JP2000009561A - アクチュエータの出力トルク検出方法 - Google Patents
アクチュエータの出力トルク検出方法Info
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- JP2000009561A JP2000009561A JP17793698A JP17793698A JP2000009561A JP 2000009561 A JP2000009561 A JP 2000009561A JP 17793698 A JP17793698 A JP 17793698A JP 17793698 A JP17793698 A JP 17793698A JP 2000009561 A JP2000009561 A JP 2000009561A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 装置寸法、製造価格の増加を伴うことなく、
波動歯車装置が組み込まれたアクチュエータの出力トル
クを精度良く検出可能な方法を提案すること。 【解決手段】 アクチュエータ１の出力トルク検出装置
１０の演算回路１２では、モータ温度とモータ電流値と
予め測定されているモータ無負荷電流値とトルク定数か
ら、モータ出力トルクＴｍを算出する。また、波動歯車
装置２の温度センサ６からの潤滑剤温度ｔ、モータ駆動
制御回路１１からの回転速度ｎに基づき、実験的に求め
た次式により出力トルクＴｏを算出する。 Ｔｏ＝Ｒ｛Ｔｍ−Ｔｓ−Ｔｖ（ｎ，ｔ）｝／（１＋１／
η0 ） ・・・（１） 但し、Ｒ：波動歯車装置の減速比 Ｔｓ：波動歯車装置の無負荷時の摩擦トルク Ｔｖ：波動歯車装置の粘性摩擦トルク η0 ：波動歯車装置の基準効率（定数）
波動歯車装置が組み込まれたアクチュエータの出力トル
クを精度良く検出可能な方法を提案すること。 【解決手段】 アクチュエータ１の出力トルク検出装置
１０の演算回路１２では、モータ温度とモータ電流値と
予め測定されているモータ無負荷電流値とトルク定数か
ら、モータ出力トルクＴｍを算出する。また、波動歯車
装置２の温度センサ６からの潤滑剤温度ｔ、モータ駆動
制御回路１１からの回転速度ｎに基づき、実験的に求め
た次式により出力トルクＴｏを算出する。 Ｔｏ＝Ｒ｛Ｔｍ−Ｔｓ−Ｔｖ（ｎ，ｔ）｝／（１＋１／
η0 ） ・・・（１） 但し、Ｒ：波動歯車装置の減速比 Ｔｓ：波動歯車装置の無負荷時の摩擦トルク Ｔｖ：波動歯車装置の粘性摩擦トルク η0 ：波動歯車装置の基準効率（定数）
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータと波動歯車
装置から構成されるアクチュエータの出力トルクを検出
するための方法に関するものである。
装置から構成されるアクチュエータの出力トルクを検出
するための方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この形式のアクチュエータの出力トルク
検出方法としては、出力軸にトルクセンサを取り付ける
方法が最も一般的である。このトルクセンサは、出力軸
に小径のねじり変形する部分を形成しておき、当該部分
のねじれを検出し、検出したねじれ量に基づき、出力ト
ルクを算出する構成となっている。
検出方法としては、出力軸にトルクセンサを取り付ける
方法が最も一般的である。このトルクセンサは、出力軸
に小径のねじり変形する部分を形成しておき、当該部分
のねじれを検出し、検出したねじれ量に基づき、出力ト
ルクを算出する構成となっている。
【０００３】しかし、このトルクセンサによる検出方法
は、トルクセンサを取り付ける分だけアクチュエータ寸
法の増大、製造コストの増加を招き、また、ねじり剛性
の低下も招くという問題点がある。
は、トルクセンサを取り付ける分だけアクチュエータ寸
法の増大、製造コストの増加を招き、また、ねじり剛性
の低下も招くという問題点がある。
【０００４】一方、波動歯車装置の出力要素である可撓
性外歯歯車に歪みゲージを貼り付け、ここから得られる
出力に基づき出力トルクを算出する方法も提案されてい
