JP2000013921A - 走行制御装置 - Google Patents
走行制御装置Info
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- JP2000013921A JP2000013921A JP10171659A JP17165998A JP2000013921A JP 2000013921 A JP2000013921 A JP 2000013921A JP 10171659 A JP10171659 A JP 10171659A JP 17165998 A JP17165998 A JP 17165998A JP 2000013921 A JP2000013921 A JP 2000013921A
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- torque
- rotation speed
- driving force
- control device
- accelerator pedal
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行状態に応じてクリープトルクを適正に制
御し、低速でのドライバビリテイを改善することのでき
る走行制御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 電動機３の回転速度Ｎに基づいて設定さ
れる目標回転速度Ｎ0をアクセルペダル及びブレーキペ
ダルの操作量θa，θbに基づいて補正するとともに、目
標回転速度Ｎ0に所定の立ち上げ時間ｔsを有する立ち上
げ部を設け、アクセルペダル１が踏まれていないときの
駆動力補正トルクＴ2を徐々に増加させるように走行ト
ルクを制御する。
御し、低速でのドライバビリテイを改善することのでき
る走行制御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 電動機３の回転速度Ｎに基づいて設定さ
れる目標回転速度Ｎ0をアクセルペダル及びブレーキペ
ダルの操作量θa，θbに基づいて補正するとともに、目
標回転速度Ｎ0に所定の立ち上げ時間ｔsを有する立ち上
げ部を設け、アクセルペダル１が踏まれていないときの
駆動力補正トルクＴ2を徐々に増加させるように走行ト
ルクを制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動機を用いた
車両および電気車の走行を制御する走行制御装置に関す
るものである。
車両および電気車の走行を制御する走行制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動機を用いた車両及び電気車に
おいては、低速のドライバビリテイを改善するためのク
リープトルクや、内燃機関のエンジンブレーキ（以下エ
ンブレと省略する）を模擬したトルクを発生させて車両
の走行を制御している。図７は、例えば、特開平７−１
５４９０５号公報に記載された従来の走行制御装置の構
成を示すブロック図で、２１は走行速度が零付近でのク
リープトルクを制御する駆動力補正装置、１はアクセル
ペダル、２はブレーキペダル、２２はシフトレバー、３
は図示しない駆動輪を駆動する電動機、４は上記電動機
３の回転数を検出する回転数センサ、５はバッテリ、６
はバッテリ５から上記電動機３に供給する電力を変換す
る電力変換装置、１１はブレーキペダルの踏み込み量を
検知する操作量ポテンシオメータである。次に、動作に
ついて説明する。駆動力補正装置２１は、アクセルペダ
ル１が踏まれていない場合には、ブレーキペダル２の踏
み込み量と電動機３の回転数に基づいて当該クリープト
ルクを減ずる方向に駆動力補正値Ｔ1を出力し、バッテ
リ５から電力変換装置６を介して電動機３に供給される
電力を制御し、バッテリ５の電力を無駄に消費しないよ
うにし、バッテリ５の電力を節約する。また、シフトレ
バー２２がニュートラル位置などにあり、電動機３から
クリープトルクが駆動輪に伝達されないような場合に
は、当該クリープトルクを零にするように駆動力補正値
Ｔ1を出力し、電動機３に供給される電力を制御してバ
ッテリ５の電力を節約する。なお、従来の走行制御装置
では、電力消費を無駄にしないため、中高速領域でのエ
ンブレトルク（回生トルク）により電力を回収すること
も行われる。
おいては、低速のドライバビリテイを改善するためのク
リープトルクや、内燃機関のエンジンブレーキ（以下エ
ンブレと省略する）を模擬したトルクを発生させて車両
の走行を制御している。図７は、例えば、特開平７−１
５４９０５号公報に記載された従来の走行制御装置の構
成を示すブロック図で、２１は走行速度が零付近でのク
リープトルクを制御する駆動力補正装置、１はアクセル
ペダル、２はブレーキペダル、２２はシフトレバー、３
は図示しない駆動輪を駆動する電動機、４は上記電動機
３の回転数を検出する回転数センサ、５はバッテリ、６
はバッテリ５から上記電動機３に供給する電力を変換す
る電力変換装置、１１はブレーキペダルの踏み込み量を
検知する操作量ポテンシオメータである。次に、動作に
ついて説明する。駆動力補正装置２１は、アクセルペダ
ル１が踏まれていない場合には、ブレーキペダル２の踏
み込み量と電動機３の回転数に基づいて当該クリープト
ルクを減ずる方向に駆動力補正値Ｔ1を出力し、バッテ
リ５から電力変換装置６を介して電動機３に供給される
電力を制御し、バッテリ５の電力を無駄に消費しないよ
うにし、バッテリ５の電力を節約する。また、シフトレ
バー２２がニュートラル位置などにあり、電動機３から
クリープトルクが駆動輪に伝達されないような場合に
は、当該クリープトルクを零にするように駆動力補正値
Ｔ1を出力し、電動機３に供給される電力を制御してバ
ッテリ５の電力を節約する。なお、従来の走行制御装置
では、電力消費を無駄にしないため、中高速領域でのエ
ンブレトルク（回生トルク）により電力を回収すること
も行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、車両の走行
