この制御指令値ｕに対応するス
テップモータ４の駆動位置ＳＴＰを演算してから、次回
のループでは、上記ステップＳ６のステップモータ駆動
処理で、この駆動位置ＳＴＰを出力する。

【００４２】次に、上記図２のタイマ７６によるタイマ
処理について、図５のフローチャートを参照しながら詳
述する。

【００４３】タイマ７６は、変速制御コントローラ６１
のリセットまたは電源投入に伴ってカウントを開始し、
ステップＳ２１ではタイマの値ＴＭＲが所定値Ｔ１以上
となったかを判定し、ＴＭＲが所定値Ｔ１以上であれ
ば、リセットしてから状態推定オブザーバ７２が収束し
たと判定して、ステップＳ２２へ進みオブザーバフラグ
Ｆｏｂを１にセットする一方、ＴＭＲが所定値Ｔ１未満
の場合には、リセット直後で状態推定オブザーバ７２の
出力が収束していない状態と判定して、ステップＳ２３
へ進んでタイマＴＭＲをインクリメントするとともに、
ステップＳ２４でオブザーバフラグＦｏｂを０にクリア
する。

【００４４】リセットからの経過時間を判定する所定値
Ｔ１は、状態推定オブザーバ７２の時定数などに基づい
て予め設定されたもので、状態推定オブザーバ７２の出
力ゲインが収束すると推定される時間に設定される。

【００４５】次に、上記図３のステップＳ９で行われる
フィードバックゲインの演算について、図４のフローチ
ャートを参照しながら詳述する。

【００４６】まず、ステップＳ３１では、オブザーバフ
ラグＦｏｂが１にセットされたか否かを判定して、状態
推定オブザーバ７２の出力ゲインが収束したかを検出す
る。

【００４７】すなわち、オブザーバフラグＦｏｂが０で
あれば、タイマＴＭＲが所定時間Ｔ１未満で、状態推定
オブザーバ７２の出力が収束していないため、ステップ
Ｓ３４へ進む一方、オブザーバフラグＦｏｂが１になる
と、状態推定オブザーバ７２の出力が収束したと推定で
き、ステップＳ３２へ進んで、フィードバック制御が可
能な運転状態であるかを判定する。

【００４８】フィードバック制御を行う条件としては、
例えば、車速ＶＳＰが所定値を超えて、正確に変速比を
検出可能であり、また油温Ｔｅｍｐが所定の範囲にあ
り、ステップモータ４の応答速度を確保可能であること
などから判定する。

【００４９】そして、フィードバック制御が可能な運転
条件であれば、ステップＳ３３へ進んで、図示しないテ
ーブルと、検出した運転状態、すなわち、車速ＶＳＰ、
油温Ｔｅｍｐ、ライン圧ＰＬ、傾転角φなどに基づいて
各フィードバックゲインｃ₀、ｃ₁、ｃ₂を演算する。

【００５０】一方、リセットからの経過時間がＴ１未
満、または、フィードバック制御が可能な運転条件でな
い場合（低車速、低油温時）には、ステップＳ３４へ進
んで、積分ゲインｃ₀と微分ゲインｃ₂を０に設定すると
ともに、比例ゲインｃ₁を１に設定する。

【００５１】したがって、微分ゲインｃ₂が０であるた
め、状態推定オブザーバ７２の出力も０となって、制御
指令値ｕを補償するのを禁止する。

【００５２】また、積分ゲインｃ₀を０に、比例ゲイン
ｃ₁を１に設定することで、カム相殺フィードバック部
７０からの出力を相殺して、目標傾転角ｒ２によるフィ
ードフォワード制御となり、リセットから所定時間Ｔ１
未満またはフィードバック制御に不適な運転状態では、
フィードフォワードによって無段変速機１０の変速比が
制御される。

【００５３】こうして、変速制御コントローラ６１のリ
セット後には、所定時間Ｔ１が経過するまでは、状態推
定オブザーバ７２による補償が禁止されるため、オブザ
ーバの出力に誤差が含まれた状態でフィードバック制御
が行われるのを確実に防止して、変速制御の精度を向上
させることができ、また、状態推定オブザーバ７２が収
束するまで、または運転状態がフィードバック可能にな
るまではフィードフォワードによって変速制御を行うこ
とで、運転性を確保することができる。