る。この方法によれば、装置寸法の増加、ねじり剛性の
低下を回避できる。しかし、製造コストを低減すること
が困難であり、また、歪みゲージの耐久性に問題が残っ
ている。
性外歯歯車に歪みゲージを貼り付け、ここから得られる
出力に基づき出力トルクを算出する方法も提案されてい
る。この方法によれば、装置寸法の増加、ねじり剛性の
低下を回避できる。しかし、製造コストを低減すること
が困難であり、また、歪みゲージの耐久性に問題が残っ
ている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ここで、上記の方法に
よる問題を解決可能な方法としては、アクチュエータの
モータ電流値から、波動歯車装置の減速比を考慮して、
その出力トルクを推定する方法を採用することが考えら
れる。しかしながら、波動歯車装置のトルク損失が原因
となって、かかる方法では精度の高いトルク検出を期待
できないのが現状である。
よる問題を解決可能な方法としては、アクチュエータの
モータ電流値から、波動歯車装置の減速比を考慮して、
その出力トルクを推定する方法を採用することが考えら
れる。しかしながら、波動歯車装置のトルク損失が原因
となって、かかる方法では精度の高いトルク検出を期待
できないのが現状である。
【０００６】本発明の課題は、波動歯車装置の損失トル
ク特性を明確にすることにより、モータ電流値に基づき
精度良く出力トルクを算出することの可能なアクチュエ
ータの出力トルク検出方法を提案することにある。
ク特性を明確にすることにより、モータ電流値に基づき
精度良く出力トルクを算出することの可能なアクチュエ
ータの出力トルク検出方法を提案することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は、モータとこのモータ出力回転を減速す
る波動歯車装置とを有するアクチュエータの出力トルク
を検出するために、前記波動歯車装置の潤滑剤温度と、
前記モータの回転数と、モータ出力トルクを検出し、こ
れらの検出結果に基づき、前記波動歯車装置の出力トル
クを求めるようにしている。
めに、本発明は、モータとこのモータ出力回転を減速す
る波動歯車装置とを有するアクチュエータの出力トルク
を検出するために、前記波動歯車装置の潤滑剤温度と、
前記モータの回転数と、モータ出力トルクを検出し、こ
れらの検出結果に基づき、前記波動歯車装置の出力トル
クを求めるようにしている。
【０００８】この出力トルクＴｏの算出は、下記の式に
基づくことが望ましい。
基づくことが望ましい。
【０００９】Ｔｏ＝Ｒ｛Ｔｍ−Ｔｓ−Ｔｖ（ｎ，ｔ）｝
／（１＋１／η0 ） 但し、Ｒ：波動歯車装置の減速比 Ｔｍ：モータ出力トルク（波動歯車装置の入力トルク） Ｔｓ：波動歯車装置の無負荷時の摩擦トルク Ｔｖ：波動歯車装置の粘性摩擦トルク ｎ：モータ回転数 ｔ：波動歯車装置の潤滑剤温度 η0 ：波動歯車装置の基準効率（定数） ここで、モータ出力トルクＴｍ（波動歯車装置の入力ト
ルク）とは、モータの回転子が発生するトルクから、モ
ータ自体およびモータ回転子に接続されている波動歯車
装置の慣性トルクを差し引いた値である。モータ回転子
が発生するトルクは、前記モータの電流値と、予め測定
した前記モータの無負荷電流値と、前記モータのトルク
定数とに基づき、推定できる。
／（１＋１／η0 ） 但し、Ｒ：波動歯車装置の減速比 Ｔｍ：モータ出力トルク（波動歯車装置の入力トルク） Ｔｓ：波動歯車装置の無負荷時の摩擦トルク Ｔｖ：波動歯車装置の粘性摩擦トルク ｎ：モータ回転数 ｔ：波動歯車装置の潤滑剤温度 η0 ：波動歯車装置の基準効率（定数） ここで、モータ出力トルクＴｍ（波動歯車装置の入力ト
ルク）とは、モータの回転子が発生するトルクから、モ
ータ自体およびモータ回転子に接続されている波動歯車
装置の慣性トルクを差し引いた値である。モータ回転子
が発生するトルクは、前記モータの電流値と、予め測定
した前記モータの無負荷電流値と、前記モータのトルク
定数とに基づき、推定できる。
【００１０】この場合、モータの巻線抵抗値は温度によ
