JP2000006813A - 車両状態判定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 踏み切りや交差点などの危険度の高い場所で
エンストや脱輪などの状態になった場合に、それを自動
的に判定して通報できるようにする。 【解決手段】 地磁気の計測に基づいて車両が踏切内に
存在しているか否かを判定し、踏切内に存在するときに
は、停止しているか否かを判定し、さらに、脱輪あるい
はエンストしているか否かを判定し、脱輪あるいはエン
ストしているときには、列車が接近しいているか否かあ
るいは踏切警報音が鳴っているかを判定し、踏切内に脱
輪やエンストで停止しているときには、それを自動通報
するように構成している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、踏み切りや交差点
などにおける車両の状態を判定する装置に関し、さらに
詳しくは、脱輪、エンストあるいは衝突事故などの車両
の状態を判定する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車などの車両が、例えば、踏
み切り内でエンストや脱輪などによって立ち往生してし
まったような場合には、車両自体でそれを検知すること
はできず、このため、踏み切り内に設置された光電セン
サ、踏み切り内を監視する監視カメラあるいは警報スイ
ッチの操作などによって緊急事態発生信号を送信する必
要がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、光電セ
ンサなどは列車が近づいて警報が鳴っている状態のとき
にのみ動作するものであり、列車が近づいていないとき
には、緊急事態発生信号を送信することができず、ま
た、光電センサなどが設置されていない踏み切りでは、
緊急事態発生信号を送信することができないという難点
があり、また、警報スイッチでは、人が操作しなければ
ならないといった難点がある。

【０００４】本発明は、上述の点に鑑みて為されたもの
であって、踏み切りや交差点などにおいて車両がエンス
トや脱輪などの状態になった場合に、それを自動的に判
定して出力できるようにした車両状態判定装置を提供す
ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明では、上述の目的
を達成するために、次のように構成している。

【０００６】すなわち、請求項１の本発明の車両状態判
定装置は、踏み切り内に車両が存在することを検出する
踏切内存在検出手段と、車両内部の状態を検出する車両
内部状態検出手段とを備え、これらの手段からの情報に
基づいて車両の状態を判定して出力するものである。

【０００７】請求項２の本発明の車両状態判定装置は、
請求項１の構成において、さらに、前記踏み切り内の車
両が該踏み切り内に存在する時間を計測する計測手段を
備え、その検出結果に基づいて車両の状態を判定するも
のである。

【０００８】請求項３の本発明の車両状態判定装置は、
請求項１または２の構成において、さらに、車両外部の
状態を検出する車両外部状態検出手段を備え、その検出
結果に基づいて車両の状態を判定するものである。

【０００９】請求項４の本発明の車両状態判定装置は、
請求項１または２の構成において、前記車両内部状態検
出手段は、車両の脱輪を検出するものである。

【００１０】請求項５の本発明の車両状態判定装置は、
請求項３の構成において、前記車両外部状態検出手段
は、踏み切りに接近する列車を検出するものである。

【００１１】請求項６の本発明の車両状態判定装置は、
請求項３の構成において、前記車両外部状態検出手段
は、踏み切りの警報音を検出するものである。

【００１２】請求項７の本発明の車両状態判定装置は、
交差点内に車両が存在することを検出する交差点内存在
検出手段と、車両内部の状態を検出する車両内部状態検
出手段とを備え、これらの手段からの情報に基づいて車
両の状態を判定して出力するものである。

【００１３】請求項８の本発明の車両状態判定装置は、
請求項７の構成において、さらに、自車両の周囲を通行
する他車両を検出する車両外部状態検出手段を備え、そ
の検出結果に基づいて車両の状態を判定するものであ
る。

【００１４】〔作用〕請求項１の本発明の車両状態判定
装置によれば、踏み切り内に車両が存在したときには、
車両自体の状態である車両の内部状態、例えばエンスト
や脱輪などを検出し、エンストや脱輪などが検出された
ときには、それを出力できることになる。

【００１５】請求項２の本発明の車両状態判定装置によ
れば、踏み切り内に車両が或る時間以上存在したとき、
すなわち、踏み切り内に停止していると判定されたとき
には、車両の内部状態、例えばエンストや脱輪などを検
出して出力できることになる。

【００１６】請求項３の本発明の車両状態判定装置によ
れば、さらに、車両外部の状態、例えば列車の接近など
を検出して出力できることになる。

【００１７】請求項４の本発明の車両状態判定装置によ
れば、車両内部状態検出手段は、車両の脱輪を検出する
ので、車両が踏み切り内で脱輪したときには、それを出
力できることになる。