状態によっては、上記クリープトルクと上記エンブレト
ルクとが干渉する領域がある。例えば、クリープトルク
（力行トルク）にてやや下り坂を走行している場合に
は、下り坂のため徐々に速度が上がり、走行制御装置の
制御領域がクリープトルクの制御領域を越えてエンブレ
トルク（回生トルク）制御領域に入る。すると、走行制
御装置は、エンブレトルク（回生トルク）にて車両速度
を抑えようとするが、速度が下がると今度はクリープト
ルク（力行トルク）の制御領域に入り、速度を早めよう
とする。このように、従来の走行制御装置では、クリー
プトルクすなわち力行トルクとエンブレトルクすなわち
回生トルクとが交互に発生してしまい、運転者にとって
運転性が悪いなどの問題点があった。また、従来の走行
制御装置では、クリープトルクが一定であるため、登り
勾配と下り勾配でのクリープ制御において、速度差が生
じてしまうとか、あるいは、急な上り坂では後退してし
まうなどの問題があった。
状態によっては、上記クリープトルクと上記エンブレト
ルクとが干渉する領域がある。例えば、クリープトルク
（力行トルク）にてやや下り坂を走行している場合に
は、下り坂のため徐々に速度が上がり、走行制御装置の
制御領域がクリープトルクの制御領域を越えてエンブレ
トルク（回生トルク）制御領域に入る。すると、走行制
御装置は、エンブレトルク（回生トルク）にて車両速度
を抑えようとするが、速度が下がると今度はクリープト
ルク（力行トルク）の制御領域に入り、速度を早めよう
とする。このように、従来の走行制御装置では、クリー
プトルクすなわち力行トルクとエンブレトルクすなわち
回生トルクとが交互に発生してしまい、運転者にとって
運転性が悪いなどの問題点があった。また、従来の走行
制御装置では、クリープトルクが一定であるため、登り
勾配と下り勾配でのクリープ制御において、速度差が生
じてしまうとか、あるいは、急な上り坂では後退してし
まうなどの問題があった。
【０００４】本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされ
たもので、走行状態に応じてクリープトルクを適正に制
御し、低速でのドライバビリテイを改善することのでき
る走行制御装置を提供することを目的とする。
たもので、走行状態に応じてクリープトルクを適正に制
御し、低速でのドライバビリテイを改善することのでき
る走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の走行制御装置は、電動機の回転速度に基づいて設定さ
れる目標回転速度をアクセルペダル及びブレーキペダル
の操作量に基づいて補正し、アクセルペダルが踏まれて
いないときの走行トルクを制御するようにしたものであ
る。
の走行制御装置は、電動機の回転速度に基づいて設定さ
れる目標回転速度をアクセルペダル及びブレーキペダル
の操作量に基づいて補正し、アクセルペダルが踏まれて
いないときの走行トルクを制御するようにしたものであ
る。
【０００６】また、請求項２に記載の走行制御装置は、
電動機の回転速度に基づいて設定される目標回転速度に
所定の立ち上げ時間を有する立ち上げ部を設け、アクセ
ルペダルが踏まれていないときの走行トルクを徐々に増
加させるようにしたものである。
電動機の回転速度に基づいて設定される目標回転速度に
所定の立ち上げ時間を有する立ち上げ部を設け、アクセ
ルペダルが踏まれていないときの走行トルクを徐々に増
加させるようにしたものである。
【０００７】請求項３に記載の走行制御装置は、走行路
の勾配を評価する勾配評価値を設け、この勾配評価値に
基づいて上記立ち上がり時間を設定するようにしたもの
である。
の勾配を評価する勾配評価値を設け、この勾配評価値に
基づいて上記立ち上がり時間を設定するようにしたもの
である。
【０００８】請求項４に記載の走行制御装置は、アクセ
ルペダル及びブレーキペダルの操作量に基づいて、上記
勾配評価値の大きさを変更するようにしたものである。
ルペダル及びブレーキペダルの操作量に基づいて、上記
勾配評価値の大きさを変更するようにしたものである。
【０００９】請求項５に記載の走行制御装置は、回転速
度の平均値より回転加速度を算出し、上記回転加速度の
上限値及び下限値により、上記駆動力補正トルクを制限
するリミッタを設けたものである。
度の平均値より回転加速度を算出し、上記回転加速度の
上限値及び下限値により、上記駆動力補正トルクを制限
するリミッタを設けたものである。
【００１０】請求項６に記載の走行制御装置は、上記回
転加速度の上限値及び下限値から、加速時及び減速時の
駆動力補正トルクの出力を零にするリミッタ補正量を算
出し、上記回転加速度の上限値及び下限値と上記リミッ
タ補正量とにより、上記駆動力補正トルクを制限するよ
うにしたものである。
転加速度の上限値及び下限値から、加速時及び減速時の
駆動力補正トルクの出力を零にするリミッタ補正量を算
出し、上記回転加速度の上限値及び下限値と上記リミッ
タ補正量とにより、上記駆動力補正トルクを制限するよ
うにしたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面に基づき説明する。図１は、本発明の実施の形態
に係わる走行制御装置の構成を示すブロック図で、１は
アクセルペダル、２はブレーキペダル、３は図示しない
駆動輪を駆動する電動機、４は上記電動機３の回転数を
検出する回転数センサ、５は電力を充放電するバッテ
リ、６は上記バッテリ５から上記電動機３に供給する電
力を変換する電力変換装置、７は上記電動機３を駆動及
び制動する電力に対応する目標走行トルクＴ1の演算を
行う目標走行トルク演算器、８はアクセルペダル１およ
びブレーキペダル２が踏まれていないときの走行トルク
である駆動力補正トルクＴ2の演算を行う補正トルク演
算器、９は上記目標走行トルクＴ1と上記補正トルクＴ2
とを加算し上記電力変換装置６に目標トルクＴとして出
力する加算器、１０はアクセルペダル１の操作量を検知
する操作量ポテンシオメータ、１１はブレーキペダル２
の操作量を検知する操作量ポテンシオメータである。目