って変化するので、この温度変化に基づき生ずるモータ
出力トルクの変動分を補償するために、前記モータの温
度を検出し、当該モータ温度に基づき、推定した前記モ
ータ出力トルクを補正することが望ましい。
って変化するので、この温度変化に基づき生ずるモータ
出力トルクの変動分を補償するために、前記モータの温
度を検出し、当該モータ温度に基づき、推定した前記モ
ータ出力トルクを補正することが望ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は本発明の方法によるアクチ
ュエータの出力トルク制御装置の概略ブロック図であ
る。
ュエータの出力トルク制御装置の概略ブロック図であ
る。
【００１２】この図に示すように、本例のアクチュエー
タ１は、モータ２と、この回転軸に連結された減速機と
しての波動歯車装置（ＨＤ）３と、モータ回転位置を検
出するためのロータリーエンコーダ等の回転センサ４と
から基本的に構成されている。モータ２には、その温度
を検出するための温度センサ５が取り付けられている。
同様に、波動歯車装置３にも、その潤滑剤の温度を検出
するための温度センサ６が取り付けられている。これら
の温度センサ５、６は、モータ、波動歯車装置の内部、
それらのケース表面あるいはそれらの周辺部分に配置す
ればよい。
タ１は、モータ２と、この回転軸に連結された減速機と
しての波動歯車装置（ＨＤ）３と、モータ回転位置を検
出するためのロータリーエンコーダ等の回転センサ４と
から基本的に構成されている。モータ２には、その温度
を検出するための温度センサ５が取り付けられている。
同様に、波動歯車装置３にも、その潤滑剤の温度を検出
するための温度センサ６が取り付けられている。これら
の温度センサ５、６は、モータ、波動歯車装置の内部、
それらのケース表面あるいはそれらの周辺部分に配置す
ればよい。
【００１３】この構成のアクチュエータ１の出力トルク
制御装置１０は、モータ駆動制御回路１１と、アクチュ
エータの出力トルクを算出する演算回路１２と、角加速
度検出回路１３とを含んでいる。モータ駆動制御回路１
１は、上位の制御装置（図示せず）等からの駆動制御指
令ω、モータの回転センサ４からの情報４Ｓ、および、
演算回路１２からの推定出力トルク情報Ｔｏに基づき、
所定の出力トルクが得られるように、モータ駆動電流Ｉ
ｍを生成して、モータ２を駆動制御する。演算回路１２
では、温度センサ５、６から得られるモータ温度ｔm 、
波動歯車装置３の潤滑剤温度ｔ、および駆動制御回路１
１から供給されるモータ駆動電流値ｉおよびモータ回転
速度ｎ、並びに、角加速度検出器１３から得られるモー
タ角加速度に基づき、後述のように、アクチュエータの
出力トルクＴｏを算出する。
制御装置１０は、モータ駆動制御回路１１と、アクチュ
エータの出力トルクを算出する演算回路１２と、角加速
度検出回路１３とを含んでいる。モータ駆動制御回路１
１は、上位の制御装置（図示せず）等からの駆動制御指
令ω、モータの回転センサ４からの情報４Ｓ、および、
演算回路１２からの推定出力トルク情報Ｔｏに基づき、
所定の出力トルクが得られるように、モータ駆動電流Ｉ
ｍを生成して、モータ２を駆動制御する。演算回路１２
では、温度センサ５、６から得られるモータ温度ｔm 、
波動歯車装置３の潤滑剤温度ｔ、および駆動制御回路１
１から供給されるモータ駆動電流値ｉおよびモータ回転
速度ｎ、並びに、角加速度検出器１３から得られるモー
タ角加速度に基づき、後述のように、アクチュエータの
出力トルクＴｏを算出する。
【００１４】本例の演算回路１２における出力トルクの
推定は、次式（１）により行っている。
推定は、次式（１）により行っている。
【００１５】 Ｔｏ＝Ｒ｛Ｔｍ−Ｔｓ−Ｔｖ（ｎ，ｔ）｝／（１＋１／η0 ） ・・・（１） 但し、Ｒ：波動歯車装置の減速比 Ｔｍ：モータ出力トルク（波動歯車装置の入力トルク） Ｔｓ：波動歯車装置の無負荷時の摩擦トルク Ｔｖ：波動歯車装置の粘性摩擦トルク ｎ：モータ回転数 ｔ：波動歯車装置の潤滑剤温度 η0 ：波動歯車装置の基準効率（定数） 上記（１）式は次のようにして求めたものである。ま