【００１８】請求項５の本発明の車両状態判定装置によ
れば、車両外部状態検出手段は、踏み切りに接近する列
車を検出するので、踏み切り内に車両が存在して列車が
近づいているときには、それを出力できることになる。

【００１９】請求項６の本発明の車両状態判定装置によ
れば、車両外部状態検出手段は、踏み切りの警報音を検
出するので、踏み切り内に車両が存在して警報が鳴って
いるときには、それを出力できることになる。

【００２０】請求項７の本発明の車両状態判定装置によ
れば、交差点内に車両が存在したときには、車両の内部
状態、例えば、エンスト、接触事故などを検出して出力
できることになる。

【００２１】請求項８の本発明の車両状態判定装置によ
れば、さらに、自車両の周囲を通行する他車両を検出す
る車両外部状態検出手段を備えているので、例えば、エ
ンストなどで交差点内に車両が存在し、その車両に対し
て他車両が近づいているようなときには、それを出力で
きることになる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、図面によって、本発明の実
施の形態について、詳細に説明する。

【００２３】（実施の形態１）図１は、本発明の一つの
実施の形態に係る車両状態判定装置の要部のブロック図
である。

【００２４】この車両状態判定装置１は、自動車などの
車両に搭載されており、後述の各種センサからの入力に
基づいて、車両自体の状態である車両の内部状態および
車両の外部状態を検出する状態検出部２と、車両所有者
の個人情報などの設定や判定された車両の状態などの表
示を行う表示設定部３と、状態検出部２の出力に基づい
て、車両の状態を判定するとともに、各部を制御する制
御部４と、踏切内での脱輪やエンストなどの緊急時に緊
急事態信号を送信し、また、交通情報などを受信する通
信部５とを備えている。

【００２５】この実施の形態の車両状態判定装置１は、
図２に示されるように、踏切７内に当該車両状態判定装
置１を搭載した車両６が、脱輪やエンストなどによって
立ち往生したようなときには、それを自動的に判定して
緊急事態発生信号を踏切警報装置８または直接列車９に
通報して衝突事故の事前防止を図るものである。

【００２６】図３は、この車両状態判定装置１の要部の
構成図であり、この図３は、上述の図１の状態検出部
２、制御部４および各種センサの構成を示す図である。

【００２７】この車両状態判定装置１は、踏み切りであ
るか否かを検出するための地磁気センサ１０と、走行距
離を計測する距離センサ１１と、踏切が電化踏切である
か未電化踏切であるかを検出するための電磁波強度セン
サ１２と、脱輪などによる車体の傾斜を検出するための
水平レベルセンサ１３と、バッテリー充電が行われてい
るか否かを検出するためのバッテリーチャージセンサ１
４と、列車の接近音を検出するための地表マイク１５
と、踏切の警報音を検出するための空中マイク１６と、
踏切内での存在時間などを計測するためのタイマ１７
と、これらの各種センサの出力に基づいて、後述のよう
に判定処理を行うＣＰＵ１８とを備えている。

【００２８】図４は、踏切内での脱輪やエンストなどの
異常事態が発生して危険な状態であるか否かの判定処理
の手順を示すフローチャートである。

【００２９】この判定処理は、車両が踏切内に存在する
か否かの判定処理（ステップｎ１）と、踏切内で車両が
停止しているか否かの停止判定処理（ステップｎ２）
と、脱輪の判定処理（ステップｎ３）と、エンストの判
定処理（ステップｎ４）と、列車が接近しているか否か
の判定処理（ステップｎ５）と、踏切の警報音が鳴って
いるか否かの判定処理（ステップｎ６）とを含んでい
る。

【００３０】なお、本発明の他の実施の形態として、停
止判定処理（ステップｎ２）、列車接近判定処理（ステ
ップｎ５）および踏切警報判定処理（ステップｎ６）の
少なくとも一つの判定処理は省略してもよく、踏切内で
の脱輪あるいエンストのみを判定するようにしてもよ
い。

【００３１】先ず、車両が踏切内に存在するか否かの存
在判定処理の手順を、図５のフローチャートに基づいて
説明するのであるが、それに先立って踏切検出の基本的
な原理を説明する。

【００３２】通常磁界では、図６（ａ）に示されるよう
に目立った特徴を示さないが、踏切においては、レール
１９による合成磁場から方位磁場を除去すると、図６
（ｂ）に示されるように、レール１９に対応した磁場が
生じることになる。そこで、この実施の形態では、図６
（ｂ）に示されるように、車両の走行方向Ａに沿って磁
場強度を解析してそのピーク値を求めることにより、磁
界発生源の間隔を算出し、それが図６（ｃ）に示される
ように、レール幅Ｗに相当するか否かによって踏切であ
るか否かを判定するのである。