標走行トルク演算器７は、アクセルペダル１の操作量ポ
テンシオメータ１０の出力θaと、ブレーキペダル２の
操作量ポテンシオメータ１１の出力θbと、図示されて
いない各種センサからの信号とに基づいて、バッテリ５
から電力変換装置６を介して電動機３を駆動または制動
するための電力を供給するための目標走行トルクＴ1の
演算を行うものである。但し、上記ブレーキペダル操作
量（操作量ポテンシオメータ１１の出力θb）は、電動
機３の回転速度Ｎがある場合（Ｎ＞０）にのみ有効とす
る。この目標走行トルクＴ1は、アクセルペダル１の操
作量が大きい場合は、電動機３を駆動するよう、また、
ブレーキペダル２の操作量が大きい場合は、電動機３を
制動するような値となる。補正トルク演算器８は、アク
セルペダル１の操作量ポテンシオメータ１０の出力θa
とブレーキペダル２の操作量ポテンシオメータ１１の出
力θb及び電動機３の回転速度を検出する回転数センサ
４の出力Ｎとを入力し、電動機３の駆動力及び制動力を
補正する駆動力補正トルクＴ2を出力するものである。
上記目標走行トルクＴ1と上記駆動力補正トルクＴ2とは
加算器９で加算され、最終的に電力変換される目標トル
クＴとして電力変換装置６に出力される。
て図面に基づき説明する。図１は、本発明の実施の形態
に係わる走行制御装置の構成を示すブロック図で、１は
アクセルペダル、２はブレーキペダル、３は図示しない
駆動輪を駆動する電動機、４は上記電動機３の回転数を
検出する回転数センサ、５は電力を充放電するバッテ
リ、６は上記バッテリ５から上記電動機３に供給する電
力を変換する電力変換装置、７は上記電動機３を駆動及
び制動する電力に対応する目標走行トルクＴ1の演算を
行う目標走行トルク演算器、８はアクセルペダル１およ
びブレーキペダル２が踏まれていないときの走行トルク
である駆動力補正トルクＴ2の演算を行う補正トルク演
算器、９は上記目標走行トルクＴ1と上記補正トルクＴ2
とを加算し上記電力変換装置６に目標トルクＴとして出
力する加算器、１０はアクセルペダル１の操作量を検知
する操作量ポテンシオメータ、１１はブレーキペダル２
の操作量を検知する操作量ポテンシオメータである。目
標走行トルク演算器７は、アクセルペダル１の操作量ポ
テンシオメータ１０の出力θaと、ブレーキペダル２の
操作量ポテンシオメータ１１の出力θbと、図示されて
いない各種センサからの信号とに基づいて、バッテリ５
から電力変換装置６を介して電動機３を駆動または制動
するための電力を供給するための目標走行トルクＴ1の
演算を行うものである。但し、上記ブレーキペダル操作
量（操作量ポテンシオメータ１１の出力θb）は、電動
機３の回転速度Ｎがある場合（Ｎ＞０）にのみ有効とす
る。この目標走行トルクＴ1は、アクセルペダル１の操
作量が大きい場合は、電動機３を駆動するよう、また、
ブレーキペダル２の操作量が大きい場合は、電動機３を
制動するような値となる。補正トルク演算器８は、アク
セルペダル１の操作量ポテンシオメータ１０の出力θa
とブレーキペダル２の操作量ポテンシオメータ１１の出
力θb及び電動機３の回転速度を検出する回転数センサ
４の出力Ｎとを入力し、電動機３の駆動力及び制動力を
補正する駆動力補正トルクＴ2を出力するものである。
上記目標走行トルクＴ1と上記駆動力補正トルクＴ2とは
加算器９で加算され、最終的に電力変換される目標トル
クＴとして電力変換装置６に出力される。
【００１２】図２は、補正トルク演算器８の内部構成を
示すブロック図である。同図において、１２は学習演算
器で、アクセルペダル１の操作量ポテンシオメータ１０
の出力θaと、ブレーキペダル２の操作量ポテンシオメ
ータ１１の出力θbと、電動機３の回転速度を検出する
回転数センサ４の出力Ｎとを入力し、学習演算値として
目標回転速度飽和値ＮS，立ち上げ時間ｔS及びリミッタ
テーブルＫとを演算して求めるとともに、上記目標回転
速度飽和値ＮSと後述する立ち上げゲイン１３とを乗算
して目標回転速度Ｎ0を算出し、この目標回転速度Ｎ0と
上記リミッタテーブルＫとを出力する。また、１４は上
記目標回転速度Ｎ0と回転数センサ４の出力Ｎとの偏差
ΔＮを算出する減算器、１５は上記リミッタテーブルＫ
に基づいて、上記ΔＮが所定値あるいは運転者の要求加
減速範囲に成るように制限するリミッタ、１６は上記リ
ミッタ出力である回転速度差ΔＮKに基づいて目標トル
クＴを出力する回転速度制御器である。
示すブロック図である。同図において、１２は学習演算
器で、アクセルペダル１の操作量ポテンシオメータ１０
の出力θaと、ブレーキペダル２の操作量ポテンシオメ
ータ１１の出力θbと、電動機３の回転速度を検出する
回転数センサ４の出力Ｎとを入力し、学習演算値として
目標回転速度飽和値ＮS，立ち上げ時間ｔS及びリミッタ
テーブルＫとを演算して求めるとともに、上記目標回転
速度飽和値ＮSと後述する立ち上げゲイン１３とを乗算
して目標回転速度Ｎ0を算出し、この目標回転速度Ｎ0と
上記リミッタテーブルＫとを出力する。また、１４は上
記目標回転速度Ｎ0と回転数センサ４の出力Ｎとの偏差
ΔＮを算出する減算器、１５は上記リミッタテーブルＫ
に基づいて、上記ΔＮが所定値あるいは運転者の要求加
減速範囲に成るように制限するリミッタ、１６は上記リ
ミッタ出力である回転速度差ΔＮKに基づいて目標トル
クＴを出力する回転速度制御器である。
【００１３】上記目標回転速度飽和値ＮSは、運転者の
アクセルペダル１，ブレーキペダル２の操作量θa，θb
と、操作頻度から求めた運転者の要求速度で、立ち上げ
ゲイン１３は、横軸が経過時間ｔ、縦軸がゲインＧであ
るテーブルなどで構成される。この立ち上げゲイン１３
は、アクセルペダル２の操作量θaがθa＝０のときに上
記経過時間の開始時（ｔ＝０）となり、経過時間ｔが上
記立ち上げ時間ｔSになった時点でゲインＧが１となる
ものである。目標回転速度Ｎ0は、目標回転速度飽和値
ＮSと上記立ち上げゲイン１３との積（Ｎ0＝Ｇ・ＮS）
であるので、例えば、図３に示すように、アクセルペダ
ル２の操作量θaがθa＝０になった時点で立ち上がり、
ｔ＝ｔSでＮ0＝ＮSとなり、その後、アクセルペダル２