ず、モータ出力トルク（波動歯車装置の入力トルク）Ｔ
ｍは、波動歯車装置３の損失トルクをＴｌ、アクチュエ
ータ出力トルク（波動歯車装置３の出力トルク）をＴ
ｏ、波動歯車装置３の減速比をＲとすと、 Ｔｍ＝Ｔｌ＋（Ｔｏ／Ｒ） ・・・（２） と表される。
ず、モータ出力トルク（波動歯車装置の入力トルク）Ｔ
ｍは、波動歯車装置３の損失トルクをＴｌ、アクチュエ
ータ出力トルク（波動歯車装置３の出力トルク）をＴ
ｏ、波動歯車装置３の減速比をＲとすと、 Ｔｍ＝Ｔｌ＋（Ｔｏ／Ｒ） ・・・（２） と表される。
【００１６】ここで、損失トルクＴｌは、波動歯車装置
３のクーロン摩擦項Ｔｑと粘性摩擦項Ｔｖの和であり、
近似的に Ｔｌ＝Ｔｑ（Ｔｏ）＋Ｔｖ（ｎ，Ｖ） ・・・（３） と表される。ここで、ｎはモータ回転速度、Ｖは潤滑剤
のベースオイル動粘度である。
３のクーロン摩擦項Ｔｑと粘性摩擦項Ｔｖの和であり、
近似的に Ｔｌ＝Ｔｑ（Ｔｏ）＋Ｔｖ（ｎ，Ｖ） ・・・（３） と表される。ここで、ｎはモータ回転速度、Ｖは潤滑剤
のベースオイル動粘度である。
【００１７】潤滑剤のベースオイル動粘度Ｖは一般的に
潤滑剤の温度ｔの関数として求められる。よって、上記
の式（２）は次のように書き換えることができる。
潤滑剤の温度ｔの関数として求められる。よって、上記
の式（２）は次のように書き換えることができる。
【００１８】 Ｔｍ＝Ｔｑ（Ｔｏ）＋Ｔｖ（ｎ，ｔ）＋（Ｔｏ／Ｒ）・・・（４） よって、関数Ｔｑ、Ｔｖ、ｎ、ｔ、Ｒおよびモータトル
クＴｍが分かれば、上記の（４）式を解くことにより、
波動歯車装置の出力トルクＴｏを求めることができる。
クＴｍが分かれば、上記の（４）式を解くことにより、
波動歯車装置の出力トルクＴｏを求めることができる。
【００１９】ここで、本発明者らは、実験により、上記
の関数Ｔｑ、Ｔｖは次のような式によって近似できるこ
とを見出した。
の関数Ｔｑ、Ｔｖは次のような式によって近似できるこ
とを見出した。
【００２０】 Ｔｑ（Ｔｏ）＝Ｔｓ＋｛Ｔｏ／（Ｒηo ）｝ ・・・（５） 但し、Ｔｓ：無負荷時の摩擦トルク ηo ：実験的に求められた波動歯車装置の基準効率（定
数） Ｔｖ（ｎ，ｔ）＝ａ×｛Ｖ（ｔ）ｎ｝b ・・・・ （６） 但し、ａ：波動歯車装置のサイズ、形式、純雑剤の種類
により実験的に求められた定数 ｂ：実験から求められた定数 以上から、波動歯車装置３の出力トルク、すなわち、ア
クチュエータの出力トルクＴｏは前述の（１）式にり求
められる。
数） Ｔｖ（ｎ，ｔ）＝ａ×｛Ｖ（ｔ）ｎ｝b ・・・・ （６） 但し、ａ：波動歯車装置のサイズ、形式、純雑剤の種類
により実験的に求められた定数 ｂ：実験から求められた定数 以上から、波動歯車装置３の出力トルク、すなわち、ア
クチュエータの出力トルクＴｏは前述の（１）式にり求
められる。
【００２１】一方、モータ出力トルクＴｍは次のように
して推定することができる。まず、モータ電流値と、予
め測定された無負荷電流値と、トルク定数からモータ回
転子に発生するトルクを求める。また、モータ回転数を
時間微分して得られた角加速度と、モータ回転子および
ここに接続されてい波動歯車装置の慣性モーメントから
トルクを求める。このようにして求まった２種類のトル
クに基づき、モータ出力トルクＴｍを推定することがで
きる。この場合、モータの巻線抵抗値が温度によって変
化するので、モータの温度センサ５の検出結果に基づ
き、推定されたモータ出力トルクＴｍを補正する。
して推定することができる。まず、モータ電流値と、予
め測定された無負荷電流値と、トルク定数からモータ回
転子に発生するトルクを求める。また、モータ回転数を
時間微分して得られた角加速度と、モータ回転子および
ここに接続されてい波動歯車装置の慣性モーメントから
トルクを求める。このようにして求まった２種類のトル
クに基づき、モータ出力トルクＴｍを推定することがで
きる。この場合、モータの巻線抵抗値が温度によって変
化するので、モータの温度センサ５の検出結果に基づ
き、推定されたモータ出力トルクＴｍを補正する。
【００２２】本例の演算回路１２では、上記のようにし
てモータ出力トルクＴｍを推定する。そして、入力信号