【００３３】すなわち、図５に示されるように、車両に
設置された地磁気センサ１０で車両の進行方向の例えば
１０ｃｍ毎の地磁気を計測し（ステップｎ１０）、その
計測値が、予め設定されている通常範囲内であるか否か
を判断し（ステップｎ１１）、通常範囲内であるときに
は、ステップｎ１９に移り、通常範囲内でないときに
は、車両一台分に相当するエリアである４ｍ分の地磁気
蓄積データを解析し（ステップｎ１２）、複数本の合成
磁場（磁界）の特徴があるか否かを判断し（ステップｎ
１３）、特徴がないときには、レール以外の他車両や構
造物の影響による磁界の乱れであるとしてステップｎ１
９に移り、特徴があるときには、レールの可能性がある
として、２本の磁界発生源の間隔が狭軌または広軌のレ
ール幅に合致しているか否かを判断し（ステップｎ１
４）、合致していないときには、レール以外の他車両や
構造物の影響による磁界の乱れであるとしてステップｎ
１９に移り、合致しているときには、レールであるとし
て磁場（磁界）と車両の進行方向は直交するか否かを判
断し（ステップｎ１５）、直交しないときは、路面軌道
などを走行しているとしてステップｎ１９に移り、直交
するときは、電磁波強度センサ１２によって電界（電磁
波）を測定して（ステップｎ１６）高さ５ｍ以内に高電
界（高電圧）発生源が有ると推定されるか否かを判断し
（ステップｎ１７）、有ると推定されるときには、電化
踏切であるとしてステップｎ１９に移り（ステップｎ１
８）、ないと推定されるときは、未電化踏切であると判
断して（ステップｎ２０）、各データを蓄積更新して終
了する（ステップｎ１９）。

【００３４】この踏切内存在判定処理のステップｎ１５
において、直交すると判定されたときに、車両が踏切内
に進入した判定したことになり、地磁気が通常範囲内に
復帰するまで踏切内に車両が存在していると判定するも
のである。

【００３５】なお、地磁気センサ１０を、車両の前部と
後部とにそれぞれ設け、前部のセンサで踏切内の進入を
検知し、後部のセンサで踏切からの脱出を検知するよう
にしてもよい。

【００３６】なお、電化踏切か未電化踏切かの種類の判
別は、それによる二次災害の大きさの相違を考慮し、そ
の判別結果も併せて通報するためのものであるが、本発
明の他の実施の形態として、この踏切の種類の判別は省
略してもよい。

【００３７】また、地磁気は、場所によって変動するの
で、集積したデータに基づいて、ステップｎ１１におけ
る通常範囲値を適宜更新するようにしてもよい。

【００３８】さらに、本発明の他の実施の形態として、
踏切に設置されたセンサによって踏切内の車両の存在を
検出し、その検出信号を車両に送信することにより、当
該車両が踏切内にあることを認識させるようにしてもよ
い。

【００３９】次に、踏切内で車両が停止しているか否か
の判定処理を、図７のフローチャートに基づいて説明す
る。

【００４０】先ず、踏切内の存在時間を計測するための
存在時間タイマを０クリアし（ステップｎ２１）、上述
の踏切内存在判定処理結果から踏切内に存在するか否か
を判断し（ステップｎ２２）、存在しないときには、終
了し、存在するときには、タイマカウントを開始し（ス
テップｎ２３）、連続して、例えば１０秒経過したか否
かを判断し（ステップｎ２４）、経過していないときに
は、ステップｎ２１に戻り、経過したときには、踏切内
に停止して危険な状態であると判定して終了する（ステ
ップｎ２５）。通常踏切は、１０秒程度で通過できるも
のが多いので、この実施の形態では、１０秒を判定の基
準とし、１０秒を越えるときには、踏み切り内で停止し
ていると判定するのである。

【００４１】この実施の形態では、踏切内の存在時間を
計測したけれども、踏切内での停止による存在時間、す
なわち、停止時間を計測するようにしてもよい。

【００４２】次に、車両の内部状態、すなわち、車両自
体の状態である脱輪判定処理の手順を、図８のフローチ
ャートに基づいて説明する。

【００４３】先ず、上述の踏切内存在判定処理結果から
踏み切り内に存在するか否かを判断し（ステップｎ３
０）、存在するときは、水平レベルセンサ１３の出力を
取り込み（ステップｎ３１）、左右の傾斜が基準値、こ
の実施の形態では、１５度以上であるか否かを判断し
（ステップｎ３２）、基準値以上であるときには、予め
定めた時間の経過を待ってその間における走行距離を計
測し（ステップｎ３３）、レール間隔以上である２ｍ以
上を走行したか否かを判断し（ステップｎ３４）、２ｍ
以上走行したときには、ステップｎ３２に戻って自力で
脱出できた否かを判断し、２ｍ以上走行していないとき
には、脱輪して動けない危険状態であると判定して終了
する（ステップｎ３５）。