が操作されるまで一定の値（目標回転速度飽和値ＮS）
を保持し、アクセルペダル２が操作時には、また零に戻
る。また、立ち上げ時間ｔSは、上記目標回転速度Ｎ0が
ステップ変化すると速度制御器１５により急なトルクの
立ち上がりが起こるので、目標回転速度Ｎ0を徐々に立
ち上げて運転者にショックを与えないように設けられて
いる。この立ち上げ時間ｔSは、後述するように、走行
路の勾配によって変更可能であり、例えば、急な登り勾
配で停車しているときには、ブレーキペダル２を放した
後、車両が後ずさりしないよう、上記立ち上げ時間ｔS
を短く設定し、目標回転速度Ｎ0をできるだけ早く目標
回転速度飽和値ＮSとなるようにすることもできる。
アクセルペダル１，ブレーキペダル２の操作量θa，θb
と、操作頻度から求めた運転者の要求速度で、立ち上げ
ゲイン１３は、横軸が経過時間ｔ、縦軸がゲインＧであ
るテーブルなどで構成される。この立ち上げゲイン１３
は、アクセルペダル２の操作量θaがθa＝０のときに上
記経過時間の開始時（ｔ＝０）となり、経過時間ｔが上
記立ち上げ時間ｔSになった時点でゲインＧが１となる
ものである。目標回転速度Ｎ0は、目標回転速度飽和値
ＮSと上記立ち上げゲイン１３との積（Ｎ0＝Ｇ・ＮS）
であるので、例えば、図３に示すように、アクセルペダ
ル２の操作量θaがθa＝０になった時点で立ち上がり、
ｔ＝ｔSでＮ0＝ＮSとなり、その後、アクセルペダル２
が操作されるまで一定の値（目標回転速度飽和値ＮS）
を保持し、アクセルペダル２が操作時には、また零に戻
る。また、立ち上げ時間ｔSは、上記目標回転速度Ｎ0が
ステップ変化すると速度制御器１５により急なトルクの
立ち上がりが起こるので、目標回転速度Ｎ0を徐々に立
ち上げて運転者にショックを与えないように設けられて
いる。この立ち上げ時間ｔSは、後述するように、走行
路の勾配によって変更可能であり、例えば、急な登り勾
配で停車しているときには、ブレーキペダル２を放した
後、車両が後ずさりしないよう、上記立ち上げ時間ｔS
を短く設定し、目標回転速度Ｎ0をできるだけ早く目標
回転速度飽和値ＮSとなるようにすることもできる。
【００１４】次に、目標回転速度飽和値ＮSと立ち上げ
時間ｔSを演算する方法について詳細に説明する。図４
は、目標回転速度飽和値ＮSの演算を行うためのフロー
チャートで、まず、電動機３の回転速度を検出する回転
数センサ４から出力される回転速度Ｎ、アクセルペダル
操作量θa、ブレーキペダルの繰作量θbをそれぞれ処理
毎に積算し、それぞれの積算値ΣＮ，ΣＡ，ΣＢを求め
る（ステップＳ１１）。但し、初期状態では、上記各積
算値は０とする。次に、予め設定された積算値算出のた
めの所定時間ｎが経過したかどうかを判断し（ステップ
Ｓ１２）、経過した場合には、上記各積算値から平均回
転速度Ｎa＝（ΣＮ）／ｎ，平均アクセルペダル操作量
Ａa＝（ΣＡ）／ｎ，平均ブレーキペダルの繰作量Ｂa＝
（ΣＢ）／ｎをそれぞれ求め（ステップＳ１３）、その
後、各積算値を初期化する（ステップＳ１４）。また、
上記ステップＳ１２で、所定時間ｎが経過していなけれ
ば、ステップＳ１１に戻って積算を継続する。次に、上
記平均アクセルペダル操作量Ａaと上記平均ブレーキペ
ダル操作量Ｂｂとの差を求め、それに係数Ｋnを乗算
し、前回平均回転速度の補正量ｄＮ（ｎ−１）と加算し
て平均回転速度の補正量ｄＮとする。更に、平均回転速
度Ｎaからこの補正量ｄＮを減算して、平均回転速度ＮA
を求める（ステップＳ１５）。次に、アクセルペダル操
作量θaが０であるかどうかを判断（ステップＳ１６）
し、アクセルペダル操作量θaが０であれば、ステップ
Ｓ１７で、平均回転速度Ｎaと目標回転速度飽和値ＮSと
の関係を設定したテーブルから補間演算などで当該平均
回転速度Ｎaにおける目標回転速度飽和値ＮSを求める。
上記平均回転速度Ｎaと目標回転速度飽和値ＮSとの関係
は、平均回転速度Ｎaが遅いときは、目標回転速度飽和
値ＮSをやや早めに設定することで、渋滞時などでは、
ブレーキペダルの繰作量θbだけで車両速度を調整可能
にすることができる。上記ステップＳ１６で、アクセル
ペダル操作量θaが０でなければ、駆動力補正トルクＴ2
は出力されないので、目標回転速度飽和値ＮSを回転速
度Ｎに置き換える（ステップＳ１８）。
時間ｔSを演算する方法について詳細に説明する。図４
は、目標回転速度飽和値ＮSの演算を行うためのフロー
チャートで、まず、電動機３の回転速度を検出する回転
数センサ４から出力される回転速度Ｎ、アクセルペダル
操作量θa、ブレーキペダルの繰作量θbをそれぞれ処理
毎に積算し、それぞれの積算値ΣＮ，ΣＡ，ΣＢを求め
る（ステップＳ１１）。但し、初期状態では、上記各積
算値は０とする。次に、予め設定された積算値算出のた
めの所定時間ｎが経過したかどうかを判断し（ステップ
Ｓ１２）、経過した場合には、上記各積算値から平均回
転速度Ｎa＝（ΣＮ）／ｎ，平均アクセルペダル操作量
Ａa＝（ΣＡ）／ｎ，平均ブレーキペダルの繰作量Ｂa＝
（ΣＢ）／ｎをそれぞれ求め（ステップＳ１３）、その
後、各積算値を初期化する（ステップＳ１４）。また、
上記ステップＳ１２で、所定時間ｎが経過していなけれ
ば、ステップＳ１１に戻って積算を継続する。次に、上
記平均アクセルペダル操作量Ａaと上記平均ブレーキペ
ダル操作量Ｂｂとの差を求め、それに係数Ｋnを乗算
し、前回平均回転速度の補正量ｄＮ（ｎ−１）と加算し
て平均回転速度の補正量ｄＮとする。更に、平均回転速
度Ｎaからこの補正量ｄＮを減算して、平均回転速度ＮA
を求める（ステップＳ１５）。次に、アクセルペダル操
作量θaが０であるかどうかを判断（ステップＳ１６）
し、アクセルペダル操作量θaが０であれば、ステップ
Ｓ１７で、平均回転速度Ｎaと目標回転速度飽和値ＮSと
の関係を設定したテーブルから補間演算などで当該平均
回転速度Ｎaにおける目標回転速度飽和値ＮSを求める。
上記平均回転速度Ｎaと目標回転速度飽和値ＮSとの関係
は、平均回転速度Ｎaが遅いときは、目標回転速度飽和
値ＮSをやや早めに設定することで、渋滞時などでは、
ブレーキペダルの繰作量θbだけで車両速度を調整可能