（潤滑剤温度ｔ、モータ回転速度ｎ）と、予め設定され
ている摩擦トルクＴｓ、粘性摩擦関数Ｔｖ（ｎ，ｔ）に
基づき、波動歯車装置の出力トルクＴｏを算出する。算
出された値は、モータ駆動制御回路１１にフィードバッ
クされる。
てモータ出力トルクＴｍを推定する。そして、入力信号
（潤滑剤温度ｔ、モータ回転速度ｎ）と、予め設定され
ている摩擦トルクＴｓ、粘性摩擦関数Ｔｖ（ｎ，ｔ）に
基づき、波動歯車装置の出力トルクＴｏを算出する。算
出された値は、モータ駆動制御回路１１にフィードバッ
クされる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のアクチュ
エータの出力トルク検出方法によれば、波動歯車装置に
よる損失トルクを規定する当該波動歯車装置のクーロン
摩擦項Ｔｑおよび粘性摩擦項Ｔｖを、精度良く近似可能
な実験式を見出し、これに基づき、アクチュエータの出
力トルクを推定するようにしている。
エータの出力トルク検出方法によれば、波動歯車装置に
よる損失トルクを規定する当該波動歯車装置のクーロン
摩擦項Ｔｑおよび粘性摩擦項Ｔｖを、精度良く近似可能
な実験式を見出し、これに基づき、アクチュエータの出
力トルクを推定するようにしている。
【００２４】従って、本発明の方法によれば、従来のト
ルク検出機構におけるような装置寸法の増加、製造コス
トの増加、耐久性の問題、精度の高い検出が困難である
等といった弊害を回避することができる。
ルク検出機構におけるような装置寸法の増加、製造コス
トの増加、耐久性の問題、精度の高い検出が困難である
等といった弊害を回避することができる。
【図１】本発明によるアクチュエータの出力トルク検出
方法を適用した出力トルク検出装置の概略ブロック図で
ある。
方法を適用した出力トルク検出装置の概略ブロック図で
ある。
１ アクチュエータ ２ モータ ３ 波動歯車装置 ４ 回転センサ ５ モータの温度センサ ６ 波動歯車装置の潤滑剤温度を検出する温度センサ １０ 出力トルク制御装置 １１ モータ駆動制御回路 １２ 演算回路 １３ 角加速度検出器
Claims (8)
- 【請求項１】 モータとこのモータ出力回転を減速する
波動歯車装置とを有するアクチュエータの出力トルクを
検出する出力トルク検出方法であって、 前記波動歯車装置の潤滑剤温度と、前記モータの回転数
と、モータ出力トルクを検出し、検出したこれらの値に
基づき、アクチュエータ出力トルクを求めることを特徴
とするアクチュエータの出力トルク検出方法。 - 【請求項２】 請求項１において、 次式により、前記アクチュエータ出力トルクＴｏを求め
ることを特徴とするアクチュエータの出力トルク検出方
法。 Ｔｏ＝Ｒ｛Ｔｍ−Ｔｓ−Ｔｖ（ｎ，ｔ）｝／（１＋１／
η0 ） 但し、Ｒ：波動歯車装置の減速比 Ｔｍ：モータの出力トルク Ｔｓ：波動歯車装置の無負荷時の摩擦トルク Ｔｖ：波動歯車装置の粘性摩擦トルク ｎ：モータ回転数 ｔ：波動歯車装置の潤滑剤温度 η0 ：波動歯車装置の基準効率（定数） - 【請求項３】 請求項１において、 前記モータの電流値と、予め測定した前記モータの無負
荷電流値と、前記モータのトルク定数とに基づき、前記
モータの回転子が発生するトルクを求め、当該トルクか
ら、モータ自体の慣性トルクおよびモータ回転子に接続
されている前記波動歯車装置の慣性トルクを差し引くこ
とにより、前記モータの出力トルクＴｍを求めることを
特徴とするアクチュエータの出力トルク検出方法。 - 【請求項４】 請求項３において、 前記モータの温度を検出し、当該モータ温度に基づき、
前記モータの出力トルクＴｍを補正することを特徴とす
るアクチュエータの出力トルク検出方法。 - 【請求項５】 モータとこのモータ出力回転を減速する
波動歯車装置とを有するアクチュエータにおいて、 前記波動歯車装置の潤滑剤温度を測定する潤滑剤温度測
定用センサと、アクチュエータ出力トルクを算出するト
ルク算出手段とを有し、 前記トルク算出手段は、測定された前記潤滑剤温度と、
前記モータの回転数と、モータ出力トルクに基づき、ア
クチュエータ出力トルクを算出することを特徴とするア