【００４４】この実施の形態では、走行距離を計測した
けれども、本発明の他の実施の形態として、踏切内にお
ける傾斜状態が所定期間継続したときに、脱輪による危
険状態と判定してもよい。

【００４５】次に、車両の内部状態であるエンスト判定
処理の手順を、図９のフローチャートに基づいて説明す
る。

【００４６】先ず、上述の踏切内存在判定処理結果から
車両が踏み切り内に存在するか否かを判断し（ステップ
ｎ４０）、存在するときは、バッテリーチャージ信号を
入力し（ステップｎ４１）、バッテリーチャージがオフ
であるか否か、すなわち、バッテリー充電が不能である
か否かを判断し（ステップｎ４２）、オフであるときに
は、エンジン停止と判断し、イグニッションリトライ、
すなわち、再始動を考慮してタイマ計測を行い（ステッ
プｎ４３）、例えば５秒以上経過したか否かを判断し
（ステップｎ４４）、５秒以上経過していないときに
は、ステップｎ４２に戻り、５秒以上経過したときに
は、エンジン停止の危険な状態であると判定して終了す
る（ステップｎ４５）。

【００４７】次に、車両外の周囲の状態、すなわち、車
両の外部状態である列車接近の判定処理の手順を、図１
０のフローチャートに基づいて説明する。

【００４８】先ず、上述の踏切内存在判定処理結果から
車両が踏み切り内に存在するか否かを判断し（ステップ
ｎ５０）、存在するときには、車両下部に設置されてい
る地表マイク１５より地表音を入力し（ステップｎ５
１）、レール振動音の周波数帯をフィルタで分離して
（ステップｎ５２）レール振動音があるか否かを判断し
（ステップｎ５３）、振動音があるときには、列車の移
動方向を検知するために、振動データを蓄積し（ステッ
プｎ５４）、蓄積したデータの時間的な前後のデータを
比較して音波エネルギーが増加しているか否か、すなわ
ち、列車の接近音であるか否かを判断し（ステップｎ５
５）、接近音であるときには、列車が接近中の危険な状
態であると判定して終了する（ステップｎ５６）。

【００４９】次に、車両の外部状態である踏切警報音の
判定処理の手順を、図１１のフローチャートに基づいて
説明する。

【００５０】先ず、上述の踏切内存在判定処理結果から
車両が踏み切り内に存在するか否かを判断し（ステップ
ｎ６０）、存在するときには、車両に設置された空中マ
イク１６より地上１ｍ付近の地上音波を入力し（ステッ
プｎ６１）、踏切の警報器の警報音の周波数帯をフィル
タで分離して（ステップｎ６２）警報器の警報音が有る
か否かを判断し（ステップｎ６３）、有る時には、タイ
マ計測を開始し（ステップｎ６４）、踏切通過中に警報
器が鳴動を開始した場合を考慮して踏切通過に必要と思
われる、例えば３秒が経過したか否かを判断し（ステッ
プｎ６５）、経過していないときには、ステップｎ６１
に戻り、経過したときには、踏切警報音が鳴動中の危険
な状態であると判定して終了する（ステップｎ６６）。

【００５１】以上のような各判定処理によって、例え
ば、踏切内で脱輪またはエンストによって停止して危険
な状態であると判定されたとき、さらには、踏切内で脱
輪またはエンストによって停止して列車の接近や警報音
が検出されて危険な状態であると判定されたときには、
緊急事態発生信号を踏切警報装置または直接列車に自動
的に送信する一方、その状態を、表示設定部３に表示し
てドライバに知らせるものである。

【００５２】このように、踏切内の脱輪やエンストなど
の危険な状態を自動的に判定して通報するので、従来例
に比べて迅速な通報が可能となり、列車との衝突事故の
事前防止に有効となる。

【００５３】なお、本発明の他の実施の形態として、表
示設定部３の表示に基づいて、ドライバが緊急コールス
イッチを操作することにより、緊急事態発生信号を送信
できるようにしてもよい。

【００５４】この実施の形態では、車両の脱輪およびエ
ンストなどの車両の内部状態を検出するとともに、列車
の接近および踏切の警報音などの車両の外部状態を検出
したけれども、本発明の他の実施の形態として、車両の
外部状態は必ずしも検出する必要はなく、また、外部状
態の検出としては、列車の接近または踏切の警報音の検
出のいずれか一方のみを行ってもよい。