にすることができる。上記ステップＳ１６で、アクセル
ペダル操作量θaが０でなければ、駆動力補正トルクＴ2
は出力されないので、目標回転速度飽和値ＮSを回転速
度Ｎに置き換える（ステップＳ１８）。
【００１５】図５は、立ち上げ時間ｔSを演算するフロ
ーチャートで、立ち上げ時間ｔSは、上述したように、
目標回転速度ＮSを徐々に立ち上げて運転者にショック
を与えないようにするだけでなく、車両の走行路の勾配
によりその大きさを設定できるようにしている。まず、
ステップＳ２１で勾配評価値としての勾配抵抗ＲSを算
出する。勾配抵抗ＲSの演算は、タイヤ駆動力Ｆから加
速抵抗Ｒa、空気抵抗Ｒl、転がり抵抗Ｒrを引いたもの
で与えられる。それらの演算方法は既に公知であるの
で、ここでは説明を省略する。上記勾配抵抗ＲSは、前
進力行で、登り勾配の場合、正の値を、また、後退力行
で、下り勾配の場合を負の値とする。次に、平均アクセ
ルペダル操作量Ａa（ｎ）から前回の平均アクセルペダ
ル操作量Ａa（ｎ−１）を引いた値の絶対値を求め、ア
クセルペダル操作の変化量δＡとし（ステップＳ２
２）、それに係数Ｋalを乗算し、前回アクセルペダル操
作の変化度Δ２Ａ（ｎ−１）に加え、アクセルペダル操
作の変化度Δ２Ａ（ｎ）を算出する（ステップＳ２
３）。ブレーキペダルについても同様の操作（ステップ
Ｓ２４、Ｓ２５）を行ってブレーキペダル操作の変化度
Δ２Ｂ（ｎ）を求める。その後、先に求めた勾配抵抗Ｒ
sからアクセルペダル操作の変化度Δ２Ａ（ｎ）に係数
Ｋa2を乗算したものを引き、登り勾配時の目標回転速度
Ｎ0を立ち上げる時間ｔSを求めるための登り勾配時の勾
配抵抗ＲS＋とする（ステップＳ２６）。一方、ブレー
キペダルについても同様で、ブレーキペダル操作の変化
度Δ２Ｂ（ｎ）に係数Ｋb2を乗算したものを上記勾配抵
抗ＲSに加え、下り勾配時の目標回転速度Ｎ0を立ち上げ
る時間ｔSを求めるための下り勾配時の勾配抵抗ＲS−と
する（ステップＳ２７）。そして、上記登り勾配時の勾
配抵抗ＲS＋及び下り勾配時の勾配抵抗ＲS−を横軸に、
立ち上げ時間ｔSを縦軸とするテーブルを構成するなど
して、補間演算などで、勾配に見合った立ち上げ時間ｔ
Sを求める。このような処理により、上記立ち上げ時間
ｔSを短く設定し、急な登り勾配で停車しているときに
は、ブレーキペダル２を放した後、車両が後ずさりしな
いようにできるだけでなく、登り勾配（ＲS＞０）時に
は、アクセルペダルをよく踏む運転者に対して、クリー
プトルクの発生を早め目標回転速度Ｎ0の立ち上げを早
めるよう補正を行い、アクセルペダル操作による疲労感
を減少させるようにしたり、下り勾配（ＲS＜０）時に
は、ブレーキペダルをよく踏む運転者に対して、エンブ
レトルクの発生を早め、目標回転速度Ｎ0の立ち上げ時
間を早めるよう補正を行い、ブレーキペダル操作による
疲労感を減少させるようにすることができる。
ーチャートで、立ち上げ時間ｔSは、上述したように、
目標回転速度ＮSを徐々に立ち上げて運転者にショック
を与えないようにするだけでなく、車両の走行路の勾配
によりその大きさを設定できるようにしている。まず、
ステップＳ２１で勾配評価値としての勾配抵抗ＲSを算
出する。勾配抵抗ＲSの演算は、タイヤ駆動力Ｆから加
速抵抗Ｒa、空気抵抗Ｒl、転がり抵抗Ｒrを引いたもの
で与えられる。それらの演算方法は既に公知であるの
で、ここでは説明を省略する。上記勾配抵抗ＲSは、前
進力行で、登り勾配の場合、正の値を、また、後退力行
で、下り勾配の場合を負の値とする。次に、平均アクセ
ルペダル操作量Ａa（ｎ）から前回の平均アクセルペダ
ル操作量Ａa（ｎ−１）を引いた値の絶対値を求め、ア
クセルペダル操作の変化量δＡとし（ステップＳ２
２）、それに係数Ｋalを乗算し、前回アクセルペダル操
作の変化度Δ２Ａ（ｎ−１）に加え、アクセルペダル操
作の変化度Δ２Ａ（ｎ）を算出する（ステップＳ２
３）。ブレーキペダルについても同様の操作（ステップ
Ｓ２４、Ｓ２５）を行ってブレーキペダル操作の変化度
Δ２Ｂ（ｎ）を求める。その後、先に求めた勾配抵抗Ｒ
sからアクセルペダル操作の変化度Δ２Ａ（ｎ）に係数
Ｋa2を乗算したものを引き、登り勾配時の目標回転速度
Ｎ0を立ち上げる時間ｔSを求めるための登り勾配時の勾
配抵抗ＲS＋とする（ステップＳ２６）。一方、ブレー
キペダルについても同様で、ブレーキペダル操作の変化
度Δ２Ｂ（ｎ）に係数Ｋb2を乗算したものを上記勾配抵
抗ＲSに加え、下り勾配時の目標回転速度Ｎ0を立ち上げ
る時間ｔSを求めるための下り勾配時の勾配抵抗ＲS−と
する（ステップＳ２７）。そして、上記登り勾配時の勾
配抵抗ＲS＋及び下り勾配時の勾配抵抗ＲS−を横軸に、
立ち上げ時間ｔSを縦軸とするテーブルを構成するなど
して、補間演算などで、勾配に見合った立ち上げ時間ｔ
Sを求める。このような処理により、上記立ち上げ時間
ｔSを短く設定し、急な登り勾配で停車しているときに
は、ブレーキペダル２を放した後、車両が後ずさりしな
いようにできるだけでなく、登り勾配（ＲS＞０）時に
は、アクセルペダルをよく踏む運転者に対して、クリー
プトルクの発生を早め目標回転速度Ｎ0の立ち上げを早
めるよう補正を行い、アクセルペダル操作による疲労感
を減少させるようにしたり、下り勾配（ＲS＜０）時に
は、ブレーキペダルをよく踏む運転者に対して、エンブ
レトルクの発生を早め、目標回転速度Ｎ0の立ち上げ時
間を早めるよう補正を行い、ブレーキペダル操作による
疲労感を減少させるようにすることができる。
【００１６】学習演算器１２において、上記目標回転速
度飽和値ＮSと立ち上げ時間ｔSとを用いて演算された目
標回転速度Ｎ0＝Ｇ・ＮSは、減算器１４に出力される。
減算器１４は、上記目標回転速度Ｎ0から電動機３の回
転速度を検出する回転数センサ４の出力すなわち回転速
度Ｎを減算し偏差ΔＮを求める。リミッタ１５では、後
述するように、加速または減速が、所定値あるいは、運
転者の要求加減速の範囲になるようにリミッタテーブル
Ｋに基づいて上記偏差ΔＮを制限し、回転速度差ΔＮK
を出力する。回転速度制御器１６は上記回転速度差ΔＮ
Kに基づいて駆動力補正トルクＴ2を演算し出力する。図