クチュエータ。 - 【請求項６】 請求項５において、 前記トルク算出手段は、前記モータの電流値と、予め測
定した前記モータの無負荷電流値と、前記モータのトル
ク定数とに基づき、前記モータの回転子が発生するトル
クを求め、当該トルクから、モータ自体の慣性トルクお
よびモータ回転子に接続されている前記波動歯車装置の
慣性トルクを差し引くことにより、前記モータ出力トル
クを求めることを特徴とするアクチュエータ。 - 【請求項７】 請求項６において、 さらに、モータ巻線温度センサを有し、 前記トルク算出手段は、前記モータ巻線温度センサによ
り測定されたモータ温度に基づき、前記モータ出力トル
クを補正することを特徴とするアクチュエータ。 - 【請求項８】 請求項５ないし７のうちのいずれかの項
において、 前記トルク手段手段は記憶部を備えており、 当該記憶手段には、前記波動歯車装置の潤滑剤温度、前
記モータの回転数と、前記モータ出力トルクから実験的
に求めた離散的データから得られた下記の式によって算
出される値が予め記憶されており、 測定された前記潤滑剤温度、前記モータの回転数および
前記モータ出力トルクに基づき、当該記憶部の記憶内容
から前記アクチュエータ出力トルクＴｏを求めることを
特徴とするアクチュエータ。 Ｔｏ＝Ｒ｛Ｔｍ−Ｔｓ−Ｔｖ（ｎ，ｔ）｝／（１＋１／
η0 ） 但し、Ｒ：波動歯車装置の減速比 Ｔｍ：モータの出力トルク Ｔｓ：波動歯車装置の無負荷時の摩擦トルク Ｔｖ：波動歯車装置の粘性摩擦トルク ｎ：モータ回転数 ｔ：波動歯車装置の潤滑剤温度 η0 ：波動歯車装置の基準効率（定数）
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17793698A JP4073548B2 (ja) | 1998-06-25 | 1998-06-25 | アクチュエータの出力トルク検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17793698A JP4073548B2 (ja) | 1998-06-25 | 1998-06-25 | アクチュエータの出力トルク検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000009561A true JP2000009561A (ja) | 2000-01-14 |
| JP4073548B2 JP4073548B2 (ja) | 2008-04-09 |
Family
ID=16039664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17793698A Expired - Lifetime JP4073548B2 (ja) | 1998-06-25 | 1998-06-25 | アクチュエータの出力トルク検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4073548B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2003088149A (ja) * | 2001-09-06 | 2003-03-20 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 起動トルク自動補正機能を有するモータ |
| WO2011049132A1 (ja) * | 2009-10-23 | 2011-04-28 | 株式会社ユニバンス | クラッチ制御装置 |
| JP2014066680A (ja) * | 2012-09-27 | 2014-04-17 | Dic Corp | 反応液の粘度検知方法及び装置並びに反応液の生成装置 |
| KR101484198B1 (ko) | 2009-12-02 | 2015-01-21 | 현대자동차 주식회사 | 하이브리드 차량의 제어방법 및 이의 시스템 |
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