【００５５】（実施の形態２）図１２は、本発明の他の
実施の形態の上述の図３に対応する構成図である。

【００５６】この実施の形態の車両状態判定装置１’
は、当該車両状態判定装置１’を搭載した車両が、交差
点を含む一般道において、エンストしたり、衝突事故や
燃料漏れ事故などの各種の事故を起こしたような場合
に、それを自動的に判定し、危険度が高い状態であると
きには、自動的に緊急事態発生信号を交差点警報受信装
置を介して中央管理センタ等に通報するものである。

【００５７】このため、この実施の形態の車両状態判定
装置１’は、衝突事故などによる衝撃を検出するＧ（加
速度）センサ２０と、接触事故などを検出するための車
両の前後左右に設置された圧電センサ２１と、燃料漏れ
事故を検出する燃料残量センサ２２と、例えば、当該車
両が化学薬品などを運搬するタンクローリーなどである
場合に、その化学薬品の流出事故などを検出するための
ｐＨ化学センサ２３と、落下物の回避のためのハンドル
操作を検出するためのステアリングセンサ２４と、散乱
物によるタイヤのショックを検出するためのサスペンシ
ョンセンサ２５と、交差点の停止白線を検出するための
路面用輝度センサ２６と、ドライバがハンドルを握って
いることを検出するためのハンドル導伝センサ２７と、
走行距離を検出する距離センサ１１と、速度センサ２８
と、バッテリー充電が行われているか否かを検出するた
めのバッテリーチャージセンサ１４と、接近する他車両
を検出するために車両の前後左右に設置された超音波セ
ンサ２９と、後述のアイドリング時間などの計測のため
のタイマ１７と、各種センサの出力に基づいて、後述の
ように判定処理を行うＣＰＵ１８’とを備えている。

【００５８】この実施の形態の車両状態判定装置１’
は、交差点内を含む一般道路において、衝突事故、接触
事故、あるいは、エンスト、薬品流出、落下物といった
各種の事故の状態を判定して自動的に緊急事態発生信号
を交差点警報受信装置を介して中央管理センタ等に通知
するものである。

【００５９】図１３は、この判定処理の手順を示すフロ
ーチャートである。

【００６０】この判定処理は、各種センサ出力の判定処
理（ステップｎ１）と、車両が交差点内に存在している
か否かの交差点内存在判定処理（ステップｎ２）と、渋
滞状態の判定処理（ステップｎ３）と、エンジンが停止
しているか否かのエンジン停止判定処理（ステップｎ
４）と、自車両の周辺の他車両の走行判定処理（ステッ
プｎ５）と、それらの判定処理に基づく事故の規模ある
いは事故の危険度の予測判定処理（ステップｎ６）とか
らなる。なお、本発明の他の実施の形態として、渋滞状
態判定処理（ステップｎ３）、周辺車両走行判定処理
（ステップｎ５）および予測判定処理（ステップｎ６）
の少なくとも一つの判定処理を省略してもよく、また、
各種センサ判定処理（ステップｎ１）またはエンジン停
止判定処理（ステップｎ４）のいずれか一方の判定処理
を省略してもよい。

【００６１】先ず、各種センサ出力の判定処理の手順
を、図１４に基づいて説明する。

【００６２】各種センサの出力を取り込み（ステップｎ
１０）、Ｇショック、すなわち、鞭打ち症等が発生する
程度の瞬間的な加速度（衝撃）が生じたか否かをＧセン
サ２０の出力に基づいて判断し（ステップｎ１１）、生
じたときには、衝突事故と判断して終了し（ステップｎ
１８）、生じていないときには、バンパーやサイドモー
ルに取り付けた圧電センサ（接触センサ）２１の接触反
応が有るか否かを判断し（ステップｎ１２）、有るとき
には、接触事故と判断して終了し（ステップｎ１８）、
ないときには、燃料漏れによって燃料が急激に減少した
か否かを判断し（ステップｎ１３）、減少したときに
は、燃料漏れ事故と判断して終了し（ステップｎ１
８）、減少していないときには、化学薬品系の異臭が発
生しているか否かを、地表付近の化学薬品濃度をｐＨ化
学センサ２３で測定することにより判断し（ステップｎ
１４）、発生しているときには、薬品漏れ事故と判断し
て終了し（ステップｎ１８）、発生していないときに
は、落下物があるか否かを、ハンドルの回避操作が有っ
たか否かに基づくステアリングセンサ２４の出力で判断
し（ステップｎ１５）、落下物があったときには、物の
落下事故と判断して終了し（ステップｎ１８）、落下物
がないときには、散乱物が有るか否かを、タイヤからの
ショック状況により、サスペンションセンサ２５の出力
に基づいて判断し（ステップｎ１６）、有るときには、
物の散乱事故と判断して終了し（ステップｎ１８）、な
いときには、異常なしと判断して終了する（ステップｎ
１７）。