６は、上記リミッタテーブルＫを求めるためのフローチ
ャートである。まず、平均回転速度Ｎaと前回の平均回
転速度Ｎa（ｎ−１）とから回転加速度ＮXを求め（ステ
ップＳ３１）、前回までの回転加速度上限値ＮXHと比較
する（ステップＳ３２）。上記回転加速度ＮXが前回ま
での回転加速度上限値ＮXHよりも大きい場合には、回転
加速度上限値ＮXHを上記回転加速度ＮXとし、回転加速
度上限値ＮXHを更新する（ステップＳ３３）。上記回転
加速度ＮXが前回までの回転加速度上限値ＮXHを越えな
い場合には、上記回転加速度ＮXを前回までの回転加速
度下限値ＮXLと比較する（ステップＳ３４）。上記回転
加速度ＮXが前回までの回転加速度下限値ＮXLよりも小
さい場合には、回転加速度下限値ＮXLを上記回転加速度
ＮXとし、回転加速度下限値ＮXLを更新する（ステップ
Ｓ３５）。リミッタ１５では、上記回転加速度上限値Ｎ
XHと上記回転加速度下限値ＮXLとにより上記偏差ΔＮを
制限し、駆動力補正トルクＴ2を演算するための回転速
度差ΔＮKを出力する。したがって、運転者の要求する
回転加減速により回転加速度に制限が設けられ、急な回
転の変化を防止することができる。更に、加速時及び減
速の駆動力補正トルクの出力を零にするためのリミッタ
補正量ＮXH＊，ＮXL＊を求める。まず、上記回転加速度
上限値ＮXHに係数ＫaHを乗算し、リミッタ補正量ＮXH＊
を求め（ステップＳ３６）、同様に、上記回転加速度下
限値ＮXLに係数ＫaLを乗算し、リミッタ補正量ＮXL＊を
求める（ステップＳ３７）。ここで与えられる係数ＫaH
とＫaLとは勾配や、図示していない各種センサの信号な
どから求められる値である。そして、先に求めた回転加
速度上限値ＮXHと上記リミッタ補正量ＮXH＊とから、加
速時の、また、回転加速度下限値ＮXLとリミッタ補正量
ＮXL＊とから、減速時のリミッタテーブルＫを構成する
（ステップＳ３８）。なお、図６のステップＳ３８に示
すリミッタテーブルＫは、やや下り勾配の場合（ＲS＜
０）の一例で、加速側では、０＜ΔＮ＜ＮXH＊におい
て、駆動力補正トルクＴ2を演算するための回転速度差
ΔＮKが零で、ΔＮ＞ＮXHでは一定値（回転加速度上限
値ＮXH）となる。一方、減速側では、リミッタ補正量Ｎ
XL＊を零とし、単に回転加速度下限値ＮXLのみを設定し
ている。このように、やや下り勾配や、やや登り勾配な
どで、クリープ走行とエンブレ走行が干渉する場合に、
それを抑制するよう、駆動力補正トルクＴ2による補正
を行っている。すなわち、やや下り勾配の場合には、回
転加速度上限値ＮXH＊が大きくなり、加速しようとする
クリープトルクには、リミッタによりクリープトルクす
なわち力行トルクを零とするような不感帯のような領域
（０＜ΔＮ＜ＮXH＊）が設けられることにより、クリー
プトルクとエンブレトルクすなわち回生トルクが交互に
発生するのを抑制することができる。このように、補正
トルク演算器８は、アクセルペダルが踏まれていない場
合の走行制御として、運転者の要求する速度や、運転者
の要求する加減速になるように、駆動力補正トルクＴ2
を演算して出力するようにしている。
度飽和値ＮSと立ち上げ時間ｔSとを用いて演算された目
標回転速度Ｎ0＝Ｇ・ＮSは、減算器１４に出力される。
減算器１４は、上記目標回転速度Ｎ0から電動機３の回
転速度を検出する回転数センサ４の出力すなわち回転速
度Ｎを減算し偏差ΔＮを求める。リミッタ１５では、後
述するように、加速または減速が、所定値あるいは、運
転者の要求加減速の範囲になるようにリミッタテーブル
Ｋに基づいて上記偏差ΔＮを制限し、回転速度差ΔＮK
を出力する。回転速度制御器１６は上記回転速度差ΔＮ
Kに基づいて駆動力補正トルクＴ2を演算し出力する。図
６は、上記リミッタテーブルＫを求めるためのフローチ
ャートである。まず、平均回転速度Ｎaと前回の平均回
転速度Ｎa（ｎ−１）とから回転加速度ＮXを求め（ステ
ップＳ３１）、前回までの回転加速度上限値ＮXHと比較
する（ステップＳ３２）。上記回転加速度ＮXが前回ま
での回転加速度上限値ＮXHよりも大きい場合には、回転
加速度上限値ＮXHを上記回転加速度ＮXとし、回転加速
度上限値ＮXHを更新する（ステップＳ３３）。上記回転
加速度ＮXが前回までの回転加速度上限値ＮXHを越えな
い場合には、上記回転加速度ＮXを前回までの回転加速
度下限値ＮXLと比較する（ステップＳ３４）。上記回転
加速度ＮXが前回までの回転加速度下限値ＮXLよりも小
さい場合には、回転加速度下限値ＮXLを上記回転加速度
ＮXとし、回転加速度下限値ＮXLを更新する（ステップ
Ｓ３５）。リミッタ１５では、上記回転加速度上限値Ｎ
XHと上記回転加速度下限値ＮXLとにより上記偏差ΔＮを
制限し、駆動力補正トルクＴ2を演算するための回転速
度差ΔＮKを出力する。したがって、運転者の要求する
回転加減速により回転加速度に制限が設けられ、急な回
転の変化を防止することができる。更に、加速時及び減
速の駆動力補正トルクの出力を零にするためのリミッタ
補正量ＮXH＊，ＮXL＊を求める。まず、上記回転加速度
上限値ＮXHに係数ＫaHを乗算し、リミッタ補正量ＮXH＊
を求め（ステップＳ３６）、同様に、上記回転加速度下
限値ＮXLに係数ＫaLを乗算し、リミッタ補正量ＮXL＊を
求める（ステップＳ３７）。ここで与えられる係数ＫaH
とＫaLとは勾配や、図示していない各種センサの信号な
どから求められる値である。そして、先に求めた回転加
速度上限値ＮXHと上記リミッタ補正量ＮXH＊とから、加
速時の、また、回転加速度下限値ＮXLとリミッタ補正量
ＮXL＊とから、減速時のリミッタテーブルＫを構成する
（ステップＳ３８）。なお、図６のステップＳ３８に示
すリミッタテーブルＫは、やや下り勾配の場合（ＲS＜
０）の一例で、加速側では、０＜ΔＮ＜ＮXH＊におい
て、駆動力補正トルクＴ2を演算するための回転速度差
ΔＮKが零で、ΔＮ＞ＮXHでは一定値（回転加速度上限
値ＮXH）となる。一方、減速側では、リミッタ補正量Ｎ
XL＊を零とし、単に回転加速度下限値ＮXLのみを設定し
ている。このように、やや下り勾配や、やや登り勾配な