【００５４】図６は、第２の実施形態を示し、前記第１
実施形態の図３に示すステップＳ９のゲインマップ計算
部のサブルーチンである。

【００５５】図６のゲインマップ計算部は、前記第１実
施形態の図４のフローチャートの制御に加えて、オブザ
ーバフラグＦｏｂが０のときに、フィードバック可能な
運転状態であれば（ステップＳ３５）、図示しない第２
のテーブルから運転状態に応じた、積分ゲインｃ₀と比
例ゲインｃ₁を求める一方、微分ゲインｃ₂を０に設定し
て状態推定オブザーバ７２による補償を禁止したもので
ある（ステップＳ３６）。

【００５６】一方、タイマＴＭＲが所定値Ｔ１を経過し
てフィードバック可能な運転条件の場合には、ステップ
Ｓ３３’で、通常運転時に用いる第１テーブル（図示せ
ず）から各フィードバックゲインを求めて、オブザーバ
を用いたＰＩＤ制御を行う。

【００５７】なお、上記第２テーブルは、状態推定オブ
ザーバ７２による補償が禁止されているときにのみ用い
るもので、この第２テーブルで設定される積分ゲインｃ
₀と比例ゲインｃ₁は、第１テーブルで設定されるゲイン
に比して小さく設定される。

【００５８】したがって、変速制御コントローラ６１が
リセットされて、フィードバック制御が可能であれば、
状態推定オブザーバ７２による補償のみを禁止し、通常
運転時に比して低いゲインでフィードバック制御を行っ
ておくため、所定時間Ｔ１経過後には、状態推定オブザ
ーバ７２を用いたＰＩＤ制御へ円滑に移行することがで
きる。

【００５９】こうして、図示しないイグニッションキー
をＯＮにした直後に発進して、フィードバック可能な条
件になる場合では、状態推定オブザーバ７２が収束して
いないため、第２テーブルを用いて、ＰＩ制御によりフ
ィードバックを行い、その後、所定時間Ｔ１経過後に
は、状態推定オブザーバ７２が収束するため、通常走行
用の第１テーブルに切り換えてＰＩＤ制御によるフィー
ドバックへ移行し、運転状態と、状態推定オブザーバ７
２の状態に応じたゲインで変速制御を行うことができ
る。

【００６０】図７は、第３の実施形態を示し、図２のゲ
イン算出部７３で行われるフィルタ処理のフローチャー
トで、ゲインの急激な切り換えによる制御のハンチング
を防ぐため、切り換え前後各フィードバックゲインの差
の大きさに応じてフィルタの時定数を変更するものであ
る。なお、図７のフローチャートは、タイマ割り込みな
どによって所定時間毎、例えば、１０msecごとに実行さ
れる。

【００６１】まず、ステップＳ５１では、切り換え後の
テーブルから、各フィードバックゲインｃ₀’、ｃ₁’、
ｃ₂’をそれぞれ求めてから、現在の各フィードバック
ゲインｃ₀、ｃ₁、ｃ₂の差の絶対値が、それぞれ所定値
以下であるかを判定する。

【００６２】これらフィードバックゲインの差のうち、
少なくともひとつが所定値を超えていれば、ステップＳ
５４へ進んで、フィルタ定数ＴＦＬを、小さな値ＴＦＬ
２に設定する一方、各フィードバックゲインの差が全て
所定値以下であればフィルタ定数ＴＦＬを、大ろな値Ｔ
ＦＬ１に設定する。

【００６３】そして、ステップＳ５３では、フィードバ
ックゲインの差の大きさに応じて設定した定数ＴＦＬ
と、差に応じて切り換えるフィードバックゲインの値を
求める。

【００６４】したがって、切り換えによるフィードバッ
クゲインの差が大きい場合には、小さな定数ＴＦＬ２に
よって、徐々に新たなテーブルあるいは所定値へ移行
し、フィードバックゲインの急激な変動による制御のハ
ンチングを確実に防止できる一方、切り換えによるフィ
ードバックゲインの差が小さい場合には、大きな定数Ｔ
ＦＬ２によって、速やかに新たなテーブルあるいは所定
値へ移行することができ、フィードバックゲインの変更
を、滑らかかつ迅速に行うことが可能となる。