【００６３】以上のようにして、各種センサの出力に基
づいて、車両自体の状態である車両の内部状態、すなわ
ち、衝突事故、接触事故、燃料漏れ事故を検出し、ま
た、車両の外部状態である化学薬品の流出事故、物の落
下あるいは散乱事故を検出する。

【００６４】なお、本発明の他の実施の形態として、上
述の各種事故の内、衝突事故、接触事故、燃料漏れ事故
の少なくとも一種類の事故のみを検出するようにしても
よい。

【００６５】次に、車両が交差点内に存在するか否かの
交差点内存在判定処理の手順を、図１５のフローチャー
トに基づいて説明する。

【００６６】先ず、停止白線通過後、２０ｍ以内で停止
したか否かを判断し（ステップｎ２０）、停止していな
いときには、交差点内を走行中であるとしてステップｎ
２４に移る（ステップｎ２６）。なお、停止白線は、路
面の反射率をもとに路面用輝度センサ２６で検知する。
２０ｍ以内で停止したときには、方向指示器などによっ
て右折中であるか否かを判断し（ステップｎ２１）、右
折中であるときには、右折のために交差点内にあって車
両通過待ちの状態であると判断してステップｎ２４に移
る（ステップｎ２７）。

【００６７】右折中でないときには、方向指示器などに
よって左折中であるか否かを判断し（ステップｎ２
２）、左折中であるときには、左折のために交差点内に
あって歩行者通行待ちの状態と判断してステップｎ２４
に移り（ステップｎ２３）、左折中でないときには、交
差点内の直進渋滞であると判断してステップｎ２４に移
る（ステップｎ２８）。

【００６８】ステップｎ２４では、停止白線から通常の
交差点を通過できる距離である、例えば１００ｍ以上走
行したか否かを判断し、走行したときには、交差点通過
と判断して終了し（ステップｎ２５）、走行していない
ときには、交差点通過中、すなわち、交差点内に存在し
ていると判断して終了する（ステップｎ２９）。

【００６９】なお、交差点内に存在しているか否かの判
定だけではなく、右折中であるか否かといった判定まで
行うのは、その状態によって危険度が異なる、例えば、
右折中は、危険度が高いといったことを考慮するためで
あり、本発明の他の実施の形態として、交差点内に存在
しているか否かの判定のみを行うようにしてもよい。

【００７０】また、本発明の他の実施の形態として、交
差点に設置されたセンサによって交差点内の車両の存在
を検出し、その検出信号を車両に送信することにより、
当該車両が交差点内にあることを認識させるようにして
もよい。

【００７１】次に、車両外部の状態である渋滞状態判定
処理の手順を、図１６のフローチャートに基づいて説明
する。

【００７２】ドライバが乗務していることを前提に、す
なわち、ハンドル導伝センサ２７によってハンドルが握
られている、あるいは、着座スイッチなどによってドラ
イバが運転席に座っていることを条件として、停止後ア
イドリング状態が５分経過したか否かを判断し（ステッ
プｎ３０）、経過したときには、停滞と判断して終了し
（ステップｎ３６）、５分経過していないときには、速
度計測に必要な、例えば、５０ｍ以上走行することを条
件に、速度が時速５０ｋｍ以下であるか否かを判断し
（ステップｎ３１）、時速５０ｋｍ以下でないときに
は、通常走行状態と判断して終了する（ステップｎ３
７）。

【００７３】ステップｎ３１において、時速５０ｋｍ以
下であるときには、１分間の走行距離を計測し（ステッ
プｎ３２）、１５０ｍ以上であるときは、「軽」渋滞と
判定し（ステップｎ３４）、５０ｍ未満であるときは、
「重」渋滞と判定し（ステップｎ３５）、５０ｍ以上１
５０ｍ未満であるときは、「中」渋滞と判定して終了す
る（ステップｎ３３）。

【００７４】このように渋滞状態を判定するのは、その
判定結果を中央管理センタ等に緊急事態発生信号などと
併せて通報してより適切な措置がとれるようにするため
である。

【００７５】次に、車両の内部状態であるエンジン停止
判定処理の手順を、図１７のフローチャートに基づいて
説明する。

【００７６】エンジンキーがオンしているか否かを判断
し（ステップｎ４０）、オンしていないときには、手動
によって意識的にエンジンを停止させているとして終了
し、エンジンキーがオンしているときには、バッテリー
チャージ信号を入力し（ステップｎ４１）、バッテリー
チャージがオフしているか否か、すなわち、バッテリー
充電が不能であるか否かを判断し（ステップｎ４２）、
オフしているときには、時速０ｋｍであるか否かを判断
し（ステップｎ４３）、時速０ｋｍであるときには、エ
ンジンストップの危険な状態であると判定して終了し
（ステップｎ４４）、時速０ｋｍでないときには、車両
を押して進行させるなどの危険回避可能状態であると判
定して終了する（ステップｎ４５）。