どで、クリープ走行とエンブレ走行が干渉する場合に、
それを抑制するよう、駆動力補正トルクＴ2による補正
を行っている。すなわち、やや下り勾配の場合には、回
転加速度上限値ＮXH＊が大きくなり、加速しようとする
クリープトルクには、リミッタによりクリープトルクす
なわち力行トルクを零とするような不感帯のような領域
（０＜ΔＮ＜ＮXH＊）が設けられることにより、クリー
プトルクとエンブレトルクすなわち回生トルクが交互に
発生するのを抑制することができる。このように、補正
トルク演算器８は、アクセルペダルが踏まれていない場
合の走行制御として、運転者の要求する速度や、運転者
の要求する加減速になるように、駆動力補正トルクＴ2
を演算して出力するようにしている。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、電動機の回転速度に基づいて設定される
目標回転速度をアクセルペダル及びブレーキペダルの操
作量に基づいて補正し、アクセルペダルが踏まれていな
いときの走行トルクを制御するようにしたので、走行速
度に見合った走行トルクの制御を行うことができる。
発明によれば、電動機の回転速度に基づいて設定される
目標回転速度をアクセルペダル及びブレーキペダルの操
作量に基づいて補正し、アクセルペダルが踏まれていな
いときの走行トルクを制御するようにしたので、走行速
度に見合った走行トルクの制御を行うことができる。
【００１８】また、請求項２に記載の発明によれば、電
動機の回転速度に基づいて設定される目標回転速度に所
定の立ち上げ時間を有する立ち上げ部を設け、アクセル
ペダルが踏まれていないときの走行トルクを徐々に増加
させるようにしたので、急なトルクの立ち上がりを抑制
することができ、車両の走行性を安定させることができ
る。
動機の回転速度に基づいて設定される目標回転速度に所
定の立ち上げ時間を有する立ち上げ部を設け、アクセル
ペダルが踏まれていないときの走行トルクを徐々に増加
させるようにしたので、急なトルクの立ち上がりを抑制
することができ、車両の走行性を安定させることができ
る。
【００１９】請求項３に記載の発明によれば、走行路の
勾配の勾配評価値に基づいて上記立ち上がり時間を設定
するようにしたので、坂道での走行性を向上させること
ができ、特に、急な登り勾配で停車しているときなどに
は、ブレーキペダルを放した後、車両が後ずさりしない
ようにすることができる。
勾配の勾配評価値に基づいて上記立ち上がり時間を設定
するようにしたので、坂道での走行性を向上させること
ができ、特に、急な登り勾配で停車しているときなどに
は、ブレーキペダルを放した後、車両が後ずさりしない
ようにすることができる。
【００２０】請求項４に記載の発明によれば、アクセル
ペダル及びブレーキペダルの操作量に基づいて、上記勾
配評価値の大きさを変更するようにしたので、アクセル
ペダルをよく踏む運転者やブレーキペダルをよく踏む運
転者に対して、エンブレトルクの発生を早めることがで
き、アクセルペダルやブレーキペダルの操作による疲労
感を減少させるようにすることができる。
ペダル及びブレーキペダルの操作量に基づいて、上記勾
配評価値の大きさを変更するようにしたので、アクセル
ペダルをよく踏む運転者やブレーキペダルをよく踏む運
転者に対して、エンブレトルクの発生を早めることがで
き、アクセルペダルやブレーキペダルの操作による疲労
感を減少させるようにすることができる。
【００２１】請求項５に記載の発明によれば、回転速度
の平均値より回転加速度を算出し、上記回転加速度の上
限値及び下限値により、上記駆動力補正トルクを制限す
るリミッタを設けたので、運転者の要求する回転加減速
により回転加速度に制限を設けることができ、急な回転
の変化を防止することができる。
の平均値より回転加速度を算出し、上記回転加速度の上
限値及び下限値により、上記駆動力補正トルクを制限す
るリミッタを設けたので、運転者の要求する回転加減速
により回転加速度に制限を設けることができ、急な回転
の変化を防止することができる。
【００２２】請求項６に記載の発明によれば、上記回転
加速度の上限値及び下限値から、加速時及び減速時の駆
動力補正トルクの出力を零にするリミッタ補正量を算出
し、上記回転加速度の上限値及び下限値と上記リミッタ
補正量とにより、上記駆動力補正トルクを制限するよう
にしたので、回転加速度に不感帯のような領域が設定で
き、クリープトルクとエンブレトルクすなわち回生トル
クが交互に発生するのを抑制することができる。
加速度の上限値及び下限値から、加速時及び減速時の駆
動力補正トルクの出力を零にするリミッタ補正量を算出
し、上記回転加速度の上限値及び下限値と上記リミッタ
補正量とにより、上記駆動力補正トルクを制限するよう
にしたので、回転加速度に不感帯のような領域が設定で
き、クリープトルクとエンブレトルクすなわち回生トル
クが交互に発生するのを抑制することができる。
【図１】 本発明の実施の形態に係わる走行制御装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態に係わる駆動力補正装置
の内部ブロック図である。
の内部ブロック図である。
【図３】 アクセル操作量と目標回転速度との時間的関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図４】 目標回転速度を求めるためのフローチャート
である。
である。
【図５】 目標回転速度の立ち上げ時間を求めるための
フローチャートである。
フローチャートである。
【図６】 リミッタによる回転加速度の補正方法制限方
法を示すフローチャートである。
法を示すフローチャートである。
【図７】 従来の走行制御装置の構成を示すブロック図
である。
である。
１ アクセルペダル、２ ブレーキペダル、３ 電動
機、４ 回転数センサ、５ バッテリ、６ 電力変換装
置、７ 目標走行トルク演算器、８ 補正トルク演算
器、９ 加算器、１０ （アクセルペダルの）操作量ポ
テンシオメータ、１１ （ブレーキペダルの）操作量ポ