【００６５】なお、上記実施形態では、無段変速機１０
にトロイダル式を採用した場合について述べたが、Ｖベ
ルト式を採用して場合でも、同様の作用、効果を得るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す無段変速機の概略構
成図。

【図２】同じく、変速制御コントローラの概略構成図。

【図３】変速制御コントローラで行われる変速制御の一
例を示すフローチャート。

【図４】同じくゲインマップ計算部で行われるサブルー
チンの一例を示すフローチャート。

【図５】同じく、変速制御コントローラで行われるタイ
マ制御の一例を示すフローチャート。

【図６】第２の実施形態を示し、ゲインマップ計算部で
行われるサブルーチンの一例を示すフローチャート。

【図７】第３の実施形態を示し、フィルタ処理の一例を
示すフローチャート。

【図８】従来例を示し、状態推定オブザーバの概略構成
図。

【図９】同じく、状態推定オブザーバの概略構成図。

【符号の説明】

４ステップモータ１０無段変速機６１変速制御コントローラ６２スロットル開度センサ６３車速センサ６４入力軸回転センサ７１実傾転角算出部７２状態推定オブザーバ７３ゲイン算出部７４積分器７５ステップ変換部７６タイマ

フロントページの続き (72)発明者城所仁神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (72)発明者竹田和宏神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内Ｆターム(参考） 3J052 AA20 CA21 FA01 FA06 FB31 GC03 GC23 GC44 GC46 GC72 HA11 HA13 KA09 LA01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アクチュエータを介して制御される変速
機構を備えて変速比を連続的に変更する無段変速機と、運転状態に応じて前記無段変速機の目標変速比を演算す
るとともに、実際の変速比と目標変速比の偏差に基づい
て、実際の変速比が目標変速比に一致するように前記ア
クチュエータを駆動するフィードバック制御手段とを備
えた無段変速機の変速制御装置において、前記フィードバック制御手段は、少なくとも微分項を備えたフィルタからなる状態推定手
段と、リセットが生じたことを検出するリセット検出手段と、リセットからの経過時間を測定する経過時間測定手段
と、運転状態が所定のフィードバック制御可能条件であるか
を判定する制御条件判定手段と、前記経過時間が所定値を超え、かつ、前記制御条件判定
手段がフィードバック制御可能な運転条件を判定するま
では、少なくとも、前記状態推定手段による補償を禁止
する制御変更手段とを備えたことを特徴とする無段変速
機の変速制御装置。
【請求項２】前記制御変更手段は、前記経過時間が所
定値を超え、かつ、前記制御条件判定手段がフィードバ
ック制御可能な運転条件を判定するまでは、少なくと
も、前記状態推定手段による補償を禁止するとともに、
予め設定した第１のフィードバックゲインで制御を行う
一方、経過時間が所定値を超えたフィードバック制御可
能条件になると、状態推定手段による補償を許可すると
ともに、予め設定した第２のフィードバックゲインで制
御を行うことを特徴とする請求項１に記載の無段変速機
の変速制御装置。
【請求項３】前記状態推定手段は、オブザーバで構成
され、前記経過時間測定手段は、オブザーバの入出力誤
差が収束する時間、または同じく入出力誤差が収束する
と推定される時間を測定することを特徴とする請求項１
または請求項２に記載の無段変速機の変速制御装置。
【請求項４】前記制御変更手段は、第１のフィードバ
ックゲインと第２のフィードバックゲインを切り換え得
る際に、フィードバックゲインにフィルタ処理を施すこ
とを特徴とする請求項２に記載の無段変速機の変速制御
装置。
【請求項５】前記制御変更手段は、前記状態推定手段
による補償の可否をフィードバックゲインによって切り
換えるとともに、このフィードバックゲインの切り換え
時には、フィードバックゲインにフィルタ処理を施すこ
とを特徴とする請求項１に記載の無段変速機の変速制御
装置。