【００７７】次に、車両の外部の状態である周辺車両走
行判定処理の手順を、図１８のフローチャートに基づい
て説明する。

【００７８】自車両が停止しているか否かを判断し（ス
テップｎ５０）、停止しているときは、自車両の前後左
右の４方向より超音波を発射し（ステップｎ５１）、そ
の反射波を入力し（ステップｎ５２）、ドップラー効果
を利用して走行物体があるか否か、この実施の形態で
は、速度計測により、時速４ｋｍ以上の運動物体が存在
するか否かを判断し（ステップｎ５３）、走行物体があ
るときには、接近方向を、４つの超音波センサ２９の速
度情報から車両進行方向に対して、どの方向から接近車
両があるかを判断し（ステップｎ５４）、前方接近、後
方接近、側方接近をそれぞれ判定して終了する（ステッ
プｎ５５〜ステップｎ５７）。

【００７９】このように接近方向を判定するのは、交差
点内に停止した自車両に対する他車両の接近方向によっ
て危険度が相違することを考慮するためである。

【００８０】以上のようにして判定された判定結果に基
づいて、最終的に、事故の規模あるいは事故が発生する
危険度を総合判定し、その判定結果に応じて、自動的に
緊急事態発生信号および渋滞情報などを交差点警報受信
装置を介して中央管理センタ等に通報するものである。

【００８１】この事故規模あるいは事故危険度の予測の
総合判定処理の手順を、図１９のフローチャートに基づ
いて説明する。

【００８２】各種センサの出力判定の結果が異常なしか
否かを判断し（ステップｎ６０）、異常なしであるとき
には終了し、異常があるときには、交差点内に存在して
いるか否かを判断し（ステップｎ６１）、交差点内であ
るときは、危険度「大」と判定し（ステップｎ６８）、
交差点内でないときは危険度「中」と判定し（ステップ
ｎ６２）、エンジンが停止しているか否かを判断し（ス
テップｎ６３）、エンジンが停止しているときは、危険
回避は、不可能と判定し（ステップｎ６９）、エンジン
が停止していないときには、危険回避可能と判定し（ス
テップｎ６４）、周辺走行車両が有るか否かを判断し
（ステップｎ６５）、周辺走行車両がないときには、二
次災害の発生が少なく危険度「小」と判定し（ステップ
ｎ６６）、周辺走行車両があるときには、危険度「大」
と判定し（ステップｎ７０）、これらに基づいて、事故
の規模あるいは事故の危険度を、例えば、ファジイ推論
により、１００段階で判定処理する（ステップｎ６
７）。

【００８３】その判定処理結果を、緊急事態発生信号と
して交差点警報受信装置を介して中央管理センタ等に通
報する。これによって、事故の事前防止、あるいは、事
故処理、二次災害の防止を図ることができる。

【００８４】この実施の形態では、ファジイ推論による
総合判定処理を行ったけれども、本発明の他の実施の形
態として、交差点内における車両の内部状態、例えば、
交差点内における、衝突事故やエンストなどを検出した
ときには、上述の実施の形態１と同様に、その状態を通
報するようにしてもよい。

【００８５】この実施の形態では、交差点を含む一般道
における車両の状態を判定して通報するように構成した
けれども、本発明の他の実施の形態として、交差点のみ
における車両状態を判定して通報するようにしてもよ
く、あるいは、交差点を含む一般道および高速道路にお
ける車両の状態を判定して通報できるようにしてもよ
い。

【００８６】また、本発明の他の実施の形態として、実
施の形態１と実施の形態２とを組み合わせて踏切内およ
び交差点内における状態を判定して通報できるようにし
てもよい。

【００８７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、以下のよ
うな効果が奏される。

【００８８】すなわち、請求項１の本発明によれば、踏
み切り内に車両が存在したときには、車両自体の状態で
ある車両の内部状態、例えばエンストや脱輪などを検出
してそれを出力するので、踏み切り内のエンストや脱輪
を車両が自動的に判定して直ちに通報できることにな
り、事故の事前防止を図ることができる。

【００８９】請求項２の発明によれば、踏み切り内に車
両が或る時間以上存在したときには、踏み切り内に停止
しているとして車両の内部状態、例えばエンストや脱輪
などを検出してそれを出力できることになり、これによ
って、自力での脱出が不可能な踏切内でのエンストや脱
輪を確実に判定して通報できることになる。