テンシオメータ、１２ 学習演算器、１３ 立ち上ゲイ
ン、１４ 減算器、１５ リミッタ、１６ 回転速度制
御器。
機、４ 回転数センサ、５ バッテリ、６ 電力変換装
置、７ 目標走行トルク演算器、８ 補正トルク演算
器、９ 加算器、１０ （アクセルペダルの）操作量ポ
テンシオメータ、１１ （ブレーキペダルの）操作量ポ
テンシオメータ、１２ 学習演算器、１３ 立ち上ゲイ
ン、１４ 減算器、１５ リミッタ、１６ 回転速度制
御器。
Claims (6)
- 【請求項１】 駆動輪を駆動する電動機と、上記電動機
の回転速度に基づいた目標回転速度から駆動力補正トル
クを演算する手段とを備え、アクセルペダルが踏まれて
いないとき、上記駆動力補正トルクに基づいて走行トル
クを制御する走行制御装置において、アクセルペダル及
びブレーキペダルの操作量に基づいて上記目標回転速度
を補正して上記走行トルクを制御するようにしたことを
特徴とする走行制御装置。 - 【請求項２】 駆動輪を駆動する電動機と、上記電動機
の回転速度に基づいた目標回転速度から駆動力補正トル
クを演算する手段とを備え、アクセルペダルが踏まれて
いないときに上記駆動力補正トルクに基づいて走行トル
クを制御する走行制御装置において、上記目標回転速度
に所定の立ち上げ時間を有する立ち上げ部を設け、上記
駆動力補正トルクを徐々に増加させるようにしたことを
特徴とする走行制御装置。 - 【請求項３】 走行路の勾配を評価する勾配評価値を設
け、この勾配評価値に基づいて上記立ち上がり時間を設
定するようにしたことを特徴とする請求項２に記載の走
行制御装置。 - 【請求項４】 アクセルペダル及びブレーキペダルの操
作量に基づいて、上記勾配評価値の大きさを変更するよ
うにしたことを特徴とする請求項３に記載の走行制御装
置。 - 【請求項５】 回転速度の平均値より回転加速度を算出
し、上記回転加速度の上限値及び下限値により、上記駆
動力補正トルクを制限するリミッタを設けたことを特徴
とする請求項１または請求項２に記載の走行制御装置。 - 【請求項６】 上記回転加速度の上限値及び下限値か
ら、加速時及び減速時の駆動力補正トルクの出力を零に
するリミッタ補正量を算出し、上記回転加速度の上限値
及び下限値と上記リミッタ補正量とにより、上記駆動力
補正トルクを制限するようにしたことを特徴とする請求
項５に記載の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17165998A JP3665479B2 (ja) | 1998-06-18 | 1998-06-18 | 走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17165998A JP3665479B2 (ja) | 1998-06-18 | 1998-06-18 | 走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000013921A true JP2000013921A (ja) | 2000-01-14 |
| JP3665479B2 JP3665479B2 (ja) | 2005-06-29 |
Family
ID=15927324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17165998A Expired - Fee Related JP3665479B2 (ja) | 1998-06-18 | 1998-06-18 | 走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3665479B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003070107A (ja) * | 2001-08-27 | 2003-03-07 | Mitsubishi Motors Corp | 電気自動車のモータ制御装置 |
| JP2010045899A (ja) * | 2008-08-11 | 2010-02-25 | Toyota Motor Corp | 車両およびその制御方法 |
| JP2012060739A (ja) * | 2010-09-07 | 2012-03-22 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用モータトルク制御装置 |
| JP2012105461A (ja) * | 2010-11-10 | 2012-05-31 | Honda Motor Co Ltd | 電動車両用制御装置 |
-
1998
- 1998-06-18 JP JP17165998A patent/JP3665479B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003070107A (ja) * | 2001-08-27 | 2003-03-07 | Mitsubishi Motors Corp | 電気自動車のモータ制御装置 |
| JP2010045899A (ja) * | 2008-08-11 | 2010-02-25 | Toyota Motor Corp | 車両およびその制御方法 |
| JP2012060739A (ja) * | 2010-09-07 | 2012-03-22 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用モータトルク制御装置 |
| JP2012105461A (ja) * | 2010-11-10 | 2012-05-31 | Honda Motor Co Ltd | 電動車両用制御装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3665479B2 (ja) | 2005-06-29 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
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