【００９０】請求項３の本発明によれば、さらに、車両
外部の状態、例えば列車の接近などを検出して出力でき
ることになり、これによって、請求項１または２の効果
に加えて、より緊急度の高い通報を迅速に行えることに
なる。

【００９１】請求項４の本発明によれば、車両が踏み切
り内で脱輪したときには、その状態が自動的に判定され
て直ちに通報できることになり、事故の事前防止を図る
ことができる。

【００９２】請求項５の本発明によれば、踏み切り内に
車両が存在して列車が近づいているような危険度の高い
状態を自動的に判定して緊急度の高い通報を迅速に行え
ることになる。

【００９３】請求項６の本発明によれば、踏み切り内に
車両が存在して踏切の警報が鳴っているような危険度の
高い状態を自動的に判定して緊急度の高い通報を迅速に
行えることになる。

【００９４】請求項７の本発明によれば、車両が、例え
ばエンストや接触事故などによって交差点内に停止して
いるような場合には、それを自動的に判定して直ちに通
報できることになり、事故の事前防止、あるいは、迅速
な事故処理を図ることができる。

【００９５】請求項８の本発明によれば、車両が、例え
ばエンストなどによって交差点内に停止し、さらに、他
車両が接近しているような危険度の高い状態を自動的に
判定して通報できることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一つの実施の形態に係る車両状態判定
装置の要部のブロック図である。

【図２】踏切内での停止状態を示す図である。

【図３】図１の車両状態判定装置の要部の構成図であ
る。

【図４】踏切内での異常事態の発生の有無の判定処理の
フローチャートである。

【図５】車両が踏切内に存在するか否かの存在判定処理
のフローチャートである。

【図６】踏切の検出原理を説明するための図である。

【図７】踏切内で車両が停止しているか否かの判定処理
のフローチャートである。

【図８】脱輪判定処理のフローチャートである。

【図９】エンスト判定処理のフローチャートである。

【図１０】列車接近判定処理のフローチャートである。

【図１１】踏切警報音判定処理のフローチャートであ
る。

【図１２】本発明の他の実施の形態の図３に対応する構
成図である。

【図１３】交差点を含む一般道路における異常事態の判
定処理のフローチャートである。

【図１４】各種センサ出力に基づく判定処理のフローチ
ャートである。

【図１５】交差点内存在判定処理のフローチャートであ
る。

【図１６】渋滞状態判定処理のフローチャートである。

【図１７】エンスト判定処理のフローチャートである。

【図１８】周辺車両走行判定処理のフローチャートであ
る。

【図１９】事故規模あるいは事故危険度の予測判定処理
のフローチャートである。

【符号の説明】

１，１’ 車両走行状態判定装置 ６ 車両 ７ 踏切 １０ 地磁気センサ １３ 水平レベルセンサ １４ バッテリーチャージセン
サ １５ 地表マイク １６ 空中マイク １７ タイマ １８，１８’ ＣＰＵ ２０ Ｇセンサ ２１ 圧電センサ ２２ 燃料残量センサ ２９ 超音波センサ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 踏み切り内に車両が存在することを検出
   する踏切内存在検出手段と、車両内部の状態を検出する
   車両内部状態検出手段とを備え、これらの手段からの情
   報に基づいて車両の状態を判定して出力する車両状態判
   定装置。
2. 【請求項２】 さらに、前記踏み切り内の車両が該踏み
   切り内に存在する時間を計測する計測手段を備え、その
   検出結果に基づいて車両の状態を判定する請求項１記載
   の車両状態判定装置。
3. 【請求項３】 さらに、車両外部の状態を検出する車両
   外部状態検出手段を備え、その検出結果に基づいて車両
   の状態を判定する請求項１または２記載の車両状態判定
   装置。
4. 【請求項４】 前記車両内部状態検出手段は、車両の脱
   輪を検出する請求項１または２記載の車両状態判定装
   置。
5. 【請求項５】 前記車両外部状態検出手段は、踏み切り
   に接近する列車を検出する請求項３記載の車両状態判定
   装置。
6. 【請求項６】 前記車両外部状態検出手段は、踏み切り
   の警報音を検出する請求項３記載の車両状態判定装置。
7. 【請求項７】 交差点内に車両が存在することを検出す
   る交差点内存在検出手段と、車両内部の状態を検出する
   車両内部状態検出手段とを備え、これらの手段からの情
   報に基づいて車両の状態を判定して出力する車両状態判
   定装置。
8. 【請求項８】 さらに、自車両の周囲を通行する他車両
   を検出する車両外部状態検出手段を備え、その検出結果
   に基づいて車両の状態を判定する請求項７記載の車両状
   態判定装置。